ROMÂNIA

MINISTERUL EDUCAŢIEI NAŢIONALE

ȘI CERCETĂRII ȘTIINȚIFICE
UNIVERSITATEA TEHNICĂ “GHEORGHE ASACHI” DIN IAŞI
FACULTATEA DE MECANICĂ

LUCRARE DE LICENȚĂ

PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA
IMPRIMANTEI 3D ÎN
COORDONATE CARTEZIENE DE
TIP SMARTRAP

Coordonator științific:

-2016-
 PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA IMPRIMANTEI 3D ÎN COORDONATE CARTEZIENE DE TIP
SMARTRAP

Cuprins
1. Imprimanta 3D – tehnologia ce va aduce cea de-a doua Revoluţie Industrială.......................3
1.1 Ce presupune imprimarea 3D?................................................................................................3
1.2 Imprimarea 3D a obiectelor de dimensiuni mari....................................................................4
1.3 Imprimantele 3D devin tot mai accesibile artizanilor.............................................................5
1.4 Imprimanta 3D devine jucăria copiilor noștri!........................................................................6
1.5 Provocarea pirateriei în tehnologia imprimării 3D.................................................................7
1.6 Imprimantele 3D în medicină.................................................................................................9
1.6.1 Vase de sânge construite cu imprimanta 3D.................................................................10
1.6.2 Reabilitarea lombosacrală cu proteze imprimate 3D....................................................11
1.6.3 Perspectiva: organe personalizate................................................................................12
1.7 Previziuni optimiste..............................................................................................................12
1.8 Ce va aduce viitorul?............................................................................................................13

2. Prezentarea dispozitivelor de “imprimare 3D”......................................................................14

2.1 Structuri existente, principii de funcţionare şi materii prime utilizate..................................16
2.2 Roboţii Delta – plan paralel..................................................................................................18
2.3 Realizarea robotului Delta – Plan paralel..............................................................................19
3. Intelegerea principiului de functionare..................................................................................22
3.1 Tipuri de materiale utilizate in printarea 3D.........................................................................25
3.2 Software-ul imprimantei 3D.................................................................................................26
4. Calibrarea imprimantei SmartRap..........................................................................................27
4.1 Orientarea carteziana Smartrap...........................................................................................27
4.2 Pașii de calibrare Z și printare...............................................................................................27
4.2.1 Procedura de printare...................................................................................................27
4.2.2 Calibrarea decalajului axei Z.........................................................................................28
5. SmartRap V0.4.9.2. Lista de piese utilizate în realizarea imprimantei..................................30
5.1 Extruderul.............................................................................................................................30
5.1.1 Componente printate.....................................................................................................30
5.1.2 Componente achizitionate.............................................................................................30
5.1.3 Observatii......................................................................................................................30
5.2 Montarea capului extrudor....................................................................................................31
5.2.1 Componentele imprimate 3D........................................................................................31
5.2.2 Componente achizitionate.............................................................................................32

CHIRTEȘ Sorin Alexandru Page 1

 PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA IMPRIMANTEI 3D ÎN COORDONATE CARTEZIENE DE TIP
SMARTRAP
5.2.3 Observatii......................................................................................................................32
5.3 Baza imprimantei si axa Y....................................................................................................32
5.3.1 Componente printate.....................................................................................................32
5.3.2 Componente achizitionate.............................................................................................34
5.3.3 Observatii......................................................................................................................34
5.4 Axa X...................................................................................................................................35
5.4.1 Componentele printate..................................................................................................35
5.4.2 Componentele achizitionate..........................................................................................36
5.4.3 Observatii......................................................................................................................36
5.5 Axa Z....................................................................................................................................37
5.5.1 Componente printate.....................................................................................................37
5.5.2 Componente achizitionate.............................................................................................37
5.5.3 Observatii......................................................................................................................38
6. Descrierea imprimantei SmartRap realizate...........................................................................39
6.1 Observații importante cu privire la suprafata din sticla,tije și componente structurale ........................39
6.2 Observații importante cu privire la panoul frontal de comandă al imprimantei 3D .............................39
6.3 Observații importante cu privire la rulmenții utilizați ............................................................40
6.4 Observații importante cu privire la cuplajele elastice elicoidale...........................................41
6.5 Observații importante cu privire la capul extrudor ..............................................................41
6.6 Observații importante cu privire la tubul din teflon (PTFE) ..................................................42
6.7 Consumabile.........................................................................................................................42
7. Concluzii generale..................................................................................................................43
7.1 Contribuţii originale..............................................................................................................45
7.2 Direcţii viitoare de studiu şi testare......................................................................................45
Bibliografie.....................................................................................................................................46

CHIRTEȘ Sorin Alexandru Page 2

 1. Imprimanta 3D – tehnologia ce va aduce cea de-a doua Revoluţie
Industrială
Cel mai popular serial science-fiction din istoria televiziunii, Star Trek, a influenţat
generaţii întregi de oameni de ştiinţă, stimulându-le imaginaţia şi hrănindu-le pasiunea. Multe
din tehnologiile prezentate de-a lungul timpului în serial au devenit disponibile în ultimii ani,
iar acum oamenii de ştiinţă se pregătesc să transforme în realitate cea mai spectaculoasă dintre
acestea: replicator-ul, instrumentul prin care echipajul navei Enterprise crea toate obiectele de
care avea nevoie, inclusiv mâncarea. În prezent, lumea tehnologiei cunoaşte dezvoltarea
accelerată a dispozitivelor ce par a fi precursoarele fantasticului replicator: imprimantele 3D.

1.1 Ce presupune imprimarea 3D?

Imprimarea 3D este un proces folosit de câteva decenii în industrie, unde mai poartă
numele de "prototipare rapidă". Această tehnologie a apărut în anii '80, fiind folosită iniţial de
companiile cu bugete masive, precum cele din industria aerospaţială, sau de echipele de
Formula 1.
Acestea funcţionează într-un mod similar imprimantelor obişnuite, folosind în loc de
cerneală diferite materiale (de la plastic la argint sau chiar la titaniu) pe care le «imprimă» în
straturi succesive, construind astfel un obiect.
Imprimantele 3D permit designerilor să producă într-un timp foarte scurt un prototip.
Astfel, acesta poate fi testat şi remodelat rapid, fiind redus considerabil timpul necesar pentru
a trece de la etapa de prototip la cea de produs finit.
Spre exemplu, constructorii de maşini de Formula 1 puteau crea cu ajutorul aparatelor
de prototipare rapidă componente cu forme extrem de precise precum spoilerele. Producţia
acestor piese complexe prin metode clasice putea dura câteva săptămâni, însă folosirea
imprimantelor 3D reducea această perioadă la doar 48 de ore. Astfel, timpul câştigat permitea
producătorilor să testeze mai multe variante ale componentelor şi să ajungă la versiunea finală
mult mai repede.

Figura 1.1 Imprimantă 3D industrială [descopera.ro]

Un alt avantaj al folosirii imprimantelor 3D este capacitatea lor de a produce forme

imposibil de creat cu ajutorul tehnicilor de producţie în masă. Acest lucru permite
companiilor să apeleze la biomimetism, copiind formele prezente în natură pentru a obţine
produse mai eficiente cu costuri mai mici. Un astfel de exemplu vine de la MIT, unde
cercetătorii conduşi de Neri Oxman au folosit o imprimantă 3D pentru realiza cel mai uşor şi
totodată cel mai rezistent stâlp de beton. Pornind de la faptul că tulpina unei plante este
formată din filamente verticale de densităţi diferite, Oxman a folosit o imprimantă 3D pentru
a tipări o structură formată din filamente de beton cu diferite densităţi.

1.2 Imprimarea 3D a obiectelor de dimensiuni mari

Astăzi, tehnologia este prezentă în majoritatea laboratoarelor de cercetare deţinute de
companiile care produc gadgeturi, fie că este vorba despre aparate de ras, despre cel mai
sofisticat smartphone sau chiar despre componentele complexe ale avioanelor. Imprimantele
3D pot produce inclusiv obiecte de dimensiuni mari: în 2011, Urbee a devenit primul
automobil ale cărui componente exterioare au fost create integral cu ajutorul unei imprimante
3D.

Figura 1.2 Urbee, prima maşină hibrid din lume printată 3D [zdnet.com]

Jim Kor, de profesie inginer mecanic, a creat prima maşină hibrid din lume ce a fost
produsă cu ajutorul unei imprimante 3D. Săptămâna trecută, acesta a reuşit cu ajutorul unei
echipe de designeri şi ingineri să finalizeze proiectul la care lucra de câţiva ani buni şi să
prezinte publicului prezent la conferinţa TEDx din Winnipeg un prototip complet funcţional.
Botezată Urbee, maşina cu două locuri prezintă un exterior generat în întregime
utilizând tehnologia de imprimare 3D, un proces prin care părţile sunt tipărite strat cu strat. Cu
toate acestea, oamenii de specialitate consideră că prototipul este parţial printat 3D, întrucât
tehnica amintită mai sus a fost folosită doar pentru panourile caroseriei. În ciuda acestui fapt,
echipa care a lucrat la proiect speră ca în viitor noile versiuni să fie concepute în totalitate prin
tehnologia imprimării 3D.
Sub capota lui Urbee regăsim o serie de motoare electrice alături de un agregat
convenţional cu un singur cilindru care funcţionează cu ajutorul etanolului. Mulţumită acestei
combinaţii, maşina lui Jim Kor devine astfel un hibrid de 8 cai putere ce poate sprinta până la
aproximativ 100 km/h. Cu aceste cifre, inginerul ne anunţă că maşina poate parcurge 100 de
kilometri pe autostradă cu doar 1.17 litri de etanol, în timp ce în oraş consumul se dublează.
Mai mult decât atât, Kor EcoLogic, compania care a dezvoltat conceptul Urbee, spune
că pe suprafaţa acestuia pot fi montate panouri solare pentru reîncărcarea bateriilor. Jim Kor
este optimist şi spune că o versiune care să intre în producţia de masă ar putea fi prezentată în
2014.
 Preţul pentru achiziţionarea unui astfel de exemplar rămâne unul incert. Unii analişti
sunt de părere că în cazul în care Urbee va fi introdus în producţia de masă, preţul va fi de
aproximativ 10.000 de dolari, în timp ce specialiştii mai pesimişti văd această maşină ca pe
una în ediţie limitată, fapt ce ar putea urca preţul până la 50.000 de dolari.

