Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

d  r 2r r
   2  
dt   t   t t
Accelera\ia puntului M devine
 2r r r (2.65)
aM  aO  2   
t t
  r  
t
    r   
 2r r

 aO    r      r   t2
 2 
t
sau [nlocuind r cu 

2  (2.66)
aM  a O          2  2 
2
t t
Consider@nd transportorul [n repaus ( a O  0 ,   0 ,   0 ), rezult` c`
accelera\ia relativ` este:
r 2r (2.67)
aM  2 .
t
 2
Dac` [ndep`rt`m termenii corespunz`tori mi]c`rii relative ]i ,
t t2
rezult` accelera\ia de transport:
t (2.69)
a M  aO       2   .
Termenul r`mas este accelera\ia complementar` sau accelera\ia Coriolis.
c 2 r (2.70)
aM  2  2  2  v M .
t
Rezult`:
t r c (2.71)
aM  aM  aM  aM .

Mod de aplicare.
Se consider` ansamblul de elemente din figura 2.25. Se presupune c` cele dou`
elemente au numerele de identificare n ]i respectiv n+1.
Datorit` culisei cele dou` elemente au aceea]i parametri ai mi]c`rii de rota\ie;
 n   n 1 ]i  n   n 1 .
Se observ` c` toate punctele elementului n+1 au aceea]i parametri ai mi]c`rii
relative fa\` de punctele elementului n.
Teoria mecanismelor. Vol. I. 63
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Transportatorul este elementul n iar n+1 este elementul transportat.

Figura 2.25. Elemente cinematice

unite printr-o culis`.

Viteza punctului C se poate scrie ca o

[nsumare [ntre o mi]care de transport ]i una
relativ`:

t r (2.72)
vC  v C  v C
Pentru mi]carea de transport se consider` c` cele dou` elemente sunt “sudate”
[ntre ele. Viteza de transport [n punctul C este:
t (2.73)
v C  v A   n  AC
Componenta relativ` a vitezei punctului C este egal` cu viteza relativ` dintre
punctele Bn ]i Bn+1 (suprapuse [n B). Direc\ia acestei componente este dat` de
versorul vectorului BC ]i deci:
r BC (2.74)
vC  v B  u  vB  v
n 1 , Bn n 1 , Bn l BC Bn 1 , Bn

Not`. Dac` din calcul v B rezult` negativ atunci sensul s`u real este
n 1 , Bn
opus sensului vectorului BC .
Accelera\ia punctului C se poate considera ca fiind o sum` a urm`toarelor
componente:
- de transport
t n  (2.75)
a C  a A  a C  a C  a A   2n  AC   n  AC ;
- relativ`
r BC (2.76)
aC  a B  aB  u  aB  ;
n 1 , Bn n 1 , Bn n 1 , Bn l BC
- Coriolis
r
a C  2 n  v B  2   n  u  vB 
n 1 , Bn n 1 , Bn

64 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

(2.77)
BC vB ,B  BC y
 2 n  v B , B  2  n 1 n   n  .
lBC n 1 n lBC BCx
Ca urmare accelera\ia punctului C este:
t r c
aC  aC  aC  aC 

BC BC (2.78)
 a A   2n  AC   n  AC  a B   2 n  v
n 1 , Bn lBC lBC Bn 1 , Bn
sau
(2.79)
aCx a Ax ACx  AC y a Bn 1 , Bn BCx v Bn 1 , Bn  n  BC y
   2n  n   .
aC y a A y AC y ACx lBC BC y lBC BCx

Not`. Dac` din calcul a B rezult` negativ atunci sensul s`u real este
n 1 , Bn
opus sensului vectorului BC .

Principii generale pentru calcul.

Principiile generale ce se au [n vedere sunt:
- precizarea punctului cu care trebuie [nceput` rezolvarea (de regul` se [ncepe
cu o articula\ie);
- se stabile]te care este elementul transportor;
- se scriu ecua\iile de compunere a mi]c`rilor.
Vitezele relative se scriu cu doi indici: primul este al elementului aflat [n
mi]care relativ` ]i al doilea al elementului transportor.

