Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Aceste structuri triunghiulare sunt de fapt mecanisme patrulatere particulare,

av@nd [n structur` o cupl` C5 de transla\ie a c`rei dreapt` directoare trece prin dou`
dintre cuplele C5 de rota\ie a]a cum se poate observa [n figura 2.32.

Figura 2.32. Structura

triunghiular` din care fac parte
cilindrii hidraulici articula\i la
ambele capete ( triunghiul
Ai,Ai+2,Ai+3 ).

Pentru identificare s-a

considerat c` corpul cilindrului
este al “n”- lea element al
[ntregului mecanism.
Elementul “n+1” este tija cilindrului hidraulic, axa sa coinciz@nd cu axa corpului ]i
trec@nd prin punctele Ai,Ai+2 care reprezint` articula\iile cilindrului. Elementul “n-1”
poate fi mobil sau fix ,caz [n care articula\iile Ai-2 ]i Ai-1 lipsesc, el fiind considerat ca
batiu.

Figura. 2.33. Componen\a ]i elementele cinematice ale unui cilindru hidraulic.

Teoria mecanismelor. Vol. I. 77

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

{n figura 2.33 este prezentat` componen\a ]i elementele cinematice ale unui

cilindru hidraulic.
Articula\iile Ai ]i Ai+2 se realizeaz` sub form` de cuple C5 de rota\ie sau sub
form` de articula\ii sferice ( C3 ). Aceast` ultim` solu\ie constructiv` este tot mai
frecvent utilizat` [ntruc@t permite rotiri relative pe orice direc\ie, permi\@nd deform`ri
elastice ale structurii elementelor mecanismului f`r` a induce cupluri de torsiune [n
elementele cilindrului. {n plus, articula\iile sferice sunt standardizate, cu capacitate
portant` mare ]i se execut` din o\eluri comune.
{n structura mecanismului plan ele se trateaz` totu]i ca fiind cuple C5 de rota\ie.
Prezen\a simultan` a cuplelor Ai+1 ]i A’i+1 nu este necesar` din punct de vedere
cinematic, una singur` fiind suficient` pentru materializarea direc\iei de deplasare
relativ`. Pentru o bun` ghidare ]i din punct de vedere hidraulic (func\ional ) prezen\a
ambelor cuple este obligatorie. Ele sunt de fapt cuple C4 de roto-transla\ie dar pentru
c` [n Ai ]i Ai+2 , prin inele de ghidare, se [mpiedic` rotirile [n jurul axei Ai-Ai+2 ele vor
fi considerate cuple C5 de transla\ie. {n calculul gradului de mobilitate se va considera
doar una dintre ele, cealalt` fiind considerat` ca o ghidare suplimentar`, a]a cum este
reprezentat [n figura 2.33.
{n determinarea mobilit`\ii echipamentului de lucru se au [n vedere urm`toarele
aspecte:
- mobilitatea total` a echipamentului este dat` de num`rul de structuri
triunghiulare. O astfel de structur` are de regul` [n componen\` unul sau doi cilindri
hidraulici lucr@nd [n paralel;
- mobilitatea real`, la un moment oarecare, este dat` de num`rul de
cilindri sau grupuri de cilindri hidraulici alimenta\i [n acela]i timp de schema
hidraulic`. {n practic`, aceast` mobilitate nu poate fi mai mare de 2.
Din figura 2.32 se mai observ` c`:
Ai Ai  2
- direc\ia este suportul pentru viteza relativ` v n ,n 1 ]i accelera\ia
Lmk  Ck
relativ` a n ,n 1 unde Lmk este lungimea de montaj pentru grupul de cilindri hidraulici
k iar Ck este cursa lor curent`;
- vectorii ce caracterizeaz` rotirea, datorit` construc\iei sistemului, se afl` [n
rela\iile:
 n  (2.80)
n 1 ;

 n  (2.81)
n 1 ;