1.3 Imprimantele 3D devin tot mai accesibile artizanilor

Tehnologia a progresat enorm în ultimii 20 de ani, astăzi fiind posibilă imprimarea de
modele 3D din 40 de tipuri de materiale. Ca urmare a acestui progres, imprimantele 3D nu
mai sunt folosite doar pentru crearea de prototipuri, ci chiar pentru produsele finite.
Specialiştii NASA consideră că imprimantele 3D reprezintă o metodă eficientă de
producţie a instrumentelor şi pieselor de schimb necesare pentru buna funcţionare a Staţiei
Spaţiale Internaţionale. În acest moment, transportul unui kilogram de echipamente către SSI
costă aproximativ 20.000 de dolari, astfel că folosirea unei imprimante 3D ar reduce
semnificativ costurile. Mai mult, o imprimantă 3D oferă flexibilitate. Unul dintre cercetătorii
care colaborează cu NASA în cadrul proiectului imprimării 3D, Gonzalo Martinez, a explicat:
"Dacă astronauţii de pe Apollo 13 ar fi avut o imprimantă 3D la bord, celebra frază
«Houston, avem o problemă» ar fi fost de fapt «Houston, avem o problemă, trimiteţi un model
ca să tipărim instrumentul de care avem nevoie pentru a o rezolva".
În 2011, specialiştii agenţiei spaţiale americane au testat cu succes tipărirea unui
instrument (o cheie franceză) în condiţii de gravitaţie zero. Ca urmare, NASA a anunţat că
intenţionează să doteze Staţia Spaţială Internaţională cu această tehnologie în 2014.
Chiar dacă imprimantele 3D există de câteva decenii, ele sunt folosite acum de multe
persoane pasionate de crearea obiectelor, ca urmare a reducerii semnificative a costului unui
astfel de sistem.

Figura 1.3 Imprimantă 3D Replicator [MakerBot]

Dacă imprimantele 3D folosite în industrie costă până la un milion de dolari, kiturile

destinate producţiei de obiecte la scară mică pot fi achiziţionate la preţuri începând de la
1.300$.
 Astăzi, zeci de mii de persoane folosesc astăzi această tehnologie pentru a concepe şi
crea obiecte şi piese de schimb. Pe cel mai important site destinat pasionaţilor imprimantelor
3D, Thingiverse, se regăsesc deja peste 15.000 de modele. Obiectele create variază de la cele
utile, precum vaze, suporturi de periuţe de dinţi, la diferite jocuri (seturi de şah, de exemplu),
până la veritabile opere de artă sau chiar instrumente muzicale.

1.4 Imprimanta 3D devine jucăria copiilor noștri!

Site-ul are la bază filozofia "open source", ceea ce înseamnă că orice model încărcat
pe site este disponibil gratuit şi poate fi modificat de oricine după propriile preferinţe.
Obiectele pot fi create pe computer folosind aplicaţii software disponibile gratuit, precum
Google Sketchup sau TinkerCAD.
Bre Prettis, CEO-ul uneia dintre cele mai cunoscute companii din domeniu, MakerBot,
afirmă că "trebuie să facem tot posibilul ca această tehnologie să ajungă în mâinile celor din
noua generaţie. Copiii din ziua de azi vor fi nevoiţi să ştie «digital design» pentru a putea să
rezolve problemele zilei de mâine".

Figura 1.4 Imprimanta 3D Replicator open source [MakerBot]

Companiile producătoare de imprimante 3D afirmă că 2012 este anul în care va fi

disponibil pentru prima dată pe piaţă un model cu preţul sub 1.000$ şi că preţul acestor
echipamente urmează să mai scadă pe măsură ce tehnologia este adoptată de un număr tot mai
mare de persoane.
Cel mai important pas în istoria acestei tehnologii revoluţionare va fi momentul în care
aceasta nu va mai fi doar apanajul pasionaţilor, ci va fi folosită de un număr tot mai mare de
persoane.
"Dacă vom putea democratiza accesul la această tehnologie, baza noastră de utilizatori
se va mări", explică CEO-ul companiei 3D Systems, Abraham Reichental. "Această
tehnologie va ajunge în dormitorul copiilor noştri. Imprimanta 3D ar putea fi chiar ultima
jucărie pe care le-o vom cumpăra copiilor noştri, pentru că şi le vor crea singuri după aceea,
acest proces urmând să le stimuleze creativitatea", susţine Reichental.
 Figura 1.5 Imprimanta 3D Replicator susține creativitatea [MakerBot]

În intervalul 2010-2011, preţul mediu al imprimantelor 3D produse de compania 3D

Systems s-a înjumătăţit, iar dacă tendinţa se va menţine, previziunea lui Reichental ar putea
deveni realitate mai repede decât ne aşteptăm.

1.5 Provocarea pirateriei în tehnologia imprimării 3D

Deşi tehnologia imprimării 3D este utilizată la scară restrânsă deocamdată, deja au
început să apară primele "copii pirat" ale unor produse existente pe piaţă.
Astfel, unul dintre cele mai mari site-uri din lume dedicate schimbului de fişiere, The
Pirate Bay, a anunţat pe 23 ianuarie că va lansa o categorie specială dedicată modelelor 3D.
"Noi, ca societate, am difuzat informaţie dintotdeauna şi vom continua să facem acest lucru.
Credem că următorul pas în ceea ce priveşte copierea va fi dinspre digital spre forma
fizică. Credem că în scurt timp oamenii îşi vor tipări piesele de schimb pentru autovehicule şi
că în maxim 20 de ani ne vom descărca de pe internet pantofii", anunţă manifestul celor de la
The Pirate Bay.
"Societatea va obţine beneficii enorme de pe urma acestei tehnologii: nu va mai fi
nevoie ca un număr foarte mare de produse să fie livrate în zone diferite ale globului, nu vor
mai exista copii forţaţi să muncească, iar oamenii înfometaţi vor putea fi hrăniţi cu mâncare
«tipărită». Nu vom mai distribui doar reţeta, ca astăzi, ci chiar mâncarea", se încheie cu
optimism manifestul «piraţilor».
 Figura 1.6 Materiale și culori utilizate in imprimarea 3D [Pirate Bay]

Momentan, modelele digitale pe care membrii comunităţii Pirate Bay le distribuie sunt
create chiar de ei, însă pe măsură ce tehnologia va fi adoptată de un număr tot mai mare de
persoane, vor exista cu siguranţă "modele" distribuite fără permisiunea persoanelor sau
companiilor ce deţin drepturile asupra creaţiilor respective.
Cu alte cuvinte, dacă astăzi Internetul facilitează copierea ilegală a melodiilor şi a
filmelor de la Hollywood, în câteva decenii va fi posibilă «piratarea» unor produse fizice.
Primele probleme au început deja să apară, site-ul Thingiverse fiind acuzat de Games
Workshop (o companie producătoare de jocuri de societate) de găzduirea ilegală a unui model
din jocul Warhammer, asupra căreia compania deţine drepturile de proprietate intelectuală.

Figura 1.7 Model din jocul Warhammer printat 3D [Thingiverse]

Chiar dacă Thingiverse a retras de pe site tiparul, acesta a apărut în scurt timp pe The
Pirate Bay, semn că lupta împotriva pirateriei 3D va fi cel puţin la fel de dificilă ca aceea
împotriva descărcării ilegale a muzicii şi a filmelor.
 1.6 Imprimantele 3D în medicină
Obiectele nu sunt singurele creaţii ale imprimantelor 3D. Acestea reprezintă o
tehnologie promiţătoare şi pentru domeniul medicinei, unde sunt deja folosite pentru tipărirea
de ţesut uman şi chiar de organe.
O demonstraţie a acestei tehnologii a avut loc anul trecut, pe scena conferinţei TED,
ce a avut loc în California. Dr. Anthony Atala a folosit o imprimantă 3D pentru a tipări un
rinichi sub ochii publicului.
Pe măsură ce oamenii trăiesc mai mult, medicina regenerativă devine tot mai
importantă. "În ultimii 10 ani, numărul pacienţilor care necesită un transplant de organe s-a
dublat, însă numărul de organe donate a crescut foarte puţin", a explicat doctorul Atala pe
scena TED. De aceea, imprimantele 3D sunt considerate o potenţială soluţie pentru criza
organelor, una care devine pe zi ce trece tot mai acută.
Momentan, tehnologia este încă în fază incipentă, însă companiile farmaceutice
investesc tot mai mult pentru a o perfecţiona. Unul din motivele pentru care acestea sunt
interesate de imprimantele 3D este potenţialul lor de a uşura procesul de testare a noilor
medicamente. Dacă, spre exemplu, companiile pot tipări un ţesut similar ficatului uman, acest
lucru le va permite să studieze efectele noilor medicamente asupra acestuia. Astfel, efectele
nocive ale unui medicament nou vor putea fi observate mult mai rapid şi cu un cost mult mai
redus decât cel al testărilor clinice actuale.
O altă inovaţie concretizată datorită imprimantelor 3D vine din Belgia, de la compania
Materialise, specializată în producţia de şolduri artificiale.
Pentru că nu mai sunt nevoiţi să creeze şoldurile artificiale folosind tehnologiile de
producţie în masă, specialiştii Materialise pot modela fiecare produs pentru conformaţia
clientului, reproducând curbele naturale ale oaselor, ceea ce garantează că produsul se va suda
mult mai uşor de osul natural al pacientului. De asemenea, pentru că imprimantele 3D au un
nivel de precizie extraordinar, şoldul artificial tipărit prezintă aceeaşi structură internă pe care
o au şi oasele naturale, ceea ce îi permite acestuia să fie mai uşor decât şoldurile artificiale
obişnuite, fără să-i fie afectată rezistenţa.
O altă inovaţie realizată în Belgia cu ajutorul imprimantelor 3D vine de la
Universitatea Hasselt. În premieră mondială, unei femei în vârstă de 83 de ani i-a fost înlocuit
maxilarul inferior cu un implant personalizat din titaniu, tipărit de o imprimantă 3D.
Profesorul Jules Poukens, unul dintre cercetătorii implicaţi în această realizare, a vorbit despre
schimbările pe care imprimantele 3D le aduc în lumea medicinei: "Tehnologia provoacă o
revoluţie în industria medicală. O operaţie chirurgicală tradiţională ar fi durat până la 20 de
ore, iar perioada de internare pentru recuperare ar fi fost de 2-4 săptămâni, dar această
operaţie a durat doar 4 ore, iar pacienta a putut fi externată după 4 zile". Specialiştii
universităţii se aşteaptă ca astfel de implanturi să fie folosite pe scară largă în viitor.

Figura 1.8 Vase de sânge artificiale printate 3D [Institutul Fraunhofer]

 În Germania, cercetătorii de la Institutul Fraunhofer folosesc imprimantele 3D pentru
a produce vase de sânge artificiale. Acestea sunt create în două etape: mai întâi, tuburile
artificiale sunt tipărite cu ajutorul imprimantelor 3D, iar tuburile create sunt tratate de un
fascicul laser de înaltă putere pentru a le da elasticitatea venelor adevărate. Cercetătorii de la
Institutul Fraunhofer afirmă că aceste vase de sânge artificiale vor putea fi folosite în cazul
pacienţilor care au suferit o operaţie de bypass coronarian.

