9.2.

3 SINTEZA ELEMENTARĂ

PROBLEMA 9.2.3.1. Fie sistemul liniar neted :

0 1 0 0 0 0
0  1 0
,C
0 1 0 1 0 0 0
A ,B
0
0 0 0 1 0 0  0 0 1
   
1 0 0 0 0 1
Să se proiecteze un compensator dinamic stabilizator ştiind că :
 1  j 3 
   1,  1,  ,  est1    1,  1,  1  j  şi  est 2    1  j 
 2 
Rezolvare.
Pasul 1. Verificarea condiţiilor necesare
1.1. Matricea de controlabilitate a perechii (A,B) este
R  [B  AB  A 2 B  A 3 B]  ctrb (A, B) 
0 0  1 0 
1 0  0 0  ........
 
0 0  0 1 
 
0 1  0 0 
şi se constată că rang R  4  n
şi deci (A,B) este controlabilă (şi, evident,
sistemul (A, B, C) este controlabil).
1.2. Matricea de observabilitate a perechii (C,A) : 1 0 0 0
C   
CA  0 0 0 1
  0 1 0 0
Q  obsv (A, C)    
CA 2 
  1 0 0 0
CA 3
 0 0 1 0
   

  


Cum rang Q  4  n , perechea (C,A) este observabilă (sistemul (A, B, C) este

observabil).
Pasul 2. Proiectarea legii de comandă u  F x (determinarea
reacţiei stabilizatoare F).
2.1. Se constată că : n = 4, m = 2 şi p = 2. Se alege perechea
Fo  0 2,4 şi g  [0 1]T şi se construieşte perechea :
0 1 0 0 0 
0 0 1 0  0 
A Fo  A  B Fo  A    , b  Bg   
0 0 0 1 0 
   
1 0 0 0 1

2.2. Se calculează matricea de controlabilitate :

R A F  [ b  Ab  A 2 b  A 3 b]  ctrb ( A Fo , b) 
o
0 0 0 1
0 0 1 0
 
0 1 0 0
 
1 0 0 0
2.3. Se calculează R A1  R A1  R A F .
Fo Fo o
 2.4. q T  eT 1
n R AF  1 0 0 0 (ultima linie din R
A
1
)
o Fo

2.5. f T  q T Xn ( A Fo )

în care : X n (s)  (s  1) 2 (s 2  s  1)  s 4  3s3  4s 2  3s  1

Rezultă : f T   1 0 0 0 [ A 4  3A 3  4A 2  3A  I 4 ]
adică : f T   2 3 4  3

Observaţie. Se constată că perechea (A Fo , b) este o realizare

controlabilă şi se poate aplica procedura rapidă pentru proiectarea reacţiei f T :
f T   o  on , 1  1n ,  2   2n , 3  3n 
unde : X V (s)  s 4  1 şi X n (s)  s 4  3s3  4s 2  3s  1
Se obţine : f T    2  3  4  3
2.6. Se calculează reacţia F :
 0 0 0 0 
F  Fo  g f T  
 2 3 4  3
Validarea proiectării : Polinomul caracteristic al sistemului
rezultant este : X r (s)  det [sI  (A  B F)]
0 1 0 0 
0 0 1 0 
Dar : A  BF   = companion controlabil
0 0 0 1 
 
 1 3 4  3
rezultând : X r ()    3  4  3  1  X impus.
4 3 2

Aşadar, proiectarea reacţiei F este corectă.

