Universitatea de Medicină și Farmacie Gr.T.

Popa Iași

Referat
la disciplina
Automatizarea Sistemelor Biomedicale

Anul 2021

Student: Palel Gabriel-Gheorghiță

Anul IV

Facultatea de Bioinginerie Medicală Iași

 Cuprins

1. Prezentare robot Da Vinci

2.Avantajele utilizării robotului Da Vinci

3.Aplicabilitatea chirurgiei robotice

4.Cele mai importante dispozitive folosite în practica în momentul de față

5.Consola chirurgicala

6.Masa pentru pacienți

7.Sistemul de vizualizare și brațele robotizate

 Tema aleasă: 1.Robotul Da Vinci-Prezentare

Sistemul chirurgical da Vinci este un sistem chirurgical robotic realizat de compania

americană Intuitive Surgical. Aprobat de Food and Drug Administration (FDA) în 2000, este
conceput pentru a facilita intervenția chirurgicală complexă folosind o abordare minim
invazivă și este controlată de un chirurg de la o consolă. Sistemul este utilizat în mod obișnuit
pentru prostatectomii, iar din ce în ce mai mult pentru repararea valvei cardiace și pentru
procedurile chirurgicale ginecologice. Potrivit producătorului, sistemul da Vinci se numește
„da Vinci”, deoarece „studiul anatomiei umane a lui Leonardo da Vinci a dus în cele din
urmă la proiectarea primului robot cunoscut în istorie”.

Robotul da Vinci Xi este un sistem computerizat interpus între chirurg și pacient care
crește semnificativ contribuția medicului. Chirurgul - si nu "robotul" - efectueaza operația și
controlează complet sistemul robotic și procedura chirurgicală. Chirurgul face toate mișcările
operatorii, dar cu tehnologie și instrumente care îi permit să vada mai bine, să controleze
instrumentele intuitiv și să opereze dintr-o poziție ergonomică și confortabilă.

2.Avantajele utilizarii robotului Da Vinci

Chirurgul se misca mai bine

-da Vinci Xi ăi oferă medicului mai multe grade de libertate în mișcare, comparativ cu
laparoscopia standard. Brațele robotice sunt articulate, ceea ce înseamnă ca pot sa se rotească
complet, permițând o mișcare naturală, intuitivă, mai amplă chiar decât cea facuta de mâna
umană, însă folosind instrumente laparoscopice, de dimensiuni mici.

Chirurgul execută mișcări mai sigure

-da Vinci Xi scalează mișcările chirurgului. O mișcare amplă a chirurgului la consolă este
tradusă de robot într-o microdisecție sigură. Robotul filtrează tremorul inerent, crescând
precizia mișcării – mișcarea devine mai sigură decât ar putea fi făcută direct cu mâinile
medicului.
 Chirurgul opereaza ergonomic

-da Vinci Xi este ușor de manevrat, reducând semnificativ oboseala chirurgului asociată cu
chirurgia laparoscopică convențională. Poziția medicului la consolă este naturală, în șezut,
ergonomica și confortabilă. Brațele lungi ale robotului, puternice și sigure în același timp,
permit efectuarea de operații bariatrice, mai ales la pacienții cu superobezitate morbidă sau
revizii ale unor operații anterioare.

da Vinci Xi îi facilitează medicului o vizualizare extrem de clară, mărită de peste 10 ori.

O vedere 3D, în profunzime, reală. Percepția este că ești acolo, în interior și operezi, așa cum
se întamplă în chirurgia deschisă, deși lucrezi minim-invaziv, cu robotul din afara corpului
pacientului. Chirurgul manevrează instrumente chirurgicale miniaturale mai precis și este mai
sigur pe gesturile pe care le face.

Chirurgul opereaza milimetric cu robotul da Vinci Xi

permite efectuarea de operații laparoscopice într-un mod
mai funcțional. Gesturile precise permit disecția de mare
acuratete, milimetrică, a leziunilor anormale. Atunci
când este vorba de un cancer, asta înseamnă siguranța că
ai scos tumora, lăsând cât mai mult din țesutul sănătos.
Înseamnă o rată de recidivă mult scăzută. Înseamnă să nu
lezezi structuri vitale cum ar fi vasele de sânge sau
nervii. Înseamna că pacientul va avea un risc mai redus de complicații cu impact semnificativ
asupra calității vieții – impotența funcțională, incontinența urinară, etc.

3.Aplicabilitatea chirurgiei robotice

Chirurgia generala-Au fost deja efectuate pancreatectomii și pancreatoduodenectomii

asistate robotic, rezecții hepatice minim invazive în cadrul operațiilor pe donator viu pentru
transplant hepatic.

