SERGIU FLORICA ROBOTULPrin denumirea de ROBOT se infelege astaizi un aparat sau 0 masind-care inlocuieste unele activitiji depuse de om. Pufini stin inst cd termenul ROBOT a fost lansat in drama seri- itorului ceh Karel Capek in 1921, intitulata Rossum Universal ROBOT", prescurtat RUR. Pe baza descoperirilor savantului ROSSUM de @ organiza materia vie, un tindr inginer pune la punct procesul tehnologic de execufie al unor fiinfe puternice — ROBOTI ~ care si inlocu- iascd munca oamenilor. Industriasii tentafi de noua descoperire procurdé tot mai mul{i RO- BOTT, care, in final, reusesc si distrugd ome- nirea. Acesta ar fi pe scurt confinutul dramei RUR. Trebuie menjionat insd cé automatele-robot au fost semnalate ined din antichitate, cind in secolul IT i.e.n. Heron din Alexandria auto- matizase deschiderea usii unui templu, pe baza unei instalafii termice. La aprinderea focului sacru din fafa templului un cazan de apa era incélzit, iar forfa motrice a vaporilor punea in INTRODUCERE miscare un piston ce acfiona prin pirghii usite templului. latd inst si alte exemple: Tn eoul media circula 0 legenda in baza cdireia rabinul low crease un golem — gen robot care la 0 comandé ctidea intr-un soma adine. In 1767 ceasornicarul Kulibin din Nijni- Novgorod a oferit impatrdtesei Ecaterina a II-a un ceas inchis intr-wn ou de aur, ceas care ta anumite ore emitea o melodie. Mecanicul francez Jacques Vaucanson a rea: lizat doi cintare{i ,oameni-mecanici* si o wala mecanicit* care inota si cauta singurdé hrana pe care o $i consuma. In 1878, la Expozitia mdndiala de ta Paris, matematicianul P.L. Cebisev a expus un vistas mecanic, iar, potrivit reviste’ Radio nr. 327 din 30 decembrie 1934, inoentatoral american Ireland a expus, in 1906, pe strdzile Londret un om mecanic ~ Enigmaretla— imbréicat in liorea rosie cu fireturi stritlucitoare. Robotul seména asa de bine cu un om, inctt un polifist i-a adresat wn proces verbal de contravenfie talegea circulatiei. La tribunal, de fapt, s-a desco- perit realitatea, achitindu-se robotul. De dati mai recentd este robotul Sepulka, creat in 1973 de ing. Mark Afexandrov si Mark Gorohov, un ghid perfect pentru vizitatorii muzes ului Politehic din Moscova. De asemenca ingi- nerul american A.M. Atton a realizat 0 pitpusa robot, vedeld a filmelor pentru copii. Pionierii si scolarié nostri au reatizat con- strucfii deosebit de reusite care au fost prezentate in cadrut expozifiilor Minitehnicus, in standul special amenajal ROBOTILOR. Am amintit pind aici citeoa exemple constructive de robo, care, prin aspectul lor exterior si prin funcfi- unile indeplinite, ciiwtau sé imite o serie de fiinje. Dar, asa cum reaulte si din definifie, ROBOTI sint astdzi utilizafi pentru tucrciri dificil de executat de ciitre oameni, incepind cu masinile automate de bucdittrie $i terminind cu stajiile automate éosmice. Din acest motivo serie de dispozitive electronice prezentate in aceasté lucrare pot fi utilizate si in gospodiirie, gum ar fi aprinderea lémpitor electrice la apusul Soarelui, deschiderea usilor de la garaj, cind automobilul este in faja usitor, realizarea unui programator pentru punerea yi scoaterea de sub tensiune a resoului electric, a radioului, a tel vizorului ete. sau pornirea magnetofonului ta un semnal sonor. $i lista acestor aplicafit ar putea sat fie conti- nuatd prin pasiunea si stréidania tinerilor con- structori chemafi si gaseascit noi. solufit tehnice care sii imbogitfeascit tezaurul stiin{ei.Materia prima pentru construefiile meca- nice, foile de tabla si sirma ajung in majori- tatea cazurilor la radioconstructorii amatori cu numeroase deforméiri si neregularitafi, Din acest motiv, inainte de utilizare, sint necesare citeva prelutcriri. Indreptarea foilor de tablit laminate 1a sec- {iuni reduse se efectueaz’ cu ajutorul cioca- nului de lemn sau de cauiciue. Fig. 1 Capitolul 1 NOTIUNI DE LACATUSERIE Fig. 8 2 — tndreptarea simel de aluminia gi cupru bb —indreptarea sirmei de fer Materialul este agezat_pe un suport recti- ficat — placi de ofel ~ loviturile de ciocan indu-se in functie de aspectul neregular tililor: dinspre margine cittre virful indoiturii, cind aceasta este curbata in sus (fig. 1); dine spre centrul indoiturii citre margine, cind aceasta este curbati in jos (fig. 2). Pentru indreptarea tablei din material tare sau gros se foloseste ciocanul cu cap metalic. Tabla foarte sublire se indreapta apisind si depla- 7sind pe suprafafa ef 0 bueatai de lemn rotund, de esen{a tare, Sirma de cupru sau aluminiu se poate indrepta prin. tragere cu aju- torul unui clesle patent (fig. 3), sitma avind un capat prins intr-o menghina. Sirma de OL 42 se i dreapta prin plimbare pe un suport rotund din lenin de esen{i tare (fig 3b). Trasarea are drept scop marcarea cotelor in vederea decu pari sau giiu- ririi_ materialufut. Operafia se poate face pentru: — trasarea cotelor generale de gabarit (de- tagarea bucitii de material din foaia de tabla pentru manipularea usoaré a acesteia); trasarea cotelor de montaj din interiorul suprafe(ei, utilizind in acest sop punctatorul (fig. 4) (pentru. marcarea centrului orificiilor), trasatorul (fig. 5) (pentru trasarea liniilor drep- te), compasul, placa de trasare, prisme suport, sublerul, rigla gradata ete. Pe o placa de aluminiu trasarea se poate exectita direct, deoarece urmele trasatorului rimin clare. Tabla de.ofel se va acoperi cu. © solutie formati din api si creta care, dupa uscare, permite observarea in bune conditii a liniilor trasate. Punctarea centrului giurilor se executi cu punctatorul si ciocanul (fig. 6), avind in vedere ca axul punctatorului sa fie perpendicular pe suprafa{a tablei. La materialele moi nu se vor Fig. 5 8 da lovituri puternice in capul punctatorului spre a se evita aparijia de umflituri care deformeaza suprafata placii, iar la giurile cu diametru mic datoriti acestor deformari se poate schimba,centrul orificiului fala de cele- lalte cote de montaj. O atentie deosebiti trebuie acordatii cotelor de montaj a ciror precizie de trasare atinge zecimea de milimetru. Astfel, pentru fixarea unui transformator (fig. 7) se disting dows tipuri de cote: distanfele a, si a,, intre giurile suportului de fixare, si distanfa b, sau by dintre gaurile suportului gi cele dowd margini ale sasiului. Primul tip de cote se cere a fi respectat cut strictele, pentru a asigura 0 cores- pondenti perfectzi intre placti si suportul trans- formatorului, in timp ce al doilea tip de cote admite limite mai largi, ele con{inind numai amplasarea transformatorului in_montaj DECUPAREA. Pentru decupare se folo sese, in funclie de natura, dimensiunile mate- rialului si forma decupajului, urmatoarele seule: foarfeca, ferdstrdul pentru metale, ferd- strdul pentru lemn, trajorajul, datta. 7 Trosarea ou punctatrt Fig. 6 fiDecupiirile dupa cotele de gabarit se exe- cuta cu foarfecele de mina la tabla subire si cu ajutorul ferlistraului pentru metale la tabla groasi sat dura. Taierea maferialului cu ajutorul foarfecii provoacd deforméiri de forfecare (fig. 8), din care motiv taietura se executi cu circa 0,5 mm peste cota trasata, astfel incit muchia suprafetei sa poata fi pilita’ si corectatii, Fig. 8 Pentru decuparea reperelor, a céror grosime depigeste 10 mm, se recomanda gaurirea cu un burghiu de 2 mm in afara liniei de trasare, dupa care se executi taietura cu ferdstraul pentru metale, Muchia va fi ulterior corectata prin pilire, Decupajele interioare sint faeute in majori- tatea cazurilor cu ajutorul traforajului, pre- viizut cu pinze corespunziitoare materialelor, deoarece acesta permite o execuifie usoara, apropiatii de cota finali. Traseul care trebuie urmat de pinza tiietoare va fi punetat in toate locurile unde apar inflexiuni de curba sau schimbiiri bruste de directie. Diametrul giurilor practicate in locurile cu inflexiuni nu va trebui sii deptiseasc de 1,5 ori litimea pinzei de traforaj. Fixarea miisufei de traforaj se face rigid, pentru: evitarea vibratiilor, care provoaca adesea ruperea pinzei de traforaj. Operatia de tiiere va fi discontinudi permifind racirea sculei sa curtitirea agchiilor (in special la aluminiu). Pentru materialele care se defor- meazi la temperatura — peste 60°C (celu- loid, mase plastice termoplaste)— este indicati utilizarea unor pinze de dimensiuni medii gi indepartarea 1a intervale scurte a agchiilor. INDOIREA materialelor in vederea faso- nari lor se executa in dispozitive de prindere (menghine) cu ajutorul ciocanelor sau a biti toarelor. Dispozitivul de stringere (fig. 9) pentru lungimi relativ mari se confectioneaza din dowd corniere L (30 x 30 x 4 mm) prevazzute cu giuri filetate la capete pentru stringerea cu suruburile 2(M6). Fig. 9 Dispeaitiv de stringereCele dout corniere impreunii cu tabla 3 se monteaz intr-o menghind 4. Peste tabla 3 se apasii cu o bucata de metal 5. Pentru obinerea unor profile mai compli- cate, se foloseste dispozitivul de stringere in punele concentrate (fig. 10), 1a care materialul 1 se fixeazi intre douii corniere 2 cn ajutorul unor menghine de mina 3, intregul ansamblu montindu-se rigid fntre dou menghine de masa 4, Fig. 10 Pentru indoirea celuloidului saa materia- lelor termoplaste, se vor folosi sabloane avind forma si dimensitmile piesei finale, minus grosimea materialului. Indoirea se executa la cald, prin apasare usoarii, fir lovituri de ciocan. Un dispor si care asigurii o precizie sporita in executarea operafiilor, redat in figura 11, este format din trei corniere 30 x 30 x 4 mm, cornierele 1 si 2 find legate intre ele prin dowa balamale ingropate 3, fixate lateral. Pe cornierul 4 sint executate mai multe orificii in care se file- teazi suruburile 5 (M6), ce vor stringe mate- rialul de indoit intre primele dow corniere. wv relativ usor de confectionat 10 etattul A Fig. 11 Pentru ac{ionarea cornierului 1, se sudeazii pe el un miner 6 din bard de ofel OL 42 cu diametrul de 8 mm. Dispozitivul se fixea: de bancul de Iueru in dou menghine. Deoarece for{a de apiisare este redusi, pe acest dispozitiv nu se vor executa decit indoiri de tabla de aluminiu cu o grosime maximii de 2 mm. GAURIREA. La asamblirile cu suruburi, este necesar ca majoritatea sasiurilor si pie- selor de prindere si fie previzute cu orificii de trecere. Gaurirea se poate executa ett ajutorul bur- ghiurilor, dispozitivelor speciale sau trafora- jului, Pentru obfinerea unei prelucrari supli- mentare, in limitele unor tolerante mai strinse se utilizeaza tesitoare gi adincitoare.SSS SSS Fig. 12 Burghiv spiral Unealta cea mai des folosité in executarea giurilor este burghiul spiral, prezentat fig. 12. Pentru fixare in mandrina burghiul posedti o coadi cu antrenor, coadi care la un diametru de pind la 10 mm este eilindric’, Partea util’ contine elementele aschietoare gi participa efectiv la procesul de indepéirtare a materialului, Unghiul de virf de 2 , element geometric variabil, depinde de natura materia- lului care trebuie respectat cu strictefe, pen- tru prelungirea viefii burghiului. In tabelul de mai jos sint indicate valorile acestui unghi pentru diverse materiale: Materialut Unghiut de virf 2a Aluminiu, duraluminiu 140° Ofel, fonta 116° Alamd, bronz 130° Cupra 125° Ebonitd, celuloid, bachelité 90° Pentru a le pastra in stare bund, dupa uti- lizare spiralele se vor curtia bine ew o perie de sirmii gi se vor unge cu 0 unsoare consis- tent. De mare ajutor in identificarea burghiu- rilor va fi construirea unui suport cu locasuri cilindrice, lingi care se vor nota diametrel Suportul se va construi din lemn de esenta tare, avind dimensiunile, de 25 x 60 x 120 mm. Peste acest suport se va fixa cu suruburi pentru lemn 6 placa transparent de celuloid sau plastic (fig. 13) {6666606 Tit See Sportal de burghte Masina de giurit portabila, aclionalai cu curent electric, utilizata de amatori, este des- tinati in mod curent spiralelor al carr dia- metru nu depageste 6 mm. Masinile cu actionare manual sint previ- zute cu angrenaje pentru una sau doua trepte de turafie. Magina cu. o singura treaptit de turafie poate fixa in mandrina spirale cu diametrul sub 6 mm, iar cea cu dowd trepte permite prinderea. spiralelor cu diametrul sub 12 mm. Dispozitivul special de giurit este mai pre- tenifios din punct de vedere constructiv, dar giurile executate cu ajutorul Iui sint mult mai precise. In fig. 14 sint prezentate toate detaliile de construcfie ale acestui dispozitiv, care a dat rezultate bune la giurirea plicilor de aluminiu, eboniti, textolit, pertinax i celuloid. uA eh bof oe ® oe — Ate 4 Fig. 14 Disporitiv de giurit 2 Aotalit constructive Intr-o buesi de bronz 1 se introduce o piesi 2 care reprezint si antrenorul dispozi- tivului, pies 2 care este menfinutd in sus cu ajutorul unui resort spiral 3. In piesa 2 intra o tijé 4 (OL 60) in care este montat un cuit 5 ct ajutortl unui surub 6 (M4), Cufitul 5 se va executa dintr-o pila rotunda care se ya fasona la polizor conform indi {iilor din figura 14 Dupa stabilirea cotelor, se puncteazi pe material, cu ajutorul punctatorului, centrul orificiilor. Materialul este asezat pe o placa metalic rectificata, pentru a evita deforma- rile la punctare. Pentru géurire, materialul se plaseazii pe o bucata de lemn de esenti tare, Magina de giurit se va ageza perfect vertical, pentru ca axul orificiului sit nu fie deviat In timpul gauririi placilor de ofel si bronz, se va rici spiralul cu o solutie de apa gi spun. Pentru aluminiu, burghiul