M3 - XII - electromecanică

SENZORI

1 NOŢIUNI FUNDAMENTALE

1.1. Definiţie

Necesitatea culegerii de informaţii din mediul înconjurător în scopul prelucrării lor este
evidentă şi, mai mult, ea creşte odată cu evoluţia tehnologică. Senzorii reprezintă interfaţa
dintre mediu, proces, instalaţie, pe de o parte şi sistemul electronic de măsurare şi control, pe de
altă parte.
In prezent, noţiunea de senzor nu se află în urma altor concepte, cum ar fi
microprocesor, memorie sau alte componente electronice. Cu toate acestea, nu există o definiţie
exactă a termenului “senzor”, aşa cum se regăsesc pentru alţi termeni din domeniul electric. De
aceea, aproape toate publicaţiile referitoare la senzori încep cu o definire a acestora. Plecând de
la termenul “senzor”, s-au dezvoltat şi alte noţiuni legate de acelaşi domeniu, cum ar fi element
sensibil, sistem senzorial, senzor inteligent, tehnologie senzorială, etc.
Etimologic, cuvântul “senzor” provine din limba latină, de la cuvântul “sensorium”,
care înseamnă “organ de simţ” sau de la cuvântul “sensus”, adică “simţ”. Plecând de la originea
cuvântului, pare firesc să evidenţiem analogia dintre senzorii tehnici şi organele senzitive
umane (figura 1.1). Ce se poate remarca din această comparaţie este faptul că atât senzorii, cât
şi organele de simţ, ca elemente independente, nu “spun” foarte mult despre mediul
înconjurător, sistemul inteligent fiind cel care creează, de fapt, informaţia.

Maşină Om
Afişaj
Activitate
musculară
Regulator,
controler

Creier

Etaj condiţionare
(conversie, liniarizare, amplificare, etc.)
Semnal electric

Senzor Organ de simţ

Semnal neelectric

Mediu Mediu
(temperatură, presiune, deplasare, etc.) înconjurător

Figura 1.1 Comparaţie între senzori şi organele de simţ umane.

M3 - XII - electromecanică
2

O definiţie a noţiunii de senzor poate fi următoarea:

Senzorul este un element care converteşte mărimea (fenomenul) de măsurat într-o
caracteristică de natură electrică (sarcină, tensiune, curent sau impedanţă), ce poate fi
prelucrată şi transmisă electronic.
O altă definiţie posibilă:
Senzorul este elementul sensibil cu rolul de a sesiza mărimea de măsurat aplicată la intrarea
sa, x(t) şi de a o converti într-o altă mărime fizică, de aceeaşi natură sau de natură diferită, y int
(t), care poate fi uşor măsurată, cel mai frecvent pe cale electrică.
Conversia mărimii de intrare în mărime de ieşire la senzori se bazează pe efecte fizice sau
chimice. Senzorii care servesc numai la detectarea prezenţei unei mărimi constituie o categorie
aparte şi se numesc detectori (detectori de proximitate, detectori de radiaţii ionizante etc).
Ansamblul format din elementul sensibil (senzorul) şi elementele de adaptare şi prelucrare
(condiţionarea semnalelor) se numeşte traductor (Figura 1.1.b). In unele lucrări de specialitate
nu se face o distincţie clară între senzor si traductor.

Figura 1.1.b. Schema funcţională a unui traductor.

Traductorul poate avea în structura sa mai mulţi senzori, capabili să efectueze conversia
mărimii de măsurat într-o mărime electrică, indirect, prin mai multe etape intermediare, până la
obţinerea mărimii de ieşire finale y(t).
Ansamblul format dintr-un senzor integrat in acelaşi circuit (chip) cu elementul de adaptare
poartă numele de traductor "integrat". Recent a apărut conceptul de senzor sau traductor
"inteligent" care prezină asocierea unui traductor cu un microprocesor (microcontroller). Astfel
se pot obţine semnale de ieşire cu mare imunitate la perturbaţii, liniarizarea caracteristicii de
conversie a mărimii de intrare x(t) in mărime de ieşire y(t), autocalibrarea, corecţii faţă de
diverşi factori de influenţă, generarea unor mărimi de control. Traductoarele inteligente s-au
dezvoltat rapid ca elemente componente principale ale sistemelor automate, de măsură,
monitorizare şi control, precum şi în domeniul roboticii industriale.
In figura 1.2 sunt prezentate principalele categorii de mărimi şi fenomene care pot fi
sesizate şi măsurate cu ajutorul senzorilor: mărimi mecanice caracteristice solidelor (viteză,
acceleraţie, elasticitate, densitate, grosime, diametru, lungime, greutate, masă, nivel, presiune,
putere, orientare, distanţă, unghi, etc.); mărimi mecanice caracteristice lichidelor şi gazelor
(densitate, vâscozitate, volum, viteză de curgere, presiune, etc.); mărimi termice (temperatură,
radiaţie termică, etc.); radiaţii optice (intensitate, lungime de undă, polarizare, culoare, reflexie,
etc.); mărimi acustice (frecvenţă, presiune, viteză de propagare, absorbţie, intensitate, etc.);
radiaţie nucleară (energie, grad de ionizare, flux, etc.); parametri chimici (concentraţie, pH,
umiditate, tipul moleculelor sau ionilor, viteză de reacţie, etc.); mărimi electrice şi magnetice
(tensiune, curent, fază, frecvenţă, inducţie magnetică, intensitate, etc.).
M3 - XII - electromecanică
3