1.6.1 Vase de sânge construite cu imprimanta 3D

Folosind o bio-imprimantă, cercetatorii au reuşit să creeze o multitudine de fibre mici
cu funcția de Folosind un bio-imprimanta, cercetatorii au creat o multitudine de fibre
minuscule, cu funcția de “schele” pentru vasele de sânge artificiale.

Figura 1.9 Fabricarea vaselor de sânge artificiale cu o bio-imprimantă 3D [Bertassoni L.]

Fabricarea vaselor de sânge artificiale care imită sistemul circulator al organismului,

este noua descoperire în utilizarea imprimantei 3D, pe lângă a ceea de a produce organe
umane, cum ar fi inima, plămânii și ficatul.Pentru a dezvolta tehnica de imprimare, echipa
condusă de specialistul în biomateriale Luiz Bertassoni Universitatea din Sydney, a colaborat
cu Universitățile din Harvard, Stanford si Institutul de Tehnologie din Massachusetts.

Figura 1.10 Fabricarea vaselor de sânge artificiale cu o bio-imprimantă 3D [Bertassoni L.]

Folosind o bio-imprimantă, cercetatorii au creat o multitudine de fibre minuscule, cu

funcția de “schele” pentru vasele de sange artificiale. Structura a fost apoi acoperită cu un
material pe baza de proteine şi bogat în celule, care a fost solidificat prin aplicarea luminii.
Fibrele au fost apoi eliminate, “pentru a lăsa o rețea de mici canale acoperite cu celule
endoteliale umane, care sunt auto-organizate, formând capilarele de sânge stabile în mai puțin
de o săptămână”, scrie Bertassoni Oficial al Societatii Regale de Chimie.
 1.6.2 Reabilitarea lombosacrală cu proteze imprimate 3D
Reconstrucția elementelor anatomice ale coloanei vertebrale pentru a realiza o proteză
de tip disc intervertebral prin imprimare 3D presupune utilizarea de imagini computer-
tomografice (CT). Acestea oferă detalii de înaltă calitate ale structurilor coloanei vertebrale,
preconizând aspectul și modelul specific de proteză personalizată pentru pacient.
După înregistrarea inițială a seturilor de imagini, au fost individualizate din aceste
imagini CT suprafețele: internă a vertebrelor L5 (lombar) și S1 (sacral) și a discurilor
intervertebrale în regiunea coloanei vertebrale lombosacrala. Apoi, conturul structurilor
anatomice de pe imaginea CT au fost modificate manual și apoi ajustate automat în funcție de
posibilitățile programului AutoCAD, reușidu-se calcularea volumului vertebrelor și a discului
intervertebral.
Simulările tridimensionale ale vertebrelor adiacente, a discul intervertebral și a zonelor
de contact cu discurile vertebrale sunt utilizate pentru a realiza automat o proteză
personalizată prin metoda de imprimare 3D. Acest sistem de planificare este atractiv și foarte
util pentru proiectarea protezelor personalizate și are un mare potential în practica clinică
permițând stabilirea severității afecțiunilor coloanei vertebrale.
În acest studiu sunt utilizate imagini CT preluate cu un scanner CT cu 4 canale.
Imaginile au fost reconstituite la o distanță de 0,5 mm, cu trepte de 2.9 mm. Aproximativ 300
de imagini axiale au fost obținute de la pacient. Intervalul de scanare a fost de la marginea
inferioara a coloanei vertebrale lombare incepand cu L4 vertebre la bordura superioară a
coloanei vertebrale sacrală S2.
Această zonă include vertebrele adiacente ale implantului L5 și S1 (Figura 1.11).
imagini sagitale, frontale și transversale reconstituite folosind un program de
reconstrucție 3D, cu o grosime de 1 mm.
Apoi, conturul structurilor anatomice pe imaginea CT a fost ajustată automat, în
funcție de posibilitățile programului, de simulare a volumului vertebrelor și a discului
intervertebral. Aceste volume sunt calculate din imaginile CT prin utilizarea programului
AutoCAD.
Această metodă urmează 3 pași. În primul rând, interfețele os / intervertebral disc
vertebrale sunt delimitate printr-o metodă de contur activă cu o precizie sub-pixel. Apoi
conturul zonelor anatomice este preluat în mod identic, pentru ca în final, după ce toate
contururile au fost obținute să se realizeze simularea tridimensională.

Figura 1.11 Simulări ale volumelor vertebrelor L5 și S1 [Stamate Cretan M., Stamate C.]
 1.6.3 Perspectiva: organe personalizate
Unul dintre cele mai mari obstacole în producția de țesuturi și organe de mari
dimensiuni este de a găsi o modalitate de a imprima părți ale sistemului circulator uman.
Celulele au nevoie de acces la oxigen si substante nutritiveşi la un sistem de eliminare a
deșeurilor. Deci, un sistem de transport funcțional este esențial pentru producerea de țesuturi și
organe, explică Bertassoni.
Și asta este ceea ce s-a realizat în acest proiect. “Este un pas uriaș, dar suntem încă
departe de a produce organe la comanda, chiar dacă direcția este una bună –
recunoaşte omul de știință -. Scopul este de a putea merge la spital și să poţi obține un organ
complet bio-imprimat, cu toate celule, proteine si vasele de sânge în locul potrivit, pur și
simplu prin apăsarea butonului de pe imprimantă”. [argumentpress.ro]

1.7 Previziuni optimiste

Unul dintre cei mai optimişti susţinători ai imprimantelor 3D este inventatorul şi
futuristul Ray Kurzweil. El argumentează că rata de adopţie a tehnologiilor de ultimă oră a
crescut continuu în ultimii ani şi că acelaşi lucru se va petrece şi în cazul acesteia.
Recent, Kurzweil şi-a prezentat viziunea în cadrul evenimentului "Learning Without
Frontiers", organizat în Londra. Dacă astăzi imprimantele 3D se folosesc în relativ puţine
domenii, peste 10 ani "vom putea livra o imprimantă 3D într-o ţară săracă, ai cărei locuitori o
vor putea folosi pentru a tipări piese pentru o altă imprimantă", a afirmat Kurzweil. "Vor
putea folosi această imprimantă pentru a tipări altele două, apoi opt şi aşa mai departe. Vor
putea folosi aceste imprimante pentru a tipări toate elementele necesare pentru o viaţă
modernă, de la componentele unei case la ţevile necesare pentru transportul apei curate sau
chiar la panouri solare", prezice Kurzweil.
Studenţii care urmează cursurile universităţii înfiinţate de Kurzweil, Singularity
University, lucrează deja la conceperea unor clădiri ce pot fi construite cu ajutorul
imprimantelor 3D.
Viziunea lor optimistă este împărtăşită şi de futurologul şef al companiei Cisco, Dave
Evans. "Ne îndreptăm spre o lume care va abandona modelul «one size fits all» în favoarea
lui «one size fits one». Se va putea crea orice la comandă, toate obiectele fiind personalizate",
afirmă Evans. "Aşa cum astăzi considerăm absolut firesc să descărcăm muzică de pe Internet,
la fel vom privi în viitor descărcarea obiectelor fizice", susţine Evans, adăugând că este
posibil ca locuinţele viitorului să includă câte o imprimantă 3D personală.
La fel de optimist este şi Bre Prettis, şeful companiei MakerBot: "Scopul meu este ca
imprimantele MakerBot să ajungă pe Lună şi să contribuie acolo la construirea unei baze care
să ne poată găzdui". Prettis crede că imprimantele 3D vor putea transforma chiar şi cel mai
pesimist scenariu într-unul optimist: "Sper ca, în cazul în care va avea loc un eveniment
apocaliptic, oamenii să fie pregătiţi, având acasă imprimante MakerBot pe care le vor folosi
pentru a produce lucrurile pe care nu le mai pot cumpăra de la magazin. De aceea afirm că
MakerBot nu vinde un produs, ci schimbă, de-a dreptul, viitorul".
 1.8 Ce va aduce viitorul?
Impactul pe care imprimantele 3D îl vor avea asupra societăţii este greu de prevăzut,
însă câteva efecte importante încep să se contureze. Astfel, în acest moment majoritatea
produselor sunt produse în ţările cu cele mai mici costuri de producţie, ca apoi să fie
transportate peste oceane: graţie imprimantelor 3D, produsele vor putea fi create acolo unde
se găsesc clienţii, iar posibilitatea de a personaliza creaţiile în funcţie de gustul fiecăruia va
elimina în anumite cazuri nevoia de a produce în masă.

Figura 1.12 Impactul neaşteptat al obiectelor printate asupra societăţii pentru a-şi construi
identitatea cu ajutorul brandurilor [descopera.ro/lumea-digitala]

De asemenea, imprimantele 3D promit să aibă un impact neaşteptat asupra societăţii.

Dacă astăzi oamenii folosesc produsele cumpărate pentru a-şi construi identitatea cu ajutorul
brandurilor, în viitor va fi posibil ca identitatea personală să fie rezultatul propriilor noastre
creaţii, realizate cu ajutorul imprimantelor 3D.
În cadrul revoluţiei tiparului 2D, a fost nevoie de aproximativ 40 de ani pentru ca
invenţia lui Gutenberg să se răspândească în întreaga Europă, schimbând radical societatea.
Aşa cum nimeni nu a prevestit modul în care tiparul avea să reducă influenţa Bisericii
Catolice pe continent şi să stimuleze apariţia ştiinţei moderne, nici acum nu este posibil să
anticipăm toate schimbările ce vor fi provocate de această nouă revoluţie a tiparului. Un lucru
este cert: pe măsură ce tehnologia va fi perfecţionată, replicator-ul din Star Trek va părăsi
tărâmul ficţiunii pentru a deveni un instrument utilizat în viaţa de fiecare zi.
 2. Prezentarea dispozitivelor de “imprimare 3D”
Conceptul de „imprimare 3D” a apărut acum 30 de ani, odată cu dezvoltarea “
dispozitivului de producere a obiectelor tridimensionale utilizând metoda stereolitografierii”
de către Charles Hull.
Acesta a definit stereo litografierea atât din punct de vedere al metodei cât şi din punct
de vedere al dispozitivului cu ajutorul căruia se pot realiza obiecte solide, prin imprimarea
succesivă a unor straturi foarte subţiri, unul peste altul, obţinute din răşini fotopolimerizabile
cu ajutorul radiaţiilor ultraviolete sub formă de rază laser (Figura 2.1).

Figura 2.1 Dispozitiv stereolitografiere [Barnea A.]

