Curs Mecanisme AR An III (4 Files Merged)

CAPITOLUL |
STRUCTURA MECANISMELOR
Mecanism. Element cinematic — Cupla cinematică. Clasificări. Lanţ cinematic.
Grad de libertate. Mobilitate. Număr de contururi independente.
Mecanismul este un sistem tehnic, cu mișcări determinate, care transmite

mişcarea de la elementul de intrare la cel de ieşire.
Elementul cinematic este un ansamblu de piese legate rigid, care se află în
mişcare relativă faţă de alte etemente ( exemple: piston, bielă).
Cupla cinematică este legătura directă, permanentă şi mobilă între două
elemente cinematice.
Clasificarea elementelor:
I. Din punct de vedere al mobilității:
a) mobile (exemple: biela, manivela etc), sunt elemente cinematice propriu-
Z1s€; .
b) fixe (exemple: cilindrii din blocul motor, batiul de la maşina-unealtă etc).
Mişcarea tuturor elementelor se studiază în funcție de elementul de bază.
II. Din punct de vedere al numărului de cuple pe care le au, elementele pot fi:
- element cu o legătură, (monar, rang |);
- element cu două legături, (binar, rang 2);

O
B
2
AC
Fig.1.2
- element cu trei legături, (ternar, rang 3);
Fig.1.3
- element cu patru legături, (cuaternar, rang 4), ş.a.m.d.

7
B
Fig. 1.4
Pentru exemplificare se pot urmări elementele din tabelul 1.1.

Tabelul 1.1
| oa
2 mp3
7 3) me. ab
4 came dim
2) ma 2
2 ) cmc. Aloe
"he
4 roob' deblo erdaeta

d mp3 |
3 3) me. pro
Clasificarea cuplelor
Rolul cuplei este de a introduce, în mişcarea elementelor, unele restricţii.
restricţii pe care le introduce cupla, atunci avem următoarele cazuri numerice:
1. /= 6 k=0 ; nu există cuplă

2. 1= 5 k=1 2
- suprafaţă sferică pe suprafaţă plană; 4
Jr
CAPITOLUL1
3. 1=4 k=2 ;
- suprafaţă cilindrică pe suprafaţă plană;
x
Fig.1.9
ex: cupla de rotaţie, cupla de translație.
Pentru exemplificare se pot urmări “cuplele din tabelul 1.2.
Tabelul 1.2
IA 127
7) kr, e 7- 2
2) scoli
3) somer ; /5, hl£, J:2
4) came? prin gpdiobre (ormăă):
Je
4 ks=3, „ere le
2) soala/
3) mirare ([310(&J1/£2]
+) conhoci pr'ppo
Re?
7) k=f, As o
2) Mae
3) soarrăora (za (sd: (7)
7) aplec) prin fe
10
CAPITOLUL 1
STRUCTURA MECANISMELOR PLANE
La mecanismele plane, /+ k = 3
Ex: cupla de rotaţie, cupla de translație şi cupla de rototranslaţie.
Cazuri întâlnite:
1./=1 k=2 (cuple uni-mobile)
A (0,1)R 1 - cupla de rotaţie
0
Fig. 1.10 /
2
B (1,2) T - cupla de translație
Fig. 1.11
Cuplele de rotaţie şi de translație care au mobilitatea /= 1 se numesc inferioare

pentru că din punct de vedere cinematic nu pot transmite decât mişcări elementare.
Cupla de rotație poate transmite o rotaţie simplă.
Cupla de translație transmite o translație simplă.
Cuplele inferioare sunt avantajoase din punct de vedere al transmiterii de forţe,
deoarece contactul se realizează după anumite suprafeţe, iar presiunea
p = . <p, (A fiind aria suprafeţei de contact, relativ mare).
Cuplele inferioare sunt superioare din punct de vedere cinetostatic.
2.]>=2, k=l (cuple bimobile)
Două curbe: în contact formează o cuplă C. Se obţine deci prin rezemarea
simplă a celor două corpuri. o
___ Cupla permite o translație de-a lungul tangentei comune cât şi o rotaţie în.
jurul axei perpendiculare la cele două curbe, în punctul de contact.
Se numeşte cuplă de roto-translație: C (1,2) RT.
Cupla obţinută prin rezemarea directă mai poartă numele de cuplă superioară.
11
T
Fig. 1.12
Această denumire de “superioară” o are deoarece din punct de vedere

cinematic poate transmite legi de mişcare complexe, în funcţie de profilele celor două
corpuri în contact. Sunt dezavantajoase din punct de vedere cinetostatic şi anume din
punct de vedere al transmiterii forțelor.
Contactul se realizează pe. o curbă , sau punct şi deci presiunea de contact
va fi:
= —> 00
280
ri zona-de contact, se va produce
Datorită forțelor specifice-madin o deformare
a elementetor, care în timp vor duce ta apariţia de aplatizări, tasări. îm acest fel
suprafaţa de contact se măreşte până când presiunea de contact devine egală cu cea
admisibilă. B (2,0) / Ș Cuplele de RT pot transmite
"orice lege de mişcare.
Fig. 1.13
La mecanismele cu roţi dinţate transmikrramişcării se face prin contact direct
între perechile succesive de dinţi. Fiecare pereche de dinţi este un sistem camă-tachet
şi repetiţia sa în raport cu numărul de dinţi are scopul de a asigura continuitatea
mișcărilor de rotaţie.
12
CAPITOLUL 1
Evolventa = singura curbă

la care distanța dintre axe
(a) nu influenţează.
raportul: . de transmitere
(in= wi = ct).
Fig. 1.14
Lanf cinematic = ansamblu de elemente cinematice legate între ele prin cuple
cinematice.
Ex:
Fig. 1.15
Clasificare: - lanţuri cinematice simple ( clasa elementelor <2
- lanţuri cinematice complexe (clasa elementelor = 3)
În cazul de față avem lanţ cinematic complex.

