Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

de unde
c
cos  3 cos   sin  3 sin   cos 
a
]i ca urmare
c c 1 c 1
cos 3     cos       
a a 1  tan 2  a b 2
1
a2

c a c
   .
a a 2  b2 a 2  b2
Cum
c
cos 3     
a 2  b2
rezult`
 c 
 3    arccos  
 a b
2 2

]i deci
 c  b  c 
 3    arccos     arctan  arccos  
 a b
2 2 a  a b 
2 2

Aranj@nd sistemul ini\ial sub forma

a  l2 cos  2   l3 cos  3
 ;
 b  l 2 sin  2  l 3 sin  3

rezult`
b  c' 
 2  arctan  arccos  
a  a 2  b2 
unde

c 
' 
l32  a12  b2  l22 .
2l2

Teoria mecanismelor . Vol. I. 71

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Determinarea vitezelor
Se deriveaz` sistemul proiec\iilor ecua\iei vectoriale av@nd [n vedere c`
unghiurile de rota\ie sunt func\ii de timp. Rezult`:
 l1 1 sin  1  l2 2 sin  2  l3 3 sin  3  0
 .
l1 1 cos  1  l2 2 cos  2  l3 3 cos  3  0
Separ@nd parametrii necunoscu\i ob\inem
 l2 2 sin  2  l3 3 sin  3   l1 1 sin  1
 .
2 2
l  cos  2  l 
3 3 cos  3   l 
1 1 cos  1

Se continu` prin rezolvarea acestui sistem. Lucr@nd cu determinan\i rezult`

succesiv:
l2 sin  2 l3 sin  3
 
l2 cos  2  l3 cos  3
sau
   l2 l3 sin  2 cos  3  l2 l3 cos  2 sin  3   l2 l3 sin 2   3  ;

 l1 1 sin  1 l3 sin  3

 2  
 l1 1 cos  1  l3 cos  3

 l1l3 1 sin  1 cos  3  l1l3 1 cos  1 sin  3 

 l1l3   sin  3 cos  1  sin  1 cos  3    1  l1l3 sin 3   1    1 ;

l2 sin  2  l1 1 sin  1

 3  
l2 cos  2  l1 1 cos  1

  l1l2 1 sin 2 cos  1  l1l2 1 sin 1 cos  2 

 l1l2 1   sin 1 cos  2  cos  1 sin 2   l1l2 1 sin 1   2  .

Rezult` vitezele unghiulare:
l1 sin 3   1 
 2   1   ;
l2 sin 2   3 

l1 sin 1   2 
 3   1   .
l3 sin 2   3 

72 Teoria mecanismelor . Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Acela]i rezultat se ob\ine dac` se rotesc axele cu  2 [n prima ecua\ie:

l1 1 sin 1   2   l3 3 sin 3   2   0

- rezult`  3 .

Accelera\iile.
Se deriveaz` [nc` o dat` sistemul ob\inut rezult@nd:
l1 1 sin  1  l1 12 cos  1  l 2  2 sin  2  l 2 22 cos  2  l3 3 sin  3  l3 32 cos  3  0

l1 1 cos  1  l1 1 sin  1  l 2  2 cos  2  l 2 2 sin  2  l3 3 cos  3  l3 3 sin  3  0
2 2 2

care se rezolv` printr-un procedeu oarecare. Rezult`:  2 ]i  3 , v B , a Bn , ]i a Bt . Cu

ace]ti parametri determina\i se pot calcula componentele accelera\iilor liniare.
{n cazul mecanismelor complexe se aplic` procedeul proiec\iilor conturului
poligonal pentru toate contururile [nchise independente.

Exemplul 2.
Cinematica analitic` a mecanismului manivel`-piston.
Se consider` schematizarea mecanismului biel`-manivel` din figura 2.30.

Figura 2.30. Mecanismul biel`-manivel`.