Radiaţie
electro-
Parametri magnetică Mărimi
chimici mecanice

Mărimi Mărimi
magnetice termice

Senzor

Mărimi
electrice

Figura 1.2 Fenomene convertite în mărimi electrice cu ajutorul senzorilor

1.2. Clasificare

In principiu, elementul de bază în construcţia unui senzor este elementul sensibil.

Acesta are rolul de a culege informaţii din mediul înconjurător, deci de a sesiza fenomenul de
măsurat. Pe lângă elementul sensibil, senzorul cuprinde alte elemente adiancente, cu rol de
fixare, de protecţie, de conectare la circuitul de măsurare, etc.
După schema electrică echivalentă (sau după natura mărimii de ieşire), senzorii sunt
clasificaţi în două categorii: senzori activi şi senzori pasivi.
De asemeni, în funcţie de tipul semnalului pe care îl generează sub acţiunea mărimii de
măsurat (măsurandului), senzorul poate fi analogic sau numeric. In cazul senzorilor analogici,
la ieşire se obţine un semnal electric continuu sau o variaţie continuă a unui parametru
caracteristic, similare cu variaţiile mărimii de măsurat. Senzorii numerici furnizează un semnal
discontinuu, o succesiune de impulsuri sau o combinaţie de tensiuni care, după un anumit cod,
reprezintă modul de variaţie a mărimii de măsurat.

1.2.1. Senzori activi (de tip generator)

Sub acţiunea unei mărimi de măsurat, aceşti senzori se comportă ca surse de semnal
electric, mărimea lor de ieşire fiind variaţia unei sarcini, a unei tensiuni sau a unui curent
electric. Cu alte cuvinte, principiul lor de funcţionare are la bază efecte fizice care asigură
conversia directă în energie electrică (tensiune, curent, sarcină) a unei forme de energie proprie
măsurandului. Cele mai importante efecte care stau la baza funcţionării senzorilor activi sunt
prezentate în tabelul 1.1.
Mărime măsurată Efect utilizat Mărime de ieşire
Temperatură Termoelectric Tensiune
Piroelectric Sarcină
Flux de radiaţii optice Fotoemisiv Curent
Fotovoltaic Tensiune
Fotoelectromagnetic Tensiune
Forţă, presiune, acceleraţie Piezoelectric Sarcină
Viteză Inducţie electromagnetică Tensiune
Inducţie magnetică, poziţie Efect Hall Tensiune
Tabel 1.1 Principii de bază pentru senzorii activi
M3 - XII - electromecanică
4

1.2.2. Senzori pasivi (de tip parametric)

Senzorii pasivi se comportă ca impedanţe, ale căror parametri caracteristici (rezistenţă,
inductanţă sau capacitate) sunt sensibili la valorile măsuranzilor. Variaţia impedanţei poate fi
datorată acţiunii mărimii de măsurat fie asupra caracteristicilor geometrice sau dimensionale
ale elementului sensibil, fie asupra proprietăţilor electrice ale materialului acestuia
(rezistivitate, permeabilitate magnetică, constantă dielectrică). In cazul variaţiei parametrilor
geometrici sau dimensionali, elementul sensibil este constituit sub forma unui element mobil
sau deformabil sub acţiunea măsurandului.
In tabelul 1.2 se prezintă principiile fizice cele mai importante care stau la baza
funcţionării senzorilor pasivi, cât şi principalele materiale utilizate.
Măsurand Caracteristică electrică Material utilizat
sensibilă
Temperatură Rezistivitate Metale, semiconductoare
Temperatură foarte joasă Constantă dielectrică Sticle
Flux de radiaţii optice Rezistivitate Semiconductoare
Deformaţie Rezistivitate Aliaje de Ni, Si dopat
Permeabilitate magnetică Aliaje feromagnetice
Poziţie Rezistivitate Materiale
magnetorezistive
Umiditate Rezistivitate LiCl
Constantă dielectrică Al2O3, polimeri
Nivel Constantă dielectrică Lichide izolante
Tabel 1.2 Senzori pasivi: principii fizice şi materiale
Impedanţa unui senzor pasiv şi variaţiile sale se pot măsura doar incluzând senzorul
într-un circuit electric alimentat de la o sursă exterioară. Aşadar, aceşti senzori sunt asociaţi cu
circuite de adaptare (traducere) care au rolul de a converti variaţiile de impedanţă ale
elementului sensibil în semnale electrice. Această structură senzor pasiv – circuit de adaptare
este cunoscută în general sub denumirea de traductor. Principalele tipuri de circuite de
adaptare a informaţiei obţinute de la senzorii pasivi, care se utilizează în aplicaţii sunt:
- montaj potenţiometric: conectarea în serie cu senzorul pasiv a unei surse şi a unei
impedanţe care poate fi sau nu de acelaşi tip cu senzorul;
- punte de impedanţe: echilibrul acestei punţi permite determinarea impedanţei senzorului
sau dezechilibrul punţii este o măsură a variaţiei acestei impedanţe;
- circuit oscilant: senzorul este o componentă a unui oscilator la care frecvenţa este fixată
de valoarea impedanţei elementului sensibil;
- amplificator operaţional: impedanţa senzorului este unul dintre elementele care stabilesc
câştigul amplificatorului.
Alegerea circuitului de adaptare este o etapă foarte importantă în realizarea unui
traductor, de ea depinzând caracteristici de bază ale acestuia: sensibilitate, liniaritate, imunitate
la anumiţi parametri de influenţă, etc.