Poligonul închis poartă numele de contur deformabil (independent).
Avem două contururi -declasăCV
- de clasă C VII
Numărul de contururi independente este egal cu numărul de ecuaţii vectoriale
pe care le putem scrie în cazul lanțului cinematic, considerând laturile conturului
format din vectori.
Din punct de vedere al elementelor care îl compun, lanţurile cinematice sunt:
- lanţuri deschise; B
- lanţuri închise.
A C
E D
Fig. 1.16
13
Lanţurile cinematice închise (fig.1.15 şi 1.16) nu conţin elemente cu o singură

cuplă (monare) ci au elemente de la clasa II în sus.
Lanţurile cinematice deschise (fig.1.17 şi 1.18) conţin şi elemente monare.
B A
3 2 1
Fig. 1.17 D Fig.1.18
Mecanismul = ansamblul de elemente şi cuple cinematice a căror mişcare este

determinată în raport cu un element considerat fix.
EX: a] mecanismul manivelă-piston
A(0,DR
B(12)R
C (2,3)R
D (3,0T
Fara
Fig. 1.19
Mecanismul poate să funcţioneze în două variante:
- Dacă 1 este element conducător, 3 element condus, 2 element intermediar,
mecanismul funcționează ca un compresor;
- Dacă 3 este element conducător, | element condus, 2 element intermediar,
mecanismul funcţionează ca un motor cu ardere internă,
Elementele cinematice, în funcţie de tipul de mişcare pe care îl realizează, au şi
ele denumiri consacrate:
1 = manivelă- are o mişcare de rotație completă;
2 = bielă- mişcare plan— paralelă; i
3 = piston( glisieră :) — mişcare: :oscilantă — translație. dreaptă.
CAPITOLUL i
C) mecanism tip ..
culisă oscilantă
Fig. 1.21
Maşina de lucru= complex de mecanisme destinat a executa un lucru mecanic util.
Gradul de libertate într-un lanţ cinematic se notează cu L şi reprezintă numărul

de parametri independenţi cu care lanțul este complet determinat.
În plan se calculează cu relația
L=3n-
(Qi +s) (.1)
i = numărul de cuple inferioare (R,T)
s = numărul de cuple superioare (RT)
Grad de mobilitate = numărul de parametri. independenţi cu care mecanismul

este complet determinat, faţă de un element considerat fix.
Notând m = n — 1, numărul elementelor mobile ale unui mecanism, mobilitatea
M a unui mecanism este:
M=3n-3-—2i-s=3(n-1)-
Qi +s)=3m-(2i+s)
M = 3m-(2i
+ s) (1.2)
Numărul de contururi independente N,
Fiecare contur reprezintă

un lanţ cinematic simplu închis.
Se numeşte contur deformabil de
clasă i (ternar,cuaternar,....)
un contur cu i elemente şi i cuple.
Fie un lanţ cinematic simplu închis care are numărul de elemente (n) egal cu
numărul de cuple (c), ce =n..
Se adaugă pentru a forma un al II-lea contur, un lanţ cinematic simplu deschis
care are numărul de cuple mai mare cu o unitate decât numărul de elemente c2 = n> +
1 deoarece două din cuplele lui se leagă de lanţul anterior.
Prin legare, două din elementele lanţului devin ternare .
Se continuă în acelaşi fel. Pentru a realiza al N-lea contur se adaugă un lanţ
cinematic simplu deschis cu ex = nn + 1. În lanţul anterior două elemente îşi măresc
clasa cu câte o unitate.
Ultimul lanţ cinematic obținut are N contururi independente.
nn tn +...+ nu elemente
CC tot...t en cuple, adică:
c=nt(n2+1)+(n3+1)+...+(ny+t 1) =n+N-1 cuple
=
N=c-n+l=c-m
N=c-m (1.3)
unde: m =n — 1 reprezintă numărul de elemente mobile, dacă unul din

elemente se fixează sau se consideră ca fix.
Lanţurile fundamentale = lanţuri ce conţin numai cuple fundamentale

(inferioare) cu /= 1.
Dacă lanţul cinematic conţine şi cuple superioare, acestea se pot echivala,
structural sau cinematic, (fiecare cuplă superioară, în două cuple inferioare şi un
element binar cuprins între ele).
C, şi Co se află în centrele de curbură ale

celor două curbe.
O Elementele se notează cu cifre sau cu
litere mici.
Cuplele se notează cu litere mari
C(l,c)
d ) C(R,T) > | Cu(e2)
Fig. 1.23
Echivalarea se face astfel încât ca mobilitatea să rămână aceeaşi (sau gradul de
libertate).
Echivalenţa se face pe baza relaţiei:
L=3n-—2i=3n —2i —-s

care se verifică pentu n=n +s
i=1i + 2s
16
CAPITOLUL 1
= orice cuplă superioară bimobilă, (/=2,n =i =0,s = 1) se poate

înlocui printr-un element binar şi două cuple inferioare.
Lanţurile cinematice fundamentale au formulele:

N =c-—m
le=i
formulele lui Cebîşev, se folosesc în analiza structurală.
În sinteza structurală se folosesc relaţiile:
m= M+ 2N
(1.5)
|c=M+3N
(n=m+1) date: M,N
cerute: m, c.
Mecanismele fundamentale, care au mobilitatea unitară, au soluţiile numerice:

c=3N+]l
m=2N+1l
n=2N+2 (1.6)
Schemele la cele mai simple (structurale) sunt: |

N = 1 — mecanism patrulater articulat „ cu 4 elemente;
N =2 — mecanismele Watt (fig.1.24) şi Sthephensen (fig.1.25) cu 6
elemente .
17
Elementul fictiv „c” care apare la
echivalare are o cuplă de translație
de-a lungul tachetului rectiliniu şi
una de rotaţie în centrul instantaneu
de curbură al camei 1.
Fig. 1.26
Sinteza numerică este valabilă în cazul lanțurilor cinematice fundamentale (ce
au doar cuple inferioare).
Reprezentare structurală
Cazul 1. Soluţie banală B
M=0 m=0
N=0 > Le=0 1 2
Diada
Cazul 2. Grupă pasivă - diada
M=0 m=2 A C
IN=i > (ca Fig. 127
18
CAPITOLUL1
Sunt de următoarele tipuri (aspecte):
RRR (1) diada de aspect |.
RRT (II) diada de aspect
RTR (III) diada de aspect II].

B
a
A e
TRT (IV) diada de aspect IV.
B
Z
MANA NB TTR (V) diada de aspect V
19
TTT nu poate fi grupă pasivă deoarece are mobilitatea 1.

Obs. La mecanismele ce au numai cuple de translație, mobilitatea se calculează cu
relaţia:
M=2m-i (.7
Pentru fiecare tip de diadă se scrie un sistem de ecuaţii, pentru care se poate
realiza o subrutină, cu ajutorul căreia se rezolvă cinematica mecanismului.
Cazul 3. Grupă pasivă - triada. şi tetrada.

M=0 m>=4 triada aretrei poli de intrare, trei poli interiori
N=2 c=6
Fig. 1.29
Tetrada = grupa structurală pasivă care are 2 poli de intrare şi 4 cuple interioa
re,
A, D — cuple potenţiale de intrare

B, C, E, F — cuple interioare
Fig. 1.30
Grupele structurale cu mobilitatea 0 se numesc grupe pasive (transmit
mişcarea, nu introduc parametri suplimentari. independenţi).
Cazul 5. (cazul grupelor active).
M=l
= 1
m=]
N=0 c=l
Fig. 1.31
Grupă structurală activă, numită element conducător (motoelement).
20
Cazul 6. Grupă activă
M=l m=3
N=1 c=4
Fig. 1.32a
Legat la bază mecanismul funcționează... _
Diadă activă (reprezentare structurală) „fig.1.32a .
Reprezentare cinematică fi g.l 32b,e ,
Fig. 1.32 b Fig. 1.32 €
Mecanismul cilindru-piston oscilant _ mecanism patrulater

| format dintr-o diadă activă
Cazul 7.
0 = fix; 1%£5 elemente mobile; 1 — element conducător
Structură Watt Structură Stephenson
Fig. 1.33 Fig. 1.34

21
ANEXA 1.1
22
CAPITOLUL II
MECANISME CU CUPLE SUPERIOARE
MECANISME CU CAME
Generalităţi. Clasificare.
Sunt mecanisme la care mişcarea este transmisă de la elementul conducător la
elementul condus prin contact direct, fără elemente intermediare. Între camă şi tachet
există o cuplă superioară (de rototranslaţie).
Cama = element conducător; primeşte mişcarea din exterior, de la un motor sau
de la alte mecanisme; are o formă care îi imprimă tachetului mişcarea dorită.
Tachetul = elementul condus; trebuie să realizeze o mişcare necesară în
procesul tehnologic. Are o formă simplă: - punctiformă (cu vârf);
- circulară (cu rolă);
- cu disc plan;
În funcţie de felul mişcării, cama poate fi:
în mişcare de rotaţie completă (dacă are la bază o cuplă de rotaţie);
. în mişcare de translație;
e
Cc. în mişcarea de rototranslaţie (când cama este legată de o bielă sau de un element
ce execută o mişcare de rototranslaţie).
Tahetul poate fi:

de translație;
9»
de rotaţie;
c. de rototranslaţie;
1 = camă de rotaţie;
2 = tachet de translație, cu
vârf.
1 = camă de translație;
2 = tachet de rotaţie cu rolă
circulară;
4/77
2 = rulment-element care
Fig.2.2 nu influenţează cinematica
mecanismului, transformă frecarea de alunecare frecare de rostogolire.
23
1 = manivelă;
2 = camă de rototranslaţie;
3 = balansier;
4 = tachet de translaţie-
formă plată.
Fig.2.3
TIPURI DE PROBLEME:
1. Analiza cinematică:
— se dă: mecanismul constructiv — se cunoaşte profilul camei, profilul
tachetului, legea de mişcare a camei;
- se cere legea de mişcareatachetului ;
2. Sinteza mecanismului camă tachet :
- se dă: legea de mişcare a tachetului, legea de mişcare a camei ( = ct; v = ct),
profilul tachetului;
- se cere: profilul pe care trebuie să-l aibă cama.
ANALIZA CINEMATICĂ
A MECANISMELOR CAMĂ-TACHET
METODA GENERALĂ
Considerăm două corpuri ce se sprijină unul pe celălalt (formează o cuplă
superioară de formă generală şi cu legi de mişcare oarecare).
Pe fiecare
element
luăm un
sistem de
axe “fixat”
de corpul ],
respectiv 2.
Fig.2.4
D<
24
CAPITOLUL I1
a. se scriu ecuaţiile parametrice ale celor două profile:

1 | = (4 2 [= x00)
0.1)
Ly, = y (4) A ALB,
b. se scriu ecuaţiile de mişcare ale celor două corpuri;

X, = At) X, = 4/0)
leu [os (2.2)
le,=2,% l0,=0,
c. Se impune condiţia de contact dintre cele două corpuri (Cu = C, = C)

d. Condiţia de tangenţă.
c. Calculăm coordonatele lui C,, C> faţă de sistemul fix.
Aceste coordonate le notăm C, (X;,ă'), C(X,% )
Găsim aceste valori matriceal:
cos0, —sin0, |X,
Y| |
1
sin0, cos, "Iy,
X Ă,
cos0, —sin0, |x,
Y2 Y,
2
sin, cos?, Y
Pentru contact:
X, X
Ă, Ă,
X, + x,c00, — y, sin, = X,+ ă, cos0,— y, sin,
ADA | Y+ x, sin0,+y, cos, = + x, sin0,+ y, cos0),
=
Y, ” Y>
Analiza diferă de sinteză prin condiţia de tangenţă.
d. Condiţia de tangenţă geometrică, (pentru analiză).
Vcz, = viteza relativă a lui 2 faţă de 1 în punctul de contact.
Vezi Vca1 XX»
Oy XI Op
o O,
Ul XP
Fig.2.5
OU + e, = 0% + 6, (2.4)
> 0 - W=08-8, ; se aplică tangenta la stânga şi la dreapta relaţiei.

2 5
tg (0u - 0)=ts(9-8,) (se notează) 6 =0-0,

tg (0u - 02) = tg 8
[g0,—t9a, sin,
1+ îga,tga, _ cos0,
Tangenta geometrică formează cu axa o0x un unghi a cărui tangentă
trigonometrică este derivata dy/dx:
> tg oj = dy/dxi tg o = dy»/dxu
dy, d,
dă, dx, sine,
dy, dy, cos8,
J+
d, di,
= (yu dxz —dy2 dx.) cos Bz = (dxi dx2+ dy. dy2) sin 02 (2.5)
(2.5) este condiţia de tangenţă geometrică.
Relaţiile (2.3) şi (2.5) formează un sistem de 3 ecuaţii cu necunoscutele:

Av Xa P8,.
(3 ecuaţii cu 5 necunoscute)
Se aleg două dintre necunoscute (de regulă se ştiu pentru tachetul în mişcare de
rotaţie coordonatele lui B, (X2Y»), nu se ştie unghiul de rotaţie) 0», respectiv s2
pentru tachetul în mişcare de translație.
SI
E
0»
o
Fig.2.6
SINTEZA MECANISMELOR CAMĂ-TACHET
Se dau ecuaţiile parametrice ale celor două curbe, ecuaţiile de mişcare sub
formă generală, se pune condiţia de contact.
Din relaţia (2.3) se determină coordonatele punctelor de pe camă x, Yi:
X + x, cos, — y, sin, = X, + X, C0s0, — Y, sin, le cos8,
Y + x, sin, + y, cos, = Y, + x, sin, + Y, cos0, le sin,
2
CAPITOLUL IL
= x, = X cos, + x, cos0,, —Y, sin, + Y, sin0, (2.6)
[> + x, cos, — y, sin, = X,+ x, cos0,-Y, sin,(- sin,)

| V+ x, sin, + Yu, = V + 4, sin0, + y,c0s0/cos0,
=> y, = —X, cos, + x, sin, + Y, cos0,+ Y, cos?, (2.6)
[> = XX cos, + x, cos, —y, sin 0, +Y, sin, 2.6)

Ly, =—Xusin0, + x, sin, + y, cos0,, +7, cos, ”
unde: 0, =0%-0,; Xa =X-X; Ya Y-Y

x = x (4v,t)
Ly, = Y(4v,t)
Se pune condiţia de tangenţă cinematică (se elimină parametrul »)

. . , x, =0
Pentru un tachet punctiform, ecuaţiile parametrice sunt: 0
Y >
Ecuațiile (2.6) devin:
x, = XX, cos, + %, sin0, 2.7
y, =—X, sin, + Y, 6050, ”
Ecuațiile (2.7) reprezintă ecuaţiile ce dau profilul camei cu profil ideal care ar
funcţiona cu un tachet punctiform.
Ea imprimă tachetului aceeaşi lege de mişcare care ar imprima-o o camă reală
tachetului cu profil real (circular sau cu disc).
Pentru un tachet de formă oarecare se poate scrie:
o - o
Vcar = VB + VC21B21
Vp > Vat Va relaţiilelui EULER

Vaza = Zu AB= Ur. AB i i eC
Lucrăm sistemul algebric în mulţimea numerelor complexe C.