Ecua\ia vectorial` a conturului este:

r  l  x  e  0;
Proiect@nd ecua\ia pe axele de coordonate se ob\in ecua\iile scalare:
r cos   l cos  x  0

 e  r sin   l sin  0
F`c@nd nota\iile:
r
-   - oblicitatea mecanismului (pentru motoare uzuale   1 3 ...1 5 );
l
Teoria mecanismelor . Vol. I. 73
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

e
-   k - excentricitatea relativ`.
r
Dup` [mp`r\irea cu r a ecua\iilor sistemului rezult`:
 l x
cos   r cos   r  0
e l
.
  sin   sin  0
r r
Prelur@nd acest sistem o\inem
 1 x
 cos    cos   r
 1
.
 sin   sin   k
 
Din a doua ecua\ie a sistemului rezult` sin     k  sin  , de unde

cos  1  sin 2   1  2   sin  k  .

2

Ca urmare pozi\ia pistonului poate fi scrs` sub forma

 1 
x  r   cos   cos 
  
sau
 1 2
x  r   cos   1  2   sin   k   .
  
Se observ` c` radicalul este func\ie periodic` ]i deci se poate dezvolta [n serie
Fourier, [nc@t se poate scrie:
1
f  x   1  2   sin  k   1  2   sin   k  .
2 2
2
Astfel, pozi\ia pistonului poate fi aproximat` cu:


1 
  2
1

x  r   cos     1  2  k 2  2k sin   sin 2    .
Cu
1  cos 2
sin 2  
2
deplasarea x devine:

74 Teoria mecanismelor . Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 1 1  1  cos 2  
x  r   cos       k 2  2k sin    
  2  2 

 1 k 2   cos 2 
 r   cos     k sin    .
  2 4 4 
Forma final` este:
  cos 2 1 k 2   
x  r   cos   k sin      .
 4  2 4
Prin derivare ob\inem viteza de deplasare:
 2 sin 2 
v  r    sin   k cos   ;
 4 
sau
  sin2 
v    r   sin   k cos   .
 2 
Printr-o nou` derivare se ob\ine accelera\ia:
a   2 r   cos   k sin   cos 2  .
{n cazul [n care dezaxarea este e  0 rezult` k  0 ]i x , v ]i a vor deveni:
1   
x  r     cos   cos 2  ;
 4 4 

  
v    r   sin   sin 2  ;
 2 

a   2 r   cos    cos 2  .
{n cazul [n care dezvoltarea [n serie Fourier cuprinde mai mul\i termeni, legea
de mi]care se poate scrie sub forma:
x  r   A0  A1 cos   A2 cos 2  A4 cos 4 .... ;

v  r     B1 sin  B2 sin 2  B4 sin 4 .... ;

a  r   2   C1 cos   C2 cos 2  C4 cos 4 .... .

Seria este cu at@t mai convergent` cu c@t  este mai mic.
Teoria mecanismelor . Vol. I. 75
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

De exemplu, dac` se aproximeaz` func\ia p@n` la A2 ]i   1 3 , precizia de

calcul merge p@n` la a treia zecimal` ]i dac` se calculeaz` ]i A4 , precizia de calcul
merge p@n` la a cincia zecimal`.
Coeficien\ii Ak sunt calcula\i sau se pot determina cu rela\iile:

 155 3
A2    .... ;
4 16 512

3 35
A4    ;
64 256

5 57
A6   
612 2048
Cu c@t  este mai mic cu at@t coeficien\ii Ak descresc mai repede [n modul.

2.4.2. Cinematica mecanismelor ac\ionate cu cilindri hidraulici.

Cilindrii hidraulici utiliza\i [n ac\ionarea mecanismelor sunt [n marea
majoritate articula\i la ambele capete. Foarte rar se utilizeaz` alte scheme de ac\ionare
mecanic` (de regul` cu corpul cilindrului [ncastrat ]i cap`tul liber al tijei ghidat).
Indiferent de tipul echipamentului de lucru utilizat, cilindrii hidraulici articula\i
la ambele capete fac parte din structuri triunghiulare, a]a cum se poate observa [n
figura 2.31 reprezent@nd echipamentul de s`pare al unui excavator cu cup` direct`.
(triunghiul ABC ).

Figura 2.31 Excavator cu echipament de s`pare cu cup` direct`.

76 Teoria mecanismelor . Vol. I.