CAPITOLUL 8

TRADUCTOARE PENTRU FORŢE ŞI CUPLU

8.1. Noţiuni introductive

Traductoarele pentru forţe şi momente sunt necesare pentru supravegherea

structurilor cinematice supuse unor regimuri variabile de încărcare (de exemplu:
maşini unelte, roboţi, macarale, benzi transportoare etc.). În aceste situaţii, forţa
apare ca o mărime vectorială iar determinarea direcţiei în care acţionează forţa este
esenţială. Un caz particular, când ne interesează valoarea absolută a forţei (direcţia
fiind “a priori” cunoscută) îl reprezintă operaţia de cântărire automată, adică
determinarea greutăţii unei mase. În aceste cazuri forţa este caracterizată şi prin
acceleraţia pe care o imprimă structurii cinematice:
F  Kma (8.1)
unde F este forţa ce acţionează asupra masei m ; a - acceleraţia ; K - un coeficient
care depinde de sistemul de unităţi.
În Sistemul Internaţional (SI) pentru [m]=1kg şi [a]=1m/s2, K=1, iar [F]=1N.
Momentul M este produsul dintre forţă şi braţul forţei (definit prin distanţa
măsurată între punctul de aplicare a forţei şi centrul de rotaţie) :
d
M = F  , sau M  J au  J
dt
(8.2)
unde:  este braţul forţei ; J - momentul de inerţie ; au - acceleraţia unghiulară.
În SI, unitatea de măsură pentru moment este [N∙m].
Momentul poate fi de: răsucire (torsiune), încovoiere sau forfecare.
Măsurarea forţelor de întindere sau compresiune se apreciază prin măsurarea
alungirii relative (apreciată prin efortul unitar) care reprezintă deformaţia produsă
de forţa ce acţionează pe unitatea de suprafaţă într-un solid:

 (8.3)
E
unde: ε este deformaţia specifică; σ - efortul unitar ; E - modulul de elasticitate.
Uzual deformaţia ε se exprimă în [mm ∕ m] sau [μm ∕ m] .
Conversia deformaţiei în semnal util este cea mai răspândită metodă pe care
se bazează funcţionarea traductoarelor de forţe şi momente, datorită posibilităţilor
tehnice de valorificare a efectului tensorezistiv. Efectul tensorezistiv constă în
modificarea rezistenţei unui conductor atunci când acesta este supus la un efort
care îi provoacă alungirea sau compresia. Acest efect a fost pus în evidenţă încă
174 Capitolul 8

din 1856 de lord Kelvin, dar aplicaţia a devenit utilizabilă în tehnică după circa 75
de ani, când s-a construit prima marcă tensometrică.
Pe lângă elementele sensibile tensorezistive, în construcţia traductoarelor
de forţă se mai utilizează elemente sensibile parametrice de tip inductiv sau
capacitiv. De asemenea, traductoarele de forţă utilizează şi elemente sensibile
generatoare, bazate pe efecte de material (efect magnetostrictiv sau efect
piezoelectric).

8.2. Senzori de forţă tensorezistivi

8.2.1. Principiul de funcţionare al senzorilor tensorezistivi

Considerând un conductor uniform de secţiune A, lungime şi

rezistivitate ρ, variaţia rezistenţei sale electrice datorită variaţiei dimensiunilor
produse de alungirea Δ este:
  
R     2 A   (8.4)
A A A

Împărţind (8.4) prin R variaţia relativă a rezistenţei va fi:

R  A 
   (8.5)
R  A 

Întrucât variaţia relativă a ariei secţiunii transversale este dată de relaţia:

A 
 2 (8.6)
A 

unde μ este coeficientul lui Poisson – (adică raportul dintre contracţia transversală
şi alungire) şi admiţând pentru rezistivitate o variaţie liniară cu volumul V de
 V
forma:  k1 , se obţine:
 V
   A    A  A
 k1  k1  k1 (8.7)
  A  A

Ţinând seama de (8.6), se obţine:

     
 k1  k 1   2   k1  1  2  (8.8)
     l

unde k1 este un coeficient ce depinde de natura materialului conductor.

Înlocuind (8.6) şi (8.8) în (8.5) rezultă:
R  
 1  2  k1 1  2    K  K   (8.9)
R  

Întrucât în practică, elementul tensorezistiv se realizează sub forma unei

mărci tensometrice (MT), coeficientul K din relaţia (8.9) poartă numele de factor
de marcă. Din relaţia care exprimă factorul de marcă K = 1  2   1  k1  se observă
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 175
că acesta depinde de natura materialului folosit (prin coeficientul k1) şi de
tehnologia de realizare a MT. Altfel exprimat, factorul de marcă K reprezintă
sensibilitatea mărcii tensometrice (sensibilitatea senzorului tensorezistiv).

8.2.2. Tipuri de mărci tensometrice şi caracteristicile acestora

Principalele caracteristici ale MT sunt determinate de natura materialului din

care acestea se realizează. Din acest punct de vedere, mărcile tensometrice se
grupează în următoarele patru categorii:
a) Mărci tensometrice din conductor metalic. Acestea pot fi: cu capete libere,
aderente prin lipire, transferabile pe suprafaţă şi mărci sudabile.
Marca tensometrică ce are capetele libere (nelipită) constă dintr-un
conductor (cupru, nichel sau crom) cu diametru de circa 0,025 mm, întins între
două suporturi. Acestea se utilizează doar la doze tensometrice destinate
operaţiilor de cântărire, deoarece pentru alte aplicaţii nu oferă o precizie suficient
de bună datorită dificultăţilor de amplasare şi a sensibilităţii reduse.
Marca aderentă prin lipire (numită marcă lipită) este fixată cu un adeziv
special pe suprafaţa piesei supusă la efort. Cea mai răspândită configuraţie este
cea din figura 8.1 şi constă dintr-un filament, de sârmă subţire, dispus în zig-zag şi
cimentat la bază. Conductoarele de legătură se sudează, prin procedee speciale, la
terminalele filamentului pentru a facilita conexiunile electrice externe. Lungimea
configuraţiei (exclusiv conexiunile) reprezintă lungimea activă  a mărcii.