. e
Vezi > VB21 tYC21B21 > YB2 VB1 * Vc21B21 > X2 * Y2i-(VA1 *YBIAID * VC21B21
Xrhi-[ă rima Bei) rafi- Xa + 2 i-al0e -X kr) BG
B,C, = (e: Xe -Y„)=G, +x, cos, — y, sin0, —X,h(P, + x, sin, +y,cos0, -Y,)
> Vea = Antrhi - Xa + Xa, + (x, cos, —y, sin0,)-a,(, sine, +y, cos, )=
= Ă + | fa
+Y0, — Du, sin, + y, cos0, -X0, + Du, cos, —y, sine, )
Condiţia de tangenţă
Vezm
Ya Xa, +2, cos0, —y, sin0,)
ia, +0,)= =
Veux Xp +Ya, -a„(a, sin0,+y, c0s0,)
27
ga, = , Sina, = d. s,— element de curbură
, G 5,
cosa, pa
= ds> = jds + dy
5,
Inlocuind în ecuaţia de mai sus:

dy, cos0, + sin0,dx, _ Ya Xp, + 7,„(x, cos0,- y, sin0,)
= (2.8)
cos0,dx, — dy, sin6, Xa + Yo, - (a, sin0,+ y, cos0,)
Din (2.8) rezultă v.
RI XA) (2)
Din (2.6) şi (2.3) = un sistem ce ajută la rezolvarea sintezei =
Y, = Yi
APLICAŢII
1. Camă de translație (cu v,=ct.), tachet de translație punctiform.

AY
Z Ka
/
/ (2) 4, at
/(IN
// N
f CD
/
// Aer)
a V=cf
Spaţiul / e |
parcurs
de camă
în timpul t
// | Axul _
(ZO, >
O
Fig.2.7
Fie un sistem de axe fixe X0Y; x, Ay, — sistem mobil cu elementul 1, cama, iar
x2By»> mobil cu tachetul, x perpendicular pe tachet, y2 în lungul tachetului.
Sistemele alese trebuie să fie drepte.
OP este excentricitatea (distanţa de la originea fixă la axa de translație)
28
CAPITOLUL IL
I. Ecuațiile parametrice ale curbelor în contact.
op li
x, = %,(4) x, =0
] (2
camă tachet — vârf
II Ecuațiile de mişcare:
X, = s,(t) X, = ecosfi — St-sinfi

(1) +Y=0 + St «cosf
(2) 1 V = esinf
L9,=0 [0,=f=ct
III Condiţiadecontact: C=Cu(Xi Yi) Co (2,2)
X|_|ă| leos0*” —sinO] [x | |X,+x,

Y'| |] sino” coso ||y | |k+y,
XX „|eosf -sinf| |0 | _|X,

Y| || lsinf cosf bo! |
. IX (2.9)
= condiţia de contact: =
1 Y,2
Pentru analiza cinematică, relaţiile (2.9) reprezintă un sistem cu necunoscutele
A, s(t).
Condiţia de tangenţă pentru tachetul cu vârf nu se mai pune (nu are sens).
(2) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu contact punctiform . : -
DEA
E —
OĂ Abu] x
Pra Fig.2.8
Unghiul cu care se roteşte cama este corespunzător unei viteze unghiulare constante.
29
|. Ecuațiile parametrice ale curbelor în contact:
x, = x,(4) X,=e
Da (2) |
pi) (y,=0
II. Ecuațiile de mişcare:
(D) 1% =0 0)1H=D
lo,=z,t l0,=0,(1)
III. Condiţia de contact (ca la punctul 1)

IV. Condiţia de tangenţă (nu se pune, este contact punctiform)
În analiza cinematică se determină ?, 82(î).
=> 0. = O 2 (t) viteza absolută
e =0(5) acceleraţia absolută
(3) Camă de rotaţie, tachet de translație (cu rolă)
Fig.2.9
30
CAPITOLUL II
IL. Ecuațiile parametrice ale curbelor în contact
x, = X,(4)
ap? Y
Ly, =y,(4)
M (2, y2)
X, = Fr Cosv
(2) |y =rsmnv
>»
X2
Fig.2.10
X,=0 X, = ecosf-s(t)sinf
(1) 4% =0 (2) 4 = esin + s,(t)cosf
lO,=a,t [0,=fB=ct
III. Condiţia de contact (3)
IV. Condiţia de tangenţă pentru analiză:
ay 0%
24 _ 0X
2v
ax" (2.10)
84 îv
X,, Yi = abscisa şi ordonata unui punct de pe camă scrise faţă de sistemul fix.
(X2,, Y2 )= punctul de pe tachet de coordonate scrise faţă de sistemul fix.
Din (3) + (4) la analiză = A, v, st).
(4). Camă de rotaţie, tachet de translație rectiliniu:
Yi
|. Ecuațiile parametrice ale curbelor în contact:
(1) | = 4) (2) | X2 =Y ecuaţiile parametrice ale unei drepte

= y/(4) Ly,=0
X,=0 X, = ecosf— s,(t)sinf

(1) 4y=0 (3) + BP = esinf+ s,(t)cosB
LO, = a Le, Bo B
III. Condiţia de contact:

IV. Condiţia de tangenţă:
=> 1, S(b).
ay 0%
04 _ 23.
2X) 0%;
24 8%
LEGILE DE MISCARE ÎNTÂLNITE ÎN PRACTICĂ

PENTRU MECANISMELE CAMA - TACHET
Se porneşte de la o diagramă ce reprezintă spaţiul parcurs de tachet (mm) în

funcţie de unghiul q cu care se roteşte cama.
A St[mm]
IV
oi
Psi
CAPITOLUL Il
0. faza deridicare
Pss > faza de staţionare superioară
Ș. > faza de coborâre
Psi = fază „de staţionare inferioară
1. LEGEA DE MIŞCARE LINIARĂ se realizează cu: vt=ct