Pasul 3. Proiectarea estimatorului de stare.
3.1. Estimator de stare de tipul 1. Deoarece perechea (C,A) este
observabilă, avem :
3.1.1. Prin dualizarea perechii (C,A) se obţine :

0 0 1 0 1 0
 1 0 0 0   0 0 
A*  A T    , B*  C T   
0 1 0 0 0 0 
   
0 0 1 0 0 1 
3.1.2. Se alege perechea Fo  0 2,4 şi g  [0 1]T şi se construieşte
perechea
0 
0 
A Fo  A*  B Fo  A* şi b  B*g    .
0 
 
1 
3.1.3. Se calculează matricea de controlabilitate corespunzătoare
perechii (A Fo , b) :
0 1 0 0
0 0 1 0
R AF  [ b  Ab  A 2 b  A 3 b]  ctrb (A Fo , b)   
o 0 0 0 1
 
1 0 0 0
 3.1.4. Se calculează inversa R
A
1
cu instrucţiunea MATLAB :
Fo

0 0 0 1
1 0 0 0
R
A
1
 inv(R A F ) 
Fo o 0 1 0 0
 
0 0 1 0
3.1.5. Se calculează :
qT  eT 1
n RA  0 0 0 1 R 
A
1
 0 0 1 0
F o Fo

3.1.6. Se calculează reacţia fT:

f T  q T Xn ( A Fo )

în care : X n (s)  (s  1) 2 (s 2  2s  2)  s 4  4s 3  7s 2  6s  2
Rezultă succesiv :
f T   0 0 1 0 [ A 4
Fo
 4A 3F  7 A 2
Fo
 6A Fo  2I 4 ]
o

adică : f T   7 6 3  4 .
3.1.7. Se calculează reacţia F* :
 0 0 0 0 
F*  Fo  g f T  
 7 6 3  4

Validarea proiectării lui F* : polinomul caracteristic al

perechii rezultate este :
X r (s)  det [sI  (A  B F )] * *

adică : X r (s)  s 4  4s3  7s 2  6s  2  X est1 (s) .

proiectarea fiind corectă.
0  7
0  6
3.1.8. Se notează : L  ( F* ) T   
0  3
 
0  4
3.1.9. Se calculează parametrii estimatorului de tipul 1 :
0 1 0  7 0 7 0 0
0 0 1 6  0 6  1 0
J  A  LC    , H  L   ,MB 
0 0 0  2 0 3 0 0
     
1 0 0  4 0 4 0 1
K  I4 , N  O , P  O .
3.2. Estimator de stare de tipul 2.
3.2.1. Matricea C fiind epică se construieşte transformarea
1
0 0 1 0 0 0 0
1
~ 1 
C  0 1 0 0 0 1 0
0
nesingulară : T       T 1 .
C  1 0 0 0 1 0 0
0
   
0 0 0 1 0 0 0
1
3.2.2. Aplicând transformarea de coordonate x̂  T x se obţine
sistemul echivalent pe stare :
0 0 0 1 0 0
1 0 0 0  1 0
  TAT 1    , B̂  T B   
0 1 0 0 0 0
   
0 0 1 0 0 1
 0 0 1 0
Ĉ  CT 1  
0 0 0 1 
iar de aici rezultă :
0 0 0 1 0 1 0 0
A1    , A2    , A3    , A4   ,
1 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1
B1    , B2  
1 0 0 0

3.2.3. Perechea (A 2 , A1 ) este observabilă şi prin dualizare se

obţine perechea (A * , B* ) :
0 1  * 0 0
A*  A1T    , B  A 2T  
0 0  1 0
3.2.4. Se alege perechea ( Fo , g ) :
1
Fo  0 2, 2 şi g 
0 
şi se construieşte perechea (A Fo , b) :
0 
A Fo  A*  B* Fo  A* , b  Bg   
1 
3.2.5. Se calculează matricea de controlabilitate :
0 1
R A F  [b A Fo b]  ctrb (A Fo , b)  
o 1 0
1
3.2.6. R A Fo  R A Fo
3.2.7. Se calculează :
q T  eT 1
nRA  1 0
Fo

3.2.8. Se calculează :
f T  q T X n (A Fo )
unde : X n (s)  s 2  2s  2
obţinându-se f T   1 0 [ A 2
F
 2A Fo  2I 2 ]
o

sau : f T
  2  2 .