Fig. 8.1. Marcă tensometrică aderentă - cu filament.

Condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească materialul pentru filamentul

(firul) mărcii sunt:
 să ofere un factor de marcă K cât mai mare şi o bună liniaritate;
 coeficientul () de variaţie a rezistivităţii cu temperatura să fie cât mai mic
pentru a minimiza erorile de temperatură;
 filamentul să aibă o rezistenţă mecanică ridicată pentru a evita deformările
plastice;
 potenţialul termoelectric (et ) de contact al joncţiunilor dintre conductoarele de
legătură şi filament să fie neglijabil (cât mai mic);
176 Capitolul 8

 coeficientul de dilatare (cu temperatura) să fie cât mai apropiat de cel al

materialului piesei pe care se lipeşte marca;
 limita de elasticitate să fie cât mai ridicată, iar histerezisul cât mai redus posibil.
Factorul de marcă (K) este practic acelaşi - atât la alungire cât şi la compresie, însă
pot apare modificări mici ( 5%) datorită adezivilor (utilizaţi pentru lipirea MT) şi
modului de dispunere a filamentului pe suport. Valoarea uzuală a factorului K,
pentru acest tip de mărci tensometrice este cuprinsă între 2 şi 6.
Terminalele conductoare sunt de regulă din aliaje: Ni-Cu, OL-Cu, Ni-Ag,
Ni-Cr. Aceste terminalele se îmbracă în plastic sau în manşoane de sticlă (dacă
sunt utilizate în medii cu temperaturi înalte).
Mărcile transferabile se execută pe suporturi adezive, care se dispun pe
suprafaţa piesei supusă la efort, fără alt liant (ciment). Materialul suport este de
obicei plasticul (vinil) sau poliesterul, poliamida, azbestul etc.
Mărcile sudabile se montează pe suporţi metalici (de dorit acelaşi metal ca şi
suprafaţa pe care se fixează). Fiind de dimensiuni reduse, montarea pe suprafaţa
solicitată se face prin tehnici speciale de microsudură (în puncte). Se utilizează
obligatoriu în aplicaţii dificile, de exemplu, dispunerea acestora pe pereţii
rezervoarelor de lichide criogenice.

b) Mărci tensometrice din folii metalice

Acestea sunt realizate după tehnologia circuitelor imprimate şi au

dimensiuni mai reduse faţă de MT realizate din conductor metalic. Materialul foliei
este nicromul (Ni-Cr) sau constantanul. Aceste mărci sunt utilizate atunci când
pentru măsurarea forţelor mari, nu sunt suficient de robuste mărcile din conductor
metalic. În figura 8.2 se prezintă trei configuraţii tipice de mărci tensometrice
realizate din folii metalice.

Fig. 8.2. Mărci tensometrice din folii:

a) – lăţime normală; b) – lăţime sporită; c) – de tip rozetă.
Mărcile de lăţime sporită se recomandă atunci când efortul transversal este
neglijabil, deoarece disipă o putere mai mare faţă de marca cu lăţime normală.
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 177
Configuraţia de tip rozetă se utilizează în situaţiile în care nu se cunosc
direcţiile de aplicare a eforturilor.
Uzual se folosesc 3 – 4 elemente dispuse la 45 o şi/sau 60 care permit
determinarea direcţiilor şi valorilor eforturilor.

c) Mărci tensometrice obţinute prin depuneri metalice. Aceste mărci se

realizează direct pe suprafaţa solicitată la eforturi prin metode de bombardare cu
particule după ce aceasta a fost acoperită cu peliculă adezivă izolatoare.
Avantaje: dimensiuni reduse şi rezistenţă la temperaturi înalte (1200C ).

d) Mărci tensometrice semiconductoare. Acestea funcţionează pe baza

fenomenului piezorezistiv întâlnit la semiconductoare. Rezistivitatea  a unui
semiconductor este invers proporţională cu produsul dintre sarcina electrică,
numărul de purtători şi mobilitatea acestora.
Amplitudinea şi semnul acesteia depinde de forma şi tipul materialului,
gradul de dozare şi orientarea cristalografică. Factorul de marcă poate fi negativ
sau pozitiv şi este exprimat prin relaţia:
R
K  1  2  E  (8.10)
R 0

unde: R este rezistenţa modificată de efort ; R0 – rezistenţa electrică iniţială ;

 - deformaţia;  - coeficientul Poisson; E - modulul lui Young;   - coeficient
piezorezistiv longitudinal.
Factorul de marcă (K ) depinde atât de variaţiile dimensionale cât şi de
rezistivitate. Ca urmare apar neliniarităţi care se pot minimiza prin utilizarea unor
scheme de conectare de tip punte, montând perechi de mărci active în braţe
adiacente.
Principalul avantaj oferit de mărcile tensometrice semiconductoare este
sensibilitatea foarte mare (K=50…200). Dezavantajul datorat neliniarităţilor
pronunţate se poate compensa prin utilizarea unor mărci care au coeficient negativ
de variaţie a rezistivităţii. O altă metodă de liniarizare a caracteristicii de transfer
constă în pretensionarea iniţială (înainte de montaj) a mărcii semiconductoare
pentru a stabili punctul de funcţionare în zona liniară.

8.2.3. Adaptoare pentru traductoare tensorezistive

Deoarece variaţiile rezistenţei electrice a mărcii tensometrice (MT), când

este supusă la deformaţii, sunt mici, se impune utilizarea unor adaptoare
performante. Un adaptor de acest tip cuprinde două blocuri distincte:
a) O schemă de măsurare de tip punte Wheatstone, în care se conectează senzorii
(mărcile tensometrice), numită punte tensometrică.
b) Un circuit final de conversie şi amplificare în semnal util (semnal unificat).
Punţi tensometrice
178 Capitolul 8

O punte tensometrică poate fi formată din (1…4) elemente sensibile (MT)