S __A
Vi ok
24 mura Po = unghiul cu care se
+ Y% „co * realizează urcarea
B C
h PE E x
vi
A
D E
unmihasaaa mă Pe
Ș Văxizma sasa
O |
Po |
* %
00 00
Fig. 2.13
e, = ol S, = LA!
(2.11) = cr
+2, (2.12) 4v, =ct
L&=0 L2,=0
Diagrama deplasărilor în legea de mişcare liniară este continuă, dar prezintă

puncte unghiulare la trecerea de la o fază la alta: A, B, C, D= puncte unghiulare.
Diagrama vitezelor prezintă discontinuități de speța 1 (finite) în aceleaşi puncte
în care spaţiul a avut puncte unghiulare.
33
Diagrama acceleraţiilor prezintă discontinuități de speța a Il-a (infinite) în

punctele de trecere de la o fază la alta. a — o => forţa de inerție Fi 7 o.
vw _ 0 , pi
ay = 2 = —— > tp —t, 50 (foarte mic, dar diferit de 0)
tb th
-V, —0
c > e
î—lq
Dezavantaje: camele care funcționează după o astfel de lege au şocuri

puternice. Forțele maridau naştere la tasări (racordări). Pe măsură ce se fac aceste
tasări, acceleraţiile se micşorează şi forțele devin acceptabile. Din proiectare se
prevăd racordări pentru evitarea şocurilor.
Avantaje: Randamentul are o formă ca cea din figura de mai jos.
n
n
Zona în care
trebuie să
lucreze
maşina
Prom
Fig.2.14
Cum P = F*v şi în majoritatea cazurilor forţa este constantă, pentru a avea un

randament nominal constant trebuie să avem v = ct.
Din această cauză este utilizată legea liniară.
Cama are forma de inimă.
Din ecuaţia (2.11): p.= at > le
= Pe p=y9e din (2.12)

% wW
= poa (2.13)
9,
(2.13) = viteza cu care lucrează tachetul pentru a se deplasa cu h.
Pe porţiunea liniară: Va= he (2.14)
Po
34
CAPITOLUL II
(2). LEGEA PARABOLICĂ curba este formată din două parabole — una cu
un maxim (concavitate negativă), iar cealaltă cu un minim (concavitate pozitivă).
DE —
A Vi ——
| Ar x
| Po
|
h "A Vanaau
1
i 4 4
Vmax 4 4
Y _v fi / aa pc
/ 0/2 0/2
h/2 4-——>P 4
Fig.2.16
_af (2.15)
p-=a,l iii
(1) 4, =c£ (2) 4 v=at (2.16)
LE=0 a,=a=cl
|
Pentru a determina parametrii cinematici ai legii parabolice (a, v, ) se pun

condiţiile la limită:
= _gls=0
lv=0 > Pc = 0 >
> 1=_ Pe
d,
A
5, = 3
p=Pe —p-=0,7/25 t=0,7/20

2|,_e
| 2,
Aaa t=
Pe d 27fr A
Introducând în (2.15) 20, > h/a= 3 ! > a= -
| s= a/2 p
27,
dt, (2.17) accelerația pentru legea PARABOLICĂ

"a
Din (2.16) vu = II h Po — 224

2
p, 27 e,
2oh -
m Viteza pentru legea PARABOLICA a tachetului
- 35
Vip =2Vu , viteza ce se obţine cu legea parabolică este de 2 ori mai

mare decât viteza tachetului la legea liniară.
Dezavantaj: din cauză că vitezele sunt mari şi variabile, nu mai avem
randament optim. la mecanismele cu camă, în general nu ne interesează decât
deplasarea h şi nu obținerea de viteze şi acceleraţii mari.
Concluzii: diagrama spaţiului este continuă şi derivabilă.
Viteza prezintă puncte unghiulare şi la jumătatea fazei nu numai
la trecerea de la o fază la alta.
Diagrama de acceleraţii are discontinuități de speța | (finite)
Avantaje: mecanismul ce funcţionează după această lege nu funcţionează cu
şocuri mari.
(3) LEGEA COSINUSOIDALĂ
St Vo â
Vmax
h ÎS
4 MĂ Ş 4
h/2 ! |: $
Vi 4
>
Po/ > ţ .0o/ Pc
e
d .—P
P4,
Fig.2.17
Are ecuaţiile:
Ss, = | COST 2]
2 Po
p = EC ginP. o=at (2.18)

2p, Pe
,= ă e cosr
| o 0,
= 22 pentru ? = 0/2
20,
3 6
CAPITOLUL II
2
în 3 Azi E pentru e = 0, eo
2 Po
Concluzii: mecanismul care lucrează după o astfel de lege are diagrama

spaţiului continuă, diagrama vitezelor este continuă, iar diagrama acceleraţiilor
prezintă discontinuități finite, dar mai puţine ca la legea parabolică.
Lucrează mai bine din punct de vedere al forţelor dacă coborârea este tot o
cosinusoidă şi dacă nu există staționare superioară, (diagrama acceleraţiilor devine
continuă şi derivabilă).
Dezavantaje: faţă de legea liniară viteza maximă este mai mare.
Vmax S Vemax S Vpmax

dcmax > Apmax
(4) LEGEA SINUSOIDALĂ

A
St Vi» A
Fig. 2.18
Toţi parametrii cinematici ai legii (s, v, a) sunt continui şi numai acceleraţia

prezintă puncte unghiulare la capetele intervalului de ridicare (sau coborâre).
37
(2.19)
P = 002 = Vima > 2h—
zabelul 2.1.
Vez/
VL S<Vp > Ve “Vs