- vectorii care caracterizeaz` mi]c`rile relative [ntre corpul cilindrului ]i

ansamblul mobil se afl` [n rela\iile:
v n , n 1   v n 1, n ; (2.82)

a n , n 1   a n 1, n . (2.83)

78 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Valorile modulelor vectoriale v n , n 1 ]i a n ,n1 depind de debitul Qk primit de

cilindrul hidraulic ]i de sensul deplas`rii relative [ntruc@t cilindrii hidraulici sunt
diferen\iali (cele dou` fe\e ale pistonului nu sunt egale ).
Cu C gi s-au notat centrele de greutate ale elementelor considerate.
Studiul cinematicii echipamentelor de lucru ac\ionate de cilindrii hidraulici se
va face prin analiza subsistemelor [n care se pot descompune. {n figura 2.34 este
prezentat un asemenea subsistem la care s-au considerat:

Figura 2.34. Subsistem al unui mecanism ac\ionat de cilindru hidraulic.

- un sistem de axe de coordonate ortogonal fix xOy;

- un sistem de axe de coordonate ortogonal mobil, xk,Ok ,yk ,solidar cu
elementul de ordin n-1.

Calculul pozi\iilor.

În sistemul de axe de coordonate mobil xk,Ok ,yk se consider` conturul

poligonal închis format din vectorii : a k , b k , Lmk  Ck
Ecua\ia conturului poligonal este:
a k  b k  Lmk  Ck  0 . (2.84)

Teoria mecanismelor. Vol. I. 79

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Se proiecteaz` aceast` ecua\ie pe axele sistemului mobil de coordonate ]i se

ob\ine:
a k cos  n1 bk cos  n 2   Lmk  Ck  cos  n  0 (2.85)

 a k sin  n1 bk sin  n 2   Lmk  Ck  sin  n  0
Urmeaz` ca ulterior s` se fac` leg`tura cu sistemul de axe de coordonate fix.
Observ@nd c`
 n1  / 2 , (2.86)

 n     'n , (2.87)

sistemul precedent poate fi pus sub forma




 bk cos  n 2   Lmk  Ck  cos    'n  0  (2.88)

 
a  bk sin  n 2   Lmk  Ck  sin    'n  0
 k 
F`c@nd reducerile la primul cadran se ob\ine:

 bk cos  n 2   Lmk  Ck  cos  n  0

 '

a k  bk sin  n 2   Lmk  Ck  sin  n  0
 '

sau

 bk cos  n 2    Lmk  Ck  cos  n

 '

a k  bk sin  n 2   Lmk  Ck  sin  n
 '

Ridicând la p`trat ]i însumând cele dou` ecua\ii rezult`:

bk2 cos 2  n 2  a k2  2a k bk sin  n 2  bk2 sin 2  n 2   Lmk  Ck 

2

de unde avem:
(2.89)
 Lmk  Ck 2  bk2  ak2
sin  n 2  2 ak bk

iar pentru  'n , avem:

a2   Lmk  Ck 2  b2 (2.90)
sin  n  k 2 a  L  C  k
'
.
k mk k
Pozi\ia articula\iei Ai+2 fa\` de sistemul de axe de coordonate mobil este:
 x k Ai  2   Lmk  Ck  cos  n
 '
(2.91)
 .

 y k Ai2
  Lmk  Ck  sin  '
n

80 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Fa\` de sistemul fix de axe, coordonatele sunt:




 x  x 0i   Lmk  Ck  cos  'n   i
.
 (2.92)

 y  y 0i   Lmk  C k  sin  '

n  
 i 
Unghiul de pozi\ie  i se determin` pe baza datelor de la subsistemul anterior.

