Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
T2 Schema Bloc Structurala A SRA
T2 Schema Bloc Structurala A SRA
−¿
1
în fig. 4.2.
), ), ),
n
y n ( s)=H 1 ( s)H 2(s) H 3 (s ).... H n (s) x 1 (s)=∏ H i ( s) x1 ( s)=H e ( s) x 1 (s), (4.2)
i=1
unde
y n (s) n
H e (s )= =∏ H (s ). (4.3)
x 1 (s ) i=1 i
x 1 (s) y ( s)
H 1 (s) 1
), y ( s)
x (s ) x 2 (s) y 2 ( s)
H 2 (s)
x 3 (s ) ), y 3 (s)
H 3 ( s)
x n (s ) y n ( s)
H n ( s)
),
Fig. 4.3 Structura conexiunii serie a elementelor
2
y 2 ( s)=H 2 (s)x 2 ( s)=H 2 (s) x (s),
y 3 ( s)=H 3 ( s)x 3 ( s)=H 3 ( s) x( s),
4.4)
......................................
n
¿ x (s )(H ¿ ¿1(s)+ H 2 ( s)+ H 3 (s )+ ...+ H n( s))=x ( s) ∑ H i( s)=H e ( s) x( s) , ¿ (4.5)
i=1
unde
y (s) n
H e (s )= =∑ H ( s).
x ( s) i =1 i
(4.6)
),
),
y (s)=H 1 ( s) ε (s),
3
Se pune problema de calculat funcțiile de transfer ale conexiunii ăn serie și a erorii
acesteia.
În prima expresie din (4.7) se supstituie eroarea cu relația din a treia expresie și după
unele transformări se obține funcția de transfer a conexiunii:
H 1(s )
y ( s )= x ( s ),
1∓ H 1 ( s ) H 2 ( s )
(4.8)
y ( s) H 1 ( s)
H 0 ( s )= = .
x ( s ) 1∓ H 1 ( s ) H 2 ( s )
(4.9)
1
ε (s)= x (s )=H ε ( s) x( s),
1 ∓ H 1 (s )H 2 (s)
(4.10)
unde
ε ( s) 1
H ε (s)= = .
x (s) 1 ∓ H 1 (s )H 2 (s)
(4.11)
Din (4.11) se formulează regula: funcția de transfer a erorii conexiunii cu reacție este
raportul dintre unitate și 1∓ produsul funcției de transfer a căii directe și funcția de transfer
din reacție. Semnul “-“ este pentru reacția pozitivă și semnul “+“ – pentru reacția negativă.
În continuare se anlizează transfigurările unor structuri date prin deplasarea unor
blocuri, sumatoare și noduri și obținerea structurilor echivalente. În struturile din fig. 4.6 –
4.11 prezentate de mai jos se utilizează noțiunea de structura: a) inițială și b) transfigurată.
4 Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieșirea unui bloc. Pentru structura
inițială din fig. 4.6, a se determină relația intrare - ieșire de forma:
4
y ( s )=H ( s ) ( x1 ( s ) ± x 2 ( s ) ), (4.12)
iar în baza distributivității operației de înmulțire în raport cu cea de adunare, relația (4.9) se
y ( s )=H ( s ) x 1 ( s ) ± x 2 ( s ) (4.14)
5
y ( s )=H ( s ) x ( s ), x (s )=x (s ).
(4.16)
6
Fig. 4.9. Comutativitatea sumatoarelor
9 Deplasarea unui sumator din interiorul unei conexiuni cu reacție la ieșire. Din
schema inițială din fig. 4.10, a se determină în formă operațională a mărimii de ieșire la
acțiunea semnalelor de intrare și după unele trancformări se obține:
H 1 ( s)
y (s)= x (s)± x 2 (s) . (4.21)
1∓ H 1 ( s)H 2( s) 1
),
), ),
), ),
7
1
y (s)=±(1 ∓ H 1 (s ) H 2 ( s)) x (s )=± x 2 ( s),
1 ∓ H 1 ( s) H 2 ( s) 2
(4.22)
Se consideră schema bloc structurală (fig. 4.12) a unui sistem de reglare automată
linear continuu sub acțiunea semnalelor de referință r ( s) și a perurbației p( s), constituit din
elementele dinamice cu f.d.t. H 1 ( s) - H 5 ( s), H r ( s), H p ( s) și semnalele mărimii de ieșire y ( s),
a reacției y r (s) și a erorii.
