Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Din
a Fx   24   x F  xG    4   y F  yG  

  12   xB  x A    1   yB  y A    52   xF  xB    5   yF  yB  ;

a F y   24   x F  xG    4   y F  yG  

  12   yB  y A    1   xB  x A    52   yF  yB    5   xF  xB 
rezult`  4 ]i  5 ;

aDx   12  xC  x A    1 yC  y A    22  xD  xC    2  y D  yC  

  24   x E  xG    4   y E  yG    32   x D  x E    3   y D  y E  ;

a D y   12  yC  y A    1 xC  x A    22  y D  yC    2  x D  xC  

  24   y E  yG    4   x E  xG    32   y D  y E    3   x D  x E 
(rezult`  2 ]i  3 ).
Se pot calcula astfel componentele accelera\iei punctului M:
a M x   12  xC  x A    1 yC  y A    22  x M  xC    2  y M  yC  ;

a M y   12  yC  y A    1 xC  x A    22  y M  yC    2  x M  xC  .

Teoria mecanismelor. Vol. I. 55

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Exemplul 3.
Mecanism de clas` III.

Se va analiza [n continuare un mecanism

care include o triad`( figura 2.20).
Sunt presupus cunosute pozi\iile
elementelor mecanismului.

Figura 2.20.

Fie  1 ]i  1 , paremetri cunoscu\i ai

mi]c`rii elementului conduc`tor (M=1).

Calculul vitezeler.
Se [ncepe cu calculul vitezelor punctului B de pe elementul condu`ror:
 v Bx   1   y B  y A 
 v   x x .
 B y 1  B A

Pentru triada 2-3-4-5 se scriu vitezele punctelor C, D ]i F consider@nd

sistemul de axe mobil centrat [n B ]i apoi [n C. Se ob\ine:
v C  v B  v CB ;

v D  v C  v DC ;

v F  v C  v FC .
Viteza lui C scris` fa\` de B matricial este:
 ABy  BC y
vC   1  2 
ABx BCx
Vitezele punctelor D ]i F se scriu [n continuare matricial at@t fa\` de C c@t ]i
fa\` de E, respectiv G:
 ABy  BC y  CDy  EDy
vD   1  2   3   4  ;
ABx BCx CDx EDx

56 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 ABy  BC y  CFy  GFy

vF   1  2   3   5  .
ABx BCx CFx GFx
Ob\inem astfel sistemul
 v D x   1  y B  y A    2  y C  y B    3  y D  y C    4  y D  y E 

 v D y   1  x B  x A    2  xC  x B    3  x D  xC    4  x D  x E 
 v   y  y   y  y   y  y   y  y
 Fx 1 B A 2 C B 3 F C 5 F G
 v F y   1  x B  x A    2  xC  x B    3  x F  xC    5  x F  xG 

de unde se pot calcula  2 , 3 , 4 , 5 .
De remarcat c` acest ultim sistem de ecua\ii permite calculul [n bloc a vitezelor
unghiulare ale elementelor triadei.
Se pot acum calula componentele vitezelor penrtu oriare punct mobil. De
exemplu, pentru punctul C avem:

 vC x    1   y B  y A    2   yC  y B 

 v   x  x   x  x .

 C y 1  B A  2  C B 

Calculul accelera\iilor.

Pentru puntul B, cu originea sistemului de axe mobil [n A (fix) ob\inem:

n 
aB  aB  aB.
Accelera\ia punctului C, consider@nd sistemul de axe mobil [n B este:
n  n  n 
a C  a B  a CB  a CB  a B  a B  a CB  a CB .
Accelera\iile punctelor D ]i F se scriu fa\` de E, respectiv G ]i fa\` de C:
 n  n 
a D  a DE  a DE  a C  a DC  a DC
 n  n 

 a F  a FG  a FG  a C  a FC  a FC
sau detaliat
 n  n  n  n 
a D  a DE  a DE  a B  a B  a CB  a CB  a DC  a DC
 n  n  n  n  .

 F
a  a FG  a FG  a B  a B  a CB  a CB  a FC  a FC

Transformate cu ajutorul operatorilor aceste identit`\i vectoriale devin:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 57

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

EDx  EDy ABx  ABy BCx

 24   4    12   1    22  
EDy EDx ABy ABx BC y

 BC y CDx  CD y
 2    32   3  ;
BCx CD y CDx

GFx  GFy ABx  ABy BCx

 52   5    12   1    22  
GFy GFx ABy ABx BC y

 BC y CFx  CFy
 2    32   3  .
BCx CFy CFx
Rezult`:  1 ,  2 ,  3 ,  4 .
Se pot calcula [n continuare accelera\iile liniare ale oric`rui punct mobil de pe
elementele mecanismului.

2.2.3. Rezolvarea cinematicii mecanismelor plane de clas` mare prin

schimbarea elementului conduc`tor.

{n vederea reducerii m`rimii sistemelor rezolvate se pleac` de la observa\ia c`

m`rimea lor depinde de clasa mecanismului.
Printr-o schimbare fictiv` a elementului conduc`tor se urm`re]te reducerea
clasei mecanismului ]i implicit a dimensiunilor sistemelor de rezolvat.
Pentru mecanismul anterior (reluat [n figura 2.21) vom considera c` elementul
conduc`tor este [n mod fictiv, elementul 5.
1
Se accept` c` viteza unghiular` are [n mod fictiv valoarea  *5  .
s 1
Accelera\ia unghiular` fictiv` a elementului 5 o vom considera  *5  0 .