În paralel, Scott Crump a definit şi implementat tehnologia FDM ( Fused Deposition

Modeling), în anul 1988, care constă în depuneri de straturi succesive de materiale topite.
Tehnica FDM are la bază depunerea de materiale în straturi succesive (Figura 2. 2).
Materia primă folosită, filamentul din plastic sau firul metalic, este transportată către
un injector sau o diuză de extrudare controlabilă. Injectorul este incălzit şi menţinut la
temperaturi de topire în timpul alimentării acestuia cu filament, fiind deplasat într-un plan
paralel cu suprafaţa pe care se imprimă (Figura 2. 3).
 Figura 2.2 Tehnica FDM: 1 –diuză prin care se depune plastic topit, 2 – material deja depus (piesă
modelată în prealabil), 3 – masă suport controlabilă [Barnea A.]

Figura 2.3 Injector utilizat în depunerea straturilor succesive de plastic [Barnea A.]

Deplasarea injectorului sau a masei suport pe direcţiile X,Y sau Z se realizează cu

ajutorul servomotoarelor sau a motoarelor pas cu pas. Procesul de deplasare şi depunere
material este controlat cu ajutorul unui software specializat, CAM ( computer aided
manufacturing).
Pentru realizarea unor obiecte 3D, cu ajutorul pachetului software sunt procesate
fişierele de tip STL, utilizând o serie de algoritmi matematici, în vederea „felierii” obiectului
3D în straturi cât mai fine, precum şi pentru orientarea obiectului în vederea realizării în
spaţiul de lucru disponibil.
Prin acest procedeu, se pot folosi simultan mai multe tipuri de materiale, inclusiv
pentru generarea de structuri de suport, solubile în apă după terminarea procesului de
imprimare.
Unele metode şi tehnologii existente topesc sau înmoaie materialul pentru a realiza
straturile. Dintre aceste metode, amintim: topirea selectivă cu laser (SLM) sau sinterizarea
directă cu laser a metalului (LMD), sinterizare selectivă cu laser (SLS).
La polul opus, sunt două metode şi tehnologii: fotopolimerizarea unor răşini cu
ajutorul radiaţiilor ultraviolete (de exemplu stereolitografia (SLA) şi fabricarea obiectelor
laminate (LOM), prin decuparea unor materiale în straturi subţiri, care mai apoi sunt
suprapuse pentru a obţine obiectul 3D dorit.

Figura 2.4 RepRap Darwin 0.1 [Barnea A.]

Metodele şi tehnicile prezentate anterior sunt relativ costisitoare. Din acest motiv, în
anul 2006 a început proiectul OpenSource RepRap, care a avut ca scop iniţial „ dezvoltarea
unui sistem care să se poată repara sau reproduce singur” (Figura 2.4).

2.1 Structuri existente, principii de funcţionare şi materii prime

utilizate
Pornind de la modelul RepRap Darwin 0.1, au fost dezvoltate multe variante
constructive, toate având acelaşi element în comun: depunerea de straturi succesive folosind
filament din plastic, topit (Figura 2.5), (Figura 2.6) și (Figura 2.7). Primele variante
constructive apărute au un principiu de funcţionare relativ simplu, prin realizarea mişcărilor
liniare de-a lungul axelor X,Y şi Z.
În vederea realizării unei astfel de imprimante 3D, pentru a facilita realizarea fizică a
unor sisteme de prehensiune antropomorfe, atenţia s-a oprit asupra unei variante constructive
cu o funcţionare asemănătoare roboţilor delta paraleli. Un alt factor decisiv în proiectarea şi
realizarea unui astfel de dispozitiv au fost caracteristicile teoretice maxime în ceea ce priveşte
viteza de deplasare, precizia în poziţionare, repetabilitatea poziţionărilor, volumul util de
lucru, uşurinţa cu care se poate realiza mentenanţa – influenţată şi de numărul mai redus de
elemente componente.
 Figura 2.1 Imprimanta 3D Figura 2.2 Airwolf 3D AW3D Figura 2.3 MakerBot
ORDbot Quantum 3D printer. v.4 (Prusa). Cupcake CNC.
Ulterior (2011-2012) au fost realizate diferite alte variante constructive, pornind de la
structurile robotice existente. Astfel a apărut varianta de imprimantă 3D tip robot SCARA –
RepRap Morgan (Figura 2.8) sau varianta Rostock – imprimantă 3d Delta(Figura 2.9).

Figura 2.4 RepRap Morgan – imprimantă 3d de Figura 2.5 Imprimantă 3D Rostock Delta –
tip SCARA dezvoltată de Johann Rocholl
Dintre materiile prime ce pot fi folosite, menţionăm ABS-ul, policarbonatul, acidul
polilactic (PLA) sau nylon-ul. Pentru fiecare tip de material în parte, sunt necesare măsuri de
precauţie în ceea ce priveşte temperatura precum şi posibilele gaze emanate de polimeri, în
momentul în care sunt încălziţi.
Din punct de vedere teoretic, o imprimantă 3D în genul celei prezentate în (Figura
2.9), poate să ajungă la următoarele caracteristici în exploatare: volumul efectiv de lucru:
200x200x400 mm; dimensiunile bazei: 300x350 mm ; suprafaţa fixă pe care se poate realiza
imprimarea 3D: 200x200 mm, masa efectorului final – sub 60 grame; viteze de poziţionare de
până la 800mm/s în toate cele trei direcţii.
 2.2 Roboţii Delta – plan paralel

Principiul de bază al roboţilor de tip Delta Plan paralel este utilizarea unor paralelograme
pentru realizarea deplasărilor. Utilizarea a trei astfel de paralelograme duce la limitarea
completă a posibilităţilor de orientare a platformei mobile (Figura 2.10) şi (Figura 2.11).

Figura 2.10 Varianta constructivă propusă de Reymond Clavel în 1980

pentru roboţii de tip Delta -paralel [Barnea A.]

Această structură dispune de trei grade de libertate de tip translaţie, acţionarea

roboţilor de tip Delta se poate realiza atât cu motoare rotative, cât şi cu motoare liniare.
Datorită structurii acestor roboţi, efectorul final, precum şi cele şase braţe ale sale au în total o
masă foarte mică comparativ cu aceeaşi masă în cazul roboţilor seriali. Având masa în
mişcare relativ mică, implicit forţele inerţiale sunt diminuate, fapt ce permite obţinerea unor
viteze şi unor acceleraţii relativ mari.
 Figura 2.11 Robot Delta „Pick and Place” dezvoltat de ELAU GmbH: 1) 3 actuatori; 2) suport de
bază superior; 3)braţ robotic superior; 4)braţ robotic inferior; 5) braţ rotativ suplimentar;
6)suport efector final [Barnea A.]

2.3 Realizarea robotului Delta – Plan paralel

Conceperea şi realizarea robotului delta a avut la bază structura propusă şi
implementată de către Johann Rocholl: „Rostock Delta 3D printer”. Spre deosebire de alte
variante constructive, imprimantele 3D de tip robot Delta au o serie de avantaje, printre care
amintim viteza mare de deplasare, precum şi o acurateţe crescută în poziţionarea aferentă unui
sistem de axe cartezian. Deasemenea, designul bazat pe cele trei paralelograme permite
minimizarea efectelor datorate inerţiei, mişcările realizate fiind extrem de precise.
În Figura 2.12 sunt prezentate dimensiunile exterioare ale robotului Delta conceput,
iar în Figura 2.13 şi Figura 2.14 sunt prezentate elementele componente precum şi structura
iniţială obţinută.

800mm
426mm

322mm

a b
Figura 2.12 Imprimanta 3d de tip Delta proiectată a) dimensiunile imprimantei (robotului Delta), b)
spaţiul de lucru aferent fiecărui braţ [Barnea A.]
 Figura 2.7 Asamblare iniţială a structurii
Figura 2.6 Asamblare axe liniare aferente fiecărui
imprimantei 3D de tip robot Delta paralel
sistem paralel [Barnea A.]
Pentru a elimina posibilele efecte negative provocate de forţele inerţiale, s-a încercat
menţinerea unei mase a efectorului final cât mai mică. Astfel, prin utilizarea unor braţe din
fibră de carbon, precum şi prin realizarea suportului efectorului final din material plastic, s-a
obţinut o masă iniţială a efectorului final de 122g. În Figura 2.15 sunt prezentate atât braţele
cât şi suportul efectorului final astfel obţinute.

a b
Figura 2.8 Asamblare iniţială a braţelor şi a efectorului final aferente structurii imprimantei 3D de
tip robot Delta paralel [Barnea A.]
 Robotul Delta realizat în vederea imprimării 3D a diverselor obiecte, prin metoda
depunerii succesive a unor straturi de plastic, este prezentat în Figura 2.16. Cu ajutorul
acestuia au fost „imprimate” o serie de elemente utilizate în vederea realizării unui deget
artificial.

Figura 2.9 Prima variantă funcţională a imprimantei 3D tip robot Delta [Barnea A.]
 3. Intelegerea principiului de functionare
Imprimanta 3D este o masina cu comanda numerica ce difera de masinile CNC de tip
strung sau freza prin procedeul de fabricatie.Aceasta realizeaza piesele prin depunere de
material,in acest caz diferite tipuri de plastic pe cand masinile-unelte realizeaza piesele finite
dintr-un semifabricat prin indepartarea materialului de adaos.
Imprimanta 3D SMARTRAP este un robot cartezian,miscarea celor trei axe liniare
fiind realizata de catre 3 motoare pas-cu-pas prin intermediul unor curele pentru axele
orizontale(x si y) si prin intermediul unui surub de miscare pentru axa verticala(z) aceasta
necesitand o mai mare precizie datorita faptului ca precizia la care miscarile sunt executate pe
aceasta axa dicteaza rezolutia ,respectiv finetea dar si durata timpului necesara executarii
pieselor. Timpul fiind direct proportional cu rezolutia. O piesa cu un finisaj mai ridicat
necesitand un timp mai mare de executie.

Figura 3.1 Reprezentarea axelor

Asadar ,durata executiei este implicit afectata si de inaltimea piesei.In practica s-a
observat ca orientarea piesei in spatiu este extrem de relevanta,preferandu-se ca pe axa Z sa
fie pozitionata cea mai mica cota de gabarit a piesei.
Figurile de mai jos eilustreaza durata executiei unui arbore asezat in pozitie verticala
respectiv in pozitie orizontala.
 PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA IMPRIMANTEI 3D ÎN COORDONATE CARTEZIENE DE TIP
SMARTRAP

Figura 3.2 Arbore pozitionat vertical

Figura 3.3 Arbore pozitionat orzontal

Realizarea unei piese pe o astfel de imprimanta se face prin extrudarea unui filament
din plastic cu diametrul de 1.75 mm, infasurat pe o rola, prin intermediul unui extrudor pe o
suprafata incalzita.Plasticul este tras de pe rola si impins de catre o fulie dintata aflata pe axul
unui motor pas cu pas printr-un tub din teflon cu diametrul interior apropiat de diametrul
filamentului din plastic ce urmeaza a fi extrudat catre capul de extrudare,extrudarea propriu-
zisa facandu-se printr-o duza din alama cu diametrul gaurii de 0.4 mm.