ap S ac < as Vez+r fobelul 2. 2.
Tabel 2.1
a 0 po/4 Po/2 DIR oo

funcţie 7
h
Ss 0
2h%_ 0
“ 0 Po
27h 23 zan0. 2
0
ă 9 2
Po
9
Tabel 2.2
Liniară Parabolică Cosinusoidală Sinusoidală

e
Funcție
Po 2 7 PR
Vimax Pe
a
0 4hz
a
2 n
n
>
o
2, 2ah2>
PI
Atmax
38
CAPITOLUL Il
Din punct de vedere dinamic (al vibraţiilor) legea sinusoidală este avantajoasă:
- legile spaţiului şi al vitezelor sunt legi continue, fără puncte unghiulare;
- legea acceleraţiilor este continuă pe tot intervalul, inclusiv la fazele de trecere,
dar prezintă puncte unghiulare în punctele de trecere de la o fază la alta.
Diferențe mici ale diagramelor spaţiului şi deci ale profilelor camelor pot duce
la valori mari ale vitezei şi mai ales accelerației. De aceea pentru profilele camelor se
cere o prelucrare foarte precisă, iar suprafeţele profilelor trebuiesc tratate pentru ca
uzura să fie redusă, altfel se pot realiza acceleraţii mari, forţele de inerție crescând
foarte mult.
(5) Legea polinomială de mişcare (caz general)
Lege la care:
- spaţiul parcurs de tachet: s=hy [mm]
y = legea de mişcare adimensională care se exprimă prin valori y e (0,1) astfel

| y=0— s=0
încât pentru
Ly=7>s=h
h = cursa tachetului
- unghiul de rotaţie al camei la un moment dat: p=ox [rad]

unde: (y= unghiul de urcare (coborâre).
x = variabilă adimensionlă ce ia valori e(0,7) astfel încât pentru
|x= 0—p=0
Lx= 1>9=9,
Trebuie determinată această lege de mişcare convenabil (impusă de necesitatea

tehnologică).
Fie funcția polinomială de grad m:

y= ap tax ta? +...+ ax”.
Punem condiţiile:
= 0,y=0,y= 0 =0,pz0
|x= 1,y=1,y9 20,0 20,20
Relaţiile (*) se pun pentru ca legea de mişcare adaptată să nu producă vibrații

(să lucreze cu şocuri cât mai mici).
Se determină din relaţiile (*) coeficienţii ao, a, ... am.
În plus se mai pot pune condiţii de tipul:
3
T =|yă—> minim
T = cronosecţiune ( = integrala deplasării pe intervalul de lucru).
39
Analiza şi sinteza cinematică: metode grafo-analitice
I. Date (1) camă de translație, (2) tachet de translație. cu vârf.

Analiza cinematică se obține prin metoda inversării mişcării, considerând că
tachetul se deplasează cu “- v.” cama rămânând pe loc. Curba obţinută prin unirea
vârfurilor tachetului reprezintă legea de mişcare a tachetului.
Sinteza cinematică se realizează prin identificarea curbei de deplasare a
tachetului, “s” ca fiind forma camei.
PIPI
III II IIII FI IRII III IFIFIII PIPI PPR III Fi (+ |
: o
Se
Fig. 2.19
Deci se pot formula două tipuri de probleme:
a) analiza cinematică - se cunoaşte forma camei;
- se determină legea de mişcare a tachetului s, = s,(s.).
Se ştie: s, =s, (+).
SA
Cc:
Si
ui (se) 2) Se
0
CAPITOLUL II
Fig.2.20
b) sinteza.
Cunoscându-se legea de mişcare, se construieşte graficul s(Q.) care este tocmai
forma camei.
II. "“Camă de translație, tachet de translație cu rolă;

a) analiza: Se dă forma camei şi prin inversarea mişcării se construiesc cercuri cu
diametrele egale cu diametrul rolei, tangent la profilul camei. Unind centrele
cercurilor obținem legea de mişcare.
b) sinteza : Se dă legea de mişcare (7) şi trebuie să aflăm forma camei.
Vom lua cercuri cu centrele pe curba (7), cu diametrele egale cu diametrul rolei.
Înfăşurătoarea acestor cercuri este profilul real al camei. Se procedează astfel
deoarece punctul de contact C ocupă poziţii laterale, excentrice faţă de axa tachetului.
Spre deosebire de profilul real al camei, diagrama centrelor mai poartă numele de
profil ideal (teoretic).
E
"(a
TE
Fig.2.21
IL. - Camă de rotaţie cu tachet de translație cu excentricitate
A
St
Axa tachetului poate fi centrică sau excentrică față de centrul de rotaţie al

camei.
a) analiza Deplasarea tachetului faţă de ghidaj este diferenţa razelor polare: Si = AC,
- AC, diferenţa între razele tangente cercului de excentricitate e, Sr; = DIC; —- DC.
Se imprimă sistemului mecanic o mișcare inversă camei cu viteza :
unghiulară vw.
Baza capătă o mişcare de rotaţie în jurul centrului A, ghidajul ajunge totdeauna
pentru o traiectorie circulară din B în B,, B2 etc. dar rămâne cu axa fie centrică fie
“e” în diverse puncte Di, D,,...
sa
tangentă cercul excentricităţii
b) sinteza: se dă St = St(t) forma camei se obţine din grafic, într-o reprezentare

la scară, razele polare ale camei fiind R; = Se.
se!
Legea de mişcare
W,. Cama de rotaţie, tachet în mişcare de translație, disc plan cu e=0
Fig.2.24
42
CAPITOLUL II
a) Analiza = se dă forma camei = Sr.

