UNIVERSITATEA “AUREL VLAICU” DIN ARAD

MASTER
AUTOMATIZARI SI SISTEME INTELIGENTE

REFERAT SISTEME AVANSATE PENTRU

CONDUCEREA ACTIONARILOR ELECTRICE

Student: Oprea Ander Emanuel

Anul 2021
 ELABORAREA SISTEMULUI DE CONTROL
VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON PENTRU
TRACŢIUNEA TROLEIBUZULUI

1. Introducere

Ultimii zece ani sunt marcaţi de aplicarea tot mai largă a troleibuzelor cu sitemen de
tracţiune în curent alternativ [2]. Această tendinţă etse cauzată de necesitatea sporii fiabilităţii
sistemelor şi reducerii cheltuielillor de mentenanţă. Întradevăr, datorită lipsei colectorului
motorul asincron este mai robust, mai simplu, mai eficeint decăt motorul de curent continuu.
Plus la această metodele moderne de comandă ale motoarelor asincrone cu orientare după
câmp permit de forma sisteme de tracţiune eficiente şi robuste, cu caracteristici mecanice de
reglare similare tracţinii de curent continuu. Principiul reglării maşinilor de curent alternativ
cu orientare după câmp (Field Orientated Control - FOC) sau altă denumire – controlul
vectorial (Vector Control) este bazat pe orintarea vectorului fluxului de control pe una din
axele ale sistemului ortogonal de referinţă şi prin alimentarea respectivă a statorului se
menţine poziţia perpendiculară a curentului statoric activ faţă de fluxul de control [3-5].
Deoarece în acest caz componenta ortogonală a fluxului de referinţă este nulă, cuplul
electromagnetic al motorului asincron tot timpul va avea valoarea maximă analogic motorului
de curent continuu compensat. Suplimentar, controlul vectorial permite de a realiza separat o
ramură de control pentru mărimi electromagnetice (fluxul magnetic) şi alta pentru mărimi
mecanice (cuplul şi viteza), ambele în curent continuu. Pentru realizarea sistemului de
tracţiune al troleibuzului cu control vectorial se cere tratatrea sistemică a motorului asincron,
convertorului electronic de putere şi a echipamentului de comandă. Algoritmul de control
vectorial presupune utilizarea modelului matematic al motorului asincron, transformări de axe
şi coordonate şi necesită un microprocesor cu performanţe respective de realizare. Scopul
lucrării constă în elaborarea şi implementarea algoritmului de control vectorial al
echipamentului electronic necesar sistemului de propulsie al troleibuzului cu motor asincron.
Elaborarea acestui echipament a fost iniţiată la solicitarea mai multor producători de
troleibuze din Rusia şi Ucraina cu care firma „Informbusiness‖ SRL din Chişinău colaborează
de mai mulţi ani în domeniului sistemelor de tracţiune de curent continuu [1,2].

2. Structura generală a sistemului de control vectorial al motorului

asincron de tracţiune al troleibuzului
Sistemul de tracţiune al troleibuzului cu motor asincron şi control vectorial (fig.2) este
format din convertorul DC/AC (generator semnale PWM şi Inverter), motorul asincron AM şi
sistemul de control vectorial, traductoare de tensiuni şi curenţi statorici, traductor de viteză.
Sistemul de control vectorial funcţional este constituit din 2 regulatoare, obersverul de stare
(modelul matematic) al MA, controlerul FOC. La elaborarea sistemului de control al
motorului asincron este necesar de ţinut cont de tipul sarcinii de antrenare. În cazul
troleibuzului caracteristica mecanică a sarcinii este o funcţie complexă tip hiperbolă
dependentă de mai mulţi factori de trafic.

1
 Bucla de reglare a mărimilor mecanice conţine regulatorul cuplului electromagnetic
Rme care în funcţie de cuplului electromagnetic prescris generează valoarea curentul statoric
active în sistemul de axe al fluxului rotoric. Bucla de reglare a mărimilor electromagnetice
este constituită din regulatorul de flux care în funcţie de curentul de magnetizare prescris
generează curentul reactiv statoric.

3. Implementarea algoritmului de control vectorial

Algoritmului de control vectorial al motorului asincron de tracţiune al troleibuzului a

fost implementat folosind un microcontroler de 32 biţi CPU2 MB91F267 (fig.4) al firmei
Fujitsu, cu care concernul Infombusiness are contract de conlucrare. Programul de control al
motorului este salvat în memoria FLASH, iar variabilele formate pe parcursul derulării lui - în
memoria RAM interna. Unitatea aritmetico-logica ALU indeplineste instructiunile
programului din memoria FLASH.