Fig.1.c Arbore pozitionat orizontal

 PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA IMPRIMANTEI 3D ÎN COORDONATE CARTEZIENE DE TIP
SMARTRAP
CHIRTEȘ Sorin Alexandru Page 23

Fig.1.c Arbore pozitionat orizontal

 PROIECTAREA ȘI CONSTRUCȚIA IMPRIMANTEI 3D ÎN COORDONATE CARTEZIENE DE TIP
SMARTRAP

a) rolă de plastic b) motor extrudor c) cap de printare

Figura 3.4 Traseul filamentului din plastic

Pozitia relativa a capului de printare fata de patul incalzit fiind data de catre
coordonatele pe care sistemul software de interpretare si interpolare ale imprimantei le citeste
din fisierele de cod G .Aceste fisiere de cod G (.gcode) sunt generate de un program de tip
“slicer”(feliator) care genereaza traiectoriile pe care capul de printare le va urmari strat cu
strat incepand cu baza piesei pana la inaltimea totala a piesei.Numarul de straturi este dat atat
de inaltimea piesei cat si de rezolutia aleasa.

Figura 3.5 Traseul filamentului din plastic

Realizarea unei piese la imprimanta incepe de la proiectarea acesteia intr-un program

de tip CAD.In proiectarea piesei trebuie respectate anumite criterii pentru a printa in conditii
optime cu risipa minima de material si consum redus de energie electrica. Unul dintre aceste
criterii este evitarea flanselor,deoarece acest lucru poate necesita material de suport marind
astfel pierderile.

Figura 3.6 Traseul filamentului din plastic

CHIRTEȘ Sorin Alexandru Page 24

 Materialul de suport reprezinta un adaos de material cu rol in sustinerea suprafetelor in
cazul in care acestea nu fac contact cu suprafata de printare,acesta neindeplinind niciun rol
functional la utilizarea piesei ,este aruncat,rezultand astfel in risipa de material.
Un alt criteriu important de care se tine cont in proiectarea unei piese este alegerea
procentului de umplere a piesei. Acest lucru se face in functie de rolul functional al
piesei.Piesele care nu sunt supuse la solicitari ridicate nu necesita un procent de umplere mare
spre deosebire de cele care au mai mult rol estetic care pot fi si goale dar cu pereti mai grosi.

3.1 Tipuri de materiale utilizate in printarea 3D

În cursul evoluției civilizației umane, oamenii au folosit diferite tipuri de materiale
pentru diverse scopuri. Oamenii au utilizat polimerii naturali fără a realiza “natura”
polimerică a acestora; una dintre aceste substanțe polimerice fiind cauciucul natural
care provine de la arborele de cauciuc cunoscut sub numele de hevea brasiliensis.
La mijlocul secolului al XIX-lea, chimiștii au sintetizat substanțele polimerice, dar
lipsea o exactă înțelegere a structurii moleculare. În 1920, Staudinger a arătat că
polimerii sunt molecule care conțin unități elementare denumite „monomeri”, bazate pe
legături covalente. Ulterior, a reușit sinteza pentru o largă varietate de substanțe polimerice.
În scurt timp s-a dezvoltat rapid sinteza polimerilor, în special în perioada aniilor 1930-1960.
Kuhn, Flory, Huggins, Stockmayer și alții au dezvoltat teorii care descriu dimensiunile
macromoleculare, efecte de volum, soluții polimerice.
Dezvoltarea materialelor plastice are un istoric de succes în secolul XX. În anii 60
consumul de materiale plastice reprezenta doar un mic procent din consumul anual total de
materiale, dar 20 de ani mai târziu acesta a depăşit consumul de materiale metalice,
majoritatea bazate pe oțel.
Odată cu progresul în construcţia motoarelor, cu folosirea în industrie şi transporturi a
unor mecanisme perfecţionate şi cu aplicarea automatizării în diferite domenii, tehnologia de
fabricare a polimerilor a fost pusă în faţa unor probleme dificile şi complexe.
Incercarea sau testul la tracţiune este probabil cel mai important tip de încercare
mecanică pe care îl putem executa asupra unui material. Încercările la tracţiune sunt simple,
relativ ieftine şi complet standardizate. Intre 1930 si 1942 s-au descoperit si alti polimeri
precum copolimerii de estiren-butan (1930), poliuretanul (1937), polistirenul (1938) etc.
In realizarea pieselor la imprimantele 3D sunt utilizati o gama larga de polimeri cu
propiretati diferite: rezistenta mecanica sau terminca ridicata,coeficient de frecare
redus,flexibilitate sau proprietati estetice(textura,culoare). Din categoria polimerilor cu
rezistenta mecanica sau termica ridicata fac parte urmatorii:
 PLA-ul (Acid Polilactic) este un plastic cu care se printeaza foarte usor, este
foarte rigid (mai rigid decat ABS-ul), nu se curbeaza in timpul printarii la piese
mari si este ecologic (este facut din amidon de porumb). Partea lui slaba e ca la
peste 60 de grade incepe sa se înmoaie. Ca un exemplu, paharele de unica
folosinta sunt făcute din PLA. Daca se lasă un pahar pe bordul masinii vara,
acesta se deformeaza. Se topeste la 190-220 de grade Celsius, in functie de
marca/culoare şi este materialul preferat in imprimarea de obiecte 3D. Acesta
este de asemenea biodegradabil.
 ABS-ul (Acrilonitril-Butadien-Stiren) este un plastic pe baza de petrol şi mai
pretențios cu puţin la printare decât PLA-ul. Piesele Lego sunt facute din el.
Principalul avantaj al acestui material este rezistenţa termică de pana la 110 grade
fara sa se înmoaie. Are nevoie de pat incalzit la 90-110 de grade pentru ca piesele
mari tind sa se desprinda de pe masa si sa se curbeze. Are nevoie de o
temperatura mai mare la printare de 230-250 de grade si un cap de printare
metalic, de preferat. Trebuie printat mai lent pentru ca altfel poate sa apara
 fenomenul de delaminare (desprinderea straturilor). În timpul printarii degaja un
gaz care miroase puţin; acesta nu este biodegradabil şi emană gaze toxice la
topire.
 NAILON (Poliamida 6.6) acest tip de nailon este special destinat utilizarii pe
imprimantele 3D,acesta are proprietati mecanice si termice superioare PLA-ului
si ABS-ului dar si propietati antifrictiune.Avand o temperatura de topire de peste
230 de grade Celsius acesta prezinta si unele dezavantaje de printare cum ar fi de-
laminarea straturilor la printare.
 PC (Policarbonat) este mult superior polimerilor prezentati mai sus din punct de
vedere mecanic si termic insa prezinta un grad ridicat al dezavantajelor lor.Acesta
are o temperatura de topire de peste 300 de grade Celsius necesitand un extrudor
realizat integral din metal pentru a rezista temperaturii ridicate dar si o incinta de
printare deoarece la topire acesta degaja particule toxice.

3.2 Software-ul imprimantei 3D

Mai jos este lista cu toate programele care le folosesc in mod curent in lucru cu imprimanta:
1. Arduino IDE E folosit pentru a modifica si pentru a scrie un firmware pentru
imprimanta. Imprimanta are la baza un microcontroller Arduino Mega 2560. Cand
instalezi IDE-ul se instaleaza si toate driverele de care ai nevoie. In general ai nevoie
sa modifici firmware-ul cand faci modificari de hardware gen redimensionari sau alt
cap de printare sau recalibrari.
2. Pronterface Programul principal cu care se opereaza imprimanta. Este folosit atat
pentru printare cat si pentru diagnosticare si fixare probleme. Permite controlul axelor,
temperaturilor, ventilatoarelor printre altele. Imprimanta functioneaza pe baza unor
comenzi GCODE care pot fi date prin acest program. Aceste comenzi GCODE
controleaza miscarea axelor, extrudarea, setarea temperaturilor. Obiectele 3D trebuie
transformate in operatii GCODE care se incarca in acest program si care le trimite la
imprimanta.
3. Cura Acesta este programul care transforma un obiect 3D in format STL in
instructiuni GCODE combatibile cu imprimanta care fac printarea propriuzisa.
Procedeul se numete slicing sau feliere pe romaneste :). Ca programul sa opereze
corect trebuie definita o noua imprimanta si incarcat profilul compatibil cu imprimanta
ta. Profilul e atasat la email si se numeste smartrap.ini. In cele mai multe din cazuri in
program trebuie sa specifici grosimea stratului de printare intre 0.15 si 0.30 si
temperatura de printare si a patului incalzit. In timp o sa modificatii si alti parametrii
gen viteza, ventilator, overhang-uri, infill. Calitatea printarii depinde foarte mult de
cum configurezi parametrii in acest program. Dupa ce ai adaugat obiectele si le-ai
asezat pe masa de printare din program generezi un fisier cu extensia gcode pe care-l
incarci in programul anterior.
4. Kissslicer Este un alt program gen Cura pentru transformarea unui obiect 3D in fisier
gcode. Folosirea unuia sau altuia tine de preferinte. In principiu ambele programe
produc piese la fel calitativ. Kisslicer este un pic mai greu de configurat.
5. SketchUp Program de modelare 3D. Asta e optiunea mea dar aici se poate folosi cam
orice program de proiectare 3D. Cam toate exporta modelele 3D in format STL. Eu il
folosesc pe asta ca a fost usor de invatat si am rezolvat cam tot ce am avut nevoie cu
el.
6. Thingiverse Site-ul cu obiecte 3D de la jucarii pana la kit-uri de imprimante. Aici
gasesti foarte multe chestii numai bune de printat.
 4. Calibrarea imprimantei SmartRap
Dupa asamblarea completa a imprimantei trebuiesc facute ajustari la suprafata de
printare, sonda de calibrare a axei z si la motorul extrudor.