în funcţie de precizia (sensibilitatea) dorită. La alegerea schemei de conectare, în
funcţie de scopul urmărit, se ţine seama de faptul că efectele din două braţe (laturi)
adiacente ale punţii se scad, iar efectele din două braţe (laturi) opuse se adună.
Cele mai utilizate tipuri de punţi sunt: sfert de punte, semipunte, punte
completă. În figura 8.3–a se reprezintă montajul în sfert de punte, având un singur
senzor tensorezistiv (MT) notat cu R1 şi trei rezistoare calibrate (R2, R3, R4) în
adaptor.
Schema din figura 8.3-b prezintă montajul semipunte, fiind alcătuit din două
mărci tensometrice exterioare, notate cu R1 , R2 şi două rezistoare calibrate (R3 şi
R4) aflate în adaptor.
Montajul în punte completă, având în fiecare latură a punţii conectate mărci
tensometrice – este prezentat în figura 8.3-c.

a) b)

c)
Fig. 8.3. Tipuri de punţi: a) sfert de punte (R2, R3, R4 sunt rezistenţe calibrate);
b) semipunte (R3, R4 - rezistenţe calibrate); c) punte completă.
Aceste punţi (Wheatstone) se alimentează clasic de la o sursă de tensiune
constantă Ua , iar pe diagonala de măsurare se obţine semnalul de ieşire din punte
Ue care, în cazul punţilor dezechilibrate, este folosit direct ca o măsură a variaţiei
în braţele active ale punţii. De regulă, puntea se echilibrează înaintea oricărei
măsurători (prin intermediul rezistenţelor calibrate şi ajustabile sau alte
potenţiometre auxiliare legate în laturile punţii Wheatstone). Prin aplicarea
solicitării mecanice puntea se dezechilibrează, iar Ue  0 exprimă valoarea efortului
care a produs deformarea (forţă sau cuplu).
Se consideră puntea completă (figura 8.3-c) pentru care, în absenţa
solicitării la efort, ecuaţia de echilibru este de forma:
Ue R1 R4 R1R 3  R 2 R 4
   ; (8.11)
U a R1  R 2 R 3  R 4  R1  R 2  R 3  R 4 
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 179
Deci, când puntea nu este solicitată la efort, iar rezistenţele se consideră egale
R1 = R2 = R3 = R4 = R, (8.12)
Ue
rezultă: 0 . (8.13)
Ua

Când apare solicitarea la efort, puntea se dezechilibrează, iar raportul dintre

tensiunea de dezechilibru (Ue) şi cea de alimentare (Ua) devine:
Ue R1  R1 R 4  R 4
  ; (8.14)
U a R1  R1  R 2  R 2 R 3  R 3  R 4  R 4

unde Ri, cu i = 1, 2, 3, 4 - este variaţia de rezistenţă a mărcii R i ca urmare a

solicitării la care este supusă aceasta.
Rezultă că, în cazul general al punţii cu 4 braţe active, tensiunea de
dezechilibru Ue nu este liniară cu variaţiile Ri şi deci nu este liniară cu eforturile
care au produs variaţiile respective. Pentru a găsi o relaţie liniară între U e şi Ua ,
considerând mărcile tensometrice identice, condiţia (8.12) valabilă, se dezvoltă
expresia (8.11) în serie Taylor şi se reţin doar termenii de ordin 1:
U*e R1 R4 R2 R1
   R 1  R 2 
U a R1  R 2 R 4  R 3  R1  R 2  2
 R1  R 2  2
(8.15)
R4 R3
 R 3  R 4
 R3  R4 2  R3  R4 2

Ţinând seama de (8.12) se obţine:

U e* 1  R 1 R 2 R 3 R 4 
     ; (8.16)
U a 4  R 1 R1 R1 R 1 

Având în vedere legea de funcţionare a mărcilor tensometrice, dată de relaţia (8.9),

rezultă:
U e* K
  1   2   3   4  ; (8.17)
Ua 4

Relaţiile (8.16) şi (8.17) exprimă modelul matematic liniarizat al punţii

Wheatstone complete. Dacă în locul ecuaţiei reale (8.14) se foloseşte ecuaţia
liniarizată (8.16) sau (8.17) rezultă o eroare relativă de liniarizare, e rel exprimată
prin relaţia:
U e U a  U e* U a
e rel   100  % ; (8.18)
U e* U a

Deci, datorită neliniarităţii punţii, între deformaţia reală  şi deformaţia

măsurată ̂ există relaţia:
  ˆ   ; (8.19)
180 Capitolul 8

unde  este deformaţia nemăsurată, care se mai numeşte deformaţie

incrementală.
Observaţie: La proiectarea adaptoarelor pentru senzori tensorezistivi se
folosesc acele aranjamente (plasări) ale mărcilor în punte care asigură pe cât
posibil următoarele condiţii: liniarizarea ecuaţiei de ieşire, obţinerea unui raport
unitar între  şi ̂ (adică   0 ), compensarea erorilor de temperatură, umiditate,
efort aparent etc.
Procedând similar pentru puntea cu un singur braţ activ (sfert de punte) se
obţin:
a) raportul tensiunilor pentru modelul real al punţii Wheatstone:
Ue K  10  3  mV 
 , , (8.20)
U a 4  2K  10  6  V 

dacă  se măsoară în [m/m].

b) raportul tensiunilor pentru modelul liniarizat:

U e* K  mV 
  ˆ  10  3 ,  (8.21)
Ua 4  V 

c) eroarea relativă de liniarizare:

K
e rel   ˆ  10  4 ,  % ; (8.22)
2
c) deformaţia incrementală de măsurare a efortului:
K  ˆ  2  10 6
  6 ; (8.23)
2  K  10
ˆ

8.2.4. Circuite finale pentru adaptoarele cu punţi tensometrice

Semnalul util oferit de punte în diagonala de măsurare U e [mV sau V] pentru
mărci cu factor de marcă K = 1,5 … 3 şi rezistenţă în domeniul (150 … 300)
depinde de valoarea forţei solicitatoare F (respectiv de valoarea momentului M)
printr-o relaţie (care la o aranjare adecvată a mărcilor) asigură o dependenţă liniară
de forma:
U e  K    10 3 U a  K  K1  F U a  K  K '  U a (8.24)

în care K’=110 -3 …210 –3 pentru forţele de ordinul kN, iar K este factorul de
marcă.
Din relaţia (8.24) se deduce că, pentru tensiuni de alimentare de ordinul
volţilor, tensiunea de ieşire ia valori de ordinul milivolţilor. Se impune (evident)
utilizarea unor circuite finale care să permită amplificarea acestui semnal şi
conversia în semnal unificat (de exemplu, tensiune în gama 0 … 10 V, sau curenţi
în gamele 2 … 10 mA, respectiv 4 … 20 mA).
Soluţiile constructive pentru aceste circuite finale diferă, după cum puntea
este alimentată în curent continuu sau în curent alternativ.
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 181

a) Adaptoare cu punţi tensometrice alimentare în curent continuu.