1.2.3. Senzori compuşi

Există situaţii în care, din motive de cost sau uşurinţă în exploatare, se utilizează senzori
care nu sunt sensibili la mărimea de măsurat, ci la unul din efectele sale. In acest caz, un aşa-
numit corp de probă este supus la acţiunea măsurandului şi realizează o primă conversie a
M3 - XII - electromecanică
5

acestuia într-o mărime neelectrică, pe care apoi un senzor adecvat (activ sau pasiv) o
converteşte într-un semnal de natură electrică. Acest ansamblu corp de probă – senzor este
cunoscut sub denumirea de senzor compus (figura 2.3).

Măsurand Măsurand Semnal

primar Corp de probă secundar Senzor electric

Senzor compus

Figura 1.3 Structura unui senzor compus

Senzorii compuşi sunt utilizaţi în special în cazul măsurării mărimilor mecanice; acestea
determină deformări sau deplasări ale unor corpuri de probă, la care sunt sensibili senzorii
asociaţi. De exemplu, o presiune poate fi măsurată prin intermediul unei membrane (care joacă
rolul corpului de probă); deformarea ei este convertită într-o mărime de natură electrică de către
un senzor tensorezistiv. De asemeni, membrana unui microfon electrodinamic este un corp de
probă al cărui mişcare este determinată de presiunea acustică.
Dependenţa măsurand secundar – măsurand primar, caracteristică unui corp de probă,
este în general liniară, mai ales în cazul măsurării deplasărilor şi deformaţiilor (cu condiţia să
nu fie depăşită limita de elasticitate a corpului de probă). Performanţele senzorilor compuşi
sunt stabilite printr-o etalonare globală a ansamblului corp de probă – senzor, având în vedere
că asocierea celor două elemente poate modifica parametrii lor individuali.

1.2.4. Sistem senzorial

Noţiunea de sistem senzorial se referă la ansamblul elementelor care permite obţinerea
unor informaţii clare despre mărimea de măsurat, informaţii care pot fi ulterior afişate,
analizate sau utilizate în scopul comandării unor dispozitive. Aşadar, un sistem senzorial (mai
cunoscut sub denumirea de sistem sau lanţ de măsurare) include (figura 1.4):
 unul sau mai mulţi senzori (care pot fi sau nu de acelaşi tip), însoţiţi, dacă este cazul, de
circuite corespunzătoare de adaptare (traducere); la ieşirea acestora se obţin semnale
electrice.
 un etaj de condiţionare a semnalelor generate de senzori, având ca scop pregătirea
acestor semnale în vederea prelucrării lor ulterioare cu ajutorul unor sisteme numerice.
Principalele funcţii realizate în această etapă sunt: amplificare, atenuare, izolare
galvanică, filtrare, liniarizare, corecţii, conversie curent – tensiune, multiplexare,
conversie analog-numerică.
 un etaj de prelucrare numerică a semnalelor obţinute la ieşirea blocului de condiţionare.
La acest nivel sunt utilizate calculatoare, microprocesoare, microcontrolere ce
îndeplinesc funcţii ca: gestiunea achiziţiei de date, procesare de date (filtrare numerică,
corecţii de zero, de sensibilitate, de neliniaritate, etc.), analiză de date (analiză spectrală,
analiză statistică, etc.), prezentarea rezultatelor, comanda unor elemente de control, etc.
M3 - XII - electromecanică
6

mărime semnal semnal mărime

neelectrică electric electric electrică
de intrare numeric de ieşire
Bloc
Senzor Bloc
Element Adaptor
prelucrare
sensibil condiţionare numerică

Figura 1.4 Arhitectura generală a unui sistem senzorial (de măsurare)

1.2.5. Senzori integraţi

O etapă importantă în evoluţia senzorilor a reprezentat-o apariţia senzorilor integraţi.
Aceştia sunt componente realizate prin tehnici ale microelectronicii, care includ pe acelaşi
substrat (de obicei din Si) senzorul propriu-zis (simplu sau compus) şi circuitele electronice de
adaptare şi condiţionare a semnalului (figura 1.5).
substrat din Si
mărime semnal
neelectrică electric
de intrare de ieşire
Senzor Bloc adaptare +
simplu/compus
condiţionare

