1 STABILITATEA SISTEMULUI AUTOMAT

1.1 Introducere
Dinamica unui sistem de reglare automată este determinată de transferul intrare-ieșire,
în baza căruia se evențiază proprietățile structurale ale sistemului.
1. Stabilitatea structurală (stabilitatea internă) a sistemului, determinată de
proprietățile interne ale sistemului.
2. Performanțele (calitatea) regimului de funcționare al sistemului.
Dacă dinamica sistemului automat este descrică de ecuația diferențială, atunci soluția
acesteia este:

y (t)= y l (t)+ y f (t), (1)

unde y l (t) este componenta liberă a procesului tranzitoriu, care la modificarea condițiilor
inițiale transportă sistemul din starea dată în starea viitoare ca regim staționar, y l (t) –
componenta regimului permanent sau regimul staționar, determinat de semnalele de intrare
aplicate acupra sistemului (condiții inițiale, semnale de referință, perturbații).

1.2 Definirea noțiunii de stabilitate și condițiile de stabilitate ale sistemului

Noțiunile de stabilitate ale sistemului de reglare automată se definesc în sensul teoriei
Leapunov [AAA].
Definiție: Stabilitatea este o noțiune matematică bazată pe transferul intrare mărginită
-ieșire mărginită care determină posibilitățile de funcționare a unui sistem de reglare
automată.
Se utilizează următoarele noțiuni de stabilitate pentru un sistem automat.
1. Se spune că sistemul automat este stabil dacă la aplicarea semnalelor externe (sau
variația condițiilor inițiale) asupra sistemului acesta va avea un regim staționar.
2. Se spune că sistemul automat este instabil dacă la aplicarea semnalelor externe
(sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat acesta nu va avea un regim
staționar.
3. Se spune că sistemul automat este la limită de stabillitate dacă la aplicarea
semnalelor externe (sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului starea acestuia nu este
determinată (stabil sau instabil).
Pentru analiza stabilității interne a sistemului se utilizează prtea stângă a ecuației
diferențiale care descrie proprietățile interne ale sistemului, când semnalul de intrare este nul,
dată în formă operațională:

y l ( p) A (p)= y l ( p)( a¿¿ 0 pn +a1 p n−1+ ⋯+ an−1 p+a n)=0 ¿, (2)

unde y l ≠0 este componenta liberă a soluției ecuației diferențiale.

Din (2) rezultă că polinomul caracteristic va fi egal cu zero:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an =0. (3)

Polinomul este monic dacă coeficientul a 0=1:

A' ( p)= pn +a ,1 pn−1 +⋯+ a,n−1 p+ a,n=0. (4)

Eexpresiile (3) și (4) prezintă o ecuație algebrică de ordinul n cu parametrii a 0´, a n
cunoscuți și soluționând-o se opțin n rădăcini p1´, pn , care pot fi de tipul: 
1
 1. Rădăcini nule p=0,
2. Rădăcini reale pozitive/negative p=± α,
3. Rădăcini imaginare positive/negative (perechi) p=± jω,
4. Rădăcini complexe p=± α ± jω.
Soluția ecuației caracteristice (3) se prezintă în forma:
n
y l (t)=∑ c i e p t ,
i
(5)
i=1

unde c i sunt coeficienții necunoscuți care se determină din condiții inițiale, pi – rădăcinile
cunoscute din (3).
În baza teoriei Leapunov condițiile necesare și suficiente de stabilitate internă ale
sistemului de reglare automată se dau în funcție de relația (5) [AA]:

lim y l (t)=0 .
t→∞
(6)

Din cele expuse se dau definițiile de stabilitate/instabilitate internă a sistemului de

reglare automată.
Definiția 1. Se spune că sistemul automat este stabil, dacă toate rădăcinile p1´, pn
ecuației caracteristice (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor avea partea reală negativă
Repi <0.
Definiția 2. Se spune că sistemul automat este instabil, dacă ecuația caracteristică (3)
cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea una sau mai multe rădăcini cu partea reală pozitivă
Repi >0.
Definiția 3. Se spune că starea sistemului automat este nedereminată, dacă ecuația
caracteristică (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini nule si/sau rădăcini
imaginare (la limită de stabilitate).
Conform definiției 1, rezultă că aceasta este echivalentă cu aceea a localizării în
{ Repi <0 } a polilor funcției de transfer a sistemului automat în buclă închisă.
Având în vedere planul complex al rădăcinilor p, se formulează definițiile 1) - 3) în
modul următor.
Definiția 4. Sistemul automat va fi stabil, dacă toate rădăcinile p1´, pn ecuației
caracteristice (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor fi alocate în semiplanul stâng al planului
rădăcinilor C−¿¿ ¿).
Definiția 5. Sistemul automat va fi instabil, dacă ecuația caracteristică (3) cu
coeficienții
a 0´, a n cunoscuți va avea unu sau mai multe rădăcini alocate în semiplanul drept al planului
rădăcinilor C +¿¿ ¿).
Definiția 6. Starea sistemului automat este nedereminată, dacă ecuația caracteristică
(3)
cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini alocate pe axa imaginară nule si/sau rădăcini
imaginare (la limită de stabilitate).
Polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) se numește hurwitzian dacă toate
zerourile sale sunt alocate în { Repi <0 }.
Condițiile necesare ca polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) să fie
hurwitzian sunt:

2
 - toți coeficienții acestora să fie pozitivi,
- să existe toate rădăcinile polinoamelor.
Pentru polinoame de ordinul doi și trei condițiile necesare devin și suficiente.
Dacă asupra sistemului acționează semnale de intrare referința sau perturbația, atunci
noțiunile de stabilitate se formulează astfel.
Sistemul automat va fi stabil, dacă regimul tranzitoriu este finit și sistemul atunge
regimul staționar.
Sistemul automat va fi instabil, dacă regimul tranzitoriu tinde la ± ∞.
Sistemul automat va fi la limită de stabilitate când starea lui este nedefinită.
Determinarea stabilității sistemului pe proceduri de soluționare a ecuațiilor
diferențiale de ordin ridicat devine dificilă.

1.3 Criterii de stabilitate

Criterii de stabilitate sunt careva reguli sau algoritmi care permit după coeficienții
a 0´, a n cunoscuți ai polinomului caracteristic determinarea semnelor rădăcinilor polinomului.
Au fost elaborate două tipuri de criterii.
1. Criteriile algebrice Routh și Hurwitz se bazează pe polinomul caracteristic al
sistemului.
2. Criteriile frecvențiale Cremer-Leonhard (Mihailov) și Nyquist utilizează locurile
de
transfer ale sistemului.

1.3.1 Criteriul Routh

Criteriul Routh a fost propus în anul 1877.
Analiza stabilității sistemului automat cu utilizarea criteriului Routh se reduce la
următorul algoritm.
Se dă polinomul caracteristic al sistemului cu coeficienții cunoscuți:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (7)

Se verifică condițiile necesare de stabilitate ale polinomului.

Condițiile suficiente se verifică aplicând criteriul Routh.
Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește tabelul 1, în care se vor introduce
calculele coeficienților necesari.

Tabelul 1. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. α i 1 2 3 4 ⋯
1 c 11 =a0 c 21=a 2 ⋯ a n−2 an
2 c 12=a1 c 22=a 3 ⋯ a n−1 0
3 α 1 =a 0 /a 1 c 13 c 23 ⋯ an 0
4 α 2=a1 /c 13 c 14 c 24 ⋯ 0 0
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
n+1 αi c ki =an c k +1 ,i−2=0 ⋯ 0 0

În primul rând al tabelului se înscriu coeficienții polinomului cu indecșii pari a 0,

a 2,a 4,..., a n, iar în rândul doi – coeficienții cu indecșii impari a 1, a 3,a 5,..., a n−1.
Următoarele rânduri se completează în ordinea calculelor.
Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:
3
 α 1=c 11 / c 12=a 0 /a1, c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3, ... .

Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13, c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23, ... .

În continuare coeficienții se calculează până se completează coloana 1 după relațiile:

α i=c 1 ,i−2 /c 1 ,i−1, c ki =c k+1 , i−2 −α i c k+1 , i−1,

În locul coeficienților negativi se înscriu zerouri în coloanele 2, 3,... .

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate conform criteriului Routh:
La valorile coeficienților a 0´, a n polinomului caracteristic sistemul automat va fi stabil
dacă toți coeficienții coloanei unu vor fi pozitivi:

c 11 =a0 >0 , c 12=a1 >0 , c 13 >0, ..., c ki =an >0 .

Dacă nu toți coeficienții coloanei unu sunt pozitivi, atunci sistemul automat este
instabil și numărul de schimb de semne de la „+” la „-” și, invers, de la „-” la „+” indică
numărul de rădăcini pozitive ale polinomului.
Exemplul 1. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemulul automat închis:

A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Condițiile necesare de stabilitate se respectă: toți coeficienții sunt pozitivi și sunt toate
cele patru rădăcini ale polinomului.
Verificăm condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Routh.
Costruim tabelul Routh și cal culele se dau în tabelul 2.

Tabelul 2. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. α i 1 2 3
1 c 11 =a0=5 c 21=a 2=7 c 31=a 4=4
2 c 12=a1 =6 c 22=a 3=3 c 32=0
3 α 1=a 0 /a1=5/6c 13=27 /6 c 23=4 0
4 α 2=a1 /c 13=36 c/27
14 =−63/27c 24=0 0
5 α 3=c 13 /c 14=36c/27
15 =4 0 0

Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:

α 1=c 11 /c 12=a 0 /a1=5 /6 ,

c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3=7−(5 /6) 3=27/6,

c 23=4−α 1 ∙ 0=4.

Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

4
 α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13 =6/(27/6)=36 /27,

c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23=4−(36/ 27) 4=−63 /27 ,

c 24=0−α 2 ∙ 0=0.

Se calculează coeficienții din rândul cinci pornind de la coloana zero:

α 3=c 13 /c 14=36 /27 , c 15=4−α 3 ∙ 0=4.

Se analizează coeficienții coloanei unu și se constată coeficientul negativ

c 14=−63/27 și, rezultă că la valorile date ale coeficienților polinomului sistemul automat
este instabil.
În coloana unu există două schimburi de semne între rândurile 3 și 4 de la „+” la „-”
și, invers, între rândurile 4 și 5 de la „-” la „+” care indică două rădăcini pozitive din 4
rădăcini ale polinomului.

1.3.2 Criteriul Hurwitz

Criteriul Hurwitz a fost propus în anul 1895.
Se dă polinomul caracteristic cu coeficienții cunoscuți ai sistemului:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (8)

Se verifică condițiile necesare de stabilitate ale polinomului.

Condițiile suficiente se verifică aplicând criteriul Hurwitz.
Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește determinantul Hurwitz ∆ n de
dimensiunea nxn.

a1 a3 a5 ⋯ 0

|
a0
∆ n= 0
⋯
0
a2
a1
⋯
0
a4
a3
⋯
0
⋯ 0
⋯ 0 .
⋯ ⋯
⋯ an
| (9)

Din acest determinant se calculează determinanții patrați particulari ∆ 1, ∆ 2, ∆ 3,..., ∆ n:.

a1 a 3 a 5
∆ 1=a1 >0 , ∆ 2=
a1 a3
| |
a0 a2 |
=a1 a2 −a0 a3 > 0, ∆ 3= a0 a 2 a 4 =¿
0 a1 a3 |
¿ a1 a2 a3 +0 ∙ a3 a4 + a0 a1 a5−0∙ a2 a5 −a1 a1 a4 −a0 a3 a3 >0 , ... , ∆ n >0. (10)

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate ale sistemului automat conform

criteriului Hurwitz sunt:
Sistemul de reglare automată va fi stabil dacă și numai dacă toți determinanții
particulari ∆ 1> 0, ∆ 2> 0, ∆ 3> 0, ... , ∆ n >0 vor fi pozitivi.

5
 Dacă un determinant oarecare va fi negativ, atunci calculele se opresc și se constată că
sistemul automat va fi instabil.
Exemplul 2. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemulul automat închis cu
coeficienții cunoscuți:

A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Se cere de analizat stabilitatea sistemului utulizând critrriul Hurwitz.

Soluționare. Se verifică condițiile necesare de stabilitate: toți coeficienții sunt pozitivi
și sunt toate cele patru rădăcini ale polinomului.
Se verifică condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Hurwitz.
Din coeficienții a 0 , a1 , a2 , a3 , a4 polinomului caracteristic construim determinantul de
ordinul patru și calculăm determinații particulari:

a1 a3 0 0 6 3 0 0

|
a
∆ 3= 0
0
0
a2 a4
a1 a3
a0 a2
|| |
0 5
=
0 0
a4 0
7
6
5
4
3
7
0.
0
4

a1 a3 6 3
∆ 1=a1 =7>0, ∆ 2=
| || |=
a0 a2 5 7
=6 ∙7−5 ∙ 3=27> 0,

a1 a 3 a 5 6 3 0

| || |
∆ 3 = a0 a 2 a 4 = 5 7
0 a1 a3 0 6
4 =¿
3

¿ 6 ∙ 7∙ 3+0 ∙ 3 ∙ 4+0 ∙ 5 ∙6−0 ∙ 7 ∙0−6 ∙ 6 ∙ 4−5∙ 3 ∙3=−63< 0.

La valorile date ale coeficienților polinomului carateristic determinantul ∆ 3=−63< 0

este negativ și, conform criteriului Hurwitz, sistemul automat este instabil.
Analizând stabilitatea sistemului caracterizat de polinomul dat aplicând criteriile
Routh și Hurwitz, ambile criterii au dat același rezultat – sistemul este instabil la valorile date
ale coeficienilor polinomului caracteristic.
Utilizâund criteriul Hurwitz se poate calcula coeficintul critic de transfer al sistemului
deschis când sistemul automat închis este la limită de stabilitate (regimul critic) din condiția
când determinantul superior se egalează cu zero:

∆ n=∆n−1 a n=0. (10)

Coeficientul de transfer k al sistemului deschis se conține în termenul liber a n al
polinomul caracteristic al sistemului închis.