Observaţie. Perechea (A Fo , b) este o realizare controlabilă şi

deci : f T    o   on , 1  1n 
unde X V (s)  s 2 şi X n (s)  s 2  2s  2
rezultând : f T    2  2 .
 2  2
3.2.9. Se calculează F*  Fo  g f T  
 0 0 
  2 0
3.2.10. Se pune : L  (F* ) T   
  2 0
şi se calculează parametrii estimatorului de tipul 2 :
0  2
J  A1  L A 2  
1  2
  4 1
H  A3  L A 4  J L   
  2 0
0 0
M  B1  L B 2   
1 0 
0 0  1 0
   L 2 0
I   , N  T 1 
0 1
K  T 1  2    
 I   2
,P0
 0  0 0   2  0
   
0 0  0 1
Pasul 4. Construcţia CDS.
Se disting două soluţii (în funcţie de tipul estimatorului de stare
utilizat pentru implementarea legii de comandă prin reacţie după stare u  F x ) :
4.1. CDS cu estimator de tipul 1
Se calculează parametrii compensatorului :
0 1 0  7
0 0 1  6
Ac  J  M F K   
0 0 0  2
 
 1 3 4  7
0 7
0 6
Bc  H  M F N   
0 3
 
0 4
 0 0 0 0 
Fc  F K  
 3
şi G c  F N  0 .
 2  3 4
4.2. CDS cu estimator de tipul 2.
Parametrii compensatorului se obţin astfel :
0  2 
Ac  J  M F K   
1  2
 4 1
Bc  H  M F N   
  2 0
 0 0   0 0 
Fc  F K    şi G c  F N   16 .
  4  3   3
Pasul 5. Validarea proiectării prin simulare cu MATLAB
5.1. CDS cu estimator de tipul 1. Pentru a putea verifica prin
simulare cu MATLAB sistemul proiectat este necesară construcţia matricei A R
(a sistemului în circuit închis rezultat) :
 A  B G c C B Fc 
AR  
 Bc C A c 
0 1 0 0 0 0 0 0 
0 0 1 0 0 0 0 0 
 
0 0 0 1 0 0 0 0 
 
1 0 0 0  2 3 4  3
sau AR  
0 0 0 7 0 1 0  7
 
0 0 0 6 0 0 1  6
0 0 0 3 0 0 0  2
 
0 0 0 4 1 3 4  7 
Utilizând instrucţiunea MATLAB :
   ( A R )  eig (A R )  {1,  1,  0.5  j 0.866,  1,  1,  1  j}
ceea ce înseamnă că σ (A R )  Λ  Λ est1 şi deci proiectarea CDS este corectă.
Simularea sistemului proiectat, în regim liber,
x R  A R  x R , x R  R n  n c , x R (o)  x R o

cu x R o  1 1 1 1 1 1 1 1 T este prezentată (împreună cu programul

MATLAB) în fig. 9.2.3.1.1. Se observă că sistemul proiectat este stabil.
5.2. CDS cu estimator de tipul 2. În acest caz dimensiunea
sistemului proiectat este redusă, n R  6 , obţinând :

 0 1 0 0 0 0 
 0 0 1 0 0 0 
 
 0 0 0 1 0 0 
AR   
 15 0 0  3  4  3
4 0 0 1 0  2
 
2 0 0 0 1  2
Cu instrucţiunea MATLAB :
   (A R )  eig (A R )  {1,  1,  0.5  j 0.866,  1  j}
adică σ (A R )  Λ  Λ est 2 , fapt care confirmă corectitudinea proiectării CDS.
În fig. 9.2.3.1.2 sunt prezentate programul MATLAB şi
reprezentarea grafică a răspunsului în regim liber a sistemului obţinut prin
proiectare, pentru condiţia iniţială x R o  1 1 1 1 1 1 T . Deci, sistemul
proiectat este stabil.
Fig. 9.2.3.1.1
Fig. 9.2.3.1.2