2.3.2. Exemple de calcul.

Exemplul 1.

Fie mecanismul din figura 2.26.

Figura. 2.26.

Se [ncepe rezolvarea cu punctul B care

leag` elementele 2 ]i 3. Transportorul este elementul 1.
B va fi considerat ca o suprapunere a trei puncte : B1, B2 ]i B3 .
Viteza punctului B de pe elementul 3 este:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 65

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

v B3  v B1  v B3B1
cu
AB
v B3B1  v B3B1  .
l AB
Scris` cu operatorii obi]nui\i aceast` rela\ie devine
 CBy  ABy v B3B1 ABx
2   1   
CBx ABx l AB ABy
de unde deriv` sistemul
 v B3B1
 2    y B  y C     1   y B  y A     xB  x A 
l AB
 v B3B1
.
  2   x B  xC    1   x B  x A     yB  y A 
 l AB
Rezult` v B3B1 ]i  2 .

Calculul accelera\iilor.
Se scrie accelerara\ia punctului B2 considr@nd succesiv sistemul de axe mobil
dispus cu originea [n C ]i respectiv [n A:
n  n  r c
a BC  a BC  a B1  a B1  a B3B1  a B3 .
Componenta Coriolis a accelera\iei este
c AB
a B3  2 1  v B3B1  2 1  u1  v B3B1  2 1   v B3B1 
l AB

 ABy v B3B1
 2 1   .
ABx l AB
Scris` cu operatorii prima identitate devine
CBx  CBy ABx  ABy
 22   2    12   1  
CBy CBx ABy ABx

ABx
ABy v B3B1  ABy
 a B3B1   2  1  
l AB l AB ABx
66 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

]i conduce la sistemul de ecua\ii scalare

 22   xB  xC    2   yB  yC    12   xB  x A    1   yB  y A  

a B3B1   x B  x A  vB
  2 1  3B1   yB  y A  ;
l AB l AB

 22   yB  yC    2   yB  yC    12   xC  xB    1   xB  x A  

a B3B1   y B  y A  vB
  2 1  3B1   xB  x A  .
l AB l AB
Rezult`:  2 , a B3B1 .

Exemplul 2.
Se va analiza mecanismul patrulater cu culis` pe elementul condu`tor (figura
2.27).

Figura. 2.27. Mecanismul patrulater cu

culis` pe elementul condu`tor.

Culisa acestui mecanism nu se mai

suprapune peste o articula\ie.
Punctul cu care se [ncepe rezolvarea
mecanismului este o articula\ie ( C ).
Transportorul este elementul 1.
Elementele 1 ]i 2 au aceea]i parametri de rota\ie.
Se observ` c` toate punctele elementului 2 au
aceea]i vitez` relativ` ]i aceea]i accelera\ie relativ` fa\` de punctele elementului 1.
Viteza punctului C se poate scrie ca o sum` [ntre o component` de transport ]i
una relativ`:
t r
v C  v C  v C   1  AC  v B2 B1  u1

unde u1 este versorul vectorului AB .

Cu operatorii uzuali identitatea vectorial` se transform` [n ecua\ia matricial`
ABx
 DC y  AC y ABy
3   1   v B2 B1 
DCx ACx l AB

Teoria mecanismelor. Vol. I. 67

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

de unde sistemul
  xB  x A 
  3   yC  y D    1   yC  y A   v B2 B1  l AB
 .
  3   xC  x D    1   xC  x A   v B B   y B  y A 
 2 1 l AB
Rezult`  3 ]i v B2 B1 .
Viteza punctului B de pe elementul 2 este v B2   3  DC   2  CB cu
specifica\ia c`  2   1 , cele dou` corpuri fiind legate de o cupl` de transla\ie. Din
acela]i motiv  2   1 [n fiecare moment al mi]c`rii.
Pentru accelera\ii se procedeaz` similar. Sistemul de axe mobil se plaseaz`
succesiv [n D ]i [n A
n t n  r c
a CD  a CD  a C  a C  a C  a C
de unde
DCx  DC y ACx  AC y
 32   3    12   1  
DC y DCx AC y ACx