Figura 1.5 Structura de principiu a unui senzor integrat

Această integrare aduce o serie de avantaje în comparaţie cu senzorii clasici:
 miniaturizare;
 cost redus, datorită tehnologiei de producţie foarte dezvoltate;
 creşterea fiabilităţii, prin eliminarea numeroaselor conexiuni sudate;
 protecţie mai bună împotriva semnalelor parazite, datorită condiţionării semnalului chiar
lângă sursă;
 posibilitatea realizării unor compensări (de exemplu cu variaţia temperaturii mediului
ambiant), prin includerea în aceeaşi structură a unor senzori suplimentari;
 consum de putere redus.
In acelaşi timp, însă, senzorii integraţi au şi o serie de limitări şi dezavantaje:
 utilizarea siliciului impune o limitare domeniului temperaturii de lucru la aproximativ -50
 +150C. De asemeni, Si nu are o serie de proprietăţi (de exemplu, piezoelectricitatea) sau
unele proprietăţi sunt restrânse într-o anumită gamă (de exemplu, efectul fotoelectric în
domeniul infraroşu);
 realizarea senzorilor integraţi pune, în anumite situaţii, probleme delicate din cauza plasării
senzorului în apropierea părţii electronice asociate. De exemplu, carcasa senzorului trebuie să
permită contactul elementului sensibil cu un mediu exterior adesea ostil (de exemplu, la
măsurarea pH-ului, a debitului, a diverselor compoziţii gazoase), protejând în acelaşi timp
componentele electronice;
 posibilitatea apariţiei unor cuplaje parazite, cauzate de densitatea mare pe structura
integrată.
In ciuda acestor inconveniente (dintre care unele pot fi evitate), senzorii integraţi au o
răspândire tot mai mare, găsindu-şi aplicaţii în numeroase domenii, de la construcţia de
automobile la tehnologia medicală şi industria bunurilor de larg consum.
M3 - XII - electromecanică
7

1.2.6. Senzori inteligenţi

In prezent, se urmăreşte realizarea unor aşa-numiţi senzori inteligenţi. Deşi această
noţiune este exagerată în cazul senzorilor în comparaţie cu inteligenţa umană, ea se referă la
posibilitatea obţinerii direct de la senzor a informaţiei finale asupra mărimii urmărite. Senzorul
inteligent cuprinde, aşadar, pe aceeaşi structură, următoarele elemente (figura 1.8):
- senzorul principal, specific mărimii de măsurat şi care poate fi identificat printr-un cod
stocat într-o memorie PROM;
- senzori secundari, cu rolul de a compensa influenţele unor mărimi perturbatoare asupra
senzorului principal;
- circuitele de adaptare şi condiţionare aferente acestor senzori, care permit în final obţinerea
sub formă numerică a informaţiilor furnizate de senzori;
- un microprocesor, care îndeplineşte funcţiile de gestionare a achiziţiei datelor şi de
prelucrare numerică a informaţiei;
- o interfaţă de comunicaţie bidirecţională, care asigură conectarea senzorului la alte
dispozitive de prelucrare numerică (de exemplu, un calculator central) sau la alţi senzori
inteligenţi printr-o magistrală externă de comunicaţie.
interfaţă de comunicaţie
bidirecţională
mărimi de
influenţă
Senzori secundari Circuite Microprocesor
adaptare +
condiţionare
măsurand Senzor + CAN PROM
principal programe
RAM

PROM

magistrală internă magistrală externă

de comunicaţie

Figura 1.8 Structura de principiu a unui senzor inteligent

Dezvoltarea în viitor a senzorilor inteligenţi este garantată de avantajele pe care le oferă:

miniaturizarea lanţului de măsurare, configurabilitate la distanţă, reducerea influenţelor
exterioare lanţului, repartiţia sarcinilor de lucru, etc.

1.3. Caracteristici

La alegerea şi utilizarea unui senzor în cadrul unui sistem de măsurare este importantă
cunoaşterea şi interpretarea corectă a specificaţiilor sale tehnice. Aceste specificaţii se referă la
comportarea senzorului în raport cu mărimea de intrare, cu etajul următor din structura
sistemului şi cu mediul înconjurător. Importanţa fiecărui parametru caracteristic al unui senzor
depinde de mărimea de măsurat şi de sistemul de măsurare proiectat. De exemplu, în cazul unui
M3 - XII - electromecanică
8

senzor de presiune destinat măsurărilor într-un domeniu îngust de valori este mai important un
histerezis mic decât o liniaritate ridicată.
Performanţele tehnice ale unui senzor cuprind două categorii de specificaţii:
- specificaţii pentru regim static (precizie, rezoluţie, sensibilitate, liniaritate,
repetabilitate). Caracteristicile şi performanţele de regim static se referă la situaţia în care
măsurandul are o valoare constantă sau foarte lent variabilă în timp.
- specificaţii pentru regim dinamic, privind comportarea în domeniul timp (constanta de
timp, timpul de creştere, timpul de stabilizare, timpul mort) şi comportarea în domeniul
frecvenţă (banda de frecvenţă, frecvenţa proprie, factorul de amortizare). Regimul dinamic al
unui senzor corespunde funcţionării acestuia în situaţia în care mărimea de măsurat şi, ca
urmare, şi semnalul de ieşire variază rapid în timp.