Pentru structura sistemului se determină următoarele functiile de transfer:
1. A sistemului automat deschis.
2. A sistemului automat inchis (cu reacție).
3. A sistemului automat dupa eroare.
4. A sistemului automat cu pertubații.
p( s)
),
), ), ),
), ),
Admitem cazul când semnalul perturbației p(s)=0 și sistemul este supus acțiunii
numai semnalului de referință.
1. Funcția de transfer a sistemului automat deschis. În acest caz se întrerupe reația
inversă a sistemului în punctul Q și se obține structura sistemului deschis. Se analizează
canalul direct de la intrare – ieșire și se constată ce tipuri de conexiuni elementare există. În
acest caz
8
în canalul direct sunt două tipuri de conexiuni: elementele cu f.d.t. H 1 ( s) și H 2 (s) sunt
conectate în paralel, iar elementele H 3 ( s) și H 4 ( s) sunt în conexiune în reacție. Pentru aceste
conexiuni se calculează f.d.t. echivalente:
B1 (s)
H '1 ( s)=H 1 ( s)+ H 2( s)= , (4.23)
A 1( s)
H 3 (s) B (s)
H '3 ( s)= = 2 .
1+ H 3 (s) H 4 (s) A 2 (s)
(4.24)
În rezultat în canalul direct sunt înseriate elementele cu f.d.t. H '1 ( s), H '3 ( s) și H 5 ( s) și f.d.t.
echivalentă este:
y (s) B ( s)
H d (s)= =H '1 ( s)H '3 ( s) H 5 (s)= d
r ( s) A d (s)
(4.25)
și mărimea de ieșire
y (s)=H d (s )r (s)
y (s) H d (s) B( s)
H 0 ( s)= = = ,
r (s) 1+ H d (s )H r (s) A (s)
(4.26)
y (s)=H 0 ( s) r (s).
9
p( s)
H p ( s)
r (s) ε (s) y ( s)
H d (s)
− yr
H r ( s)
Fig. 4.13. Schema structurală a sistemului la acțiunea perturbației
H d (s ) H p (s )
y (s)= r (s)+ p (s )=H yr (s )r ( s)+ H yp (s) p(s),
1+ H d ( s) H r ( s) 1+ H d (s) H r (s )
(4.29)
Dacă asupra sistemului vor acționa mai multe semnale de perurbații, atunci în relația
(4.29) în partea dreapta vor adăuga termeni H ypi ( s) p i (s), unde indexul i=1 ´, n indică numărul
de perturbații care acționează asupra sistemului.
În cazul cănd reacția inversă în sistemul automat este unitară atunci f.d.t. H r (s)=1 și
expresiile (4.26), (4.27) și (4.29) se simplifică și au forma:
ε ( s) 1 B ( s)
H ε (s)= = = ε
r (s ) 1+ H d (s ) Aε (s )
(4.31)
H d (s) H p (s)
y (s)= r ( s)+ p( s)=H yr (s) r ( s)+ H yp ( s) p (s), (4.32)
1+ H d ( s) 1+ H d (s)
10
Se analizează structura sistemului și se aleg regulile convenabile pentru transfigurare
și se parcurg pașii.
1. Sumatorul S2 se suprapune peste sumatorul S1 (regula 5) și semnalul ieșirii
elementului cu f.d.t. H 4 ( s) înmulțit cu f.d.t. H−1 S
1 ( s) se transmite sumatorului 1.
2. Se calculează f.d.t. echivalentă a elementelor cu f.d.t. H 1 ( s) și H 2 (s) din canalul
direct ca conexiune serie (regula 1) și se obține:
S1 S2 S3 S4
L
N
astfel, elementul cu f.d.t. H 4 ( s) este conectat în reacție și formează conexiunea serie (regula
1) cu elementele cu f.d.t. H−1 −1
1 (s), H 4 (s ), H 3 ( s) și f.d.t. echivalentă este de forma:
H '4 ( s)=H −1 −1
1 (s ) H 4 (s) H 3 (s).
H 3 ( s)
H '3 ( s)= .
1+ H 3 (s) H 5 ( s)
11
H '3( s) H '3 (s)H −1
12 ( s)
y (s)= ' '
x 1 (s )+ x 2 (s)=H 01 (s ) x 1 (s )+ H 02(s) x2 (s),
1+ H 3 ( s) H '6 ( s)
'
1+ H 3 (s ) H 6 (s)
12