Tema de casa IRA

Se da sistemul mecanic din figura de mai jos.

Descrierea sistemului :

O bila este plasata pe o scandura asa cum se arata in figura de mai

sus,oferindu-i-se libertatatea de a se misca in susul si in josul scandurii (un grad de
libertatate).La capatul scandurii este atasat un capat al unui brat, iar la cealalta
extremitate a acestuia se prinde un servomotor.Pe masura ce motorul se invarte cu
unghiul , bratul schimba unghiul de inclinatie al scandurei .Cand  devine diferit
de zero, i.e scandura se ridica de la orizontala, bila incepe sa alunce pe scandura
datorita gravitatiei.Se cere proiectarea unei legi de reglare care sa asigure o distanta
(r) a bilei impusa prin proiectare.

1
Datele problemei :
B – frecarea vascoasa intre placa si bila b=0.1 N*s/m
M – masa bilei = 0.11kg
R – raza bilei = 0.015 m
J – inertia bilei = 10e^-6 Kg*m^2
L – lungimea scandurii = 1.0 m
D - distanta de la centrul motorului la extremitatea bratului
G – acceleratia gravitationala = 9.8 m/s^2
R – pozitia bilei
 - unghiul bilei
 - unghiul servomotorului

Cerintele problemei :

1.Determinarea modelului matematic al procesului.

R( s) mgd 1

 ( s)  J  s2
L 2  m 
R 

2.Proiectarea unei legi de reglare conventionala care sa asigure :

 st=0 la referinta treapta de amplitudine 0.25m

  < 5% ; tt<5sec
Calculul v,Yvst (perturbatie de tip treapta)

3.Proiectarea unui regulator de tip anticipatie-intarziere pe baza caracteristicilor de

frecventa care sa asigure :
 st=0 la referinta treapta de amplitudine 0.25m
  < 2% ; tt<3sec

Deasemeni calcul v,Yvst.

2
4.Sa se discretizeze legile de reglare mai sus obtinute si sa se structureze pentru
implementare atat cele discretziate, cat si cele continuue (scheme cu CI pentru cele
continuue si pentru cele discrete scheme cu elemente de memorie etc.).Precizati
metoda de discretizare aleasa , alegerea perioadei de esantionare , si probleme ce apar
la implementare (interinfluente intre parametrii de acord ai regulatorului si metode de
rezolvare a lor,etc).

5.Discretizati procesul cu o perioada de esantionare convenabil aleasa si pe baza

modelului discret al procesului proiectati in discret o lege de reglare conventionala
care sa indeplineasca aceleasi performante ca si algoritmul conventional din continuu
si anume  < 5% ; tt<5sec si comparati cei 2 algoritmi de reglare obtinuti (cel obtinut
direct pe baza modelului procesului discretizat si cel obtinut pe baza modelului
continuu al procesului care este apoi discretizat (alg.de reglare este discretizat)).

6.Analizati comanda data de regulator si propuneti o solutie de alegere si

dimensionare a elementului de executie si a traductorului tinand cont de comanda data
de algoritmul de reglare si de particularitatile sistemului de reglare.

7. Descrieti o aplicatie practica in viata reala unde ar putea fi folosit experimentul de

mai sus.