58 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Figura 2.21.

Prin schimbarea elementului conduc`tor

clasa mecanismului va fi egal` cu doi (apar
dou` diade).
Cu  *5 se calculeaz` toate vitezele
unghiulare ]i liniare, inclusiv v*B ]i  *1 .
1
Calcul`m apoi raportul k  . Cu aceat`
 *1
constant` se multiplic` toate vitezele liniare ]i unghiulare fictive determinate ini\ial,
ob\in@ndu-se valorile reale.

Demonstra\ia principiului.
Fie un mecanism cu mobilitatea M=1 ]i P un
punct apar\in`tor unui element mobil (figura 2.22).

Figura. 2.22.

Fie AB element conduc`tor. Aleg@nd un element conduc`tor fictiv se poate

calcula un  *1 .
Se consider` un vector r p :

r P  r P  1  . (2.40)

Viteza puntului P se poate exprima sub forma:

dr P dr P d 1 dr P
vP      1.
dt d 1 dt d 1
drP
Termenul este o func\ie de pozi\ie, F  1  . Ca urmare viteza ]i
d 1
viteza redus` a punctului P vor fi :

Teoria mecanismelor. Vol. I. 59

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

v P   1  F  1 , (2.41)

respectiv
(2.42)
v P   *1  F  1  .
*

vP 1
Dac` se lucreaz` cu valori fictive,  1   *1 ]i  , vom avea:
*
vP  *1
  (2.43)
vP  v*p   *1   v*P  k .
 1 
Analog, unghiul  i al unui element i depinde numai de geometria
mecanismului:
 i   i  1 . (2.44)

Viteza unghiular` a elementului i se poate scrie sub forma

d i d i d 1 d i (2.45)
i       1.
dt d 1 dt d 1
Rezult` c`:
 i   1  f  1 . (2.46)

 i 1
Cum ]i  *i   *1  f  1  , rezult` c`  ]i deci
 *i  *1
  (2.47)
 i   *i   *1    *1  k .
 1 
Pentru exprimarea vitezelor liniare ne folosim de figura 2.23.

Figura. 2.23.

Punctul P se deplaseaz` pe curba  .

Viteza sa poate fi exprimat` sub forma
ds ds d 1
vP     
dt d 1 dt

60 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

sau
ds (2.48)
vP   1   .
d 1
Accelera\ia punctului P este
d v P d  ds  d  ds  ds d
aP     1     1    1 
dt dt  d 1  dt  d 1  d 1 dt

 d  ds  ds d 1  ds d  ds (2.49)
    1       1  
 dt  d 1  d 1 dt  d 1 ds dt
Termenii sumei sunt:
d  ds  d 2 s d 1 d 2 s (2.50)
    1 ;
dt  d 1  d 12 dt d 12

d n (2.51)
 ;
ds 

ds v P v P
   vP .
dt  vP (2.52)
vp
Ca urmare expresia accelera\iei devine:
 d 2s ds  ds n
a p   2   12   1      1   v p
 d 1 d 1  d 1 
Cu
ds vP vP v (2.53)
   P
d 1  1   v P 1
1 
vP
expresia accelera\iei punctului P devine:
 d 2s vp  v 2p n
a p   2  1  1     
2
 1  ;
 d 1 1 1 
sau

Teoria mecanismelor. Vol. I. 61

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 d 2s v  n (2.54)
a p   2   12   1  P     v P2  .
 d 1 1 
Accelera\ia redus` va avea expresia
*  d 2s v  n (2.55)
a p   2   12   *1  P     v P2  .
 d 1 1 
F`c@nd diferen\a dintre acclera\ie ]i accelera\ia redus` ob\inem
*
aP  aP 
vP
1
 
  1   *1   
vP
1
 
  1   *1 
vP
vP
de unde
*  1   *1 (2.56)
aP  aP  vP  .
1
Similar :
*  1   *1 (2.57)
i  i i .
1

2.3. Analiza cinematic` a mecanismelor plane cu culise.

2.3.1 Generalit`\i.
Se consider` un sistem de axe de coordonate triortogonal fix ]i unul mobil, care
se deplaseaz` astfel [nc@t planul xOy r`m@ne paralel cu x1O1y1 la aceea]i cot` (
z1(O)=ct.). Punctul M apar\ine unui corp ce nu este solidar cu triedrul mobil (figura
2.24).
Vectorul de pozi\ie al punctului M poate fi scris sub forma
r1  r 0  r . (2.58)

62 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Figura 2.24.

Viteza punctului M se ob\ine prin

derivare vectorului de pozi\ie
r (2.59)
v M  vO   r
t
sau cu ajutorul vectorului 

 (2.60)
v M  vO     .
t
 
Vectorul nu mai este [n acest caz nul (  0 ).
t t
Not`m
vt  vO     (2.61)
]i o numim viteza de transport.
C@nd se opre]te transportorul (sistemul de axe mobil), vO  0 ,   0 .

Termenul d` viteza relativ`:
t
 r (2.62)
 vM .
t
Ca urmare
t r (2.63)
vM  vM  vM.
Pentru accelera\ii se deriveaz` viteza rezult@nd:
d  r  r  (2.64)
a M  aO     r      r .
dt   t   t 
Al doilea termen al sumei este

Teoria mecanismelor. Vol. I. 63