1.3.1. Calibrarea senzorilor

Specificaţiile senzorilor sunt determinate de către producător prin operaţia de calibrare,
care permite reprezentarea sub formă grafică sau algebrică a relaţiei dintre valorile mărimii de
măsurat şi cele ale mărimii de ieşire a senzorului, ţinând cont de toţi parametrii adiţionali care
pot influenţa răspunsul acestuia.
In cazul regimului static, măsurandul este o mărime unică, iar senzorul se consideră
insensibil sau nesupus la acţiunea unor mărimi de influenţă (de exemplu, măsurarea distanţelor
fixe cu ajutorul unui senzor potenţiometric care nu depinde de temperatură, măsurarea unei
forţe constante cu senzori compensaţi termic, măsurarea unei temperaturi stabile cu ajutorul
unui termocuplu). In aceste cazuri, se realizează o calibrare simplă, care poate fi:
- directă, când diversele valori ale măsurandului sunt furnizate de către etaloane sau
elemente de referinţă a căror valoare este cunoscută cu precizie ridicată;
- indirectă (prin comparaţie), când se utilizează un senzor de referinţă supus la acţiunea
măsurandului în acelaşi timp şi în aceleaşi condiţii cu senzorul de calibrat.
In regim dinamic, atunci când nu se poate defini răspunsul senzorului doar prin
intermediul mărimii de măsurat, trebuie specificată printr-o calibrare multiplă influenţa
fiecărui parametru adiţional.
Dacă senzorul este constituit din componente care pot avea histerezis (mecanic sau
magnetic), valoarea mărimii de ieşire nu depinde doar de valoarea actuală a măsurandului, ci şi
de valorile sale anterioare. In acest caz, calibrarea presupune analiza senzorului supus la o
succesiune ordonată de valori ale mărimii de măsurat (din origine, în ordine crescătoare, apoi în
ordine descrescătoare, de la valoarea maximă obţinută).
Viteza de variaţie a măsurandului (cu alte cuvinte, spectrul său de frecvenţă) este un
parametru care afectează funcţionarea oricărui senzor. Răspunsul în frecvenţă al senzorului
defineşte domeniul de frecvenţă în interiorul căruia răspunsul este optim şi cel mai adesea
independent de viteza de variaţie; în exteriorul acestui domeniu performanţele senzorului scad
în funcţie de frecvenţă. In aceste condiţii, este necesară realizarea unei calibrări duble: pe de o
parte se determină răspunsul în frecvenţă al senzorului (obţinut prin măsurarea mărimii de
ieşire în funcţie de frecvenţa măsurandului având amplitudine constantă), iar pe de altă parte se
determină răspunsul senzorului în funcţie de amplitudinea măsurandului (la frecvenţă fixă).
M3 - XII - electromecanică
9

De asemeni, proprietăţile fizice ale suportului material al măsurandului pot constitui

parametri determinanţi pentru răspunsul senzorului (de exemplu, capacitatea unui senzor
capacitiv de nivel nu depinde numai de înălţimea lichidului, dar şi de constanta sa dielectrică).
In acest caz, se recomandă realizarea unei calibrări separate a senzorului pentru fiecare material
cu care va fi utilizat.
In mod asemănător se procedează în cazul unor mărimi de influenţă. De exemplu, dacă
temperatura mediului modifică răspunsul senzorului, se realizează o serie de calibrări la
temperatură constantă şi repetate pentru diverse temperaturi în domeniul de funcţionare posibil.
Pentru fiecare parametru care influenţează răspunsul senzorului, producătorul
furnizează date de calibrare corespunzătoare, pe baza cărora utilizatorul poate determina prin
interpolare mărimea de ieşire în condiţii experimentale.

1.3.2. Mărimi de influenţă

Mărimile de influenţă sunt acele mărimi fizice “parazite” ale căror variaţii pot conduce
la modificarea mărimii electrice de ieşire a senzorului, care nu poate fi deosebită de acţiunea
măsurandului. Principalele mărimi de influenţă la care poate fi sensibil senzorul sunt: -
temperatura, care modifică caracteristicile electrice, mecanice şi dimensionale ale
componentelor senzorului;
- presiunea, acceleraţia şi vibraţiile care pot crea în anumite elemente componente ale
senzorului deformaţii ce afectează răspunsul acestuia;
- umiditatea, la care pot fi sensibile anumite proprietăţi electrice ca rezistivitatea sau
constanta dielectrică şi care poate deteriora izolarea electrică între componente ale senzorului
sau între senzor şi alte elemente de circuit;
- câmpuri magnetice variabile sau statice; primele generează tensiuni electromotoare de
inducţie care se suprapun peste semnalul util, iar celelalte pot modifica o proprietate electrică
(de exemplu, rezistivitatea);
- frecvenţa şi amplitudinea tensiunii de alimentare.
In scopul evitării influenţei acestor mărimi asupra semnalului de ieşire al senzorului, se
urmăreşte: fie reducerea importanţei mărimilor de influenţă la nivelul senzorului prin protejarea
acestuia cu o izolare adecvată (de exemplu, blindaj magnetic, ecran electrostatic, suport
antivibrator); fie stabilizarea mărimilor de influenţă la valori perfect cunoscute şi etalonarea
senzorului în aceste condiţii (de exemplu, cu surse de alimentare regulatoare, incinte
termostatate); fie utilizarea unor circuite care permit compensarea influenţei mărimilor parazite.