trebuie cu- Jat cu o perie de sirma (nerespectarea aces- tor reguli conduce la infundarea canalelor de evacuare si are urmiiri asupra calitaifii exe- cutie’ orificiitor). Pentru giiurirea tablelor subtiri se reco- manda folosirea a dou buca{i de lemn intre care se prinde materialul; in acest caz se va acorda 0 mare atenfie la’ stabilirea cotei de referin{a, deoarece materialul este acoperit, fs Fig. 15: Alex tixtabelul de mai jos (dimensiunile Dupa executarea tuturor glurilor, se vor curita marginile cu ajutorul unui spiral care are diametrul de doua ori mai mare decit cel nominal. : Utilizarea alezoarelor fixe sau reglabile maregte precizia de prelucrare, alezoarele putind aschia, datoriti ugoarei lor coriicitaiti, sutimi de milimetru, si chiar zecimi de mili- metru (fig. 15). Ingroparea capetelor de surub se face cu adincitoarele (fig. 16), care pot fi cilindrice sau conice, dup aspectul capului surubului Operatia se poate executa numai in cazul unui material gros, pentru a nu micgora rezistenta acestuia (fig. 17), urmind indicafiile din int date in milimetri): Diametrut nominal al filetwlui d, ty dy et 1 HE 0 524 2 16 320 1A BT 25 2 37 16 46 12 3 Pie a8) eee oto ee ee 3 53 22 64 16 8 4 74003 83 2 6 5 (BiOe Ogee 100s zoe, 6 04 42 124 3 8 Pentru diferite prelucrari de mecanicii fina si executarea orificiilor in plicufele de cire Fig. 16 ite imprimate, va propunem realizarea unei mici masini electrice de giurit (fig. 18), Ea poate fi lesne conieclionata din materiale uauale. Suportul 1 este format din dowd plici de placaj de 10 mm grosime sau dowk perechi de placi de 5 mm grosime si o bucata de ‘ Ay Lt, Fig, 18—a—mosind electried de gauritlemn de esen{i tare, groasii de 10 mm. Asam- plarea suporfilor se face cu clei si suruburi pentru Iemn (pina la finele operatiei de asam- plare suportii vor fi strinsi in menghin’). Pe suportul 1 se monteazi eu suruburi di pozitivul de fixgre 2 (executat din tabli gtoasi de 2 mm)*masa 3 din tabla de alu- miniu groasi de 5 mm si piesa 4 confectionati din tabla groasti de 3 mm, Piesa 4 are muchiile pilite la un unghi de 45° pentru a per- mite carcasei 5 sa culiseze usor, dar firi joc pe verti- cala, Carcasa 5 este execu- tata din tabla groasi de 2 mm, indoiturile muchiilor facindu-se la cald, pe cite un sablon. Dupa indoirea muchiilor la 45° se curdifai suprafata acu hirtie abraziva (Nr. 600) verificindu-se in permanen{i asambla- rea cu piesa 4. Pentru executarea orificiilor de trecere a axului 6, se introduce in carcasa 5 o bucaté de lemn, (fig. 19), gaurirea efectuindu-se dintr-o singura trecere cu un spiral cu diametrul de 6 mm; apoi se lar- geste orificiul 6 la diametrul de 7 mm. Cota ht este in funclie de tipul electromotorului 7 utilizat, care trebuie si suporte un curent de 1 A la 46 V. Axul 6 este confectionat din bronz, acordindu-se 0 deosebita atentic prelucrarii supratefelor c, astfel incit la in- surubarea bucgei 8 un spiral de 1 mm s bine fixat tn mandrin Axul 6 se infroduce in carcasa 5 pela partea inferioara @ acesteia, apoi se fixeazi cu stru- buri bucsele 9 si roata dinfat& 10 cu 16 dinfi. Pe axul electromotorului !8 este fixat un pinion 11 cu 8 dinfi Migcarea de transla{ie 4 careasei 5 fafii de piesa 4 este asiguraté de pirghia 12, menti- nut in permanen{i in pozifie ridieat cu un resort 13 fixat pe suportul 1. Careasa 5 este rigidizati cu dow suruburi (M3) 14. Dupa verificarea corectitudinii montajului, se ung piesele in miscare si se poate trece la executarea orificiilor. FILETAREA. $uruburile, piulifele gi sai- bele sint standardizate. Cele mai des folosite sint suruburile din gama metric MI — M5, cu lungimi care pot varia intre 3 gi 50 mm. Suruburile pind la M2,5. se folosese in asam- Dlarile de mici dimensiuni, solicitate la efor- turi reduse Fixarea piesclor grele, cum ar fi transfor- matoarele, bobinele de soc sau ansamblurile mecanice, se execut% eu suruburi mai mari decit M4, dupa necesitifi. Se recomandi ca la asamblirile rigide s& se utilizeze inele de sigurani sau saibe arcuite, iar 1a asamblirile elastice (pentra evitarea vibraliilor) rondele din cauciue sau pista Pentru a evita deteriorarea capului guru- bului, se va alege surubelnija adecvati miri- mii taielurii sau cheia corespunzitoare dimen- wunilor hexagonului, 6Fig. 20 Suruburile se pot executa pe masini-unelte sau cu ajutorul filierei. Deoarece filiera este © sculii fa indemina oricéirui amator, vom da citeva indicalii referitoare la executarea pe aceastii cale a suruburilor. Se alege materialul care se‘aduce la diametrul necesar dimensi- unii filetului. Marimea acestui diametru se obfine din calcul: wo “2 [mm] De fn care D = diametrul tijei, in mm; M ~ filetul metric pe care dotim si-l ob- finem dupa prelucrare, in mm. Se prinde tija in menghina (fig. 20), apoi se roteste filiera, fixata in portfiliera, apa- sind-o ugor in capéitul tijei. In tot timpul acestei opera(ii, axa portfilierei trebuie sa fie perpendiculara pe axa tijei, care va fi unsi, in permanen{a, cu ulei sau cu alta solutie 6 unguen Din cind in cind se schimba sensul de rotatie al portfilierei pentru a da posibi tatea evacuiirii agchiilor de metal. Dupii file- tare tija se va durdfa cu o perie pentru a inlitura aschiile. In cazul in care tija se rupe in filiera cu patentul, prin desurubare. Formele cele mai des intilnite ale capetelor piulifelor sint hexagonul si pitratul. Piulifele sint executate de amatori in cazuri rare, deoarece necesiti material tras (bare hexago- nale). De aceea se foloseste frecvent sistemul de prindere a surubului direct in sasiul apar: tului. Filetarea se executi cu ajutorul taro- dului, care trebuie sit aiba dimensiunea suru- bului, Tarodul poate fi actionat cu un antrenor (lig. 21). Se unge orificiul si se asazi tarodul perpendicular pe suprafata plicii de bazi, Tarozii se executé in dowd variante ~ tarod universal, cu o variafie liniara a inal{imii_dintilor taietori;| | | | Fig. 22 Set de tel tarozi — set de 3 tarozi, la care cresterea inil- timii din{ilor t&ictori se face pe fiecare tarod in parte (fig. 22). Pentru identitficare, cei trei tarozi sint mareati pe coadi cu cifre romane: 1 = de degrosare; II — intermediar; II — de finisare Jn cazul folosirii setului de 3 tarozi, se va respecta intocmai ordinea de prelucrare. Mi carea de avans va fi discontinud, pentru a evita ruperea tarodului. In cazul prelueririi aluminiului saw cupru- lui, tarodul se scoate afar si se curafa de aschii in timpul filetarii. Pentru ca prinderea surubului sé fie eficienta, se va verifica daca grosimea tablei permite formarea a cel putin 3 spire de filet pentru ofel sau bronz si a cel putin 5 spire pentru aluminiu si cupru. \GEZZ op Fig. 25a ~ surubelnita cy miner dia mat bb — gurubelnita eu corp randatinet al izoa nt Sculele folosite la stringerea guruburilor si piulifelor sint: surubetnife mecanice cu miner de lemn, cu tija scurti sau groasti, folosite la montarea subansamblurilor !mecanice mari; surubelnije cu miner din material plastic sau ebonité, care au avantajul'ed posed’ un miner izolator (fig. 23); surubelnife pentru mecanica find, cu corpul randalinat (striat), ce permite rotirea tn plan vertical sub 0 apisare con- stantii; che’ fixe, chet tubulare; dispozitive spe- ciale, cum ar fi surubelni{a cu gheare pentru introducerea suruburilor in Locuri gre acce- sibile PILIREA $1 POLIZAREA., Pilirea i polizarea se fac in scopul indreptarii surplu- sului de material si al aducerii reperelor la cota fix. De aceste operatii premergatoare finisirii depinde in mare masuré —aspectul montajului. Pentru a objine un rezultat bun, va trebui ca pentru fiecare material sau forma de suprafata si se utilizeze 0 anumita pila, Astiel, pentru lemn se foloseste raspila, iar pentru metale, in functie de gradul de finefe, pilele: asprd, bastardd, semifind, find, dublu Fig. 24 Fixavea pllel ta miner1 functie de dantur’, pilele: cw téietura simplé (pentru materiale moi), cu taietura dubl (pentru materiale dure): in funetie de nea transversal’, pilele: lati, patraté, triunghiulardi, semirotundd, rotundei, ovate. Operalia de pilire comport trei etape — de degrosare, cind mu se pune un accent deosebit pe calitatea suprafetei, insistindu-se asupra cantit2|ii mari de adaus ce trebuie indepartat ; = de netezire, cind se impune aducerea unei muchii la 0 cot apropiati: de cea ind cata, inlaturind toate asperitiifile, fri a ob- tine o calitate superioara a suprafetei; = de finisare, cind se accentueazit in mod deosebit asupra aspectului supratelei TEHNOLOGIA PILIRII se va releri la alegerea tipului de pili (conform criteriilor mai sus indicate), pregiitirea sculei si fixarea materialului. Pregitirea pilei const in fixarea minerului, cit si tn curafirea ei cu o perie din sirma, Fixarea materialului se face in menghind sau in dispozitive special construite dup’ forma si dimensiunile piesei de pre- lucrat. In cazul materialelor sub{iri, prinderea va fi intirit% suplimentar ew ajutorul a dowd corniere strinse ett menghina de mini Polizarea este utilizata in special in cazu- rile suprafefelor mari sau cu duritate ridicatit (scule aschietoare ete,). Poate fi folosit poli- zorul de ming cu multiplicare sau cel electric, usor de adaptat dup’ o masina de gaurit 18 Fe 2 lee fl electricé. Piatra abraziva se va alege dupa duritatea si forma materialului. Trebuie acordata cea mai mare atentie evi- tirii, in timpul pilirii si polizirii, a agchiilor fine de material, care pot produce accidente. FINISAREA,. Operatia de finisare se reali- zeazii folosind hirtie abrazivaé cu granulatia adecyata stadiului de prelucrare. Pentru su- prafetele netede sau profilate se recomand& a se utiliza supor{i din lemn peste care se va lipi hirtia abraziva (fig. 28). In vederea ob- finerii unui aspect placut si a montajelor de radio, este necesat a finisa atit partea mecanic’, cit si cablajele. Finisajul mecanic se executd pe suprafefele care rimin neacoperite (sasiuri, panouri fiontale prote- jate de o masé plastica transparenta, sub- Mesa te a eine Fig, 26 Utilizarea maginit cletrice de ‘UL ea pollzogansambluri mecanice ete.), cur straturi peli- cagere sat mecanice, Lepuirea este 0 operatic de finisaj, mécanic cu ajutorul unui abraziv fin introdus intre seul si suprafafa. Ca abraziv se poate folosi etectrocorindonul pentru metale moi, carbura de siliciu pentru cele dure, iar ca liant petrolut Die abe hee Serge Fig. 27 Polizor de mind = lampant, gazolina, uleiul si chiar unsorile consistente. Scula pentru lepuit poate si fie confectionata dintr-o placi de ofel OL 50 saul OL 45, in care se vor practica, prin fre- zare, o serie de canale pentru adunarea aj- chiilor de metal, Inainte de lepuire, piesa se spalii cut o solujie usor acidulata, pentru de- ig. 28 Fig, 29 Scul “fe Tepait gresare, dupit care se slefuieste cu un polizor, la care se monteazi, in locul pietrei abrazive, discuri rigidizate de postay (fig. 30). Pentru lustruire, in funcfie de natura mate- rialelor, folosese viteze periferice diferite 30-40 m la materialele dure, 20-25 m/s Fig. 30 Ja metalele moi (Al, Cu). Pe discurile de pos tav se pune pastd de lustruit, care depinde tot de natura materialului: pasté pe bazi de oxid de crom (culoare verde) pentru materiale dure, pastit pe bazd de oxid de fier (culoare rosie) pentru materiale moi, pasta pe bazit de oxid de calciu (culoare alba) pentrit neferoase, Deoarece, lucrind la polizor, piesele capata © temperatura ridieat’, se recomanda folo- sirea minusilor gi ochelarilor de protectie. Tnflorarea are ca scop obfinerea unor gan- {uri fine dispuse concentric, care dau aspe In capatul sculei conic alrigitor pieselor ionate dintr-un material moale, se prinde Ducati de cauteiue sau postay, peste care se lipeste abrazivul (praf de corindon sau hirtie abraziva fina). Scula se prinde in mandrina 19a Fig. at Sculé pentru fnflorare uunei masini electrice de giurit si se apasi usor pe suprafafa piesei. Piesele confectionate din aluminiu se pot finisa prin atacarea materialului cu. diverse substanje chimice, obfinindu-se suprafefe cu aspect mat sau Iucios. Suprafefele mate se objin prin introducerea piesei intr-un vas cu solufie de sodii caustic (0,200 kg soda 1a 1 litru apa) si menfinerea in aceasta solufie pina se objine un aspect alb mat. In prealabil, piesa a fost finisat ati gi degresat eu so- lutie slab acida. Dupa scoaterea din solutie, se spala si se sued, Suprafefele lucioase se ob{in daca, dupa terminarea primei operatii, piesele se introduc, inainte de uscare, intr-o solutie de acid azotic si apa (0,250 | acid azotic 1a | litru apa) la temperatura mediului ambiant, Piesele se menfin in aceasta solutie pina se obline aspectul dorit Dupi 0 oarecare experien(ii, se pot objine combinatii de mat-lucios pe aceeasi suprafatai a piesei. VOPSIREA. Acoperirea cu lacuti si vopsele se face pentru protejarea pieselor impotriva 20 coroziunii, a socurilor si pentru obfinerea unui aspect placut. Cele mai utilizate materiale de vopsit sint — chiturile, destinate umplerii cavitafilor si neregularitaililor de pe suprafele. Dupzi uscare, stratul format se poate slefui cu hirtie abraziva. Chiturile se pot aplica cu spaclul sau prin stropire. In mod uzual se folosese chiturile de cutit; — vopselele, cur aspect de fa mat la semi- lucios, cu solventi pe bazi de apa sau ulel, in care caz se intind eu pensula, si pe bazii de derivafi celulozici, cind se aplicé prin stropire; = lacurite incolore sau