2
 Modulul UART este utilizat pentru programarea procesorului şi comunicarea cu
procesorul CPU1, care asigură controlul general al sistemului de tracţiune. Modulul ADC
converteşte semnalele analogice in semnale digitale. Interupts se utilizeaza pentru depistarea
rapida a schimbarilor pinilor din exterior. Timers se utilizeaza pentru sincronizarea operatiilor
si proceselor algoritmului. PPG se utilizeaza ca un generator PWM. MFT este un timer
multifuctional specific controlerelor de comanda a motoarelor de curent alternativ pentru
formarea rapida a 6 semnale PWM. PWC serveşte pentru determinarea exactă a vitezei
motorului. Funcţiilor controlerului FOC şi al observerului MA sunt realizate de modulele
ADC şi ALU, care funcţionează în conformitate cu programul algoritmului de control.
Algoritmul de executatea ale regulatoarelor de flux şi cuplu este pus în seamă procesorului
digital intern de semnal mDSP.
Modificarea structurii de control vectorial realizat în baza micronctrolerelor se
reducere doar la modifcarea programului de comandă fără a interveni în partea hard al
echipamentului electronic.
În baza acestor elaborări a fost realizat o mostră experimentală a sistemul de control
vectorial al motorului asincron de tracţiunea cu puterea de până la 200 kW, care au
demonstrat funcţionalitatea strcuturilor propuse. S-a constat că microcontrolerul de uz general
MB91F267 al firmei Fujitsu cu succes face faţă cerinţelor impuse, eliminînd necesitatea
utilizării unor procesoare digitale de semnal specializate cu ar fi DSP-urile.

4. Exemplu sistem de actionare cu invertor trifazat şi motor

asincron pentru troleibuz modernizat

Principala modernizare constă în implementarea sistemului de tractiune în curent

alternativ folosind motor asincron, invertor trifazat şi computer de bord pentru comanda
tractiunii. Alte îmbunătătiri au vizat serviciile auxiliare alimentate printr-un convertizor static,
încălzirea utilizând circuit de apa caldă, camere de supraveghere, sistem de diagnoză avansat,
sistem de urmărire a traficului, GPS.
Sistemul de actionare cu invertor trifazat este destinat a echipa troleibuzele cu două
sau trei punti, alimentate de la reteaua de contact de 750Vcc sau de 600Vcc. Invertorul trifazat
este realizat cu tranzistoare IGBT şi este controlat de către un procesor de semnal DSP prin
metoda de control a fluxului câmpului din motorul de tractiune. Prin tehnici de reglare
adaptive se obtine un ridicat nivel de confort, exploatarea ratională a motorului de tractiune şi
un bun control dinamic al vehiculului.
Invertorul de tractiune trifazat tip IVF 300FR/750, cu module IGBT controlează
motorul de curent alternativ in regimul de tractiune si in frână reostatica / recuperativă.
Echipamentul este comandat prin sistemul cu microprocesor tip SATREC-MMA01.
Echipamentul de tractiune asigură controlul tractiunii prin reglarea continuă a tensiunii
aplicate motorului de tractiune, realizând următoarele functii:
- demaraj si frânare lină, fără şocuri;
- frânare recuperativă până la oprire;
- frânare reostatica atunci când tensiunea retelei nu permite recuperarea de energie.
Echipamentul asigura funcŃionarea troleibuzului cu consum optim de energie, cu
mers economic in tractiune si recuperare de energie la frânare realizând o economie de 20%
până la 40% fata de troleibuzele cu motor de curent continuu actionate cu variator de tensiune
continuă, în functie de distanta medie intre statii, economia fiind mai mare pe traseele la
distante mai mici intre statii.

3
 Sistemul de actionare cu invertor trifazat şi motor asincron pentru troleibuz constă în:
-Cutia LFT-AS de aparataj de fortă, montată pe acoperiş;
- Unitatea de comandă cu microprocesor SATREC-MMA, amplasată în cabină;
- Afişorul de bord;
- Dispozitivul de supraveghere a stării izolatiei STP01 amplasat în cabină;
- Reostat pentru frânare, amplasat pe acoperiş;
- Motorul de tracŃiune asincron trifazat, cu senzor de turatie, montat în consola spate;
- Convertizorul static pentru alimentarea serviciilor auxiliare, pe acoperiş

Echipamentele sunt realizate conform cu toate standardele europene în vigoare. Sunt

folosite componente de calitate, de ultimă generatie, destinate a fi utilizate în tractiunea
electrică. Pentru reducerea costurilor de întretinere sunt dezvoltate programe de diagnoză şi
supervizare. Echipamentul poate fi plasat într-o cutie sau în două cutii de aparataj, montate pe
acoperiş.

4
Bibliografie:

http://repository.utm.md/bitstream/handle/5014/3832/Conf_UTM_2010_I_pg337-342.pdf?
sequence=1&isAllowed=y

http://www.saerp.ro/PDF/Pliant%202011.11.18.pdf