1.3.3. Caracteristici metrologice

In continuare sunt prezentaţi principalii parametri caracteristici ai unui senzor.
a. limitele de utilizare
Fenomenele de natură mecanică, termică sau electrică la care este supus un senzor pot
conduce, atunci când depăşesc anumite nivele impuse, la modificarea caracteristicilor
senzorului, specificate de producător. Pentru a evita acest lucru, este importantă cunoaşterea
unor limite de utilizare a senzorului, definite prin următorii parametri:
M3 - XII - electromecanică
10

 domeniul nominal de utilizare: corespunde condiţiilor normale de funcţionare a senzorului;

limitele sale sunt valorile extreme care pot fi atinse permanent de mărimea de măsurat,
mărimile fizice asociate sau mărimile de influenţă, fără a fi afectate specificaţiile senzorului;
 domeniul de nedeteriorare: dacă valorile măsurandului, mărimilor fizice asociate sau
mărimilor de influenţă depăşesc limitele acestui domeniu, caracteristicile metrologice ale
senzorului suferă o modificare reversibilă (specificaţiile senzorului revin la valorile iniţiale
atunci când condiţiile de funcţionare redevin cele ale domeniului nominal de utilizare);
 limitele de distrugere: depăşirea acestor limite de către valorile măsurandului, mărimilor
fizice asociate sau mărimilor de influenţă conduce la modificare de natură ireversibilă a
caracteristicilor senzorului;
 domeniul de măsurare: este definit prin diferenţa valorilor extreme ale mărimii de măsurat,
în cadrul căreia funcţionarea senzorului satisface specificaţiile date. Adesea, domeniul de
măsurare coincide cu domeniul nominal de utilizare a unui senzor.
Pentru exemplificare, în tabelul 1.3 sunt prezentate specificaţiile limitelor de utilizare
pentru un senzor de forţă piezorezistiv tip N556-1. Domeniul de măsurare (D.M.) al senzorului
este 1daN.
Specificaţii Măsurand Temperatura
Domeniu nominal 1daN 0 ÷ 60ºC
Domeniu de nedeteriorare 1.5*D.M. -20 ÷ 100ºC
Limita de distrugere 3*D.M. -50 ÷ 120ºC
Tabel 1.3 Specificaţii pentru limitele de utilizare ale unui senzor

b. sensibilitatea
Sensibilitatea reprezintă una din specificaţiile cele mai importante ale unui senzor şi se
defineşte ca variaţia mărimii de ieşire a senzorului ( y) raportată la variaţia mărimii măsurate
y
care a provocat-o (x). Ea poate fi indicată ca sensibilitate absolută: S  sau ca
x
y y
sensibilitate relativă: S  x x  100 [%].
Pentru diverşi senzori bazaţi pe acelaşi principiu de funcţionare, valoarea sensibilităţii
poate depinde de natura materialului sau de dimensiunile elementului sensibil. De asemeni,
sensibilitatea poate fi funcţie de parametri adiţionali care influenţează răspunsul senzorului
(tensiunea şi frecvenţa de alimentare, temperatura mediului ambiant, frecvenţa variaţiilor
măsurandului). De exemplu, în cazul senzorilor tensometrici din materiale semiconductoare, la
care temperatura este un parametru important, trebuie specificată pe de o parte sensibilitatea la
o temperatură dată (de exemplu, 25ºC), iar pe de altă parte coeficientul de variaţie termică:
1 dS
.
S dT
Frecvenţa de variaţie a mărimii de măsurat este un alt parametru care poate influenţa
sensibilitatea; aceasta depinde de modul de funcţionare a senzorului: funcţionare statică sau
dinamică.
La senzorii cu caracteristici statice liniare, sensibilitatea este constantă pe întreg
domeniul de măsurare. In cazul senzorilor cu caracteristici de conversie neliniare, sensibilitatea
M3 - XII - electromecanică
11

absolută nu este constantă pe întreg domeniul de măsurare şi se pot defini numai valori locale
ale sensibilităţii:
dy y
Si   ,
dx x x x x  x
i i

unde Δy, Δx sunt variaţii reduse în jurul unui punct de coordonate (xi, yi).
De exemplu, în cazul unui senzor termorezistiv de tip Pt100 (cu un coeficient de variaţie a
rezistivităţii α=0.00385Ω/ºC), sensibilitatea are valori diferite la diverse temperaturi (tabelul
1.4).