colorate, care au un aspect plicut dupa uscare, cdpiitind un luciu specific; — emailurile (lacurile pigmentate), mult intrebuintate de catre amatori. In comert se gisese emailuri. ,Durol", usor solvabile in uleiuri_vegetale. Vopsirea pieselor din lemn se poate face cu pelicule transparente, care scat in evident textura lemnului, sau cu pelicule opace colo- rate. Pentru a obline o suprafafi eu un aspect cit mai plicut, vor trebui respectate urméi- toarele faze: umezirea suprafefei cu un burete pentru a acoperi porii, uscarea, finisarea eu hirtie abraziva, chituirea cu un strat subjire de chit de cufit, vopsirea eu cel pufin dow straturi de vopsea diluatai Vopsirea propriu-zisi se executii cu pensula sau cu. pulyerizatorul (ROFAR), un dispo-® Fig. 32 Disporitiv de pulveri2at zitiv relativ simplu de realizat. Pe capacul 1 al unui rezervor 2 de material plastic se mon- teazi doui (evi 3 si 5 pe un suport 4. Tevile 3 si 5 pot fi din material plastic, alama, alu- miniu ete. Inainte de a fi introdusa in rezervor, vopseauia se va filtra si se va dilua in aga fel incit, cind se sufld pe (eava 3, si se obina un jet fin de vopsea pulverizatt. Vopselele folosite in acest scop sint ,Durol™ si Ideal." Vopsirea pieselor metalice comporta in prealabil o curafire mecanici cu peri de sirmii sau hirtie abraziva si degresare cu so- lufii_ugor acidulate. Vopselele pe bazi de ulei vor fi date cu pensula, jar cele pe bazii de nitroceluloza cut ajutorul pulverizatorului, operafii care sint urmate de acoperirea supra. fe{ei cu un strat subire de lac incolor. In cazul in care se urméreste obfinerea diverselor imitatii_pe suprafetele vopsite — fori de gheala, lovituri de ciocan — se folosese emai- luri pe baza de nitrocelulozi, in care se adaugi acid salicilic sau emailuri pe bazi de risini alhidice. Imitafia ,florii de gheafi* poate fi realizata si printr-un procedeu care consti in acoperirea suprafe{ei metalice cu un strat subfire si uniform de clei, prestrind peste acesta un strat de nisip fin, cernut. Dupa uscare se pulverizeaz vopsea diluata. Materialele plastice transparente se vopsese dupa degresare numai pe partea interioari, oblinindu-se astfel o suprafafa lucioasi. Vop- selele care se aplici se recomanda a fi emailuri pe bazi de ulei si nu pe bazi de solventi niitrocelulozici, care ar putea si intre in reactie cu materialul plastic, Intrucit. majoritatea vopselelor sint infla- mabile, se vor lua toate masurile pentru evi- tarea pericolului de incendiu. a1Capitolul 1 MATERIALE FOLOSITE IN CONSTRUCTIA ROBOTULUI Gama largi a semiiabricatelor folosite in construc{iile de amatori impune cunoasterea proprietatilor fizico-chimice, mecanice si electrice in vederea utilizarii lor ett mai ra- fionale in scopul propus. Astfel in constructia robotului se pot intilni diverse materiale ca lemn, tabla de ofel, aluminin sau cupru, mase plastice, cauciuc, sticlé etc., care concura la realizarea unui montaj mai trainic si plicut Metale feroase Ofelut este un aliaj de Fe si C, avind punetul de topire peste 150°C, bun conduciitor de electricitate, se magnetizeazd usor, are rezis- tenfa la tracfiune de 20-100 kgi/mm?, se corodeazi ugor in medii nocive si umede. Se livreazit sub forma de table, profile, bare si constituie materia prim’ in confecfionarea suruburilor, saibelor, piulifelor, sculelor gi in general, a pieselor care necesita o rez’ mare la tracliune, forfecare, uzuri. De obicei, nu este folosit de amatori, deoarece are o greutate specified relatiy mare 22 (r =7,8 kg/dem’), si pentru faptul cd nu este rezistent la actiunea agen{ilor externi Se prelucreazai ugor prin agchiere, iar piesele cu profile complicate se executa prin turnar Pentru mirirea rezisten{ei (acolo unde piesele 6 cer) poate fi tratat termic sau termochimic. La construclia aparatelor il intilnim de regula in confectionarea carcaselor, racurilor, supor- {ilor pentru piesele grele (transformatoare) saut a axelor si rofilor dinfate pentru transmi- terea migcirii. Se recomand’ a fi protejat contra coroziunii prin acoperiri fie metalice (cromare, nichelare), fie chimice, prin vopsire. Metale neferoase Ponderea cea mai mare in construirea apa- ratelor si dispozitivelor electronice o deine aluminiu si aliajele sale, datorita propriet filor mecanice deosebite, greutate specific’ redusa (r — 2,7 kg/dem), rezistenfa de ru- pere + = 10-20 kg/mm, conductibilitatea electric ¢ = 0,029 2 ar punct de topire 658°C,Aluminiul este un metal de culoare alb- argintie, moale, se poate prelucra usor prin . agchiere, se corodeaza in mediu nociv, dar mai pufin decit ofelul, deoarece isi creeaz’i un strat protector de oxizi de aluminiu, Datorits prelucrabiliti{ii sale usoare (se taie cu foarieca si traforajul mult mai usor ca ofglul) este preferat in constructia suban- samblelor mecanice, sasiuri, piese cu profile complicate. Se livreazii sub formi de table, cu grosimea variind intre 0,2 si 5 mm, {evi bare, benzi sau discuri. In functie de duritate se indicd 3 calitéti de material: moale, jumdtate tare si tare. Produsele laminate ale aluminiului au un luciu metalic caracteristic, dar care datorita manipulirii, eit si prelucrarilor ulte- rioare, dispare. Pentru a menfine totusi un aspect placut suprafefei metalului, se va pr lucra conform indicafiilor din capitolul 1 Deoarece rezisten{a la incovoiere este mici, la confecfionarea sasiurilor se va alege sei {iuinea necesarii rigidiziirii construcfiei sau s vor forma nervuri intaritoare. Duraluminiul este un aliaj pe bazdi de mag. neziu, siliciu, fier si aluminiu, componenti care pistreazi densitatea aluminiului, insa ridicd rezisten{a materialului, ceea ii da caliti{isuperioare din punct de vedere me- canic. Se preluercazi la cald, iar majoritavea pieselor sint execulate prin turnare. Se reco- manda la executarea piesclor de gabarit re- lativ mare, Cuprul este un metal de culoare rosiatic’, avind greutatea specifica 8,9 kg/dem®, punetul de topire Ia 1084°C, rezistenta speci- 0,017 os este maleabil si duct fica © Fiind un material cu bin conductibilitate electrica gi termicd, el este folosit in special la confectionarea conductorilor electrici, de la cifiva microni la zeci de milimetri diametru, si la virfurile pentru ciocanele de lipit. Se livreazi sub formi de bare: rotunde, dreptun- ghiulare, patrate si hexagonale, precum si sub formi de discuri sau table, Dowd din aliajele cuprului au o rispindire mai mare: bronzurite si alamele Bronzul are proprieta{i mecanice mai ridi- cate decit cuprul, conductibilitate termica si electric mai reduse si, din acest motiv, se utilizeazi la confectionarea pieselor cu rezis- ten{a 1a intindere apropiata de aceea a ofe- lurilor inferioare (OL 42) Alama are o alungire mare, ceea ce permite prelucrarea in bune condifii prin ambutisare si stan{are. Din alami se confectioneaza saibe, Geze, bucse, banane, capse, nituri etc. Zincul este un metal de culoare alb-albastru, punetul de topire 420°C, se poate lamina intre temperaturile 140°— 170°C, iar 1a 930°C se aprinde, utilizeazé in elementele gal- vanice sau in aliajele cuprului, alam’ (Cu Zn) sau alpaca (Cu Zn Ni). Deoarece este greu de prelucrat la temperatura mediului ambiant, 23nu este utilizat in constructiile radioama- torilor. Argintul este alb-stralucitor, greutatea spe- ic 10,5 kgldem®, cu cea amai bun’ conduc- tibilitate electric dintre toate metalele, foarte ductil si maleabil, In constructia aparatelor se_utilizeazi_ la confeefionarea contactelor releelor si sub forma de sirma, ca bobine. Aliaje cu rezistivitate electric mare. Dato- rit stabilitafii lor chimice si a rezistivitaii electrice mari 1a temperaturi ridicate acestea se utilizeazi la confectionarea rezisten{elor bobinate, reostatelor, dispozitivelor de incal- zire. Cele mai cunoscute aliaje sint : Manganina — aliaj 86% cupru, 12% man- gan, 2% nichel — temperatura de Iueru sub 60°C. Din acest motiv se utilizeaz’ in apara- tele de masura la confecfionarea rezistentelor, se livreazi sub forma de sirma, avind di- mensiuni # 0,02 mm — 2 mm. Nichelina — aliaj cupru-nichel — are re- mm zistivitatea ¢ 0,452 Tse utilizeaza la temperaturi pind la 150°C la confectionarea rezistentelor bobinate. Se fabric’ sub formi de sirma si se poate livra si cu izolatie de mitase sat bumbac. Constantan — aliaj 60% cupru, 40% chel — are rezistivitatea ¢ = 0,50 5 re- zisti la temperaturi pind 1a 400°C. Se utili- zeazii la confectionarea reostatclor si a termo- cuplelor. 4 Cromnichel — aliaj, nichel, crom, fier, man- gan — rezistivitatea ¢ zisti la temperaturi ridieate pind la 100°C, cea ce face posibilii ulilizarea acestuia la coniectionarea rezistentelor pentru incilzirea aparatelor de lipit electrice. Materiale magnetice Materialele magnetice se pot clasifiea dupi duritate si domeniul de utilizare — materiale magnetice moi — pentru frecoente joase, — pentru frecoenfe tnalte; — materiale magnetice dure. Materialele magnetice moi pentru frecvenfe joase se caracterizeaza printr-o curba Histe- rezis alungiti si permeabilitate magnetica mare. Se utilizeazii ca miezuri magnetice la transiormatoare sau aparate de masur Ojelut electrotehnic se utilizeazi la fab carea tolelor de transformator, se livreazsi sub forma de table cu giosimea de 0,1—0,5 mm. Dacti continutul de siliciu este peste 4%, ofelul devine fragil cu toate ci proprietiifile magnetice cresc. Ofelul electrotehnic se prelucreaz’t_ prin stanfare, avind forma finala a tolei, Tolele cu confinut mai redus de siliciu (sub 4%) se pot tia cu foarfeca Permalloy‘este un aliaj fier-nichel, cut inalte proprietifi magnetice, dar care nu suport cimpuri magnetice prea mari (transforma- toare pentru receptoarele eu tranzistori).Daca insti se schimba confinutul de nichel, se objin proprieta{i mecanice mai reduse, dar poate fi folosit in cimpuri magnetice mai pu- ternice (transformatoare de refea). La montaj se va feri de socuri mecanice sau indoire, deoarece se pierd calitiiile sale magnetice. Se livreaza sub form de table (0,05 —0,5 mm). Alsifér este un aliaj (aluminiu, siliciu, fier) fragil si cu duritate mare, Se prelucreaza prin turnare si se utilizeazi ca ecran magnetic, carease cu perefi de 3—4 mm grosime sau, prin presare cu liant, la confecfionarea mie- zurilor de la bobinele de inalta freeventi. Materialele feromagnetice moi de tnalta free- venfa sint amestecuri mecanice de pulberi cu liant_objinute prin presare, avind greutate specific redusti si proprieti{i magnetice 1idi- cate la frecvenle inalte, mareste factorul de calitate al bobinelor, micsorind considerabil gabaritul pieselor. Aceste materiale se impart in doua grupe: Magnetodielectrice — amestecuri _obfinute prin presarea prafului de permalloy, alsifer (in general, materiale feromagnetice) cu un liant izolator. In functie de granulatia parti- culelor gi natura liantului pierderile din ma- terial pot varia astfel: la freevente inalte se utilizeazd o granulatie foarte fina si un liant bun dielectric. Permeabilitatea rimine, prac- tic, aceeasi pint la saturafie si din acest motiv se foloseste 1a confectionarea bobinelor cu inductan{a stabila (etaloane). Feritele sint materiale magnetice metalo- ceramice, cu permeabilitate electrict neg jabila, cu pierderi mici, fiind folosite la freevenfe inalte. Se objin prin sinterizarea oxizilor de fier, nichel, zine, cupru, stb forma de: bare (rotunde, dreptunghiulare), oald, inele, miezuri E si I. Folosite ca miezuri la bobine, le ridicé factorul de calitate Q, micsorindu-le gabaritul. In cadrul aceluiasi produs se fabric mai multe tipuri, destinate diferitelor game de frecvenfa. In aparatura radiotranzistorizata, feritele au un larg do- meniu de aplicabilitate pentru factorul de calitate ridicat pe care il dau inductan|ele la dimensiuni reduse Materiale magnetice dure — se utilizeaz’ la confecfionarea magnetilor permanenfi pentru difuzoare, ciisti de radio, microfoane, ete. Caracteristica acestor magnefi este energia maxima disipata (difuzat). Din aceasta grupa fac parte. — ofelurile aliate cu wanadiu, crom sau co- balt, se pot prelucra usor prin forjare; — aliajele alini (alnico) sint fragile, se fard- mifeaza, sint mai usoare decit ofelurile, fiind fabricate prin presare cu liant. Materialele izolante sint caracterizate prin valoarea foarte mare a rezistentei opuse la trecerea curentului prin ele. Se utilizeazi ca supor{i pentru bobine, condensatoare, diverse circuite etc. Masele plastice formeazt grupa cu cei mai numerosi izolan{i cu proprietafi dielectrice 25bune la frecvenfe tnalte, cu posibilita{i mul- tiple de prelucrare. Sursele principale pentru obfinerea maselor plastice sint produsele pe- troliere, gazele naturale si cirbunii. Masele plastice cu pierderi mici (dielectrici nepolari) — Polictena — face parte din categoria ter- moplastelor, este alb-opalescenta, usor ilexi- bila, temperatura de topire 110°C, rigiditatea electric 40 kv/mm. Se utilizeazi ca izolafie la cablurile de inalta freevenfa. — Polipoprena — are proprietiiti intrucit superioare polietenei (rigiditatea dielectric’ 75 kvimm), este solubild in benzina gi clo- roform. = Polistirenut — este al doilea material izolant, din punct de vedere al rigidita{ii diclectrice, dupa polictileni, are rezisten{a mecanici ridicatii, punctul de inmuiere de 78° —95°C. Este solubil in benzen, clorura de metil, tetraclorurd de carbon. Se prelucreazii prin agchiere, dar fardi a depisi temperatura de 60°C. Se livreazi sub forma de bare, blocuri paralelipipedice