Schema de principiu pentru aceste tipuri de adaptoare este prezentată în
figura 8.4 - a, unde se disting următoarele blocuri funcţionale: puntea tensometrică
amplificatorul de curent continuu ACC, convertorul tensiune /curent CTC şi sursa
pentru tensiunea de referinţă STR.

Fig. 8.4- a. Schema bloc a

adaptorului pentru punţi
tensometrice alimentate în c.c.

Pentru amplificatorul de curent continuu (ACC) se poate folosi o schemă de

amplificator diferenţial cu impedanţă mare de intrare, de tipul celui prezentat în
figura 8.4 –b, realizat cu trei amplificatoare operaţionale.

Fig. 8.4– b. Amplificator de curent continuu.

Acest amplificator de instrumentaţie oferă la ieşire o tensiune de forma:
U ieş  1  m  n   k   V2  V1   k   m  n  1  U i (8.24’)
în care m, n, K sunt marcate în figura 8.4 – b.
Convertorul tensiune / curent are rolul de a produce un curent de ieşire
proporţional cu valoarea tensiunii aplicată la intrare.
Schema electronică din figura 8.4-a nu permite obţinerea unei reacţii globale
care să asigure stabilitate în funcţionare şi corecţia unor eventuale neliniarităţi. O
182 Capitolul 8

variantă perfecţionată, care utilizează în principiu aceleaşi blocuri funcţionale, este

prezentată în figura 8.5.

Fig. 8.5. Adaptor în conexiune “două fire” (două conductoare).

Se constată posibilitatea injectării în punte a unui curent de reacţie,

proporţional cu semnalul util, prin intermediul potenţiometrului P. Cursorul
acestuia este astfel poziţionat încât să asigure o tensiune fixă la intrarea
generatorului de curent şi, prin aceasta, un curent constant (de 4 mA în exemplul
prezentat).
Asupra potenţiometrului nu se acţionează decât în situaţia în care, datorită
îmbătrânirii materialului, parametrii punţii de măsurare se modifică. Rezistenţele
Rc au rolul de a realiza compensarea erorilor datorite variaţiilor de temperatură.
Scheme de tipul celor din figura 8.5 se regăsesc în cazul traductoarelor
integrate de presiune, care folosesc elemente sensibile piezoelectrice difuzate în
siliciu.
Trebuie menţionată posibilitatea utilizării traductorului de tensiune continuă,
ca adaptor deoarece permite separare galvanică prin modularea semnalului oferit
de punte, amplificare în curent alternativ, demodulare şi în final formare de semnal
unificat, eventual cu reacţie de la semnalul de ieşire.

b) Adaptoare cu punţi tensometrice alimentate în curent alternativ.

Avantajul acestor scheme constă, în primul rând, în asigurarea separării

galvanice între tensiunea oferită de puntea tensometrică şi tensiunea de ieşire (din
adaptor). În plus, adaptoarele de acest tip se pot folosi şi cu alte tipuri de elemente
sensibile, de exemplu inductive, în variantă diferenţială (TDLV, cap. 4).
Schema de principiu pentru un astfel de adaptor este prezentată în figura 8.6,
în care notaţiile au următoarea semnificaţie: GF – generator de tensiune
sinusoidală cu frecvenţa cuprinsă în domeniul [2 … 5] KHz; PT – puntea
tensometrică; PA – preamplificator (selector de gamă); AF – amplificator final;
DSF – demodulator sensibil la fază; F– filtru trece-jos; CTC– convertor tensiune
/curent. Funcţionarea schemei se bazează pe faptul că la alimentarea punţii
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 183

tensometrice, cu o tensiune ua(t) = Uasinω0t , se obţine o tensiune de dezechilibru

ue(t) = Uesin(ω0t+φ), care după amplificare (în PA şi AF) devine: u 1(t) =
U1sin(ω0t+φ).

Fig. 8.6. Schema bloc a adaptorului pentru

punţi tensometrice cu alimentare în c.a.

Elementul specific al schemei este ansamblul format din demodulatorul

sensibil la fază (DSF) şi filtrul trece-jos, care asigură obţinerea în final a unui
semnal proporţional cu variaţia tensiunii de dezechilibru obţinută la ieşirea punţii.
În figura 8.7 se prezintă schema de principiu pentru un DSF “în inel” cu
diode, care pentru u1(t) = U1sin(ω0t+φ) şi u2(t) = U2sin ω0t oferă o tensiune U0(t) de
forma:
U 0 ( t )  k1  k 2 
U1  U 2
2
  
 cos   cos 2  0  t   ; (8.25)

în care k1, k2 sunt rapoartele de transformare ale transformatoarelor de cuplaj.

Fig. 8.7. Demodulator sensibil

la fază (“în inel”).

