Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

M  3n  2c5  c4 .
Cu n  3, c5  3 ]i c4  1 rezult` M  3  3  2  3  1  2 .
Acest rezultat indic` faptul c` pozi\ia elementului 2 ar depinde de doi
parametri. Dac` elementul 3 (rol`), dispus [n mecanism pentru a [nlocui frecarea de
alunecare cu frecare de rostogolire, nu ar fi circular la exterior ]i axa rolei nu ar fi
concentric` cu suprafa\a sa cilindric` exterioar`, mobilitatea ar fi [ntradev`r 2. Cum
[ns` rola 3 se realizeaz` sub forma unui cilindru circular drept av@nd axa de rota\ie
axa cilindrului, pozi\ia sa [n raport cu tachetul 2 nu influen\eaz` mi]carea acestuia din
urm`.
Evident c` nu vom cunoa]te pozi\ia la un moment dat a unui punct de pe rol`,
dar acest aspect, de regul`, nu prezint` interes.
Mai mult, mecanismul poate fi echivalat cu unul [n care rola 3 lipse]te iar
v@rful tachetului se deplaseaz` pe profilul fictiv Pt al camei. {n acest caz, mobilitatea
mecanismului va fi ( n  2 , c5  2 ]i c4  1 ) M  3  2  2  2  1  1

Exemplul 2
Fie mecanismul patrulater spa\ial din figura 1.26.

Figura. 1.26. Mecanism patrulater

spa\ial RSSR

Se poate observa direct c`

elementul 2 poate executa toate cele
]ase mi]c`ri [n raport cu un sistem de
coordonate. Ca urmare, familia acestui mecanism este F  0 ]i deci mobilitatea sa se
poate calcula cu rela\ia:
M  6n   c1  2c2  3c3  4c4  5c5  . (1.11)

Cu c3  2 , c5  2 ( c1  c2  c4  0 ) ]i n  3 rezult`:
M  6  3  3 2  5  2  2 .
Simpla observa\ie ne spune c` [n acest caz mobilitatea ar trebui s` fie egal`
cu 1.
Neconcordan\a apare ca urmare a posibilit`\ii de rotire [n jurul propriei axe a
elementului 2. Aceast` rota\ie, dac` se produce, nu influen\eaz` pozi\ia relativ` dintre
elementele 1 ]i 3 ]i deci mobilitatea mecanismului.
Totu]i trebuie men\ionat faptul c` pozi\ia unui punct al elementului 2 nu poate
fi complet definit` (se poate defini numai planul [n care se afl`).
24 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Cuple pasive.
Aceste cuple se introduc [n mecanisme cu unul din scopurile:
- rigidizare;
- un rol func\ional de alt` natur` dec@t mecanic`.
Pentru a exemplifica prima categorie, [n figura 1.27. este prezentat mecanismul
de ]eping.
Se observ` c` [n punctul A exist` dou` cuple cinematice:
- o cupl` C5 R [ntre elementele 1 ]i 2 (culisa);
- o cupl` C5T [ntre elementele 2 ]i 3.

Figura. 1.27. Mecanismul de ]eping.

Fiind un mecanism plan cu n  5

]i c5  8 , mobilitatea sa este:
M  3n  2c5  c4  3  5  2  8  1.
Acest rezultat nea]teptat provine din faptul c`, din punct de vedere cinematic,
cuplele C5T din D sau E nu sunt simultan necesare. Ele se folosesc pentru a asigura o
mai bun` ghidare elementului 5. Prin eliminarea din calcul a uneia dintre ele,
mobilitatea recalculat` este M  3  5  2  7  1.
Un exemplu viz@nd cea de doua categorie anterior men\ionat` este prezentat [n
figura 1.28.
Un cilindru hidraulic (de fapt un motor hidraulic liniar) este folosit pentru a
pune [n mi]care culisa 3.
Cu n  3 ]i c5  5 ([n C sunt dou` cuple cinematice suprapuse) rezult`
mobilitatea:
M '  3  3  2  5  1.
Teoria mecanismelor. Vol. I. 25
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Figura. 1.28. Mecanism cu

cilindru hidraulic.

Din punct de vedere

cinematic, prezen\a simultan` a
cuplelor C5T din A ]i B nu este
necesar`. Ele joac` [ns` rolul de a
[nchide din punct de vedere
hidraulic incintele I1 ]i I 2 ,
permi\@nd [ndeplinirea func\iunii
pentru care a fost realizat. Elimin@nd din calcul una din cuplele [n discu\ie (A sau B),
mobilitatea este: M  3  3  2  4  1 .

1.4.4. Articula\ii multiple.

A]a cum s-a mai ar`tat, o articula\ie este o cupl` C5 R care permite rotirea
relativ` [ntr-un singur plan sau [n plane paralele a dou` elemente. Este posibil totu]i
ca [ntr-un singur punct s` fie articulate mai mult de dou` elemente.
Fie cazul considerat [n figura 1.29.
Aplic@nd direct rela\ia gradului de mobilitate pentru mecanisme plane, pentru
n  7 , c5  8 ]i c4  0 rezult`: M '  3  7  2  8  5 .
Bunul sim\ tehnic ne spune c` mobilitatea acestui mecanism este 1.