sau pliici, se utilizeazi in izolalii 1a inalt& frecven{a (carease de bo- bine, supor{i de condensatoare etc). = Teflonul este un material cu calitifi superioare, deoarece are rigiditate dielectricd mare, nu este atacat de acizi, este stabil, din punet de vedere chimic, 1a temperaturi sub 300°C, pierderi dielectrice foarte mici. Se folosese la izolarea cablurilor, 1a conden- satoare, la termorezistente si, in general, la 26 piesele care sint utilizate tn condi temperatura si umiditate Masele plastice, cu pierderi dielectrice mari au o structuri nésimetrici, sarcinile electrice fiind separate. Dintre acestea cele mai impor- tante sint: — Policlorura de vinil (PVC) se objine prin polimerizarea clorurii de vinil, este flexi Se utilizeazi in izolafia cablurilor pentru frecven{e joase si in telefonie, fiind rezistenta la umiditate, nu se recomanda a se folosi in inalta freeventa. — Plexigiasul este un material transparent, se inmoaie la ++70°C, are rigiditatea dielec- tric 40 kv/mm, se dizolvé in tiner si acetona, Se utilizeazi la circuitele de inalt tensiune, saul in scopuri decorative, acoperiri de pa- nouri, Se poate prelucra usor cu traforajul avind grija si mu se deptiseascd. temperatura de inmuiere. Poliamida {ace parte din categoria termoplastelor, se prelucreazi prin presare. Din poliamide se confeclioneazi socluri, su- porti, condensatoare, rezistente variabile. — Bachelita este un material termoreactiv, fenoplast, de cilloare galben-inchis pin la negru, ob{inut prin presare la temperaturi inalte. Se utilizeazi in instalaliile electrice, a confectionarea comutatoarelor, prizelor, fi selor ele, Nu este rezistent la temperatura, Ebonita se obtine din cauciuc, este i la temperaturi mai mari de grele de+40°C, este casantaé. Se utilizeazi ca suport sau pentru piese care nu sint folosite la tem- peraturi prea mari, = Cauciucul se objine din latex+sau, pe cale sintetica , prin vulcanizare. Se utilizeazi la izolarea cablurilor sau la confecfionarea garniturilor de etangare. La variafiile de temperatura si umiditate cauciueul crapi = Pertinaxal este un material plastic stra- tificat, din grupa fermoreactivelor fenoplaste, obfinut prin presarea foilor de hirtie impreg. nate si lipite cu bacheliti. Are proprietii{i similare cu bachelita, rigiditatea dielectric 20 kvimm, este higroscopic. — Textolitul face parte din aceeasi geu cu pertinaxul, este de culoare galben-ina ronit. Se obline prin presarea prafului de bachelitii pe un suport textil, Se utilizeaz’i ca placi de borne pentru tensiuni joase. Materialele izolante anorganice au rezisten}a mecanica ridicaté, nu sint higroscopice, au bumci rigiditate dielectricai, au stabilitate ter- mica Ia temperaturi ridicate, Mica se prezinté sub forma de foile presate, cliveaza si este fragili, Se poate pre- Imcra prin tiiere cu foarieca, are stabilitate la temperaturi inalte din care motiv se utili- zeazi la confectionarea tezistentelor pentru tnealzirea aparatelor de lipit sau in general ca izolator termic, — Porfelanurile prezinti cea mai tnalta Tigiditate electrica, rezisten{a mecanicd si termicd din grupa materialelor anorganice. Dintre aceste materiale enumerim: = Calitul — un material de culoare alb- opac, cu pierderi mici la inalta freeventa. Nu se poate preluera prin agchiere, fiind casant. Se utilizeaza la fabricarea soclurilor, suporfi de condensatori, bobine etc — Micalex ~ material de culoare cafenie, mai pufin fragil si are aceleasi utilizéri ca si calitul.Din punet de vedere constructiv, ROBOTUL confine o serie de dispozitive electronice cap: bile si imite unele activita{i ale organismului uman, Astiel, capul ROBOTULUI (A) are relee electronice ce pot actiona la semnale lumi- noase (1 i 2), cum ar fi ochii si antena para- bolicd sau la semnale acustice (3), in trupul ROBOTULUI (B) sint montate dictafonul (4) si mecanismul de deplasare al ROBOTULUI. In membrele superioare (C) sint montate tra- ductoare de temperatura sau umiditate (5), iar in membrele inferioare (D) sint montate mecanismele de schimbare a direcliei de deplasare (6) 2 ROBOTULUI. Schemele prezentate dau posibilitatea tine- rilor constructori si opteze_ pentru. vari- antele posibile de realizare a ROBOTULUI, avind in vedere si extinderea dotarii cu noi scheme $i dispozitive. Se recomandii ca mai intii si se analizeze teoretic toate schemele ce se vor construi, apot 28 Capitotut 111 CONSTRUCTIA ROBOTULUI Fig. 88 Vedere de ansamblu a Robot sii fie experimentate si montate in forma defi- nitiva in schema deansamblu a ROBOTULULa Fig. 34 Capul Robotului CAPUL ROBOTULUI se executa din pliici de placaj gros de 3 mm (fig. 34) si adaposteste unele dispozitive electronice si electrome- canice de comanda sau execufie. Astfel, ,ochii“ robotului pot fi executa{i in urmatoarele variante: — emifatori de semnale luminoase (fig. 36). Un circuit basculant astabil, format din tran- zistoaele T, si T, (SFT 321), comanda alte doua tranzistoare, T, si Ty, in ale caro: emi- toare sint montate doua becuri electrice (3,8 V/0,07 A). In punetul a apar impulsuri de polaritate negativi (cind tranzistorul T, este blocat), ceea ce face ca tranzistorul Ty si conducd gi, deci, becul si lumineze, Cind tranzistorul T, conduce in punctul a se pro- duce 0 sc&dere a tensiunii de la —6 V 1a 0 ceea ce face ca tranzistorul T, sii primeasca pe baz& un semnal de polaritate pozitiva si sii se blocheze (becul nu va lumina), In TFET HT Fig. 35 2punctul 6 vor apare aceleasi impulsuri, deca- late insi cu 180° fa{i de punctul a gi, deci, cele dou’ becuri vor pulsa in contratimp In cazul in care se urmatesté ca cele douti becuri electrice si pulseze in acelasi timp, se recomanda utilizarea citcuitului basculant a- stabil (fig. 36), la care in circuitul colectorului Fig. 38 tranzistorului T,se vor monta dou’ becuri de 3,5 V/0,1 A, in serie. Becurile vor pulsa cu o- freeventa in care t= 07 RC Un alt montaj electronic cu ajutorul caruia se poate obline un efect similar este gi cit- cuitul astabil, construit cu tranzistoare com plementare (jig. 37). Timpul de comutajie al tranzistorului T, (n.p.n) este dictat de produsul valorilor con- densatorului de 15 F si a rezistenfei de 10k Q(t, © 0,7 C.R.). Cind tranzistorul este in stare de conductie, tn colectorul sit 30 Fig. 37 Circuit baseulant ste cu tranistoare “complementare se obfine un semnal de polaritate negativa, aducindu-l si pe tranzistorul T; in stare de conduclic prin rezistenta de 150 (becul electric va lumina). Condensatorul de 15 «F prin incarcare duce la micgorarea curentului de bazi al tranzistorului T, care’ iese din starea de conductie, pozitivind baza tranzis- torului T, si, deci, blocindu-l. Circuitul mine in aceasti stare pina cind tensiunea de pe condensatorul de 151 F devine egal cu tensiunea de deschidere a tranzistorului Ty, grrr a2 amCu_ajutorul potentiometrului R se poate modifica frecventa de comutafie a tranzis- torului Ty. Aceste circuite electronice, prin Gonceptia or, fac ca becurile electrice si lucreze in regim de impulsuri (tot-nimic) cea ce face ca imaginea si devina obositoare pentru cel ce priveste Ia robot. Pentru a evita acest inconvenient poate fi construit dispozitivul din figura 38, care este format dintr-un oscilator RC, previizut cu o refea ,trece-sus* si un circuit Darlington, in iesirea ciruia sint mon- tate dowd becuri de 3,8 V/0,07 A. Oscilatorul RC (tranzistorul T,) emite un semnal sinusoidal, ceea ce face ca polaritatea bazei tranzistorului T, sii se modifice continuu de lala — 6 V. Aceastii variatie face ca gi tranzistorul T, sti treact prin aceleagi faze de conducfie si deci becul si lumineze puternic, treptat scézindu-i din intensitatea luminoas, in pozilia initial’, — Receptor de semnale luminoase. In locul becurilor electrice se vor utiliza dou traduc- toare de lumina, fotorezisten{e de tipul celor folosite la televizoarele Stassfurt. Fotorezis. tenfa FR,, la primirea unui semnal luminos, igi modifica rezistenfa, ceea ce face ca tran- zistorul T, si se blocheze, negativind baza tranzistorului T, si, deci, gi pe a tran rului T,, care va deveni in stare de conducti¢, alimentindu-se prin bateria B, Fike hninoase al dectonelarat In acest fel, rotorul electiomotorului EM se va roti intr-un sens (tranzistorul T, fiind blocat). Indreptind un spot luminos asupra foto- rezisten{ei FR2, se repetti fenomenul descris anterior, cu deosebire ci tranzistorul Ty se alimenteazd din bateria B,, ceea ce face ca rotorul electromotorului si se roteasci in sens invers misciirii produsi de iluminarea fotorezisten{ei FR1 Pragul de sensibilitate al celor dowd circuite se poate regla cu poten{iometrele de 200 ka, care modific’ polaritifile bazelor tranzis- toarelor T, si Te. 31Din aceastii schema rezulta posibilitatea de comandi a robotului, fie inainte-tnapoi, fie si se fack comanda electromotorului ce antreneazit antena parabolica. Urechile robotului sint reprezentate de doui microfoane piezoelectrice (au ett c bune), care, la un semnal acustie de o anu- mit& freeventa, aclioneaz% asupra electromo- torului de acfionare, fie asupra dictafonului, dind ,rispunsuri* la intrebarile puse. Sem- nalul de audioirecventa este amplificat de tranzistoarele T,, T, si Ty iar dup ce este detectat de dioda D; (dioda D, permite alter- nanjelor pozitive si se scurgi la mas’) este aplicat pe baza tranzistorului T,. La negativarea bazei tranzistorului T, re- eul R va fi anclangat, iar prin contactele sale vor fi aclionate elementele amintite. Daca se 32 ig. AD Relew de sudiotrecven|a doreste ca robotul sa ,réspunda* la un anumit semnal, se va introduce filtru LC, alcatuit dintr-o inductan{ de circa 400 m H, realizati peo oaldi de ferita cusirma de g 0,08 mm CuEm. Prin modifiearea valorii C a condensatorului se obline freevenla de rezonan{a proprie cir- cuitului LC, utilizind formula lui Thomson: Vic. Tot un montaj pentru detectarea semnalelor acustice este ptezentat in figura 41, si care are ca scop actionarea unui electromotor in ambele sensuri. Dupa amplificarea semnalului de audio- frecventa (tranzistoarele T,, T, si T,), acesta este aplicat, prin dou’ condensatoare de 4,7 nF, pe bazele tranzistoarelor Ty si T,, montate intr-un cirewit basculant bistabil.Fig. at La fiecare impuls ce apare in colectorul tran- zistorului T, este anclangat, pe tind, cite un releu din colectoarele tranzistoatelor T, si T., permilind schimbarea polarita{ii de alimen- tare a electromotoiului. Din figura 34 se poate constala ci maxi- larul inferior 31 al robotului este mobil, acfionate care se datoreste unui electro- magnet E,, montat in colectorul tranzistoa- relor T, (fig. 42). Dispozitivul electronic se cupleazii la iesirea dictafonului (a si 6), astfel Nee incit semnalul de audiofreeven{i, dupa ce este amplificat (tranzistoarele T, si T,), este aplicat pe baza ultimului tranzistor, care face ca lamela 28 a electromagnetului si vi- breze in funetie de intensitatea semnalului In acest mod maxilarul 31 va vibra in ritmul semnalului care se va auzi in dictafonul ro- botului Electromagnetul se realizeazi pe 0 carcasti de bobina de Zumer, bobinind eu sirmi de CuEm, cu. diametrul de 0,1 mm, pini la umplerea carcasei. Lamela 28 se confectio- neazi din lama de are de ceas groasi de 0,2 mm, care la un capait se nituieste pe un cadru 27, lameld 28 care la celalalt capat are montata o tija 29, din sirmé de cupru cu metrul de 1 mm, Maxilarul 31 va fi finut in pozitia superioara de un resort spiral 33, Pe capactl 1 se monteazi o bucsi 2, cu jorul unei piulife 3, bucsi 2 prin care trece ste aj o tija tubulara 4, La un capat al tijei 4 33arr sar . Fig, 43 Relea electronic acfionat ide soma Iuminoase montat o roati dinfata 5 (diametrul 42 mm), care angreneazii, cu un pinion 6, montat pe axul unui electromotor 7, fixat cu un colier8 pe un suport 9, suport 9 ce se monteazé prin doua suruburi M, de capacul 1. Tija 4 este men{inutd intr-o anumit& pozifie cu ajutorul unui inel elastic 10, Cu ajutorul cleiului AGO sau UHU se va monta antena parabolic 11 pe tija 4. Dupa ce s-au sudat cele dow piese se monteazd o fotorezisten{a 12 printr-un inel 13, din cauciue, in antena 11. Firele 14 ale fotorezistenfei 12 sint trecute prin tija tubulara 4. Pentru a proteja fotorezisten{a 12, se va fixa 0 montura 15 din material plastic, transparent, pe antena 11, Fotorezistenfa 12 la primirea unui semnal luminos fgi va micgora rezistenta, negativind baza tranzistorului T, (fig. 43), aductndu-l in stare de conductie, ceea ce face ca tran- zistorul T, si se blocheze si, deci, releul R sii fie dezanclangat. Utilizind contactele normal inchise ale re- leului R, se poate obfine o comand asupra unui circuit, de exemplut emiterea semnalelor luminoase la ochii robotulu Electromotorul 7 este alimentat de la o sursit $ (3 V) prin intermediul unui releu R (fig. 44), care schimbi polaritatea circuitului de alimentare a electromotorului 7. Releul R este montat in colectorul tranzis- torului T,, care este comandat de un cireuit basculant astabil, a clivui frecven{d poate reglatd cu potenfiometral P, (10 ka), tar raportul dintre pauzi/semnal cu potenfio- metrul P, (50 ka ). Reglajtil acestor potentio- metre se va face cu conductoarele 14 demon- 4tate pentru a fixa amplitudinea oscilatiilor antenei 11. Pe pere{ii laterali 16 se executé dowd decu- paje cu diametrul in funefie de riiicrofoa- nele 17, utilizate si care este bine si intre forfat in aceste orificii. Pe suprafaja