Temperatura 0 50 100 150 200 250 300 400

[ºC]
S*10-3 [Ω/ºC] 3.9 3.9 3.8 3.7 3.7 3.6 3.6 3.5
Tabel 1.4 Valorile sensibilităţii în funcţie de temperatură la un senzor termorezistiv tip Pt100

c. liniaritatea
Un senzor este liniar într-un domeniu de măsurare atunci când sensibilitatea sa nu
depinde de valoarea măsurandului. Cu alte cuvinte, în plaja de liniaritate a senzorului semnalul
la ieşirea acestuia este proporţional cu variaţia măsurandului. Rezultă astfel o prelucrare uşoară
a semnalului în lanţul de măsurare. In cazul în care senzorul nu este liniar, fie se urmăreşte
utilizarea senzorului pe anumite zone ale caracteristicii în care neliniarităţile sunt reduse, fie se
introduc în cadrul sistemului de măsurare circuite de corecţie (de liniarizare) a caracteristicii
senzorului.
Abaterea de la liniaritate a caracteristicilor senzorilor este evaluată cu ajutorul erorii de
neliniaritate:
y max
n  100 [%]
y max  y min
O altă eroare care poate fi evidenţiată din caracteristica senzorului este eroarea de
histerezis, care apare atunci când se obţin două valori diferite ale semnalului de ieşire pentru
aceeaşi valoare a mărimii de intrare, în funcţie de sensul de variaţie a măsurandului (crescător
sau descrescător).

d. precizia
Precizia este indicată, în general, prin eroarea senzorului. Ţinând cont de toate sursele
de erori, precizia delimitează un interval în jurul valorii măsurate în interiorul căruia se găseşte
valoarea adevărată a măsurandului.
Cauzele erorilor care intervin asupra măsurării sunt multiple şi complexe. O clasificare
generală a acestora evidenţiază: erori sistematice şi erori accidentale.
Erorile sistematice au valori constante sau lent variabile pentru valori date ale mărimii
de măsurat, introducând un decalaj constant între valoarea adevărată şi valoarea măsurată.
Erorile sistematice sunt cauzate, în general, de cunoaşterea incompletă a caracteristicilor
sistemului de măsurare sau de utilizarea sa necorespunzătoare. Câteva tipuri de erori
sistematice sunt:
M3 - XII - electromecanică
12

- erori asupra mărimilor de referinţă (de exemplu, valoarea eronată a temperaturii de

referinţă a unui termocuplu cauzată de un amestec apă – gheaţă impură);
- erori asupra caracteristicilor senzorului: eroare asupra sensibilităţii sau curbei de etalonare
(de exemplu, datorate îmbătrânirii componentelor senzorului sau acţiunii unor agenţi chimici);
- erori datorate condiţiilor de utilizare: eroare de rapiditate (orice măsurare realizată înaintea
atingerii regimului permanent este afectată de erori), eroare de interacţiune (chiar prezenţa
senzorului poate afecta valoarea măsurandului).
Erorile accidentale au un caracter aleator, atât ca apariţie, cât şi ca valoare şi sens. Dacă
erorile sistematice pot fi determinate prin calcul sau procedee experimentale, erorile accidentale
pot fi doar estimate pe baza unor măsurări repetate. Principalele tipuri de erori accidentale care
pot afecta funcţionarea unui senzor sunt:
- eroare de mobilitate: variaţia măsurandului sub o anumită valoare nu conduce la o variaţie
măsurabilă a mărimii de ieşire a senzorului (de exemplu, în cazul unui senzor potenţiometric
bobinat, deplasarea cursorului pe o distanţă mai mică decât cea dintre două spire poate să nu
genereze o variaţie a rezistenţei electrice);
- eroare de histerezis: răspunsul unui senzor poate depinde de sensul de variaţie al mărimii
de măsurat;
- erori datorate unor semnale parazite: cuplaje, variaţii ale tensiunii de alimentare, zgomot de
fond produs de agitaţia termică a purtătorilor de sarcină în rezistenţe sau componente active de
circuit, etc.;
- erori de influenţă: dacă variaţiile mărimilor de influenţă au fost neglijate în operaţia de
calibrare, acţiunea lor poate conduce la erori mari, ce nu pot fi compensate.
Erorile accidentale pot fi reduse în anumite situaţii printr-o serie de metode adecvate,
cum ar fi: protecţia senzorului şi a celorlalte elemente ale sistemului de măsurare faţă de
posibile cauze de erori (menţinerea la temperatură şi umiditate controlată, stabilizarea tensiunii
de alimentare, suporturi antivibratorii, ecranări, legături la masă corespunzătoare, etc.),
utilizarea unor moduri de funcţionare adecvate (măsurare diferenţială, detecţie sincronă, etc.).
Indicatorul principal pentru exprimarea cantitativă a preciziei unui senzor îl reprezintă
eroarea admisibilă sau tolerată, obţinută prin însumarea mai multor componente de eroare,
unele sistematice, care reflectă justeţea senzorului, iar altele aleatoare, prin care se evidenţiază
fidelitatea sa. Trebuie menţionat că anumite erori pot fi specificate separat, fiind în strânsă
legătură cu particularităţi ale caracteristicii senzorului (de exemplu, eroarea de neliniaritate,
eroarea de histerezis).
Erorile admisibile sunt exprimate sub formă normată, putându-se defini:
- eroarea absolută:
x   a ,
unde a este o constantă a cărei valoare este exprimată în aceleaşi unităţi ca şi măsurandul;
x
- eroarea relativă: xr   100  b [%]
x
x
- eroarea raportată: x R  100   c [%] ,
xc
M3 - XII - electromecanică
13