ABx  ABy
AB y ABx
 a B2 B1   2 1  v B2 B1 
l AB l AB
rezult@nd sistemul
 32   xC  xD    3   yC  yD    12   xC  x A    1   yC  y A  

 a B2 B1 
 xB  x A   2  xB  x A  ;
1  v B2 B1 
l AB l AB

 32   yC  yD    3   xC  xD    12   yC  y A    1   xC  x A  

 a B2 B1 
 yB  y A   2  yB  y A 
1  v B2 B1 
l AB l AB
Rezult` a B2 B1 ]i  3 .
Accelera\ia punctului B de pe elementul 2 se poate calcula cu:
n 
a B  a C  a BC  a BC

68 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

de unde componentele
a Bx DCx  DC y CBx  CBy
  32   3    22   3  .
aB y DC y DCx CBy CBx

2.4. Metoda proiec\iei conturului poligonal.

Se aplic` [n cazul mecanismelor complexe. Prin aceast` metod` se ob\in legile
de mi]care ale elementelor componente fa\` de elementul conduc`tor atunci c@nd
metoda barelor devine greu de aplicat.
Se consider` contururile [nchise ca fiind [nsum`ri de vectori ce descriu cuplele
cinematice. Ecua\iile contururilor vectoriale se proiecteaz` pe axele de coordonate sub
forma unor ecua\ii scalare. Prin rezolvarea sistemelor rezultate se ob\in parametrii de
pozi\ie. Deriv@nd sistemele ini\iale se ob\in sisteme care permit calculul vitezelor (la
prima derivat`) ]i al accelera\iilor (la a doua derivat`).

2.4.1 Exemple de calcul.

Exemplul 1.
Fie mecanismul patrulater cu articula\ii la care elementele au fost echivalate
prin vectori (figura 2.28).

Figura 2.28.

Ecua\ia conturului poligonal este:

l1  l 2  l 3  l 4  0
Calculul pozi\iilor.
Se proiecteaz` rela\ia pe axele de coordonate rezult@nd, dup` [nlocuirea lui  '3
[n func\ie de  3 (  '3  2     3 ):

l1 cos  1  l2 cos  2  l3 cos  3  l4  0

 .
 l1 sin  1  l2 sin  2  l3 sin  3  0
Cu nota\iile:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 69

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

l1 cos  1  l4  a ;

l1 sin 1  b
sistemul devine
a  l3 cos  3   l2 cos  2
 .
 b  l3 sin  3   l2 sin  2

Ridic@nd la p`trat ]i adun@nd se ob\ine:

a 2  2  a  l3 cos  3  l32 cos 2  3  b2  2  b  l3 sin  3  l32 sin2  3 

 l22 cos 2  2  l22 sin2  2 .

Efectu@nd calculele se ob\ine sucesiv:

 
a 2  b2  l32  cos 2  3  sin2  3  2l3   a cos  3  b sin  3  


 l22  cos 2  2  sin2  2 ; 
a 2  b2  l32  l22  2l3   a cos  3  b sin  3   0 .
Se urm`re]te determinarea lui  3 . Continu@nd calculele ob\inem:

a cos  3  b sin  3 

l22  a 2  b2  l32 c
2l3
sau
a cos  3  b sin  3  c
{mp`r\ind prin a rezult`:
b c
cos  3  sin  3 
a a
]i not@nd
b
 tan
a
ob\inem
sin  c
cos  3  sin  3 
cos  a

70 Teoria mecanismelor. Vol. I.