exte- rioard a perefilor 16, in dreptul microi nelor 47, se va monta o apiratoare 18, con- fectionata din material termoplast si modelat la cald. Pentru aceasta, piesa 18 se traseazii pe material la 0 cota mai mare cu 4 mm fafa de dimensiunea final a ei. Se decupeazi canalele hagurate (fig. 45), iar cu un poinson se va face modelarea materialului, in prea- abil incdlzit in apa fi Pe peretele frontal 19 se fixeazd dou’ mon- turi 20 din material plastic transparent, in spatele lor montindu-se fie doua suporturi de becuri 21 cu becurile electrice 22, fie niste supor{i nefigurafi pentrit folorezistente. Tot pe peretele 19 se va monta si nasul 23, confectionat din dow bucd{i de placaj gros de 2 mm gi incleiate intre ele. Peretele 24 nu are preluctari speciale. Pe suportul 25 se monteazi electromag: netul Em pe o pies 26, care susfine cadrul 27. Pe lamela 28 se mai monteazi o tijd 29, care, printr-un cirlig 30, este articulaté de maxi- larul inferior 31, executat din lemn de balsa gros de 3 mm gi articulat, prin dow’ urechi 32, de pere{ii laterali 16. Cu ajutorul unui resort spiral 33, maxi larul 31 este mentinut in pozitia superioara. Tot pe suportul 25 se vor monta cuplele mama 34, in care se introduc circuitele im- primate ale montajelor electronice (fig. 46). Datorita acestui fapt peretele 24 se recomanda a fi ugor demontabil faa de restul perefilor. Dupa ce s-a asamblat nasul 23 pe pere- tele 19 si se lipese baghetele 35, peretele 19 care se asambleazi cu peretii 16 si capacul 1. Dupa ce se slefuiese cu hirtie abrazivi, se pulverizeazi 0 solufie diluata de lac incolor, pe bazit de aceton’. Dupa uscare se curdifa eventualele asperitifi si se repetti pulveri- zarea, In final se poate pulveriza o vopsea gri pe bazii de ulei sau o vopsea slovitur’i de ciocan*,. care va da senzafia unei constructii masive din metal. |Se demonteazi capacul 1 si se asambleazd mecanismul antenei 11, se fixeazti piesele 20 si 21, in funcfie de variantele stabilite de constructor. : Suportul 25 se introduce tn ansamblu dupa ce s-au montat pe el electromagnetul Em, cuplele mami 34, gitul 36 (piesa de legiitur’ cu trupul robotului) si resortul spiral 33. ‘De la cuplele mama 34 vor pleca o serie de conductoare electrice prin gitul 36, care se vor cupla cu circuitele aferente montajului Cu griji se va asambla maxilarul 31 prin doud bolfuri 37, fixate in piesele 32. Pentru reglarea resortului spiral 33 se recomandi Utilizarea unui gurub 38, fixat intr-o placa filetaté 39, montati pe maxilarul 31. In figura 47 este indicat un mod posibil de realizare a unui ansamblu de circuite electro- nice care permite realizarea urmatoarelor func- tiuni — ochi emifatori de semnale luminoase; ~— antena parabolicd are o miscare cir- cular-oscilatorie si comand’ pornirea curen- tului de la ochi si oprirea electromotorului 7; ~ seiinalul acustic pune, prin releul cir. cuitului respectiv, sub tensiune dictafonul, Pentru usurarea reprezentirii, schema a fost realizaté pe cireuite bloc, urmérindu-se numai interconectarea lor. In figura 48 sint indicate detaliile construc. tive ale capului ROBOTULUI. TRUPUL ROBOTULUI sé execut din plici de aluminiu, polictorura de vinil, plexi- glas sau placaj, fiind principalul element de asamblare a robotului, Ca ordine de montaj enumeriim sursele de alimentare, mecanismul cae asiguri deplasarea si circuitele electro- nice aferente unor dispozitive de comandé Sesizorul de contact (fig. 49) reprezinti un amplificator de curent continu in a carui iesire este montat un releu de 3000/30 mA, Traductorul rezistiv format dintr-o gril (a si 6) montata in dreptul umerilor robotului face ca la sciderea rezistenfei sale electrice (atingerea cu mina a grilei), tranzistorul T, sa conducd, iar tranzistorul T, si se deblo- cheze, blocind astfel tranzistorul T,. In acest fel baza tranzistorului T, este negativaté, permifind anclansarea releului R. O varianta a acestui sesizor este prezentata in figura 50 si reprezintii un receptor de clectricitate statica (tranzistorul cu efect de cimp 2 N 4304), urmat de un amplificator deFig. 48 Detalii constructive ale eapulut de RobotFig. 49 Schema seslaoeulut de contact curent continua ce acioneaz asupra rele- ului R. Tranzistorul cu efect de cimp va trebui pastrat cu contactele in scurteireuit si numai dupa ce este lipit pe placa circuitului imprimat se inlitura scurtcircuitul (lipitura se va face cu pensetii in timpul lipirii). Sensi- bilitatea montajului se regleazi din potentio- metrul P Pentru a asigura 0 convorbire programata cu robotul nostru este necesar ca in corpul Seetiunea AoA 8 er) siiu si montim un dictafon, pe care, tn prea- abil, se vor inregistra o serie de propozifii cu anumite pauze intre ele. Astiel, daca cineva ya atinge corpul robotului acesta sa ,strige" Ajutor! sau daca este chemat (aclionind ast- pra releului de sunet), robotul si réspunda la intrebari. Dictafonul este alcituit dintr-o parte me- canicé, ce asigura rotirea rolelor intr-un sens sau altul, si 0 parte electronici, reprezentata ST Taree Be 28 Fig. 51 Vedere in plan a dictafonutel 38» Fig. 52 Vedere tn plan s plicti superioare de un amplificator tranzistorizat. Pe placa 1 (textolit de 2 mm) se executi toate decupajele, conform figurii 52 si se monteazi stifturile 2 i subansamblul 3 (fig. 53) al capului de inre- gistrare. Acest subansamblu este aledituit dintr-o placd de aluminiu de 2 mm in caro se executi doud decupaje a si 6 pe care, ctt ajutorul a doua guruburi M2 si a dowd arcu se fixeazi o lamela arcuité 4 din alama (0,3-0,5 mm grosime). In prealabil, pe la- Fig. 58 Subanssmblul cap de magnetofon mela 4 se lipeste o bucatii de fettu 5. Tot pe placa 3 se mai monteaz’, in guruburi, capul de magnetofon 6 a cirui fixare este in functic de tipul utilizat (in experimentare s-a folosit capul de la magnetofonul B 41). Pentru a ghida banda magneticé in timpul transpor- tului, pe placa 3 se fixeazi dowd stifturi 7 din aluminiu, bine lustruite, Rolele 8 se executi din dou capace de material plastic de 1 mm grosime (Fig. 54), intre ele montindw-se, prin lipire cu. Adenol, un butuc din acelasi material. Pe unul din discurile rolelor 8 se lipeste rondela 9 din cauciuc, pe care va freca axul 10 al electro- motorului 1. Microelectromotorul 11 se fixeazi inte-un colier 12, strins cu un surub 13 M3. Colierul este sudat pe un ax 14 executat din bronz, Axul 14 se sprijina cu un capat intr-un lagar 15 montat pe placa 1, iar cu celilalt intr-o buesti 16 ce se fixeazii in peretele lateral 17 al cutie dictafonului. Dupa aceasta fixare, pe axul 14 se pune un inel de siguranfa in dlegajarea de 0,5 mm si se prinde butonul 18 pe axul 14. Pentru a asigura stabilitatea celor doua pozifii ale electromotorului 11, in bu- Fig. 54 Rola de magnetofon sf rondela de anteenare 39tonul 18 se va practica un orificiu ¢, in care se introduce o pies 19 ce apasi pe un arc 20 si un gurub 21 (fig. 55). Piesa 19 se ya plimba pe o pies 22, din aluminiu, in care sint practicate dowd adincituri, Oprindu-se in una sati alta dintre ele, piesa 19 realizeazdi schim- area sensului de rulare a bens Piesa 22 se fixeaz pe peretele 17 al cutiei. Pe placa inferioard 23 se monteazd difuzorul 24 de 80/0,1 W (fig. 55), placa 5 cu circuitul elec tronic gi sursele de alimentare (0 baterie de 9 V si doua baterii de 1,5 V). Cota de montare a axtilui 14 fa{& de placa I se alege astiel ca prin inclinarea electromotorului 11, intr-un sens sau altul, si fie asigurata antrenarea rolelor 8. Partea electronied reprezinté un amplificator cu etajul final in contratimp, fara transformator de cyplaj, deci cu minimum de distorsiuni. Trecerea de pe inregistrare pe redare se face cu un comutator 26, utilizat la receptorul ,Zefir* pentru schimbarea lun- gimilor de undi. Dupa terminarea montajului electronic, se recomandi si experimentafi pe un magnetofon B 41, care posed’ un cap de redare-inregistrare de tipul celui folosit in montaj. Se desfae firele de la capul de magnetofon si se cupleazi la bornele de intrare ale cir- Fig. 85 Detali constructive 40: : : : ; -e& ont] . @ Bh ik i fe Fig. 56 Schema electronfed a dictafonulut itului electronic. Dac redarea este corectii se fac toate maneviele pentru inregistrare pe magnetofon si se cupleaz microfonul la bor- nele de inregistrare ale amplificatorului hostru, iar Ja iesire se leagi capul magneto- fonului. Placa 25 se realizeazii fie cu ajutorul capselor, fie pe un cireuil imprimat (fig, 57). Pentru a objine un asemenea circuit, dupa ce se deseneazii schema pe o hirtie milimetrica, se copiazii, cu ajutorul unni indigo, pe supra- fala folie de cupru. Supraiefele care vor Fig. 57 forma circuitele se acoperii cu o solutie de nitrolac incolor sau lac de unghii, Se sudeazi de plac un fir de cupru, Locul lipiturii se acopera bine cu lac incolor. Dupa uscare, placa se introduce intr-o solufie de sulfat de cupru (concentrajie 20-30 ta suta), iar in fata placii se scujunda tn solutie o grilé din sirma de cupru, Legind placa Ia borna + si grila la borna — ale unei baterii de 6 V/2 A/h, vom obfine, prin electrolizi, desenul curat al circuitului. La terminarea operafiei se spali Fig. 58bine placa cu aceton si se curai{a eventualele puncte de cupru rdmase neatacate Inima robotului este reprezentati de cir- cuitul basculant cu tranzistoare complemen- tare (fig. 58), semnalul acustic fiind transmis de un difzor 80/0,1 W. Initial cele doua tranzistoare sint in stare dlocati. Pe misur’i ce condensatorul de 4,7 «F se va inclirca, va modifica potentialul bazei tranzistorului T,, care, treptat, va negati baza tranzistorului T,, aducindu-l in stare de conducfie (circula eurent prin bobina mobila a difuzorului), Urmeazi desedrcarea conden satorului de 4,7#F, cea ce duce 1a blocarea tranzistorului T, si deci la intreruperea curen- tului prin colectorul fui Ty. Pentru cei care dorese si dea un plus de spectaculozitate construcfiei, recomandam montarea unui numéiritor electronic cut afigaj, format din cireuite basculante bistabile, ale ciror impulsuri sint aplicate unor elemente $I, grupate intr-o matrice de decodificare. Un element $1 este alcituit din mai multe diode (fig. 59 a) legate, de exemplu, la un potential pozitiv. Circuitul electric find inchis prin rezistenfa R (diodele sint polarizate po- zitiv), la borna A fala de -} sursei nu apare nici un semnal (simbolic se noteazit starea 0). Cind una sau mai multe diode (dar nu toate) vor primi un semnal 0 (fig. 59 b) in_punetul A semnalul va fi tot 0. Dar daci toate dio- dele Dy—D, sint polarizate negativ (fig. 9.¢), 42 Fig. 69 Elemental $1 in punctul A se obfine un semnal de eca —9 V, notat de asemenca simbolic cu 1. Realizind un circuit $I cu dow intriiri X gi Y, rezult ca in punetul A se obfine o funcfiune Fexy care se verific si cu datele din tabloul gurii 60, Valoarea functiunii F este data pentru toate stirile posibile ale intrarilor. pe el fit Fig. 60Fig. 61 Elemental $1 realzat eu Inoerupatdare GEEEEN Un element $1 care indeplineste aceleasi fune- fiuni cu cel descris mai sus este si elementul format din dowd intrerupatoare 1, si I, legate {in serie in circuitul unei kimpi electrice. Se observa ci lampa electric se aprinde cind I, si I; vor fi inchise (fig. 61). Tot cu doui intrerupatoare I, si Iz, montate in paralel, se realizeari un circuit SAU (fig. 62). Notind cu x gi y intrarile cireuitulut si analizind tabelul anexat figurii 62 se constati cit lampa electric se aprinde cind sau Ij, sau I,, sau ambele intrerupitoare 1, si I, sint inchise, Funcfiunea F a circuitului Fexty Fig. 62 Elemental SAU_realieat cu Tnterupateare Siconductoars 4 rezisten{a R. In absen{a semnalului de la intrari in punctul A se obfine un semnal 0. Dac la intrdri se aplicti un semnal negativ 1, practic de aceeasi valoare cu tensiunea sursei, punctul A va apare un semnal negativ 1. Circuitul basculant bistabil (fig. 64) are in petmanenta unul din tranzistoare tn stare de conductie. La apari{ia unui semnal negativ starea tranzistorului se modified trecind stare de blocare. In acest fel in colectoarele tranzistoarelor se vor obfine semnale de va- loare 0 sau 1, Semnalul cate produce aceasti basculare se aplic prin intermediul a dowd diode, ceea ce face ca starea circuitului sa err3zr Fig. 64Ta fohfojr Fig, 63 34 [fora eat cu un semnal dé acceasi pola- Legind 1a iesirea unui circuit basculant bistabil un alt circuit basculant bistabil, printr-un condensator de 10 n F, in punc- tele 1, 2, 3 si 4, se obfine o succesiune de impulsuri, conform tabelului din figura 65. Continuind rafionamentul, referindu-ne la un montaj prevazut eu trei circuite basculante bistabile, se obline un alt tabel din care se vede ci revenirea in pozifia inifiala a starii cireuitelor se face dupa impulsul al 16-lca Daca ins se vor utiliza unele circuite de reactie, ca in figura 67, se poate obline un numéarator decadic, 44 Iesirile numératorului decadic se leaga la © matrice de decodificare (fig. 68), formata din 10 circuite $I. Afigajul se realizeazi cu elie Hu BERER S255) EE le ia =| ei Fig. 06 Schema de principiu a unui registry de deplasareFig. 