Filtrul trece-jos oferă la ieşire doar componenta continuă:

UU
u f ( t )  k1k 2 1 2 cos  ; (8.26)
2
În continuare, conversia în semnal unificat se poate face cu un convertor
tensiune / curent.
Schema de principiu prezentată în figura 8.6 stă la baza realizării
adaptoarelor pentru punţi rezistive şi inductive din seria N 2300 produse de IEMI -
Bucureşti.
184 Capitolul 8

8.3. Senzori nespecifici pentru traductoare de forţă şi cuplu

8.3.1. Senzori magnetostrictivi

Aceşti senzori sunt realizaţi din materiale care au proprietatea de a-şi schimba
caracteristicile magnetice (adică ciclul de histerezis) sub acţiunea unei forţe.

a) b)
Fig. 8.8. Ciclurile de histerezis: a)- pentru nichel; b)- pentru permalloy.
Dintre materialele magnetice de acest tip cele mai utilizate sunt : nichelul
pur şi permalloy (aliaj din fier cu 68 nichel). Efectul forţei asupra curbei de
histerezis este prezentat în figura 8.8 (a şi b). Se constată că la nichel panta
caracteristicii de histerezis scade o dată cu creşterea efortului (magneto/stricţiune
negativă), iar la permalloy această pantă creşte (magneto/stricţiune pozitivă).
Deoarece variaţia de pantă a caracteristicii de histerezis poate fi convertită
într-o variaţie de tensiune electromotoare, rezultă că senzorii magnetostrictivi sunt
de tip generator fiind utilizaţi în măsurarea vibraţiilor (în special acustice) având ca
principale avantaje: o impedanţă mecanică ridicată la intrare (adică deflexie la efort
neglijabilă) şi o impedanţă electrică la ieşire joasă (faţă de cristalele piezoelectrice
care au impedanţa electrică de ieşire ridicată). Aceste proprietăţi recomandă
utilizarea senzorilor magnetostrictivi la măsurarea forţelor (în special dinamice).
În figura 8.9 se prezintă schema de principiu a unui traductor de forţă
magnetostrictiv a cărui funcţionare se bazează pe variaţia permeabilităţii. Variaţia
permeabilităţii magnetice, produsă la aplicarea forţei (F) asupra miezului
feromagnetic, provoacă o variaţie de inductanţă (în bobina asociată), care este
preluată de circuitul de adaptare CA (adaptor de tip punte). De obicei, se utilizează
un montaj diferenţial cu două elemente magnetostictive, unul supus la compresiune
şi celălalt la întindere .
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 185

Fig. 8.9. Schema de principiu a

traductorului magnetostrictiv cu
variaţia permeabilităţii magnetice

Inductanţa senzorului depinde de amplitudinea şi frecvenţa curentului de

excitaţie furnizat de adaptor pentru alimentarea punţii de măsurare (în care se află
bobina senzorului).
Frecvenţa de alimentare a punţii trebuie bine stabilizată la variaţia
temperaturii cu ajutorul unor rezistoare de compensare, limitând eroarea de
temperatură la 0,05%. O altă soluţie de utilizare a senzorilor magnetostrictivi
constă în preluarea de către adaptor a variaţiei inducţiei remanente, figura 8.10.
Miezul magnetic al senzorului este adus la saturaţie şi este caracterizat, în starea
normală (nesolicitat la efort) de o inducţie remanentă B r 0 , (F=0) . Sub acţiunea
forţei de compresiune F, inducţia remanentă B r 0 se modifică la valoarea B r (de
exemplu la permalloy creşte):
B  B r  B r 0  C B   (8.27)

unde: CB este constantă de material (variabilă în raport cu B), iar  - efortul unitar
(datorat forţei F).

B determină o variaţie a
tensiunii indusă în bobină:
dB r
e  nA (8.28)
dt
unde n este numărul de spire
al bobinei de ieşire, iar A –
aria spirei.

Adaptorul conţine un
circuit de integrare, încât la
Fig. 8.10. Traductor magnetostrictiv cu variaţia ieşire se obţine un semnal de
inducţiei remanente (schema de principiu). tensiune Ue :
B
A r A
Ue 
RC B e  dt 
RC
 nC B  (8.29)
r0

Observaţii:
186 Capitolul 8

- Deoarece condensatorul poate realiza ciclurile de încărcare – descărcare, la

frecvenţe relativ mari, acest traductor poate fi utilizat la măsurarea forţelor
dinamice.
- Dacă se doreşte măsurarea forţelor dinamice de frecvenţă ridicată (de ordinul
zecilor de kHz) se recomandă utilizarea senzorilor magnetostrictivi din ferită sub
formă de “I” sau “dublu I” .
În România se construiesc senzori din ferită pentru frecvenţe de 20, 50 şi
100 kHz. Un senzor magnetostrictiv particular numit magnetoelastic, este
prezentat în figura 8.11. Acesta este realizat dintr-o coloană (formată din tole de
fier) găurită în 4 locuri, astfel încât cele două bobine (cu câte o spiră) care trec prin
cele 4 găuri să se întretaie la 90 (unghi drept). Cele două bobine reprezintă
primarul (P) şi secundarul (S) al unui transformator.
Variaţiile de permeabilitate ()
datorate variaţiilor de efort modifică
cuplajul magnetic între cele două bobine
şi ca urmare permeabilitatea () scade
pe direcţia de aplicare a forţei de
compresiune (F), deci fluxul creşte în
plan transversal şi prin aceasta creşte
tensiunea indusă în (S). Efectul este
invers la solicitarea de întindere a
Fig. 8.11 Senzor magnetoelastic coloanei.

8.3.2 Senzori piezoelectrici pentru traductoare de forţă

Aşa cum s-a arătat în capitolul 7, senzorii piezoelectrici sunt utilizaţi la

măsurarea forţelor dinamice, dar cu ajutorul unor amplificatoare de sarcină
electrică adecvate se pot utiliza şi pentru măsurarea forţelor cvasistatice. Astfel,
pot fi convertite (în semnale electrice) forţe dinamice cu frecvenţe de ordinul
kiloherţilor. Cristalele piezoelectrice, care preiau forţa, au între ele un electrod
pentru captarea sarcinilor electrice (diferenţa de potenţial).
Observaţii:
- Traductoarele piezoelectrice pot fi utilizate şi pentru măsurarea forţelor de
întindere, dacă ES sunt precomprimate Dacă forţa dinamică este aplicată să
acţioneze în raport cu un nivel static, faţă de care apar alternativ diminuări şi
intensificări de efort, se pot măsura eforturi fluctuante (alternante) de întindere şi
compresiune.
- Aceste traductoare, fiind de tip generator, trebuie prevăzute cu adaptoare care au impedanţa de intrare (Z i) foarte mare (peste 100 M), deoarece impedanţa de ieşire (Z e) a elementului sensibil piezoelectric este
foarte mare.
 Traductoare pentru forţe şi cuplu
Fig. 8.12. Senzor piezoelectric pentru un
traductor de forţă
187
Unităţile elastice care preiau
efortul au, de obicei, forma unei
coloane având încastrat în centrul
acesteia elementul sensibil (cristalul
piezoelectric), aşa cum se observă
în figura 8.12.
Semnificaţia notaţiilor din figură
este: U.E. – unităţi elastice de tip
coloană care transmit efortul la
cristalele piezoelectrice; C – cristale
pizoelectrice (supuse la
compresiune).