4.1 Orientarea carteziana Smartrap

Pasii ce trebuie urmati in vederea calibrarii imprimantei:
 Calibrarea suprafetei de printare se refera la faptul ca miscarea capului extrudor
trebuie sa fie paralela pe suprafata de printarePentru versiunile fara pat incalzit acest
lucru se face prin ajustarea rulmentului de sustinere a suprafetei de printare.
 Pentru versiunile cu pat incalzit calibrarea se face prin ajustarea celor 4 suruburi de
sustinere a suprafetei. Aceasta ajustare trebuie facuta cu o toleranta de pana intr-un
milimetru deoarece sistemul de autonivelare va corecta orice abatere.
 Pentru a ajusta sonda de autonivelare pentru ca atunci cand este retrasa sa fie deasupra
duzei si atunci cand este coborata sa fie sub duza trebuie avut grija ca bratul
servomotorului sa fie ridicat complet.
 Pentru inceput se indeparteaza bratul servomotorului si se alimenteaza imprimanta
conectand-o prin USB la calculator deschizand aplicatia Pronterface. Se va auzi
motorul pornind pentru o secunda dupa care trebuie montat bratul in asa fel incat
acesta sa fie la capat de cursa.
 Pentru coborarea sondei se foloseste comanda M401 in Pronterface si se modifica
limitarea cuesei acesteia in asa fel incat sonda sa fie sub capul de printare cu cativa
milimetri dar fara sa declanseze senzorul optic.
 Apoi se utilizeaza comanda M402 pentru a retrage sonda pentru asigurarea ca aceasta
este cu cativa milimetri deasupra duzei. De asemenea becul indicator al senzorului
optic este declansat.
 Dupa rularea comezilor M401 si M402 se ruleaza comanda M114 pentru afisarea
statusului limitatoarelor de cursa.

4.2 Pașii de calibrare Z și printare

4.2.1 Procedura de printare

Procedura de print trebuie sa urmeze pasi:
1. pornesti imprimanta
2. dai Prepare -> Preheat PLA si astepti sa ajunga la temperaturile optime. Foloseste
placa aia de izolant pe patul de printare sa se incalzeasca mai repede
3. pornesti printarea din pronterface
4. dupa ce porneste setezi ventilatorul pe turatie mica prin comanda M106 S50 (S-ul
poate varia de la 0-oprit la 255-turatie maxima)
Procedura de calibrare pe Z:
1. dai Prepare PLA sa ai capul si masa incalzite. E important pentru ca pot sa apara
dilatatii sau capul poate sa aibe reziduri de plastic pe duza si sa te pacaleasca la
masuratori
2. zeroizezi imprimanta prin comanda G28 sau din meniul eu Prepare -> Auto Home
3. executi comanda G0 Z1 F5000 ( sa vezi daca capul este deasupra patului aprox 1mm –
faci treaba asta ca sa ridici un pic capul deasupra mesei) apoi G0 Z0 F5000 sa vezi
daca capul coboara fix cat sa incapa o foaie de hartie intre varful lui si patul de
 printare. Daca capul este prea sus cobori axa Z din pronterface in pasi de 0.1mm pana
capul este foarte aproape de masa. Retine cat ai coborat si adauga la ofsetul existent.
Ofsetul existent il afli prin comanda M555. Noul ofset obtinut il salvezi prin comanda
M555 Z<noul_ofset> si apoi comanda M500.
4. zeroizezi din nou imprimanta si executi G0 Z0 F5000 sa cobori pe Z la zero sa verifici
daca s-a calibrat corect.

4.2.2 Calibrarea decalajului axei Z

Decalajul axei Z se refera la distanta dintre varful sondei si varful capului de printare.
Cand varful sondei este coborat,acesta se afla sub varful capului de printare pentru a evita
coliziunea aestuia cu suprafata de printare. Dupa ce distanta este masurata folosind sonda
programul imprimantei trebui sa calculeze decalajul pornind de la distanta de referinta
masurata pe axa Z pentru a determinata coordonata Z0. Acest lucru trebuie efectuat inainte de
printare deoarece este responsabil de adeziunea primului strat de suprafata de printare.
1. Se conecteaza imprimanta la calculator prin intermediul cablului USB.
2. Se alimenteaza imprimanta.
3. Se porneste aplicatia Pronterface. Imaginea de mai jos ilustreaza elementele ce vor fi
folosite pe parcursul calibrarii.

Figura 4.1 Reprezentarea axelor

1. Se alege portul USB corespunzator imprimantei,se seteaza Baud Rate la 250000 apoi
se apasa butonul Connect. Se introduce codul M555 Z0 si se apasa butonul Send
pentru a reseta decalajul pe axa Z.
2. Se introduce codul G28 si se apasa butonul Send pentru a-l trimite catre imprimanta.
Acest lucru va face ca toate axele sa revina in origine. Acest lucru poate fi efectuat
folosind butonul Homing ilustrat in imaginea de mai sus. Dupa aducerea capului de
printare in origine se verifica ca pozitia acestuia sa aiba coordonatele (0,0,0) utilizand
comanda M114. Pozitia pe axa Z este cea masurata de sonda. Asadar aceasta trebuie
pozitionata pentru a determina decalajul dintre aceasta si duza capului de printare.
 3. Utilizand codul G0 Z<pozitie> se pozitioneaza capul de printare in pasi de 0.1
milimetri pana cand varful duzei se afla la aproximativ 0.2 milimetri deasupra
suprafetei de printare. Pentru a verifica acest lucru se aseaza o foaie de hartie intre
duza si suprafata de printare,aceasta ar trebui sa opuna putina rezistenta la tragere. De
asemenea capul de printare se poate pozitiona utilizand in pasi de 0.1 milimetri
utilizand sagetile din interfata Pronterface.Deoarece dupa revenirea in origini a axei
acestea se aflau in pozitia Z0 ,deplasarea acesteia in jos inseamna atribuirea unor
valori negative. De regula decalajul pe axa Z se afla intre 4-6 milimetri.
4. Se determina noua pozitie a axei Z utilizand comanda M114. Va fi afisat ceva in
formatul urmator:
o X:88.90 Y:86.90 Z:-5.20 E:2003.08 Count X: 88.24 Y:111.57 Z:14.42
5. Se afla noua pozitie a axei Z .
6. Noua pozitie a axei Z este noul decalaj (daca valoarea este negativa atunci se foloseste
valoarea in modul).
7. Se introduce codul M555 Z<decalaj> si se apasa butonul Send pentru a seta
decalajul pe axa Z.
8. Se introduce codul M500 si se apasa butonul Send pentru a salva setarea.

Pe masura ce imprimanta este utilizata este posibila nevoia reajustarii decalajului

datorita uzurii componentelor mecanice. Pentru a realiza acest lucru cu usurinta se intra in
meniul din panoul de control al imprimantei, in Control -> Motion -> Z Offset si se modifica
si se modifica valoarea in pasi de 0.5 milimetri. Dupa ce valoarea a fost setata aceasta trebuie
salvata utilizand Control -> Store memory.
Daca primul strat printat este prea sus fata de suprafata de printare trebuie marit
decalajul pe axa Z. Daca acesta este prea aproape si duza apasa pe suprafata de printare atunci
decalajul trebuie micsorat.
Calibrarea decalajului axei Z este acum realizata.
 5. SmartRap V0.4.9.2. Lista de piese utilizate în realizarea imprimantei
Acest ghid a fost conceput în scopul familiarizarii cu:
 Fiecare componenta printata 3D in parte si rolul sau functional in asamblare.
 Fiecare componenta achizitionata si rolul sau functional in asamblare.
 Lista de materiale necesare.
Pozele componentelor 3D utilizate aici, exceptand cele utilizate la capul de printare,
au fost descarcate de pe pagina SmartFriendz de pe Thingiverse. Observatiile sunt incluse la
sfarsitul fiecarui ansablu.

5.1 Extruderul

5.1.1 Componente printate

a) Direct Drive Body/Base (x1) b) Top and Bottom Direct Drive Idlers (x1)
Figura 5.1 Printed Parts

5.1.2 Componente achizitionate

 Motor pas-cu-pas pentru extrudor

 Stift filetat
 Rulment 608ZZ
 Surub M3 X 10mm cu (2) saibe M3
 Surub M3 X 25mm cu (2) saibe M3
 Surub M3 X 25mm cu (1) saiba M3 si (1)piulita M3
 Tub 2mm ID X 3mm OD PTFE cu (2) piulite M3
 sau
 Tub 2mm ID X 4mm OD PTFE cu (2) piulite M4
 M3 x 8mm or M3 X 10mm or 4-40 X 0.5” Pan/Bugle Head Screw

5.1.3 Observatii
 Ultimul surub nu este listat in nicio lista cu materiale insa este necesar.
 A fost necesara utilizarea unui burghiu 7/32 d by hand pentru a adanci gaura necesara
surubului de mai sus.
 Daca acea gaura este adancita suficient, se poate introduce un surub M3 X 8mm
permitand capului acces complet.
 A fost folosit un burghiu pentru largirea gaurilor suruburilor de tensionare, gaurile de
intrare a filamentului si a tubului extrudorului.
 Sa folosit adeziv Loctite albsatru pentru conectarea suruburilor de carcasa motorului.

5.2 Montarea capului extrudor

5.2.1 Componentele imprimate 3D

Figura 5.2 Traseul filamentului din plastic

Figura 1.4 Traseul filamentului din plastic

Figura 5.3 Traseul filamentului din plastic

5.2.2 Componente achizitionate
 (1) Cap extrudor
 (1) Ventilator 40mm
 (1) Limitator de cursa cu montare pe placa
 (2) Surub M3 X 10mm cu (1) piulita M3
 (2) Suruburi M3 X 16mm
 (1) Surub M3 X 20mm
 (2) Coliere cu autoblocare de 4”

5.2.3 Observatii
 Trebuie avut grija ca orientarea capului extrudor sa fie la 90 de grade cand se strang
suruburile de fixare penttru suportul capului extrudor
 Trebuie atasata o piulita M3 din nailon pentru a sustine tubul de capul extrudorului
 Miscarea capului extrudor trebuie sa se realizeze lin si fara intreruperi
 Limitatorul de cursa cu montare pe placa trebuie pozitionat aproape de suportul
capului extrudor.