68 Schema unei matrice de decodsticare ajutorul a 7 beculefe de 3,8 V/0,07 A, mon- tate in colectoarele tranzistoarelor EFT 321, comandate de circuitele SAU ale caror intrari sint legate Ia iesirile matricei M (fig. 69). I +7 @ Impulsul de intrare poate fi dat de un gene- rator de semnale dreptunghiulare sau de w circuit Trigget-Schmitt ce va primi impuls dupa fiecare operatie execttata. Constructorii se pot opri si la numai dowd circuite basculante bistabile (fig. 70) inseriate, utilizind un sistem de afigaj simpliticat (5 becuri electrice). Robotul este prevazut si cu posibilitatea de a fi comandat de la distant prin semnale de radiofreevenfa, utilizind in acest scop o stafie de telecomandi monocanal. Deoarece distan{a dintre operator si robot este mic, 3~5m, iar viteza de deplasare a ROBOTULUI este de asemenea redusi, s-a ales o stajie de telecomanda de construetie simpli. Radioreceptorul are un etaj de superreactie si detectie (tranzistorul T, P 403 sau 2 SA 340), un etaj amplificator de curent alternativ si tet PET | ty Fig. 69 Schema unei matrice de codare pentru afigre zecimati Fig. 70 ————Fig. 71 Schoma radioreeptorutul de telecomandi un etaj releu electronic care actioneazi asupra unui releu RES 15 — RS 4.5 91.004, Semnalul de radiofrecven{a, captat de anteni, amorseazd oscilatorul de superreactie si, dupa ce este amplificat, este aplicat pe baza tranzistorului T, (fig. 71). Astfel dacé se monteazi cistile (20000) intre punctele @ si negativul srusei se va atizi un fislit caracteristic superreactiei. Cind este emis un semnal de audiofrecven{i in primul etaj se va produce detectia semnalului parind in acelasi timp fisfitul etajul superreactie, semnal de audiofrecven{a care din colectorul tranzistorului T, este retntors pe baza tranzistorului T, dup’ ce compo- nenta pozitivi este ,trimisi“ la masa prin 46 dioda D,. In acest mod se obfine o crestere a amplificérii similar unui circuit de reactie pozitivé, care face ca prin colectorul lui T, si circule un cutent I , egal cu valoarea curen- tului de anclansare a releului R. Sensibilitatea montajului se regleaza din potenfiometrul P (22 ka). Bobina L se executa pe o carcasi din poli- stiren cu diametrul de 6 mm, avind 15 spire cu sirma de CuEm cu diametrul de 0,3 mm, Careasa va fi prevazuté cu miez reglabil de feritd. Se poate utiliza si carcasa de la osci- atorul local de U,S. al radioreceptorului Mamaia sau Neptun. Socul de tadiofreeventa se realizeazi pe corpul unei rezistenfe de 1 Ma (diame.a trul 5 mm) bobinind eu sirma de CuEm cu diametrul de 0,1 mm pe o lungime de 12 mm. Droselul Dr se confectioneaz’ pe o oali de ferita g 14X14 mm (utilizata 1a trangforma- toarele de medie frecventi ale radiorecep- torului ORION), avind 1500 spire cu sirma de CuEm cu diametrul de 0,08 mm. Con- tactul releului Ry va inchide circuitul de alimentare al releului Ry, care permite ali- mentarea cu intermiten{i (gen sonetie) a unui ,selector pas ott pas.“ In figura 72 este prezentat schematic acest sselector pas cu pas” si se poate constata ci la fiecare impuls electric aplicat prin contac- tele ry, se atrage releul R,, care, la rindul Ini, alimenteaz pentru scurt timp bobina selec- torului S, care atrage lamela 1, care impinge cu un dinte roata de clichet r si odata cu ea se deplaseazii gi lamela de contact 1,, stabi- lind un nou contact pe un plot p. Lamela 1 la atragere intrerupe contactul $*, si deci alimentarea bobinei S. Fig. 72 Schema de prinelpix a solectorulul pas cu pas Fig. 73 Daca contactul r, rimine inehis, roata r se va roti pind cind limitatorul i desface con- tactul S”, si lamela 1, se afl’ la plotul O (inceput de cursa). Deci dacii Ia fiecare plot p se va lega un circuit oarecare (fig. 73), rezulta ea la fiecare impuls dat de operator se va executa 0 anu- mita operatic. Pe plotul 1 releul R, primeste curent electric alimentind prin contactul su r,-electromotorul de acfionare a ROBO- TULUI fntr-un sens de deplasare. La un nou impuls releul R, va fi anclansat, modificind polatitatea alimentiirii clectromotorului M. Plotul 3 poate fi utilizat, de exemplu, pentru pornirea dictafonului sau altui dispozitiv al robotului, Pentru acei amatori care nu pot si-gi construiasea un asemenea ,selector pas cu pas” se recomanda gi o solufie electronica, folosind cireuite de comutatie statict. Astfel daci citcuitului basculant_bistabil (fig. 64) i se aplica din punctul a un semnal a7. Fig. 74 hegativ (in locul releului R, din fig. 71 se monteazii o rezisten{i de 1 ka) atunci se Produce 0 modificare a starii de conductie a unuia dintre tranzistoarele T; sau T,, ductnd la aparifia unui semnal continua in punctul 1 sau 2. Aceasta stare se mentine pin’ la apa- rifia celuilalt impuls. Legind doua circuite basculante in serie (fig. 74) se obtine un registru de deplasare ale c&rui stari in pu tele 1, 2, 3 si 4 sint indicate in tabelul ald turat figurii 65. lesirile registrului se vor lega Ja matricea de decodificare (fig. 75), iar in punctele 1’, 2", 3° si 4° se pot adapta o serie de circuite de comanda a releclor R (fig. 76) 1a 3% oe Tee, ok = FL Fig. 75. Matrice de decodificare 48 cu ajutorul carora se va realiza schema din figura 77. Urmirind tabelul cu starea cir- cuitelor basculante bistabile se poate cons- tata ca: — la impulsul 0 robotul nu se — depla- seazit = la impulsul 1 robotul merge inainte (inchise contactele Fr, sir) la impulsul 2 robotul merge —inapoi (inchise ry, 14; se_mo- dificd polaritatea ali- mentarii prin ry, t's; se va demonta lamela 22 din fig. 92) ao cli pyar jee Fig. 76 Schema unt cireut fie acfionare rele— la impulsul 3 robotul merge la dreapta (se intretupe my, 1s, electromotorul M. se opreste) “ robotul merge la stinga (sint actionate , electro- motoarele M, si M, p prin t,, ind prin 1) Cele dou electromotoare M, si M, sint montate direct in talpa robotului, aclionind ultan mecanismul de directie. Pe petioada de deplasare stinga sau dreapta, clectromo- forul M nu este alimentat. Radioemifatorul are un oscilator pilotat cu cristal de cuar{ (27,120 MHz) si un osci- lator de audiofrecventa care moduleazi cu semnalul stu baza tranzistorului 2N1613. Al mentarea este intrerupta de o lamela a unui disc telefonic cu care se transmit si impulsu- rile, Bobina L se execut& cu sirma de Cu Ag cu iametrul de 1 mm, avind 14 spire bobinate sin aer“, Socul de radiofrecven{ai se reali- zeazi pe o reristenti de 0,5 Mal0,5 W cu siima de Cu Em cu diametrul de 0,2 mm, avind 60 —80 spire. Verificarea radiocmifitorului se face ince- — 1a impulsul 4 ind cu generatorul de audiofreeventé eu ajutorul unor cisti_ (20000) montate in punctul a. Cuplind bec electric de 3,8 V/70 mA intre punetul 6 si masa mont jului se va regla condensatorul de 40 pF pin ale (ates 5 Fig. 77 se objine o luminozitate maxima a acestuia, Radioemiliitorul se regleaz’i intr-o caseta pe capacul cireia se va monta un dise telefonic si butonul B Unele activita{i ar fi posibil de comandat printr-un sistem de programare executat in dow variante si anume: utilizind un generator de tact intern (cu timpi reglabili), care la rindul siu actio- neazi fie un ,relew pas cu pas“, fie o matrice de decodificare (fig. 79) la care sint legate elementele de executie; — utilizind dictafonul pe banda céruia se inregistreaz semnale de audiofreeventi ta 49el debe aie" 12k ee of 7 r bet Lad ong womgym Fig. 78 Schema radioed anumite intervale de timp (intre frazele in- registrate), semnal ce ac{ioneazi un releu electronic. In varianta 1 generatorul este reprezentat de un circuit basculant astabil (fig. 80) ale carui impulsuri sint aplicate pe baza tran- zistorului T,. Releul Ry va acfiona in tactul generatorului un ,releu pas cu pas“, declan- sind fiecare operatic la un interval de timp T, acelasi intre operatii. Ca o indicatie, se poate recomanda ca si se utilizeze partea finalé a radioreceptorului de telecomandi (fig. 73). Este bine cunoseuta utilizarea benzii mag- netice, ca purtétor de informatii-memorie, in masinile electronice de calcul. Cantitatea de informatii inregistrata practic este deter- minati de lungimea benzii magnetice si in cazul nostru. ROBOTUL va fi capabil execute un numar mare de operatii. si 50 De la iesirea din dictafon (inainte de etajul final in contratimp) semnalul de audiofrec- ven{a este aplicat unui amplificator de joasi frecven{i, la iesirea ciiruia sint montate dows filtre ce actioneazi independent asupra a doua relee R, si Ry. Semnalul aplicat pe baza tranzistorului T, (fig. 81) este amplificat si din colector este reintors spre bazi prin condensatorul de 47 nF, iar componenta pozitiva a acestuia este transmisi la masi. Cind freeventa f, a semnalului inregistrat este egaldi cu frecventa proprie f', a circuitului oscilant L,C,, reac- tan{a inductiva a bobinei L, creste, micgorind pozitivarea bazei si, deci, marind valoarea curentului de colector cind se anclangeazii releul R. Daca cele doua freevenje au valori diferite, atunci, rezisten{a circuitului oscilant scade, semnalul find scurs spre masi, cea ce vaface ca tranzistorul T, sa fie blocat gi, deci, releul R sé nu fie anclangat. Desigur ci la bornele releelor Ry sat Re se pot cupla alte selectoare pas ett pas“. Cele douai filtre se pot executa pe carcase tip oald cu sirma de CuEm, cu diametrul de 0,1 mm, bobinind 970 spire si, respectiv, 1380 spire. Valoarea condensatoarelor este in functie de frecvenfele semnalelor utilizate, avind in principiu valori peste 10 n F (orien- tativ Gj= 12 nF; G =22 nF), Tramis- toarele utilizate pot fi de andiofreeventa (MP 39, MP 40, EFT 321), iar in functie de ipul releului utilizat se aleg si tranzistoa- g rele T,—T,, avind o putere mai mare de 200 mW. Dispozitivele electronice se vor executa pe circuite imprimate 1,/adaplabile la cuple cu sapte contacte 2 ce se monteazi pe un suport 3 confectionat din tabla de aluminiu groast de 2 mm, fixaté cu trei guruburi 4 (M3) de capacul 5 (fig. 82). Prin intermediul unei rame 6, executati din baghete cu sectiunea patrati de 10x10 mm, capacul 5 se solida- rizeaz fa{&i de peretii 7, 8, 9 si 10, Peretele frontal 7 sustine un difuzor 11, care este legat la circuitul din figura 58, dictafonu! 12 care are in fafa o bucati 13 de plexiglas si m+ 3 5 se “ {| : : Ip a . * ete? Fig. 52 T 2Fig. 83 Schema mecanismulul de antrenare & meinbrelor dispozitivul de afisaj 14. Pe peretele 8 este montaté o cutie 15, confectionaté din tabli de fier groasi de 0,5 mm, in care se vor intro- duce sursele de alimentare. Pe suportul 16, fixat cu piesele 17 de peretii 7 si 8, se mon- teaza un electromotor 18, care prin meleul 19 actioneaz 0 roati meleata 20 pe al cirui ax sint montate dowd discuri 21, previzute cu dou bol{uri 22, a cairor excentricitate e poate fi reglabilé. Bolfurile 22 culiseazd in cana- i in bol{urile 24, prelungiri 23 pe care sint montate stifturile 25, care culiseazi in cana- lele 6, practicate in tijele 26, solidare cu piesele 27 ce antreneazi_ membrele stupe- rioare 28. In perefii 9 si 10 se monteazi cite © bucgéi 29 in care se rotese piesele 27, superiore gt inferioare p28 28 27 | 28 an 2 2 26 a 23 4 7 ata fate hie! he Fig. 84 Schema cinematic a mecanismatul de deplasare 83Se vor executa mai intii toate legati electrice intre dispozitivele electronice dupa varianta propusi de radioconstructor_inter- conectindu-le si cu circuitele electronice mon- tate in capul robotului (se va face si jone- fiunea CAP-TRUP). © astfel de schema bloc se regiiseste si in figura 85, nereprezentind ins& un mod unic de rezolvare a problemei. Membrele superioare 28 se confectioneazit din plici.de*lemn de balsa (reperele 29, 30 si 31) groase de 3 mm gi fasonate la cald (se da lemnul si apoi la flacira se indoaie dupa sablon, fig. 86), iar reperele 31 si 32 se executa din placaj gros de 2 mm, Pe reperul 31 este montat un capac 33, executat tot din placaj gros de 2 mm, avind si o placa 34 din tabla de aluminiu groasa de 0,5 mm. Pe reperul 32 se monteazd ghidajele 35, 36 37 $i 38 confectionate din lemn de brad sau material plastic termoplast de care se lipeste cu clei AGO sau UHU reperele fasonate. Tot pe reperul 32 se fixeazti montajul electronic 39 al traductorului de umiditate sau_tempe- raturd executat in doud variante (fig. 87). Traductorul T, poate fi realizat dintr-o grila montata intr-un saiculet de tifon sau o termo- rezistenfi pentru sesizorul de temperaturi, traductor care se cupleaz la bornele a gi 6 ale unui amplificator de curent continu realizat cu tranzistoarele p.n.p. (MP 39, MP 41, EFT 321, AC 125 etc). La o umiditate sporita scade rezistenta intre punctele a si 6, negativind baza tranzistorului T,, care va intra in stare de conductie, blocind tranzis- torul 7, Tranzistorul T, se va debloca, permifind astiel becului (3,8 V/0,07 A) sé lumineze, avertizind asupra crest ta{ii. Termo- rezistenfa va actiona in acelasi mod, micso- rindu-si rezistenla la modificarea tempera- turii A Boe | | = spe tchonatr = (8) Fig. 85 Schema bloc a cigcultelor eletronice din corpul RebotulutFig. 