8.3.3. Senzori inductivi pentru traductoare de forţă

Astfel de senzori detectează forţa prin deformări elastice care provoacă

deplasări sesizabile ce pot fi măsurate cu traductoare de deplasare (liniare sau
unghiulare). Specific pentru măsurarea efortului rămâne alegerea elementului
elastic asupra căruia acţionează forţa. Frecvent utilizate sunt elementele elastice de
tip inel, diafragmă, coloană etc. În figura 8.13 este prezentat un senzor inductiv
elastic de tip inel, în montaj diferenţial, care permite utilizarea unui adaptor de tip
punte.

Fig. 8.13. Senzor

inductiv de tip inel
elastic

Când elementului elastic (de tip inel) i se aplică o forţă de întindere (F),
acesta tinde să se deformeze modificându-şi puţin forma sa circulară într-o formă
cu tendinţă ovală.
Ca urmare, apare o mişcare relativă între cele două braţe ale armăturii
feromagnetice în formă de “U” care modifică diferit întrefierurile din interiorul
188 Capitolul 8

celor două bobine (1 scade şi 2 creşte), fapt care determină variaţia reluctanţei
bobinei (1) în sens opus variaţiei reluctanţei bobinei (2).
Cele două bobine reprezintă două laturi active ale punţii de măsurare care
conţine pe laturile pasive rezistenţe ajustabile (pentru echilibrare şi compensare)
alcătuind montajul prezentat în § 4.1.1.

8.4. Senzor la forţă tip - cadru curb

8.4.1. Cadru inelar de secţiune constantă

Un alt element elastic, utilizat des la construcţia senzorilor de forţă cu o

sensibilitate ridicată, este cadrul inelar prezentat în figura 8.14. El se compune din
două sectoare inelare având deschiderile 2, simetrice faţă de axa de aplicare a
forţelor F. Forţele se aplică prin intermediul unor legături demontabile cu şurub.
Cadrul inelar este prevăzut cu două capete considerate rigide în raport cu
sectoarele inelare elastice.
Cadrul şi solicitarea lui prin forţele F sunt simetrice. În această situaţie,
pentru calculul diagramei momentelor încovoietoare Mi (fig.8.14-a) este suficientă
scrierea ecuaţiilor de echilibru pentru o jumătate de sector având deschiderea ,
între punctele 1 şi 2 de pe circumferinţa de rază medie R.
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 189
Fig.8.14. Senzor de forţă cu element elastic inelar.
Echilibrul este static nedeterminat şi se ridică utilizând, de exemplu, metoda
Mohr-Maxwell, care conduce, în final, la expresia momentului de încovoiere din
punctul 1 (fig.8.14-a).
FR sin 
Mil  (1  ). (8.30)
2 

Cele două sectoare elastice fiind bare curbe, calculul tensiunilor din
secţiunile de pe axa x-x, unde sunt aplicate mărcile tensometrice MT ij (i,j = 1,2), se
face ţinând cont de legile de cumulare a tensiunilor la bare curbe.
Pentru o secţiune transversală a unui sector, caracterizat prin modulul de
elasticitate E, de grosime h şi lăţime b, se ajunge la expresiile lungirilor specifice
după axele de sensibilitate ale celor patru mărci tensometrice amplasate pe feţele
interioare şi exterioare ale celor două sectoare inelare:

1  F Mi l  1 h 
11   21      1
Ebh  2 R   2R  h  
(8.31)
1  F Mil  1 h 
11   22      1
Ebh  2 R   2R  h  
unde:
R 2R  h
  ln 1 (8.32)
h 2R  h

Semnalul de ieşire al senzorului ue, pentru un montaj cu mărci tensometrice

în punte completă Wheatstone (fig. 8.14,b), va fi dat de expresia:
1
u e   k  U a  (11   21  12   22 ), (8.33)
4
care, ţinând cont şi de (8.32), devine:
M il 2
u e  k  U a  2 8.34)
Ebh 4R  h 2
Senzorii destinaţi unor nivele joase de forţe, cum sunt dozele de cântărire
până la F=500 N, folosind această construcţie inelară, au raportul R/h > 10.
Pentru raportul R/h=10 modulele componentelor din încovoiere (introduse
prin momentul Mi1) ale lungirilor specifice (8.31) de pe feţele exterioare (11 şi 21)
şi interioare (12 şi 22) ale sectoarelor inelare, în secţiunile de aplicare a mărcilor
tensometrice, diferă între ele cu  6,6%. Deci, pentru elementul elastic la care
raportul R / h >10, se pot utiliza relaţiile:
1  F M il 
11   21   
Ebh  2 h 
; (8.35)
1  F 6M il 
12   22   
Ebh  2 h 
190 Capitolul 8

în care efectul de bară curbă se poate neglija. În acest caz, semnalul de ieşire al
senzorului este:
12  M il
u  k  U a  . (8.36)
E  b  h2