unde xc este o valoare convenţională care poate fi: limita superioară a domeniului de măsurare
(xmax), atunci când limita inferioară este zero; diferenţa celor două limite (xmax-xmin); valoarea
nominală a măsurandului.
Eroarea tolerată se exprimă sub forma unor combinaţii de erori relative şi raportate, în
cazurile când eroarea are atât o componentă constantă independentă de valoarea măsurată, cât
şi o componentă variabilă liniar cu aceasta:
x
xt   (b  c max ) [%]
x
e. pragul de sensibilitate (rezoluţia)
Pragul de sensibilitate se defineşte ca cea mai mică variaţie a mărimii de măsurat care
determină o modificare sesizabilă a mărimii de la ieşirea senzorului. Pragul de sensibilitate este
un parametru important pentru senzorii analogici, fiind influenţat de fluctuaţiile datorate
perturbaţiilor interne şi externe (zgomotul propriu componentelor electrice, frecările statice,
jocurile în angrenaje la dispozitive mecanice, etc.).
Rezoluţia reprezintă intervalul maxim de variaţie a mărimii de intrare necesar pentru a
determina apariţia unui salt al semnalului de ieşire. Rezoluţia este un parametru important
îndeosebi în cazul senzorilor numerici, a căror caracteristică statică variază în trepte. In acest
caz, rezoluţia este reprezentată de intervalul de cuantificare al mărimii de intrare şi, pentru un
domeniu de măsurare fixat, stabileşte numărul de nivele analogice care pot fi reprezentate de
semnalul de ieşire.
Rezoluţia unui senzor poate să nu fie aceeaşi pe întreg domeniul de măsurare; în aceste
situaţii, se consideră fie valoarea maximă a rezoluţiei, fie o valoare medie (atunci când
diferenţele nu sunt prea mari).

f. timpul de răspuns
Timpul de răspuns este o măsură a rapidităţii senzorului, adică a vitezei cu care
mărimea de la ieşirea sa urmăreşte în timp variaţiile măsurandului. Altfel spus, timpul de
răspuns este intervalul de timp scurs din momentul apariţiei unei variaţii a mărimii de măsurat
până când variaţia mărimii de ieşire a senzorului devine egală cu o limită fixată convenţional (ε
% din valoarea finală). Aşadar, timpul de răspuns trebuie specificat împreună cu această limită
convenţională: tr(ε%).
Un senzor este cu atât mai rapid cu cât timpul său de răspuns este mai mic. Timpul de
răspuns, caracteristică a vitezei de evoluţie a regimului tranzitoriu, poate fi exprimat în funcţie
de parametrii care determină acest regim.
Pe lângă tr(ε%) se definesc şi alţi parametri care permit cunoaşterea mai exactă a
regimului tranzitoriu (figura 1.9). In cazul în care variaţia măsurandului determină o creştere a
valorii mărimii de ieşire a senzorului, se definesc:
- timpul de întârziere la urcare (tîu): timpul necesar pentru ca mărimea de ieşire y să
ajungă de la valoarea iniţială la 10% din variaţia sa totală (valoarea de regim permanent);
- timpul de urcare (tu): intervalul de timp corespunzător creşterii mărimii de ieşire de la 10%
la 90% din variaţia totală;
M3 - XII - electromecanică
14

- constanta de timp (τ): caracteristică specifică elementelor de ordin întâi, reprezintă

intervalul de timp în care mărimea de ieşire atinge 63.3% din valoarea de regim permanent;
- coeficientul de amortizare (β) şi frecvenţa proprie (ω0): determină timpul de răspuns al
elementelor de ordinul al doilea.
In cazul scăderii valorii mărimii de ieşire a senzorului sub acţiunea măsurandului, se
definesc în mod asemănător:
- timpul de întârziere la cădere (tîc)
- timpul de cădere (tc)

x
x o

t
y
yo
1
0 ,9

0 ,1 t
0

t iu t u t ic t c

Figura 1.9 Intervale de timp caracteristice regimului tranzitoriu

g. repetabilitatea
Repetabilitatea este calitatea senzorului de a furniza la ieşire acelaşi semnal atunci când
la intrare se aplică repetat aceeaşi mărime de măsurat, în condiţii identice. Eroarea de
repetabilitate este determinată realizând cel puţin două calibrări succesive; cauzele sale
principale se regăsesc în erorile aleatoare din etapa de etalonare.