Chirurgia cardiacă si toracică, electrofiziologia și cardiologia Printre intervențiile deja

realizate se numara procedurile MIDCAB, TECAB si CABG asistate robotic, repararea
defectelor valvulare mitrale sau chiar înlocuirea valvei mitrale, esofagectomia, rezecția
pulmonară și rezecțiile tumorale la acest nivel, dar si proceduri de ablatie pentru diverse
aritmii.

Chirurgia aparatului digestive Chirurgia robotică prezintă o largă aplicabilitate în acest

domeniu, incluzând chirurgia bariatrică.

Ginecologia și urologia Chirurgia robotică a fost deja pusă în aplicare în tratamentul

fibroamelor uterine, al endometriozei, tumorilor ovariene, prolapsului perineal si cancerelor
genitale feminine, efectuarea de histerectomii și biopsii ganglionare minim invazive,
prostatectomii, rezolvarea unor obstructii ale tractului urinar sau unor anomalii vezicale, ori
efectuarea de nefrectomii.

Neurochirurgia Au fost dezvoltate mai multe sisteme robotice dedicate interventiilor

stereotactice.

Chirurgia ortopedica Au fost realizate protezari

totale ale articulatiei soldului, genunchiului sau
reconstrucții de ligament încrucișat anterior asistate
robotic.

Chirurgia pediatrică Printre aplicațiile chirurgiei

robotice, în acest domeniu se numără rezolvarea fistulelor
eso-traheale, fundoplicatura Nissen, repararea herniei
Morgagni sau a herniilor diafragmatice congenitale etc.

4.Cele mai importante dispozitive folosite în practica în momentul de față

Printre acestea se numără sistemul chirurgical da Vinci (Intuitive Surgical),

Aesop(Computer Motion – companie care a fost achizitionata în 2003 de către
IntuitiveSurgical), ROBODOC (Integrated Surgical Systems), Artemis etc. Sistemul
chirurgical da Vinci are trei parti componente:

A.Consola chirurgicală ergonomică (poate fi plasată în sala de operație sau în afara ei) la
care stă așezat chirurgul care urmărește intervenția pe un ecran 3D și manevrează cu ajutorul
unor joystickuri și pedale instrumentele chirurgicale;

B.Sistemul video de înalta rezolutie;

 C.Cartul pacientului, acesta fiind reprezentat de ansamblul brațelor robotice în contact
cu pacientul.

Exista sisteme cu trei sau patru brațe robotice (un braț pentru camera, două pentru
instrumentele chirurgicale și unul ajutator). La brațele robotice se conectează instrumente
articulate specifice EndoWrist (ce permit mișcări cu 7 grade de libertate).

5.Consola chirurgicală

Este centrul de control al sistemului da Vinci Xi. Prin consola poziționată în afara
câmpului steril, chirurgul controlează endoscopul 3D și instrumentele EndoWrist prin
intermediul a două manipulatoare (master) și pedale.

În vizualizatorul stereo, vârfurile instrumentelor se aliniază cu mâinile chirurgului ținând

manipulatorii. Aceasta vizează simularea alinierii naturale a ochilor, mâinilor și
instrumentelor tipice pentru chirurgia deschisă, utilizând în același timp o procedură minim
invazivă. Scalarea mișcării și reducerea tremurului oferă un control suplimentar care
minimizează impactul tremurului fiziologic al mâinilor chirurgului sau al mișcărilor
involuntare.

Operatorul de la consola chirurgicală are, de asemenea, posibilitatea de a comuta de la

vizualizarea pe ecran complet la un mod multi-imagine (vizualizarea TilePro ™), care arată
imaginea 3D a câmpului de operare împreună cu alte două imagini (ultrasunete, ECG ..)
furnizate prin intrări auxiliare.

6.Masa pentru pacienți

Este componenta de funcționare a sistemului daVinci și constă din patru brațe dedicate
instrumentelor de susținere și endoscopului.

Sistemul daVinci utilizează tehnologia centrului de la distanță, un punct fix în spațiul în

jurul căruia se mișcă brațele
căruciorului pacientului. Această
tehnologie permite sistemului să
manipuleze instrumentele și
endoscoapele din cadrul locului chirurgical, reducând în același timp forța exercitată pe
peretele corpului pacientului.