5.3 Baza imprimantei si axa Y

5.3.1 Componente printate

a) Bottom Plate (x1) b) Front Y Plate (x1)

Figura 5.4 Traseul filamentului din plastic
 a) Rear Y Plate (x1) b) Glass Plate Support (x1)
Figura 5.5 Traseul filamentului din plastic

a) Left Side Glass Plate Support (x1) b) Right Side Glass Plate Support (x1)
Figura 5.6 Traseul filamentului din plastic

a) Left Side Glass Plate Holders (x2) b) Right Side Glass Plate Holders (x2)
Figura 5.7 Traseul filamentului din plastic
 a) GT2 Belt Tensioners (x2) b) 608ZZ Bearing Support (x1)
Figura 5.8 Traseul filamentului din plastic

5.3.2 Componente achizitionate

 (2) Rulmenti 608ZZ
 (2) Rulmenti 608ZZ pentru sustinerea placii din sticla(OPTIONAL).
 (2) Suruburi M4 X 60mm cu (1) saiba M4 fiecare
 (1) Limitator de cursa cu montare pe placa
 (1) Fulie GT2 Pulley cu doua suruburi de fixare
 (7) Suruburi M3 X 10mm
 (1) Surub M3 X 10mm cu (1)piulia M3 de fixare din nailon
 (1) Surub M3 X 20mm cu (2) saibe M3 si (1) piulita M3 de fixare din nailon
 (1) Surub M3 X 30mm
 (1) Curea GT2
 (2) Tije de precizie de 6mm
 (4) Rulmenti LM6UU
 (1) Un batiu pentru Smartrap facut dintr-un material la alegere

5.3.3 Observatii
 Se aseaza rulmentii LM6UU in placa frontala si cea anterioara ale axei Y dupa fixarea
acestora de motor.
 Rulmentii ar trebui sa intre relativ usor in locasurile destinate. Se finiseaza usor zonele
unde se intampina rezistenta.
 Se imperecheaza cate o tija cu cate o pereche de rulmenti si se asigura ca tijele nu se
blocheaza in rulmenti.
 Tijele nu trebuiesc fortate in gaurile din placile de sustinere.Gaurile se largesc manual
utilizand hartie abraziva sau un cutit.
 Sa folosit adeziv Loctite albsatru pentru conectarea suruburilor de carcasa motoarelor.
 Ansamblul axei Y se monteaza permanent pe batiul imprimantei odata ce acesta este
finalizat.
 Se instaleaza tijele de precizie de 8 milimetri pentru axa Z pastrand tijele cu rulmentii
imperecheate
 Tijele de 8 milimetri trebuie fixate de baza imprimantei.
5.4 Axa X

5.4.1 Componentele printate

Figura 5.9 X Plate (x1)

a) X Axis End Plate (x1) b) GT2 Belt Tensioner (x1)

Figura 5.10 Componentele printate pentru axa X
5.4.2 Componentele achizitionate

 (1) Un motor pas-cu-pas destinat axei X

 (1) Fulie GT2 cu doua suruburi de fixare
 (1) Rulment 608ZZ
 (1) Limitator de cursa cu montare pe placa
 (3) Suruburi M3 X 10mm
 (2) Suruburi M3 X 10mm cu piulite de fixare M3 din nailon
 (2) Suruburi M3 X 10mm cu (2) saibe M3 si (2) piulite de fixare
 (1) Surub M3 X 30mm
 (1) Saiba 4mm ID X 10mm
 (1) Saiba 8mm ID X 16 mm
 (2) Rulmenti LM6UU
 (2) Tije de precizie 6mm
 (4) Rulmenti LM8UU

5.4.3 Observatii

 Se instaleaza rulmentii de tip LM6UU si LM8UU pe placa X Plate dupa atasara

acesteia de motor.
 Tijele nu trebuiesc fortate in gaurile din placile de sustinere.Gaurile se largesc manual
utilizand hartie abraziva sau un cutit.
 Se imperecheaza cate o tija cu cate o pereche de rulmenti si se asigura ca tijele nu se
blocheaza in rulmenti.
 Se testeaza deplasarea placii axei X pe placile axei Z inainte de atasarea placii X de
motor
 Rulmentii de tensionare pot fi atasate in lateralele bratelor de sustinere a sticlei
utilizand un surub.
5.5 Axa Z

5.5.1 Componente printate

Figura 5.11 V0.4.6 3D Printed Z Coupler (x1)

a) Anti-Wobble X Plate Support (x1) b) Anti-Wobble Rod Support (x2)

Figura 5.12 Componentele printate pentru axa Z

5.5.2 Componente achizitionate

 (1) Bucata de 2” cu diametrul 4mm ID X 5mm OD tub pentru acvarii

 (1) Surub M3 X 30mm
 (4) Suruburi M3 X 16mm cu (1) saiba M3 si (1) piulita M3 din nailon
 (1) Piulita M5
 5.5.3 Observatii

 Poate fi utilizata ca si cupla elastica pentru axa Z un tub de nailon de 3 centimetri

lungime.
 In cazul de fata cupla elastica a fost printata 3D.
 Cupla elastica nu face parte din versiunea V0.4.9.2 asadar trebuie printata in functie de
preferinta
 Strangerea suruburilor se face cate putin pentru fiecare in asa fel incat cupla sa nu fie
stransa neuniform.
Aceasta lista cu materiale necesare construirii imprimantei SmartRap V0.4.9.2 a fost creata in
scopul de a pune la dispozitia altora informatii cu privire la sursele de aprovizionare.
Legaturile web dispuse la bibliografie au doar scop orientativ.
 6. Descrierea imprimantei SmartRap realizate
Cu tijele taiate la o dimensiune de 30 de cm, se obtine o suprafata de printare de
aproximativ 20 x 20 x 15 cm. Sticla din borosilicat este scumpa dar se poate utiliza si sticla de
rame de footografii. Placa din sticla utilizata in lucrare este achizitionata de la furnizorul
kitului www.build3dparts.com insa poate fi achizitionata si de la furnizori externi cum ar
fi www.ebay.com sau www.aliexpress.com.

6.1 Observații importante cu privire la suprafata din sticla,tije și

componente structurale
Inaltimea totala de printare depinde si lungimea capului extrudor, acesta poate fi
redimensionat in functie de nevoi taind surubul gaurit reprezentand gatul capului extrudor.

Figura 6.1 Vedere de sus a imprimantei 3D realizate

Imaginea alaturata reprezinta vederea de sus a imprimantei.Se pot observa axele X si

Y,axa X reprezentata de de patul incalzit cu suprafata de printare din sticla boraxata fixata in
patru cleme de prindere acest lucru permitand indepartarea usoara a piesei la finalul
procesului de printare dar si curatarea suprafetei in vederea pregatirii imprimantei pentru
urmatoarea sarcina,iar axa Y reprezentata de capul de printare sustinut de cele doua tije de
precizie.

6.2 Observații importante cu privire la panoul frontal de comandă al

imprimantei 3D
Imprimanta are o iluminare din spate, ecran mic, monocromatic, LCD care vă permite
să controlați imprimanta. Aveți posibilitatea de a imprima chiar și un demo fără prindere
imprimanta la un computer. Atunci când imprimanta se pregătește să imprime, arată
temperaturile extruder și platformă. Există mai multe lucruri pe care le puteți face prin meniu,
cum ar fi intra in utilitati pentru a construi un eșantion sau efectua lucrări de întreținere.
 Figura 6.2 Panoul frontal al imprimantei

Aici este prezentat panoul de control al imprimantei de unde se poate face deplasarea
manuala a axelor,controla temperatura capului extrudor si a suprafetei de printare,de
asemenea acest panou permite ajustarea vitezei totale de printare.
Controlul se face prin prin butonul rotativ acesta permitand atat navigarea in meniul
imprimantei cat si selectia optiunilor alese.Tot din panoul de control se pot face ajustarile de
calibrare ale imprimantei acestea referindu-se la setarea numarului de pasi/mm pentru
motoarele pas-cu-pas insarcinate cu deplasarea axelor dar si a filamentului prin extrudor.

6.3 Observații importante cu privire la rulmenții utilizați

In timpul construirii s-a observat o strangere prea mare a rulmentilor liniari pe tijele de
precizie,problema remediata indepartand o mica parte din bilele din rulmenti acest lucru insa
a condus la cresterea jocului dintre tije si rulmenti.
Este de preferat ca achizitionarea acesstor tipuri de rulmenti sa se faca de la
reprezentati autorizati desi acest lucru reprezinta un cost mai ridicat imbunatateste
semnificativ precizia la care piesele sunt realizate pe imprimanta.

Figura 6.3 Rulmentul de tensionare

Aici este reprezentat rulmentul de tensionare al curelei pe axa X.Acesta joaca un rol
foarte important in precizia imprimantei deoarece mentinand tensiunea in curea impiedica
pierderea pasilor la motor datorata alunecarii curelei pe fulie.
Acest tip de mecanism se regaseste si la axa Y,axa Z folosind o cupla elastica si un
surub de miscare ,momentul de la motor la surub se transmite direct.
 6.4 Observații importante cu privire la cuplajele elastice elicoidale
Cuplajele elastice elicoidale (multibeam) se folosesc cu pecadere la roboti industriali,
aparete medicale, servomotoare si in domenii unde este nevoie de compensarea unor abateri
axiale si de o flexibilitate mare. Cuplajele de acest tip pot fi confectionate din aluminiu, otel,
otel inoxidabil si material plastic.

Figura 6.4 Cupla elastică

Aici este reprezentata cupla elastica care face legatura dintre axul motorului axei Z si
surubul de miscare al acesteia.Fixarea acesteia se face utilizand doua suruburi cu strangere
prin imbus. Atat surubul de miscare cat si tijele de precizie necesita lubrifiere corespunzatoare
pentru a intarzia uzura utilizand pasta lubrifianta pentru surubul de miscare respectiv uleiuri
minerale pentru tijele de precizie.

6.5 Observații importante cu privire la capul extrudor

Capul extrudor de la MakerFarm de tip JHead a ridicat probleme datorita infundarii
asadar nu este recomandata achizitionarea sa din acel loc. In scopul realizarii lucrarii a fost
utilizat un cap extrudor achizitionat de pe https://www.build3dparts.com/en/3d-printer-parts-
en/hotends-en/aluhotend-v7-en/. Acest cap extrudor suporta alimentare prin tub de nailon
atasat printr-un racord push-in.
 Figura 6.5 Suportul capului extrudor

Aici este reprezentat suportul capului de extrudare ce contine ventilatorul de racire si

sonda de determinare a pozitiei relative la suprafata de printare cu senzorul optic aferent.Se
poate observa si racordul push-in prin care trece tubul din teflon de alimentare cu filament.

6.6 Observații importante cu privire la tubul din teflon (PTFE)

Diamentrul interior al tubului din teflon este dat de diametrul filamentului pe care
extrudorul il poate extruda. Acesta a fost achizitionat de la furnizorul kitului
imprimantei www.build3dparts.com insa poate fi achizitionat si separat de kit de la furnizori
externi cum ar fi http://www.ebay.co.uk/itm/PTFE-Teflon-Bowden-Tube-For-1-75-Filament-
2-0mm-ID-4-0mm-OD-2-0-Meters-
/201565917805?hash=item2eee43d26d:g:piIAAOSwlfxXGEyX

6.7 Consumabile
Imprimanta poate utiliza ABS sau PLA intr-o gama larga de culori, modelele printate
finale fiind indeajuns de durabile si rezistente pentru a putea fi folosite ca piese complet
functionale. Modelele pot fi ulterior finisate (slefuite), asamblate sau vopsite potrivit
dorintelor fiecarui utilizator.