Pentru un senzor de forţă nominală F=500N, alegând următoarele

dimensiuni pentru elementul elastic: R= 50 mm, b=10 mm, h= 2,9 mm şi = 70o,
deci în condiţia R / h= 17,24 > 10, vor rezulta, din (8.35): 11= 21= - 0,898x10-3 şi
12 = 22 =1.0624x10-3.
Valorile lungirilor specifice pe interiorul inelului, în zonele de aplicare a
mărcilor tensometrice MT12 şi MT22, sunt la limita admisă, adică de 1x10 -3, pentru
a asigura o liniaritate sub 1% a senzorului.
Din (8.36) pentru o tensiune de alimentare a montajului cu mărci
tensometrice în punte Wheatstone Ua =1V şi un factor de sensibilitate a tipului de
marcă tensometrică utilizat k=2,07, rezultă o valoare a semnalului ue= 1,982 mV,
deci, apropiată de valoarea standardizată de 2 mV, pe care trebuie s-o aibă un
senzor cu montaje de mărci tensometrice.
Stabilitatea sensibilităţii
Sn=ue / Ua pentru senzor cu mărci
tensometrice, la o valoare fixă de 2
mV, sau la o altă valoare apropiată
de aceasta (pentru întreaga serie de
fabricaţie) este necesară în special
pentru instalaţiile industriale,
deoarece înlocuirea unui senzor
defect cu unul nou nu mai necesită
recalibrarea amplificatoarelor de
măsură.
Pentru unele scopuri
industriale se utilizează un senzor de
forţă cu element elastic inelar şi
traductor inductiv de tip
transformator (fig.8.15), care
măsoară deformaţia diametrală a
elementului elastic. Astfel, sub
acţiunea celor două forţe F, ce
acţionează asupra inelului elastic 1,
prin intermediul legăturilor 2,
asamblate prin înşurubare pe corpul
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 191
inelului 1, acesta se va ovaliza. Pe
direcţia forţelor F, diametrul se va
Fig. 8.15. Senzor de forţă cu element elastic
lungi cu y, iar pe direcţie
inelar şi traductor inductiv de tip transformator
transversală diametrul se va
contracta cu x.
Având îndeplinită condiţia R/h >10, deformaţiile y şi x se vor exprima
prin relaţiile:
FR 3   sin 2  sin 2 
4  , (8.37)
y   
EI  2 

respectiv:
FR 3  1 cos 2 sin 2 sin  
x      . (8.38)
EI  4 4 2  

Pentru aceleaşi dimensiuni ale elementului elastic şi aceeaşi valoare a forţei

nominale de 500 N, s-a obţinut y = 0,698 mm şi x= - 0,924 mm.
Valorile acestor deplasări sunt suficient de mari pentru a putea fi sesizate de
un traductor inductiv de tip transformator, format din bobina primar de
inductivitate L, (fig.8.15), şi două bobine secundar având inductivităţile L1 şi L2.
Bobinele, aliniate după axa comună a celor două forţe F, sunt fixate, prin
intermediul unei carcase comune 3, de partea inferioară rigidă a cadrului, iar ştiftul
miez magnetic 4 este fixat la partea superioară rigidă a cadrului, astfel încât
deplasarea relativă a ştiftului faţă de bobine este y.

Folosirea pentru acest caz a unui traductor inductiv de tip transformator

(TDLV) prezintă mai multe avantaje. Semnalul de ieşire din traductor este mult
mai mare faţă de cel al montajului cu mărci tensometrice, ne mai fiind necesar un
amplificator pretenţios pentru a aduce semnalul util la un nivel necesar prelucrării
lui. Dacă aplicaţia solicită numai indicarea nivelului forţei, pe un instrument,
atunci schema electrică de prelucrare a semnalului este extrem de simplă şi ieftină.
Datorită deformaţiei elementului elastic, relativ mare, acest tip de senzor va
fi limitat din punct de vedere al utilizării lui la măsurători dinamice. Frecvenţa
proprie atribuită senzorului văzut ca o legătură elastică este:

1 g
fs  (8.39)
2 y
unde g= 9,81 m/s2.

Pentru y= 0,698 mm va rezulta fs= 18,8 Hz, astfel că domeniul de

frecvenţă, la care măsurarea componentelor dinamice ale semnalului de ieşire al
senzorului nu sunt afectate de eroare (prin caracteristica de rezonanţă, cu maxim la
fs) este limitat în domeniul (0 … fs / 2,5), în acest caz [0 … 4,7] Hz. Din acest
motiv, pentru ridicarea limitei superioare a domeniului de frecvenţă al senzorului,
192 Capitolul 8

se apelează la alte soluţii în care inelul elastic este de secţiune variabilă cu o

rigiditate mărită.

8.5. Traductoare inductive de cuplu

Senzorii acestor traductoare, în diferite realizări constructive, sunt tratate în
[31]. Un exemplu de element sensibil inductiv destinat traductorului de cuplu este
prezentat în figura 8.16.

Fig. 8.16. Element sensibil inductiv pentru traductorul de cuplu:

a) principiul constructiv; b) simbolizarea înfăşurărilor.
Acesta este realizat sub forma unui transformator rotativ, având înfăşurarea
primară fixă (pe stator), iar înfăşurarea secundară rotativă, plasată pe rotor.
Fluxul magnetic 1, generat în stator de tensiunea U1 nu este transferat
integral în înfăşurarea secundară de pe rotor. Pentru minimizarea fluxului de
scăpări se impune un aranjament perfect simetric al ansamblului stator – rotor şi o
axă de rotaţie fără jocuri radiale. Estimarea cuplului de torsiune la traductoarele
inductive se face cu relaţii cunoscute şi utilizate în proiectarea cuplajelor
electromagnetice.

8.5.1. Cadru închis prin lame elastice ca senzor de moment de torsiune

Pentru măsurarea momentelor de torsiune se poate utiliza ca senzor un
cadru, (fig.8.17), compus din patru lame elastice 1-4, încastrate în două sectoare
cilindrice 5 şi 6, considerate rigide, asupra cărora se aplică cele două cupluri de
legătură având momentele de torsiune Mt.
Lamele elastice 1-4 se prelucrează din acelaşi material cu sectoarele 5 şi 6,
cu o precizie dimensională înaltă. În acest context momentul de torsiune Mt este
echilibrat de două cupluri de forţe FT ce sunt distribuite în mod egal pe cele patru
lame elastice. Fiecare cuplu de forţe este perpendicular pe câte o pereche de lame
situate la 180o, iar braţul cuplului este diametrul mediu Dm. Pe baza acestor
considerente se obţine valoarea forţei tăietoare:
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 193
1 Mt
FT  (8.40)
2 Dm
Aceasta rămâne constantă de-a lungul unei lame. În acest caz momentul de
încovoiere din una dintre încastrările lamelor este:
Lb
M i  FT (8.41)
2
Cu ajutorul acestui moment se determină apoi momentul de încovoiere în
zonele de aplicare ale mărcilor tensometrice:
Lt
M it  2M i (8.42)
Lb