80 Membrele superioare 300 25 Fig. 87 O alta varianta 0 constituie montajul pre- zentat in figura 88, care utilizeazd doua tranzistoare complementare A ce produc un semnal de audiofreeventa 27 si AC 128 in momentul sciderii de temperatura Ty. In ambele variante traductoarele T, se monteaza in piesa 40 protejati de o sita 41 executata din sirma de alama cu diametrul de 0,3 mm (fig. 89), Dup& montare, reperele se curiifa cu hirtie abraziva, se vopsese cu o solufie diluati de lac incolor pe baz de acetona (prin pulveri- zare) si apoi se acoperii cu aceeasi vopsea cu care s-a dat pe trupul robotului Piesa 40 se executi din reperele 42 (plexi- glas gros de 3. mm) si reperul 43, din care se enfei_ traductorului 55Fig. 88 Schema ursi sesior de temperalur decupeazi suprafefele nehagurate, reperele 42 si 43 care se asambleaza prin lipire. In spa- lille a si 6 se introduc traductoarele T, ale céror fite sint trecute prin canalele c si d spre amplificator. Piesa 40 se monteazi in ca- pacul 44 care se rigidizeaz’ de intregul an- samblu Alimentarea montajelor se realizeazi de la sursele generale de alimentare din trupul robo- tului cu cabluri electrice care tree prin piesa 97. Membrele it toatd instalatia si recfia dorita jerioare ale robotului susfin uri deplasarea in di- EB 3 | J Fors et + 43 J at Le Ll. a ae @ @ Q L hel we. 89 ® 56 Fig. 90 Delalli consteetive ale Trupului RobotututPentru sus{inerea construefiei reperul 1 (23) se va executa din tabi de aluminiu groasa de 3 mm, pe care se vor monta, cu guruburi de lemn, ghidajele 2, 3 si 4 coniectionate din lemn de brad. Pe aceste ghidaje se vor lipi peretii 5, 6 si 7 executafi din lemn de balsa fasonat 1a cald peste care se montea: reperul 8 executat din placaj sau tot tab! de aluminiu groasi de 3 mm. Fig. 91 Subansambtal membelor inferioare Prin stiftul 9 se realizeazi legitura dintre picior si mecanismul de deplasare format din dou rofi 10, montate pe arborii 11, ai ciror lagire 12 (executate din bronz) se fixeaz’ pe o plac 13, care se poate roti in jurul unei capse 14, montati pe suportul 15. Tot pe placa 13 (fig. 92) mai este montati 0 coroana dinfata 16 (se decupeazi de la o roati dinfata cu diametru de 50 mm), care angreneaz’i, cu un mele 17 solidar cu o,roata dinfati 18 ce este rotita de o alli roatii 19 fixatii pe arborele clectromotorului 20. Electromotorul 20 ro- teste ansamblul rotilor 10 fafa de placa 15. Pe rotile 10 sint montate alte rofi de cli chet 21, care prin lamela 22 permite rotilor 10 sii se roteascd intr-un singur sens. Repe- rul 1 (23 din schema cinematic’ figura 84) are o migeare oscilatorie in plan in jurul a 02 app wp B se =) 4st He Fig. 92 Schema mecanismului de schimbare « direciet ‘de deplasare 87Fig, 68 Delt connate bK— le mom bile ieroare © Bilan bol{ului 24, ceea ce face ca mecanismul de deplasare si capete o miscare de translatie in sensul sigelii F. In acest mod este asi gurata deplasarea ,,inainte“ a robotului. C mandind electromotoarele 20 in acelasi sens (oprind actionarea electromotorului 18, fig. 82) robotul poate sa se deplaseze la stinga sau la dreapta, Suportul 15 se fixeazi intre dot capace 23 executate din tabli de aluminiu groasii de 2 mm, ansamblu acoperindu-se cut 9 placé 24 din aluminiu, groasi de 1 mm. In figura 93 sint indicate detaliile constructive ale membrelor inferioare. Se poaté remarca cé nu toate reperele au fost detaliate tocmai de a da tinerilor radio- constructori posibilitatea de a veni cu co tribufii proprii la executia robotului.Reglarea_montajelor clectronice ce intra in componenja ROBOTULUI va trebui facut cu un minimum de dispozitive si aparate clectronice usor de confectionat de radio. constructori. Se recomanda insi ca radio. constructorul si posede, experimentarea montajelor strument de miisura de trial’ Alimentarea montajelor electronice se rea- lizeazi in majoritatea schemelor prezentate cu o tensiune de 6 V sau 9 V, alimentare nte de a trece la deserise un ine Provenien{a indus- gees, Capitotut ry DISPOZITIVE SI APARATE DE MASURAT care se va obfine de la un stabilizator de fensiune capabil si furnizeze o tensiune re- glabil’i tntre 0-18 V lao intensitate de 1 A. De la transformator (fig. 94) tensiunea de 24 V este redresati cu o punte de diode D7B si este filtratd de un condensator de 2000 uP. Baza tranzistorului T este men{i- nut la un potential constant datoriti celor doua diode inseriate DZ 309, ceea ce face ca $i tensiunea din emitorul lui T, si fie con- stanta. Tensiunea eonstanti este aplicatai prin potenjiometrul de 10 k @ pé baza tranzis fr Fle. 4 Schema cletroncl a slabilizaorutel de tensunerului T, (SFT 124). Divizorul de tensiune din emitorul lui T, permite reglarea tensiunii, variafie care apare si in emitorul tranzisto- rului T,, modificind astiel polavizarea bazei celor doud tranzistoare T, si Ty. In acest fel starea tranzistoarelor Ty si Ty poate fi modificata de la blocare la conductie total’, starea de conductie reprezentind maximum de tensiune —18V —obfinut la bornele alimentatorului Tranzistoarele SFT 250 vor fi montate pe un_ radiator (fig. 95) confecfionat din tabla de aluminiu groasi de 2 mm, Montajul_ se va realiza pe o plicu{é de circuit imprimat (fig. 96) gros de 3 mm. Pentru posesorii instrumentului de mi- sur T 4323, a cdrui schemé de principiu este redata in figura 97 recomandim construirea a dowd dispozitive auxiliare atayabile la instrument. Belametrul este un instrument deosebit de util in alegerea si sortarea tranzistoarelor, indieind factorul de amplifieare in curent, Valoarea factorului de amplificare al tranzistoarelor se determin’ din raportul cre- teri curentului de colector fafii de curentul de baza. Realizind montajul din figura 98, cuplat la bornele + Rx sim A® ale instrumen- tului J 4323, se poate obfine un aparat pentru misurarea factorului de amplificare al tran- zistoarelor p.n.p. sat n.p.n. pina la 100. Cu cit factorul de amplificare al tranzis- toarelor va fi mai mare cu atit curentul de colector va creste, ceea ce va fi indicat si de instrument pe scala de 50 V, rezultatul inmul- \du-se cu 2. Cur ajutorul celor dou’ poten- tiometre se va regla dispozitivul folosind inBt ey ov "Qa lal | 1 RE Bey Be to f-87 Schema instrumentulul de misurs 4525 acest scop unele tranzistoare al ciror factor de amplificare este cunoscut in prealabil. = Fig. 88 Schema bets-metrul Pe plicuja cu circuit imprimat se mon- teazi dowd socluri (fig. 99) de tranzistoare si dou potentiometre de 100 k @, cuplarea cir- cuitului cu instrumentul T 4323 se realizes: prin conductori de cupru cu diametrul de 2 mm lipi{i direct pe plicu(a. Stabilirea lo- cului de cositorire a conductorilor pe plicufi se va face in aga fel incit dispozitivul si se adapteze ujor la placa cu borne a instru- Fig, 9 mentului (fig. 100) 61eleforey endete ‘pee Fa Iatrumené 16823, Fig. 100 La acelasi instrument se poate adapta un tapacimetru. cu patru game de miisurare. Principiul de funcfionare este redat in fi- gura 101 si reprezinta 0 punte care intr-o diagonal primeste un semnal de audiofrec- vena, iar in cealalti diagonal are 0 casca telefonic& (20002). In cazul in care puntea este eehilibrata inseamné ci reactanja capacitiva a lui C, plus rezistenta R sii fie egale cu reactanfa capaciliva a lui C plus rezistenfa reglabil’i P, ceea ce face ca in diagonala céstii si nu se audi semnalul de audiofreeventa. Valoarea condensatorului C, poate fi citita direct pe cadranul potentiometrului P. Capacimetrul se va cupla 1a bornele: ,* si 1k Hz* ale instrumentului J 4323, urmind a se face o etalonare a scalet potenfiometrultii Fig. 101 x 62 eee 102 Schema capecimetrulul mes eS Unele dispozitive electronice ce intra in componenta robotului necesiti —miisurarea unor tensiuni alternative pind la 1 V, aga cum sint filtre de audiofreeven{a de la pro- gramator. In acest sens vi propunem si construi{i un voltmetru electronic pentru curent continuu si alternatiy (fig. 103) for- mat din dowa tranzistoare EFT 321 montate i errs Fig. 103 Schema electronics a voltmetrulul eletroniein braféle unei punti. Intr-o diagonal a punfii este montat un instrument de 100 #A, ten- junea de alimentare a volimetrului electronic find stabilizata cu tranzistorul T,..si dioda DZ 306, Pentru inceput cursorul potentiometrului P, (22 ko) se regleazi la jumatatea cursei, iar cu bornele de intrate scurtcircuitate se re- gleazi valoarea potentiometrului P, (300 a), astfel ineft acul instrumentului si revina la 0 (comutatorul R, este pe pozifia 0,5 V, iar comutatorul Ky pe pozifia ,continu*). Dacii dupa inliturarea scurtcireuitului acul instrumentului nu revine la 0, se actioneazd asupra potentiometrului P, repetindu-se apoi operatiile descrise anterior. Pentru etalonarea voltmetrului electronic se va realiza un divizor de tensiune (fig. 104) si se va monta un voltmetru (cel putin cu 50.0000/V cl 1 de precizie in paralel cu bor- nele de intrare ale voltmetrului clectronic. Se va actiona asupra poten{iometrului P, pin se objine o deviatie maxima a acului instrumentului pentru o tensiune de 0,5 V. Operafia se repeti pentru celelalte valori ale sealei aparatului. Etalonarea in curent alter- nativ se face cu schema similaré cu aceea Fig. 104 descrisii in figura 104, cu deosebirea ci se va folosi un transformator cu prize pentru. ten- siunile prevaizute de scala aparatului (se poate utiliza un transformator jde sonerie pentru primele dowd domenii-de mésurare). Pentru verificarea si testarea circuitelor de numirare sau programare se vor utiliza gene- ratoarele de impulsuri reprezentind niste ‘cuite basculante astabile. Primul circuit basculant astabil (fig. 105) genereazi semnale dreptunghiulare avind freeventa reglabi tre 4 —30 Hz cu ajutorul potentiometiului de 10 ka. Cel de al doilea generator (fig. 106) este un circuit basculant astabil construit cu wanzistoare complemen- tare (MP 35 si MP 41), freeventa reglindu-se cu_potentiometrul de 1 Ma. Pentru reglarea filtrelor L.C de la progra- mator sia amplificatoarelor de audiofrec- venti se utilizeaza oscilatorul RC pentru semnale sinusoidale si dreptunghiulare. #8 Fig. 105 Schema electronicd a unul generator de semnale: dreptunghivlare 63,—— —2- 94/604 jem at we Fi ea up 35 Fig. 106. Schema unel generator de impalsrt Oscilatorul RC este format din doui etaje cuplate galvanic ceca ce permite climinarea defazajului ce ar apare in domeniul frecve {elor joase. Tranzistorul T, (284 340) trebuie sa aib un factor de zgomot cit mai mic, La modificarea frecvenfei prin variafia rezi tenfei P,, P’,, impedantele bra{elor_pun| scad cu cresterea freevenfei, provocind scoa- terea din oscilafie a etajului oscilator. Pentru a inlitura acest inconvenient re- feaua Wien se alimenteaz dintr-un punct de impedan{a mica din emitorul tranzisto- rului T,. Stabilizarea amplitudinii se real zeazi prin utilizarea unui bec de tip tele- fonie 24 V/0,05 A. Cu ajutorul potenfiometrului P de 2500 se alege punctul de funclionare al tranzis- torului T, astfel ineit si intre in oscilafie (fig. 107). Pentru a nu scurteireuita intrarea amplifi- catorului in serie cu potentiometrele P,, P’,, se va monta cite o rezisten{i de 1 ka. 64 Semnalul sinusoidal este trecut printr-un circuit Triger-Schmit care fl transforma intr-un semnal dreptunghiular de aceeasi frec- vena cu semnalul sinusoidal. Comutaiea de pe o forma de semrial pe alta se realizea: cu ajutorul intrerupatorului 1. Modificind amplitudinea semnalului de intrare, se objine © modificare a raportului pauzi/semnal 1a bornele de iesire ale semnalului dreptunghiular (potentiometrul P,). Montajul se execut pe o plicuta cu circuit imprimat (figura 108), care se fixeazi cu patru suruburi M3 pe spatele cutie Cutia va fi confectionata din tabla de alu- miniu groasé de 2 mm avind dimensiunile indicate in figura 109, Pe capacul frontal se executi orificiile (figura 110) pentru montarea bornelor de iesire, a potenfiometrelor si a comutatorului. Potenliometrul dublu P,, P’, (10 Ka li- niar) se monteazi pe o bridi 1 (figura 111) fixata de capacul cutie! cu patru guruburi M3 cu cap conic. Pe axul potenfiometrului Py, P’; se fixeazzi © roata cu san{ peste care este trecuti o sfoara de scali ce ruleazi pe o piesti 2. Piesa 2 este ghidata in brida 1 si capacul cutiei. In capul axului potentiometrului P,,P’, se fixeazi un dise 3 (g 100), pe care se va monta scala aparatului, dise 3 care este imobilizat printr-tin surub M2.as ave , Fig. 108 Seliems cirouitulot imprimat me ____ & Ge eo Abe bad or 38a = Fig 109 Sema de ansambla a genratorulat de audoreevents Menfionim ci locasul discului 3 va fi de forma unui patrat si ca atare si axul potentio- metrului se va preluera in aceeasi forma Tot pe capacul cutie se mai monteaz’i un distanfier 4 pe care se fixeazd o pies 5 din 66 material plastic transparent, avind, pe cen- tru, trasatii o linie de reper. Reglarea montajului se face din potentio- metrul P,, vizualizind forma: curbei_ pe un osciloscop, etalonarea realizindu-se cu un,generator de audioireeven{ii de provenien{a industrial’, Gamele de ireevente sint : Ts 1, = 957510250 He: ; 2, = 640— 9875 He; 1 3. — 41— 250 Hz oO, Bate ae i 8 moo . ee l= f eh +—- —o-—6— a” L b (amare 5 ls ] 1 Fig. 110Capitolul V APLICATII ALE CIRCUITELOR ELECTRONICE Circuitele clectronice isi gisese tot mai multe aplicafii in viata cotidiana sub diverse forme, cum ar fi ldimpile de semnalizare, regu- latoarele de temperaturct, sesizoare de tempe- raturd sau umiditate, dispozitive de alarmare ete. O parte din cireuitele electronice prezentate in fuerare si care au fost prevazute si intre yin dotarea ROBOTULUL isi pot gissi ori- cind alte destinatii date de tinerii radio- constructori, in funefie de imaginalia f caruia, Desigur insti ci exist inci multe circuite electronice care nu au intrat in construclia ROBOTULUI, dat care pot avea © direct aplicabilitate in practici si prin care s-ar Lirgi considerabil gama de utilizare a circuitelor electron’ Aplicatiile circuitelor basculante astabile aut o mare pondere in cadrul circuitelor elec- tronice find relativ usor de executat. Astiel pentru magina electricd de giurit, alimentaté in curent continuu, un circuit basculant a- stabil (fig. 112) permite reglarea vitezei de rotafie a axului