În partea din spate a căruciorului, în corespondență cu mânerele de manipulare, sistemul

da Vinci Xi are un touchpad și comenzi pentru selecția pre-operativă a tipului de intervenție,
pe baza căruia brațele sunt poziționate automat. De asemenea, este posibil să se realizeze
poziționarea manuală, în ceea ce privește înălțimea și avansul în raport cu baza și rotația
grupului de brațe, până la maximum 270 °.

7.Sistemul de vizualizare și brațele robotizate

Sistemul de vizualizare.

Conține unitatea centrală de procesare și procesare a imaginilor. Include un monitor cu

ecran tactil de 24 de inci, o unitate electrochirurgicală ERBE VIO dV pentru livrarea de
energie monopolară și bipolară și rafturi reglabile pentru echipamente chirurgicale auxiliare
opționale, precum insuflatoare. Sistemul da Vinci Xi include și un sistem video de înaltă
definiție (full HD).

Instrumente endowrist(brațe robotizate) Instrumentele daVinci Xi EndoWrist® au un

diametru de 8mm și o lungime de aproximativ 60cm. Sunt echipate cu o încheietură care
permite libertatea de mișcare pe șapte axe și o rotație de aproape 360 °.

În gama de instrumente robotizate putem

găsi:

 suporturi de ac
 foarfece cauterizate și reci
 forceps de prindere
 disectoare bipolare de diferite tipuri.

Așezat la consolă la câțiva metri de masa de operație, medicul privește vizorul

sistemului de imagistică cu fibră optică și vede o vedere tridimensională de înaltă definiție
a locului chirurgical, care este mărită de 10 ori cea a ochiului liber, permițând o vedere
asupra anatomiei. Prin comparație, majoritatea operațiilor laparoscopice oferă medicilor o
mărire de 4 ori. Chirurgul este ușor capabil să repoziționeze, să zoomeze și să rotească
camera pentru a se adapta la câmpul vizual, de pe consolă. Adâncimea de câmp naturală
permite chirurgului să efectueze disecție și sutură delicată a țesuturilor cu o dexteritate
superioară, chiar și într-un spațiu foarte restrâns.

8.Chirurgie urologică robotică

Ramura chirurgiei care poate beneficia cel mai mult de chirurgia robotică este
urologia (în special oncologia) în care se practică intervenții din ce în ce mai minim
invazive.

Comparativ cu chirurgia tradițională , chirurgia robotică urologică vă permite să

efectuați intervenții mai puțin traumatice și mai precise, bazându-vă, încă o dată, pe incizii
mai mici și mai puțin vizibile, deoarece instrumentele chirurgicale sunt introduse în
abdomen - și ținute ferm de brațele robotului - prin uși de acces mici (troane) cu un
diametru de aproximativ 8mm.

Acele avantaje la chirurgică de urologie robotică sunt multe, dar pe scurt, acestea se
datorează gradului de precizie cu care robotul reproduce mișcările mâinilor chirurgului.

Viziunea tridimensională de înaltă definiție împreună cu posibilitatea de a utiliza

instrumente miniaturizate cu o gamă largă de mișcări, permite să funcționeze cu precizie și
delicatețe extreme , salvând de exemplu acele fibre nervoase care controlează continența și
erecția. Reducerea stresului muscular pentru chirurg, precum și stabilitatea perfectă a
mâinii robotizate, contribuie la îmbunătățirea în continuare a gestului chirurgical.

Chirurgia urologică robotică este, fără îndoială, cea mai interesantă dezvoltare
tehnologică din ultimii ani în ceea ce privește progresul în chirurgie.
 (În figura 23).Transformatorul de izolare și banda de alimentare permit Vision Cart
să alimenteze echipamente de calitate non medicală, precum și echipamente auxiliare (de
exemplu, insuflator sau înregistrator video de calitate medicală). Nu se depășeșțe puterea
maximă la prizele neutilizate. Puterea maximă de 100 W este disponibilă de la prizele
neutilizate de pe transformatorul de izolare și de puterea maximă de 400 W este
disponibilă de la prizele neutilizate de pe banda de alimentare.
 Bibliografie

1.https://ro.wikipedia.org/wiki/Sistemul_chirurgical_Da_Vinci

2.https://www.reginamaria.ro/ponderas/centru-de-chirurgie-robotica

3.https://www.revistagalenus.ro/practica-medicala/chirurgia-robotica-de-la-
stiintifico-fantastic-la-realitate/

4.https://www.abmedica.it/it/prodotti/da-vinci

5.https://www.chistalexiushealth.org/our-services/robotic-surgery

6. https://www.gvmnet.it/specialita/robot-da-vinci-chirurgia-robotica

7. https://www.laparoscopyhospital.com/Book/Ch-03.pdf