Figura. 1.29. Mecanism cu articula\ia din B multipl`.

La calculul mobilit`\ii nu s-a evaluat corect cazul articula\iei din B unde sunt
cuplate patru elemente. Ne afl`m [n cazul unei "articula\ii multiple". Utiliz@nd
conceptul de "grup` stuctural`" (care va fi prezentat [n subcapitolul 1.4.) se consider`
26 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

c` [n "B" exist` q  u  1 cuple C5 R suprapuse, unde "u " este num`rul elementelor
care contribuie la formarea articula\iei multiple.
Pentru cazul figurii 1.29., [n B exist` 3 articula\ii suprapuse ]i ca urmare, cu
n  7 , c5  7  3 ]i c4  0 , rezult` M  3  7  2  10  1 .

1.5. Mecanisme plane. Grupe structurale.

1.5.1. Grupe ASSUR.
Cel care a propus pentru prima dat` o clasificare pur structural` a mecanismelor
a fost L.V. Assur.
O grup` cinematic` ASSUR este un lan\ cinematic care ad`ugat sau extras
dintr-un mecanism conduce la apari\ia unui nou mecanism av@nd aela]i grad de
mobilitate.
Gradul de libertate al grupei structurale este zero.
Unui mecanism oarecare, de familie F , i se poate ad`uga o grup` structural`
'
cu n' elemente ]i ci cuple de clas` "i".
Ca urmare, mobilitatea mecanismului nou creat este:
(1.12)
    i  F    ci  c'i  .
5
M  6  F   n  n 
' '

i  F 1

Mobilitatea M ' fiind egal` cu cea ini\ial`, M , rezult`:

5
 6  F   n'    i  F   c'i  0 .
i  F 1

Pentru valorile posibile ale familiei Fse ob\in condi\iile:

5
- F=0 implic` 6n   i  c'i  0 ;
'

i 1
5
- F=1 implic` 5n'    i  1  c'i  0 ;
i 2
5
- F=2 implic` 4n'    i  2  c'i  0 ;
i3

- F=3 implic` 3n'  2c'5  c'4  0 ;

- F=4 implic` 2n'  c'5  0 .
{n cazul mecanismelor plane (F=3) care con\in numai cuple C5 sau a c`ror
cuple C4 au fost transformate fictiv [n cuple C5 se ob\ine pentru grupele structurale
ad`ugate (sau extrase): 3n'  2c'5  0 .

Teoria mecanismelor. Vol. I. 27

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Ca urmare, num`rul de cuple c'5 al grupei struturale, func\ie de elementele n'

3 '
introduse va fi c'5  n.
2
Cum aceast` ecua\ie nu poate lua valori dec@t [n domeniul numerelor naturale,
s-a [ntocmit tabelul 1.3 [n care sunt prezentate o parte din perechile de numere n' ]i
c'5 aflate [n raportul 3/2.
Tabel 1.3
n' 2 4 6 ......
c5' 3 6 9 ......

......
exemplu

1.5.2. Clasificarea grupelor structurale.

Un criteriu utilizat pentru clasificarea grupelor structurale este cel al claselor.
Se define]te drept clas` a unei grupe structurale:
- rangul imax al elementelor componente, [n cazul [n care nu exist` contururi
[nchise deformabile. Ca exemplu se consider` triada din figura 1.30.

Figura. 1.30. Triad`. Grup` structural` de clas` III.

- num`rul de laturi al conturului deformabil [nchis cu cele mai multe laturi din
grup`. {n figurile 1.31. ]i 1.32. sunt prezentate astfel de exemple.

28 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Figura. 1.31. Tetrad`. Grup` structural` de

clas` IV.

Figura. 1.32. Pentad`. Grup` structural` de

clas` V.

Deoarece cu unul sau dou` elemente nu se pot realiza grupe structurale cu

contururi [nchise, convenim urm`toarele:
- grupa structural` de clas` I este mecanismul ini\ial (mecanismul director),
fiind format din batiu, o cupl` de clas` C5 ]i elementul conduc`tor (f`r` cupla de
leg`tur` cu grupa structural` urm`toare).

Figura. 1.33. Mecanism ini\ial.

- grupa structural` de clas` II, format` din dou` elemente legate printr-o cupl`
cinematic` C5 av@nd la capetele libere cuple C5 .
Numim aceste grupe structurale, diade. {n figura 1.34 sunt prezentate c@teva
exemple de asemenea grupe structurale care au [n structur` cuple cinematice C5 R ]i
C5T

Teoria mecanismelor. Vol. I. 29

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Figura. 1.34. Diade.

Un alt criteriu de clasificare al grupelor structurale ale mecanismelor are [n

vedere num`rul de cuple cinematice C5 libere (de care se pot lega elementele altor
grupe structurale).

30 Teoria mecanismelor. Vol. I.