Considerând montajul echivalent cu o punte tensometrică completă, valoarea

alungirii specifice de încovoiere  i din zonele de aplicare a mărcilor tensometrice
– ca rezultat al momentului de torsiune Mt – fără alte solicitări, se poate calcula
utilizând relaţia:
6  Mt
i  (8.43)
E  b  h2
194 Capitolul 8

Fig.8.17. Cadru închis prin patru lamele elastice destinat

măsurării momentelor de torsiune.
Datorită unei posibile prezenţe a unor forţe de legătură axiale şi radiale, la
nivelurile sectoarelor rigide 5 şi 6, pe fiecare din cele patru lame se adaugă
lungirilor specifice de încovoiere i , câte o lungire specifică axială a , ca rezultat
al aplicării forţei axiale şi lungirile specifice  r1 şi  r 2 rezultate din aplicarea
forţei radiale, care se descompune după cele două planuri ale lamelor.
În acest context, lungirilor specifice ij , după axele de sensibilitate ale
mărcilor tensometrice MTij, (1=1,2,3,4; j=1,2), se pot exprima, conform [20], prin
relaţiile:
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 195
11   i   a   r1 ; 12   i   a   r1 ;
 21   i   a   r 2 ;  22   i   a   r 2 ;
 31   i   a   r1 ;  32   i   a   r1 ;
(8.44)
 41   i   a   r 2 ;  42   i   a   r 2 .

Acestea se introduc în expresia semnalului de ieşire al montajului de

mărcilor tensometrice din figura 8.17-a şi se obţine:
1
u e   k  U a   11   21  31   41  (12   22   32   42 ), (8.45)
8

Rezultă în final: u e  k  U a   i (8.46)

Se constată că în semnalul de ieşire al senzorului este prezent, prin i ,
numai efectul momentului de torsiune M, adică mărimea ce trebuie măsurată.
În plus amplasarea în cruce a celor patru lame elastice asigură o rigiditate
mare a cadrului pe direcţiile radială şi axială. Deci, nu mai este necesară o centrare
suplimentară a elementului elastic al senzorului pe lagăre, acestea putând introduce
erori de histerezis prin forţe de frecare.
Se pot realiza, cu lame de grosime mică, senzori pentru măsurarea
momentelor de niveluri foarte joase, cum este nivelul momentului de frecare la
micro rulmenţi, cu valori de 15-50 Nm.

8.5.2. Cadru elastic pentru măsurarea momentelor transmise prin arbori

De obicei, pentru măsurarea momentului unor transmisii de putere, între

motorul de antrenare şi agregatul pe care-l deserveşte, pe unul din arborii
motorului sau agregatului se aplică un montaj de mărci tensometrice la fel ca pe o
bară de torsiune.
În majoritatea cazurilor construcţia compactă a transmisiei nu permite
spaţiul necesar de aplicare a montajului de mărci tensometrice şi nici accesul
efectuării conexiunilor prin care se transmite în exterior, la amplificatorul de
măsură, semnalul de ieşire din punte.
Pentru a înlătura această dificultate, se poate utiliza soluţia din figura 8.18.
Una din cele două semicuple este înlocuită cu una specială 1, pe care sunt frezate
pentru canale a, simetrice faţă de axa cuplajului, în aşa fel încât se realizează un
cadru format din patru bare b, elastice de lungime Lb şi grosime b, încastrate
fiecare la un capăt de sectorul dinspre butucul semicuplei iar la celălalt capăt de
sectorul de transmitere al momentului Mt, la semicupla 2, prin intermediul
bolţurilor 3 şi manşoanelor elastice 4. Între cele două sectoare ale semicuplei 1 este
transmis, prin cele patru lame elastice b, momentul de torsiune Mt care este
echilibrat în cele două încastrări de momentele:
M t  4(FT  R 1  M i1 ); M t  4(FT  R 2  M i 2 ) (8.47)
196 Capitolul 8

unde FT este forţa tăietoare, constantă de-a lungul unei lame, iar M i1 şi Mi2 sunt
momentele de încovoiere din încastrările situate pe circumferinţele cu razele R 1 şi
R2.

Fig.8.18. Senzor cadru elastic pentru măsurarea momentelor transmise prin arbori.

Putându-se scrie doar două ecuaţii cu trei necunoscute, echilibrul unei

lamele este static nedeterminat. O ecuaţie suplimentară se găseşte din legea de
deformaţie a lamei, căreia i se pun condiţiile de deplasare unghiulară relativă între
cele două sectoare în care sunt încastrate lamelele. Pentru deplasări relative mici,
se poate considera: M i1  M 2  M i astfel că din (8.47) se obţine:
Mt
FT  (8.48)
2( R 1  R 2 )
R  R1
M i  FT  2 (8.49)
2
Cu ajutorul acestor valori, prin relaţii asemănătoare cu (8.42) – (8.46) şi cu o
configuraţie a montajului de mărci tensometrice ca în figurile 8.17.a şi 8.18.a, se
determină valoarea lungirii specifice din încastrări şi apoi semnalul de ieşire al
senzorului.

Observaţie: Traductoarele de cuplu moderne utilizează ca elemente

sensibile discuri codate de tip numeric incremental. Sunt utilizate două discuri:
 Traductoare pentru forţe şi cuplu 197
unul, solidar cu axul supus cuplului de măsurat (torsiunii), care se roteşte în raport
cu al doilea disc fix (de referinţă). Defazajul dintre cele două discuri este
proporţional cu valoarea cuplului de torsiune aplicat axului.
O metodă asemănătoare este folosită în construcţia traductoarelor optice de
cuplu, la care discurile optice reprezintă elementul sensibil § 4.4. În acest caz
variaţia de cuplu este proporţională cu variaţia fluxului luminos captat de un
receptor plasat în spatele discului de referinţă (fix), iar sursa de lumină este plasată
în faţa discului mobil.
De asemenea, pot fi realizate traductoare de cuplu utilizând ca element
sensibil inductosinul circular (§ 4.3.7), considerând discul mobil cuplat la axul
supus torsiunii, iar discul de referinţă (fix) cu rol de stator.