Calculul vitezelor.
Pentru calculul vitezelor unghiulare se deriveaz` sistemul rezultat din proiec\ia
conturului vectorial \inând cont de faptul c` unghiurile sunt func\ii de timp, astfel [nc@t
ob\inem:
  bk  n 2 sin  n 2   C k cos  'n   Lmk  Ck  n sin  'n
 (2.93)

 bk  n 2 cos  n 2  Ck sin  n   Lmk  Ck  n cos  n
  ' '

C k este viteza relativ` dintre elementele n ]i n+1.

C  v
Q
k  k
n ,n 1 S kq
(2.94)
cu q =1 pentru cazul în care tija iese din corp ]i q =2 când tija intr` în corp.
Indicele q individualizeaz` suprafa\a astfel:
- pentru q=1, cu S k1  4  DC2 (2.95)


- pentru q=2, cu S k 2  4  DC2  Dt2  (2.96)

[n care DC este diametrul interior al c`m`]ii cilindrului hidraulic iar Dt este diametrul
tijei.
Din a doua ecua\ie a sistemului 2.93 rezult`:
(2.97)
C k sin  'n   n  Lmk  Ck  cos  'n
 n  2 bk cos  n  2 .

Înlocuind pe  n2 rezult`:

 C k sin  'n tan  n 2   n  Lmk  Ck   cos  'n tan  n 2   n  Lmk  Ck  sin  'n  C k cos  'n
]i

C k  cos  'n  sin  'n  tan  n  2 

 
 n
 Lmk  Ck   sin  'n  cos  'n tan  n  2 
sau

Teoria mecanismelor. Vol. I. 81

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

C k
 n (2.98)
 Lmk  Ck   tan 'n   n  2 
Se poate calcula astfel viteza punctului Ai+2
t n Ai , Ai  2
v Ai  q  v  v  v Ai   n  Ai , Ai  2  Lmk  Ck
 v n , n 1

care se poate scrie sub forma:

 v x A   vx A 
v i 2    i    n 
 y A
i 2
 y Ai    v n , n 1  x Ai  2  x Ai 
y 
 y Ai  2   vy Ai   x Ai  2  x Ai    Lmk  C k
 Ai  2  y Ai 
Se pot calcula acum vitezele v x A ]i v y cu rela\iile:
i 2 Ai  2

n  y Ai  2  y Ai     x Ai  2  x Ai 
v
n , n 1 (2.99)
vx A  vx A  
i2 i Lmk  Ck

   
v n , n 1 (2.100)
vy A  vy  n x Ai  2  x Ai   y Ai  2  y Ai
i2 Ai Lmk  Ck

Calculul accelera\iilor.
Pentru determinarea accelera\iilor se deriveaz` sistemul vetezelor ]i se ob\ine:
  bk  n  2 sin  n  2  bk  2n  2 cos  n  2   Ck cos  'n  C k  n sin  'n  C k  n sin  'n 




   Lmk  Ck    n sin  n   n cos  n
' 2 '

  
 bk  n  2 cos  n  2  bk  n  2 sin  n  2  Ck sin  n  Ck  n cos  n  Ck  n cos  n 
2 ' ' '



   Lmk  Ck    n cos  'n   2n sin  'n
 
Notând:
 cos  '  2C  sin  '   L  C  2 cos  '
t1  bk  2n 2 cos  n 2  C (2.101)
k n k n n mk k n n

]i
 sin  '  2C  cos  '   L  C  2 sin  '
t 2  bk  2n 2 sin  n 2  C (2.102)
k n k n n mk k n n

rezult` sistemul:

   n  2 bk sin  n  2   n  Lmk  Ck  sin  n  t1

 '

  n  2 bk cos  n  2   n  Lmk  Ck  cos  n  t 2
 '

Din a doua ecua\ie a sistemului rezult`:

82 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 n  Lmk  Ck  cos  'n  t 2 (2.103)

 n  2 bk cos  n  2

care înlocuit` în prima ecua\ie a sistemului duce la

 n Lmk  Ck  cos  'n tan n 2  t2 tan n 2   n Lmk  Ck  sin 'n  t1
]i deci
t1  t 2 tan  n  2 (2.104)
n 
 Lmk  Ck  sin  'n  cos  'n tan  n  2 
 .
Termenii t1 ]i t2 se calculeaz` cu ajutorul lui C k
 este modulul accelera\iei relative dintre elementele n ]i n + 1, având
C k
versorul direc\ie de forma:
Ai , Ai  2 (2.105)
un  Lmk  C k

Deci
 (2.106)
  a Q
n , n 1  v n , n 1 
C k
k S ck

unde Q k reprezint` viteza de varia\ie a debitului, dependent` de parametrii instala\iei

hidraulice ]i de compresibilitatea agentului hidraulic.
Accelera\iile punctelor care prezint` interes se calculeaz` astfel:
- pentru centrul de greutate al corpului cilindrului, C gn :

Ai Ai  2
 2nlC gn
a Cgn  a Ai   n  Ai Cgn  a Ai   n  l Cgn Lmk  Ck  Lmk  Ck
Ai Ai 2

din care rezult`

axC
gn

ax A
i
lC
  n L C

gn  y Ai  2  y Ai  2nlCgn x A
 L C

i2
 x Ai
axC
gn
ax A
i
mk k x

Ai  2  x Ai
mk k y A
 i2
 y Ai

]i deci
lCgn lCgn (2.107)
ax C
gn
 ax A  
i n
Lmk  Ck
 y Ai  2  y Ai    2
n
Lmk  Ck
 x Ai  2  x Ai 
lCgn lCgn (2.108)
ayC
gn
 ay
Ai
 n
Lmk  Ck
 x Ai  2  x Ai    2
n
Lmk  Ck
 y Ai  2  y Ai 
Teoria mecanismelor. Vol. I. 83
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

- pentru centru de greutate al ansamblului mobil, C gn1 :

t r c
a C gn 1  a C gn 1  a n 1,n  a C gn 1
Componenta tangen\ial` are expresia :
t
a C gn 1  a Ai   n  Ai Cgn 1   2n Ai Cgn 1 

Ai Ai  2 Ai Ai  2
 a Ai   n  lC gn 1 Lmk  C k
  2n lC gn 1 Lmk  C k

Componenta relativ` se calculeaz` cu:

r Ai Ai  2 Qk Ai Ai  2
a n 1, n  an 1, n  u n  an 1, n Lmk  Ck
 L
S kc mk  Ck
iar componenta coriolis cu expresia
c Ai Ai  2
a C gn 1  2 n  V n 1, n  2 n  Vn 1, n  u n  2 n 
Qk
L .
S kq mk  Ck

Însumând, rezult`:
ax C
gn 1

ax A
i

 n l C gn 1 
 y Ai  2  y Ai    2nlC gn 1 x Ai  2  x Ai

ayC
gn 1
ay
Ai
L mk  C k
 x Ai  2  x Ai  Lmk  Ck y Ai  2  y Ai

S
Q k x Ai  2  x Ai  Q
 2 S L n k C 
 y Ai  2  y Ai  
ck   Lmk  C k  y Ai  2  y Ai kq  mk k x Ai  2  x Ai  
Cota lC gn d` centrul de mas` al corpului cilindrului hidraulic plin cu agent
hidraulic în raport cu Ai (se poate neglija influen\a prezen\ei pistonului) ]i este
constant`.
Cota lC gn1 d` centrul de mas` al ansamblului piston-tij` în raport cu Ai ]i
este suma cursei curente Ck ]i a cotei centrului de mas` al ansamblului fa\` de fa\a
'
mare a pistonului lC gn1 .

lC gn 1  Ck  l'C gn 1  a kc . (2.109)

Pentru a Ai 2
t r c
a A  2  a Ai 1  a n 1,n  a Ai  2
cu componentele

84 Teoria mecanismelor. Vol. I.