Figura 6.6 Role cu filamet din ABS sau PLA

 7. Concluzii generale

Lucrarea pune in evidenta avantajele metodei de printare 3D si fabricarea

directa de mecanisme functionale, la costuri scazute

Desi aproape incredibil, prin printare 3D se pot realiza mecanisme pe deplin

functionale, dintr-un singur proces tehnologic, fara a mai fi necesare alte procedee de
asamblare post-productie.
Mecanisme, cum ar fi rulmenti cu bile, lanturi, chiar si cutii de viteze intregi sau
motoare pot fi imprimate prin aceasta metoda.
Explicatia acestei performante este metoda aditiva, de fabricare a produsului strat-cu-
strat utilizata de imprimanta 3D. Pentru cazul in care vor exista spatii intre parti in miscare
este folosit un al doilea material denumit material suport. Odata ce piesa dorita este finalizata
acesta este scoasa din masina, iar materialul suport este eliminat mecanic sau, dupa caz,
dizolvat in cuva cu ultrasunete, lasand un mecanism de lucru perfect.
Procesele traditionale ar implica crearea de matrite, urmate de procese de munca
intensiva de turnare, finisare si asamblare, care costa timp si bani. Procedura de printare 3D
salveaza bani si timp pretios, pentru ca in cazul acestui procedeu de fabricatie nu exista nicio
diferenta intre un produs finit simplu si un produs care prin tehnologiile clasice ar necesita
procedee complicate de asamblare.

Printare 3D cu materiale inovativeintr-o gama bogata de culori

In acest moment, Webgreen va ofera serviciul de printare 3D intr-o gama de pana la

12 culori , in functie de tipul de material dorit: ABS, PLA, Flex-PLA, NYLON sau mixuri de
polimeri cu insertie de nisip sau lemn.

5 motive pentru a folosi printarea 3D in locul procedeelor traditionale

Procesul de imprimare 3D nu necesita matrite din cauza metodei de fabricatie in care

materialul este adaugat in straturi succesive.
Printarea 3D are cateva avantaje majore fata de metodele traditionale de fabricatie:

1. Reducerea timpului de realizare

Din cauza complexitatii lor, matritele moderne necesita uneori cateva saptamani
pentru a fi realizate. Obiectele realizate prin printare 3D nu numai ca nu necesita matrite, dar
pentru ca si cele mai complexe modele sa poata fi printate 3D intr-o singura bucata, nu este
necesar niciun procedeu de asamblare a produsului, odata ce materialul suport a fost eliminat
avem piesa finita.
– Cost: Matritele sunt foarte costisitoare, chiar daca nu sunt de dimensiuni mari, ele
va pot costa de la cateva sute la cateva mii de euro. Daca sunteti in curs de a
dezvolta un nou produs, probabil ca veti avea nevoie de mai mult de un singur tip
de model de testat inainte de fabricatie, ceea ce inseamna o matrita noua de fiecare
data.
– Complexitatea formelor: Atunci cand un produs este modelat, matrita trebuie sa
fie eliminata dupa ce a fost utilizata. Acest lucru limiteaza complexitatea
designului. In imprimarea 3D, complexitatea este aproape nelimitata, ceea ce
inseamna ca “formele imposibile” sau mecanisme functionale pot fi imprimate
intr-o singura miscare.
 – Asamblarea: Deoarece nu este necesar nici un alt procedeu de fabricare, nu sunt
necesare rosturi sau suprafete de imbinare si nici stabilirea unui proces tehnologic
ulterior printarii.
Ce inseamna acest lucru pentru productia de masa?
Printarea 3D nu este un substitut pentru metodele actuale de productie de masa (inca).
Dupa ce prototipul a fost creat, productia devine mult mai ieftina si mai rapida prin metode
traditionale. Printarea 3D face insa ca procesul de proiectare a produselor sa fie mult mai
rapid si cu rezultate mai bune, datorita termenelor de livrare si costurilor reduse in producerea
de prototipuri.
Printarea 3D deschide cu toate acestea piata produselor low-volum. Designerii pot
lansa produsele pe piata de doua ori mai repede decat prin metodele traditionale de concepere
si testare.

2. Rapiditate

Pentru ca acest procedeu nu implica nici un tip de matrita, durata de fabricatie consta in
timpul necesar printarii 3D a produsului. Astfel, un obiect de mici dimensiuni poate fi realizat
si livrat in doar cateva ore. Daca obiectul dorit are o structura complexa, prin tehnologiile
traditionale, doar realizarea matritei ar dura saptamani, iar daca procesul necesita si
asamblare, timpul si costurile de productie cresc pe masura.

3. Cost raportat doar la volum

Una dintre calitatile cele mai incitante ale printarii 3D este faptul ca la baza calcularii
costului de fabricatie sta exclusiv volumul de material utilizat. Deoarece tehnologia de
printare 3D consta in “construirea” obiectului sau mecanismului gata asamblat prin depunere
succesiva de straturi de material, complexitatea lucrarii nu conteaza, nefiind necesare alte
manopere si procedee adiacente. Cheltuielile de productie vor fi raportate astfel doar la
dimensiunea obiectului, indiferent de complexitatea acestuia.

4. Realizarea de forme imposibile pentru tehnologia traditionala

Printarea 3D are incredibila capacitate de a realiza mecanisme perfect functionale,

dintr-o singura operatiune, fara alte procedee de asamblare si post productie. Mecanisme cum
sunt rulmentii cu bile, lanturi, chiar si cutii de viteze intregi sau motoare pot fi imprimate intr-
un singur procedeu tehnologic.
Daca ar fi sa folositi procedeele traditionale, ar trebui realizate matrite multiple,
urmate de procese de munca intensiva de asamblare, care costa timp si bani. In tehnologia
aditiva prin care se executa printarea 3D, complexitatea nu implica deloc costuri
suplimentare.

5. Inalta acuratete

Imprimanta 3D pe care o punem la dispozitia dumneavoastra, prin constructia ei

compacta si robusta, precum si datorita compozitiei materilalului utilizat, ofera obiectului o
rigiditate mecanica excelenta, iar extrudorul ultra-compact asigura aplicarea precisa si
uniforma a materialului cu o acuratete de 0,15 mm/strat.
 7.1 Contribuţii originale
Acest prehensor a fost proiectat pornind de la o schema cinematica urmand ca mai
apoi sa se realizeze proiectarea CAD in Inventor realizand fiecare piesa individual. Piesele au
fost asezate intr-un ansamblu pentru a verifica functionalitatea si dimensiunile finale ale
pieselor apoi au fost exportate in format .STL pentru a putea fi citite de catre programul Cura
in vederea realizarii fisierelor de cod G si implicit a pieselor fizice din plastic.

Figura 6.1 Ansablul prehensorului in format CAD

Prehensorul cu bare articulate cu doua bacuri este actionat prin mecanism surub-piulita
si a fost realizat cu imprimanta SmartRap

Figura 6.2 Prehensor cu doua bacuri actionat prin mecanism surub-piulita

Pentru roata dințată condusa pe care se afla surubul de miscare s-a ales ca si material
de printare nailonul pentru a reduce frecarea dintre roti si a intarzia astfel uzura dintilor rotilor
dintate.

7.2 Direcţii viitoare de studiu şi testare

Rezultatele cuprinse în lucrare deschid drumul spre noi cercetări, în special cele legate
de fenomenele de printare.
Necesitatea extinderii studiilor de printare si la alte modele de imprimante.
Printarea simultana cu mai multe filamente. Posibilitatea printării multicolore.
Bibliografie

1. Blender.org, 2012. blender.org - Home of the Blender project - Free and Open 3D
Creation Software.
2. BARNEA Alexandru, CERCETĂRI PRIVIND OPTIMIZĂRI CONSTRUCTIVE
LA NIVELUL SISTEMELOR DE ACTUAŢIE SPECIFICE ROBOŢILOR
MOBILI, Teza de doctorat – 2013.
3. Ding, D., Liu, Y. & Wang, S., 2000. Computing 3D optimal form-closure grasps.
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol 4, p. 3573–3578.
4. Doroftei I.- Introducere în roboţi păşitori (Introduction to Walking Robots)
5. Doroftei I.- Arhitectura şi cinematica roboţilor (Architecture and Kinematics” of
Robots)
6. Doroftei I.- Robotică, vol.I
7. Doroftei I.- Robotică, vol.II
8. Doroftei I.- Regulation of Motion and Balance of Mechanisms
9. Doroftei I.- Introducere în cinematica şi dinamica roboţilor (Introduction on
Kinematic s and Dynamics of Robots)
10. Doroftei I.- Introduction a la Robotique
11. Doroftei I.- Mecanisme cu 4 articulaţii (Mechanisms with 4 links)
12. El-Khoury, S. & Sahbani, A., 2009. On computing robust N-finger force-closure
graspsof 3D objects. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
p. 2480–2486.
13. Stamate Cretan M., Stamate C. - Three Dimensional Simulations in Real Time for
Personalized Drug Release Prosthesis used in Lumbosacral Rehabilitation, Applied
Mechanics and Materials Vol. 555 (2014) pp 695-700, © (2014) Trans Tech
Publications, Switzerland
14. SPECIFIC PROBLEMS REGARDING LOCALIZATION OF AUTONOMOUS
MOBILE ROBOTS, autori: Alexandru Barnea, Daniela Olaru, Ioan Doroftei,
Cezar Oprişan, Proceedings of International Conference On Innovations, Recent
Trends And Challenges In Mechatronics, Mechanical Engineering And New High-
Tech Products Development – MECAHITECH’11, vol. 3, 2011
15. https://build3dparts.com/wp/?page_id=66
16. https://build3dparts.com/wp/?p=78
17. https://build3dparts.com/wp/?p=489
18. https://build3dparts.com/wp/?page_id=551
19. https://arduino.cc/download.php?f=/arduino-1.0.6-windows.exe
20. http://www.pronterface.com/%20http://koti.kapsi.fi/~kliment/printrun/Printrun-
Win-Slic3r-10Mar2014.zip
21. http://software.ultimaker.com/%20http://software.ultimaker.com/Cura_14.09
22. http://kisslicer.com/
23. http://www.thingiverse.com/
24. http://reprap.org/wiki/Triffid_Hunter's_Calibration_Guide
25. http://www.instructables.com/id/How-to-calibrate-the-Extruder
26. http://www.zdnet.com/article/the-worlds-first-3-d-printed-car-video/
27. http://www.descopera.ro/dnews/8791900-urbee-este-primul-automobil-tiparit-de-
o-imprimanta-3d-video
28. http://www.descopera.ro/lumea-digitala/9208385-imprimanta-3d-tehnologia-ce-
va-aduce-cea-de-a-doua-revolutie-industriala
29. http://www.argumentpress.ro/vase-de-sange-construite-cu-imprimanta-3d/