masini de giurit si schim- barea sensului de rotatie, Atasind un ase- menea dispozitiv, masina de giurit poate fi at si la operatia de filetare eu ajutorul Fig. 112 Schima electronic’ a dispoutivului de aciune a Tnasinll electelce de ghurit 68oUt, oo «Le os. ak . unui tarod. Ne amintim din capitolul [ c& in procesul de filetare aschiile materialului obtureazai canalele de evacuare ale tarodului, din care cauza se recomandi si o miscare de rotatie de sens contrar aplicata sculei, mig- care de rotafie care va fi efectuati lent. Din figura 113 rezulta c& daca electromo- torului EM i se aplicé tensiunea U de la bateria B prin contactele E, si E: ale releului R, axul electromotorului se va roti in sensul sigetii a (relett! R este dezanclangat). la bornele La aplicarea nei tensiuni U releului R, contactele r, si r, se vor intrerupe, clectromotorul EM alimentindu-se prin con- tactele ry gi 1", cu o tensitine U (polaritatea sursei_fiind schimbata). Axul clectromoto- rului EM se va roti de aceasta data in sensul siigelii 6. Cind cele dowd perioade de actio- nare a releului R sint egale: T onsa = T pease rezulti ci axul electromotorului EM se va roti cu unghiuri egale in ambele sensuri de rotafie, Dac’ se modified una dintre perioa- dele T de actionare a releului R atunci se va modifica si unghiul de rotire a axului electro- motorului. In sfirgit, daca frecventa de act nare a releului R este suficient de mare (cirea 30 Hz), practic, vom constata ca axul electromotortlui EM — la perioade egale va avea un unghi de oscilalie aproape 0. Aceste situafii se pot objine cut releul R, montat in colectorul tranzistorului T, (P 201), ‘are primeste impulsuri negative de la tran- vistorul Ty (EFT 321 sau MP 39) montat intr-un circuit basculant astabil. Perioadele Tent, Si T ya pot fi modificate eu aju- torul potenfiometrului P, (50 ka), iar frec- venja impulsurilor se poate modifica cu poten- fiometrul P, (10 ka). Releul R se va alege astiel incit contactele sale si suporte curentul de alimentare al electromotorului masini de gaurit. Montajul complet va include sursa de alimentare a electromotorului si dispar tivul de reglare a turatie 69Fig. 114 Schema cle tronics a dsposttivului de replare a tured electromotorutai Un alt regulator pentru turajia electro- motoarelor de curent continuu (cu. variafia turafiet de la 0 la maximum) utilizeazd un circuit basculant astabil cu dowd tranzistoare complementare (fig. 114). In punctul a al schemei apar impulsuri de polaritate pozitiva care comanda baza tran- zistorului T, (P 201) si, ca atare, in emitorul su se vor obfine impulsuri, cu ajutorul cdrora este dirijat regimul de comutafie al tran torului T, (P 4B), Prin infigurarea electro- motorului va trece curentul numai in perioa- dele de conductie ale tranzistorului P 4 B in celelalte perioade (de blocare a tranzis- torului) rotorul electromotorului nu se va roti. Frecvenja de actionare a electromoto- rului este reglata cu ajutorul potentiome- trului de 5000. Un dispozitiv pentru. provocarea stirii de somnolen{a este prezentat in fig. 115, avind 70 la bazi tot o aplicafie a unui circuit baseu- lant astabil. Cind tranzistorul T, este blocat, in colectorul sau apare un semnal negativ, ceea ce face ca tranzistorul T, sa intre in stare de conductie aprinzindu-se lampa de semnalizare Ly. In acest timp lampa L, este stinsa, Se constata din modul de funcfionare ei 0 lampa este aprinsit si cealalti este stinsi, freeventa de comutare fiind reglabilé cu po- ten{iometrul P, (10 kg). Dispozitivul se ya introduce intr-o cutie, iar pe panoul frontal se vor monta dowd capigoane rosii pentru lampi_ si butonul intrerupatorului 1 Pentru cei pasionafi de muzici gi in special pentru tinerii interpreti_metronomul este un mare ajutor in activitatea desfasurata. Un metronom electronic (fig. 116) poate usor de confectionat cu ajutorul a dowd tran- zistoare complementare (MP 39 — MP 35;Fig. 115 EFT 321 — EFT 377), montate intr-o schema de circuit basculant astabil Metronomul poate emite semnale Iuminoase saul sonore, dupa preferinta, actionind asupra comutatorului 1, Freeven{a batailor poate fi modificata cu ajutorul potentiometrului P, de 100 ka. Generatoarele de audiofrecven{i multiton uu cu pauze comandate folosese circuitele 500K tov Fig. 116 Schema metronomui basculante astabile care prin impulsurile lor comanda generatoarele de semnal, cretnd astfel efecte sonore deosebite, Pe acest principiu este conceput si ,ciifelugul lacom", care re- prezinta, de fapt, un caifel facut din plus sau material plastic, amplasat inér-un cote}. In fata cote(ului (fig. 117) este fixat o farfurie pe care este asezat un os, os care confine in interiorul suo pastili magnetic (fig. 118) prelucraté dintr-un magnet sintetic utilizat sae | apy | Vedere de ansimila Fig,rot = ae [- ie E : EO ee Fig. 118 Schema de acfionare 4 contactelor la dispozitivele de inchidere a ugilor de dulap. Tot ansamblul este montat pe o caseti, in interiorul céreia se introduce montajul elec- tronic, bateria de alimentare (4,5 V) si releul actionat de magnetul ascuns in os. Releul reprezinti o lameli de contact pro- veniti de la un releu defect (fig. 118), la care se lipegste o pliculi de fier, groasi de 0,6 mm, sub forma unui patrat cu latura de 6 mm. Cind lamela este atrasi de magnet se deschide circuitul de alimentare al montajului elec- tronic, Daci se ia osul din fata cafelului, lamelele vin in contact, alimentind montajul si citelul incepe s& latre. a0 EET 920 2 Latratul cifelului este realizat, ca efect soner, cu ajutorul unui oscilator RC, cu fil- trul dublu T, echipat cu tranzistorul EFT 321, in al carui colector eSte montat un transfor- mator de iesire (dle la radioreceptoarele Elec- tronica S 631, S 632 sau Mamaia). Oscilatorl RC este comandat de semnalul negativ (lig. 119) dat de circuitul basculant astabil (Ty si T,), durata semnalului_ fiind reglata cu potenfiometral de 250 kG (in concordanté si ct valoarea capacitaifii con- densatorului de 25 uF) In mod similar, prin modificarea frecventei semnalului de audiofrecven{a se pot produce cfecte sonore imitind — diverse __piisari. Miciitul unor ra{e poate fi realizat cu mon- tajul prezentat in figura 120, in care un circuit basculant astabil CBA, acfioneaza un releu R (RF 045.031), prevéizut cur un contact normal deschis r. Circuitul baseulant astabil CBA, comandi prin tranzistorul T, starea de conductie a tranzistorului T, (prin negativarea intermi- Fig. 119 Schema clecteonich a oe 7i 5 tr Fig. 120 a bazei), Contactul r al releului R schimbi capacitatea (prin insumare) din co- lectorul tranzistorului T,, modificind free- vena semnalului de audiofrecventa injectat in baza amplificatorului de joasi free- venta (T,). Tranzistoarele pot fi EFT 321, AC 184, MP 42, Trilurile unei pisirele pot fi obfinute cu montajul din figura 121, care are in com- ponen{a sa un circuit basculant astabil CBA 1 (generatorul semnalului de audiofrecven{a), Fig. 121 6+ EFT 367un circuit basculant astabil CBAs, care prin impulsurile sale comanda starea de conductie a tranzistorului T, si un amplificator de audio- frecven{i. Intreruperea semnalulut_ de audiofreeventa se realizeazi prin pozitivarea bazei tranzi torului T, (pnp), care intrerupe alimentarea amplificatorului de audiofrecven{a * © aplicatie a fotorezisten{elor o constituie tirul electronic, care se bi pe trimiterea unui spot luminos cit mai punctiform asupra unui traductor de lumini ce va semnaliza, printr-un mijloc oarecare acustic sau optic, cresterea intensita{ii luminoase. Sursa de raze luminoase o constituie un bec electric (3,5 V/0,1 A) montat in colec- torul unui tranzistor AC 180 (fig. 122). Baza tranzistorului AC 180 poate fi puternic nega- tivata pentru un timp scurt cu tensiunea acu- mulati de condensatorul de 1500 yP. Aprinderea becului electric se face prin ap! sarea pe butonul B, dup ce in prealabil a fost comutat I pe pozifia 1. Pentru fiecare \gsvlad AC 180 Co ee is Fig. 122 Generator de semnale luminosse ” ylragere* comutatorul I va fi adus de pe pozifia 0 pe pozifia 1. Becul electric se va monta in centrul unei oglinzi parabolice uti- lizate la lanternele tubulare, ansamblu find fixal pe un pistol tip jucarie. Receptorul de sémnale luminoase foloseste © fotorezistenti FR, care la cresterea inten- luminoase isi micsoreazii rezistenta, negativind baza tranzistorului.T, (EFT 367). Durata negativarii este in funetie de constanta de timp dati de condensatorul de 10 uF si potenfiometrul semireglabil de 50 ka. Tran zistorul T, transmite un semnal pozitiv (va- rialia tensiunii de la —4,5 V la 0 V) pe bazele tranzistoarelor npn (EFT 377), care, intrind in stare de conduclie, permit aprinderea becurilor electrice L, si Ly (fig. 123). Timpul de iluminare al becurilor electrice este dat de condensatorul de 400 4F, La un semnal lu- minos puternic aplicat fotorezistenfei se vor aprinde ambele becuri, marcind un punctaj maximum tragitorului. La un semnal luminos de o intensitate mai redusi se va aprinde numai becul L, acordind minimum de punctaj trigitorului. Diferenfierea intensiti{ii semna- lelor luminoase se realizeazi montind foto- rezisten{a FR intr-un dise de material plastic transparent (fig. 124), pe care se innegrese unele zone. Cel mai puternice semnal luminos se va recepliona in zona transparenti cen- trali cu diametrul de 6 mm, Dacé spotul luminos va ciidea pe a dowa zona transpa-Fig. 129 er 367 reyoora 17 OA a errs7y asyour a ay TST? we rent lumina va patrunde la folorezisten|i — Montajul electronic se executa pe o pliculi prin interiorul discului. cu circuit imprimat, fixata in spatele unui La fiecare semnal luminos apare gi UN panou 1 din placaj pe care se mai monteazt See ae discul 2, cele dou becuri electrice Ly gi Ly si intrerupatorul 1 (lig. 125). oe Traductorul de prezenti sau releul ca- pacitiy poate fi ulilizat ca dispozitiv de alarm, montat Ja vilrinele magazinelor sau in Y 7, 6 ° +, 4 niteriorul inediperilor ete. Montajul (fig. 126) reprezint un oscilator FR cu circuit acordat in colector, cunoseut sub denumirea de oscilator cu reacfie prin ine ductie mutuala, oscilator care este urmat de un etaj amplificator de curent continut care Pig. 128 are ca sarcina un releu. U ww Se IS, 6Punctul de functionare al oscilatorului este stabilit cu divizorul R,, Ry, iar sensibilitatea Sa se regleaza din poten{iometrul de 2,5 ka si din miezul bobinéi Ly. Bobina L, se’ realizeaz pe o carcasi de polistiren cu diametrul de 6 mm, bobinind 16 spire cu sirma de CuEm, eu diametrul de 0,3 mm. Peste bobina L, se bobineazi bobina L,, avind 3° spire cu sirma de 10X@ 0,03 mm, Cu izolati in maitase, Antena va avea o lungime de 2 m si se termini cu placi de cupru (groasé de 0,3 mm). Lox fomh a Fig. 120 Schema electronic a sestzorului de presentsLa apropierea unei persoane de antena se creeazii 0 capacitate suplimentardi, care scoate din oseilafie tranzistorul P 403, in emitorul ciruia tensiunea ajunge la 1,8 V (de la 4 V), povitivind baza tranzistorului T, (MP 42). Prin blocarea tranzistorului T, pnp. este po- zitivaté baza tranzistorului T,, ceca ce face ca in‘colectorul sau si apard un semnal ne- gativ, ,deschizind* tranzistorul T,. In acest mod este atras releul R sau in locul acestuia se poate monta un bec electric de 3,8 V/0,07 A. Sesizorul se va monta, de exemplu, la usa de intrare in apartament (fig. 127), aprinzind becul electric de deasupra usii. Fig. 127 0 variant a modulut de amplasare a Seslorala de prezentsVorbind despre posibilitatea de construire a unui ROBOT, se poate ca tinerii consiructori sii-si pund intrebarea: ROBOTIT vor inlocui complet munca oamenitor? Evident nu, robotul raminind pentru totdeauna o creafie a omului in scopul executirii unor operafii greoaie, al miéiririi vitezei de execufie a acestora sau acolo unde omul. nu poate patrunde. $i tehnica seco- lului XX a dovedit cu prisosinfa: cit acolo unde omul nu poate face fafa singur ejortului ‘au fost conceprte si executate masini si chiar linii tehnologice automate, care, sub conducerea operatorilor, executé cele mai complexe ope- rai. Este suficient de asemenea sti amintim despre stafiile orbitale automate sau sonde spa- fiale trimise ca nisle prelungiri ale inteligen{et umane in spajiul cosmic, pentru a ne putea jace 0 imagine a dezvoltdrii robofitor. INCHEIERE Desigur oa una dintre ramurile tehnicii care a contribuit in mod substanfial la realizarea celor mai spectaculosi ,robofi* este electronica Datoritit progresetor rapide inregistrate in acest domeniu, electronica oferé un mare cimp de aplicabilitate in toate domeniite de activitate ale viefii si din acest motiv trebuie si fie cu adevtirat fa indemina tuturor. Nu va fi departe ziua cind operafiile de rutind ale gospodinelor vor fi indeplinite de ROBOT programafi feird a mai vorbi de realizarea fabricilor complet automatizate. Este mai mult ca sigur o& mulfi dintre tinerié radio-constructori de azi, execu- tani modesti ai schemetor de circuite electronice, vor deveni specialistii de miine — constructorit si programatorii celor mai complicafi ROBOT!.CUPRINS Introducere 6... CAPITOLUL 1 Noliuni de Liclitugerie 2... CAPITOLUL I Materiale “folosite in construc{ia ro- botuluteee eee eee ee CAPITOLUL I Constructia ROBOTULUL 6... CAPITOLUL IV Dispozitive si aparate de misurat . . CAPITOLUL V i ale circuitelor electronic a 22 28‘renritior BHREASTA Mita ‘Bak Tales 3.7%, Bu de umae ine. ADR Bie comand, ia ata 3 ete