Se consideră că dreapta de contact a tachetului este normală axei sale în
punctul P. Se utilizează şi aici metoda inversării mişcării.
Se observă că deplasarea tachetului față de bază este S, = AP; — AP,
corespunzătoare unei rotații a camei cu unghiul ec; = unghiul PAP;. Se duc tangente
la profilul camei şi înfăşurătoarea lor ([) este intersectată de raze polare, rezultând S..
b) la sinteză: plecând de la razele polare egale cu S , în punctul P se duc
perpendiculare a căror înfăşurătoare descrie forma camei.
Poziţiile punctului P formează o curbă ce reprezintă profilul ideal al camei.
Locul geometric al picioarelor P ale perpendicularelor coborâte dintr-un punct
A pe tangentele la o curbă dată reprezintă podara curbei respective => profilul ideal,
pentru această structură de mecanism, este podara profilului real.
Determinarea gabaritului minim (la cama de rotaţie)

Orice camă, indiferent de legea de mişcare şi de utilizare se caracterizează prin:
Ro = raza cercului de bază;
e = excentricitatea
tachetului;
a = unghiul de presiune,
este unghiul format (în punctul de
contact între camă şi tachet) de
normala comună şi vectorul de
deplasare al tachetului (de viteza
tachetului).
7 = unghiul de transmitere
a + =900
Fig. 2. 25
S, ț
Oi | n n IV 27 e
Fig. 2.26
L3
Observaţii: Pentru ca mecanismul camă-tachet să poată funcționa este necesar

ca unghiul. de presiune în fiecare punct de contact dintre camă şi tachet să fie mai
mic decât un a critic : 0 < Oas *
Oc, = este unghiul de presiune la care mecanismul camă-tachet se blochează datorită
forţelor de interacţiune foarte mari care duc la distrugerea mecanismului.
Funcție de tipul mecanismului (camă de rotaţie sau de translație, tachet de
translație sau cu rolă) şi de forţele care acţionează, precum şi de legile de mişcare, se
găsesc tabelate valorile lui oc.
Problemă:
Dându-se Oe, se cere să se găsească cama de gabarit minim care să respecte
condiția & < ot (problemă de optimizare)
O camă cu Ro mare — O < < Qer > avem cama foarte mare;
Romic => 4> er 5 mecanismul se blochează.
La ecuaţiile stabilite la sinteza şi analiza unitară se mai adaugă şi ecuaţiile de
tipul o < a, în care se determină o şi se pune condiţia de funcționare.
Totodată unghiul de transmisie y > Ye
Pentru determinarea lui a se pleacă de la găsirea vitezei relative în mod
analitic.
i ja
a
Im(%,)
= Ik) unde Voi=
e
Ves VS Je
ii j- v—]0
Vi 0,xOC= 0 a =
Re(u,) (00), (00), o
= a,:(00),i+(5,-0400),)j= (5, +5) (v-au)
We
Se determină cu relaţia : (ga = M—
s9+s
o creşte cu cât scade sp + s
s variabil se (0,h) = a creşte deci so scade (se micşorează Ro)
Zona unde se poate alege Pentru determinarea

articulaţia camei este cercului de bază re-
cea haşurată prezen:tăm în coor-
_donatele: v/o,, s ,
funcțiile de
transmitere —
CAPITOLUL Il
Dacă alegem cupla de rotaţie în punctul de intersecţie a tangentelor se obţine

cama de gabarit minim şi Ro = MO.
Dacă se impune excentricitatea, ducem o paralelă la St şi construim Ro.
În partea stângă: e (+)
dreaptă e (-)
Metoda grafică de determinare a pabaritului minim
În acest caz e = 0
a +y = 909
O < Oler
Conform teoremei coliniari-
tăţii centrelor instantanee de
rotaţie, cel de al 3-lea centru
instantaneu de rotaţie se va găsi
pe dreapta ce uneşte Lo cu lo.
1 = Ip nu avem viteză şi
acceleraţie relativă.
[vu = AID 1 A[=ke
Vu> Via
lv, =vt %,
Se consideră CD = AI;
unind D cu A = paralelogramul
AICD.
- unghiurile a şi y variază pentru
poziţii ale mecanismului;
- articulaţia camei trebuie să se
Fig. 2.28 găsească sub dreapta pentru ya,
INEXAZ2.|
Monitorizarea parametrilor cinematici ai mecanismului camă — tachet de la

pompa de injecție.
46
CAPITOLUL Ii
MECANISME CU ROȚI DINŢATE
Mecanismele cu roți dinţate sunt mecanismele la care contactul între roți se

realizează printr-o cuplă superioară.
Angrenajul este mecanismul elementar format din două roţi dințate, mobile în
jurul a două axe,având poziţia relativă invariabilă, una din roţi (numită conducătoare)
antrenând-o pe cealaltă (roata condusă) prin acţiunea dinţilor aflaţi succesiv şi
continuu în contact.
Contactul se realizează prin intermediul suprafeţelor laterale ale dinților
(flancuri).
Linia de cap a flancului
Suprafaţa de cap
Flanc
Suprafața de picior
Flancuri omoloage
Fig. 3.1
Putem considera roata dinţată conductoare ca fiind formată din came repetate
care se găsesc pe suprafaţa de revoluţie, iar roata dinţată condusă formată din tacheţi
repetaţi care se găsesc tot pe o suprafaţă de revoluţie.
Este necesar ca vitezele unghiulare ale celor două roți dinţate. - =. să fie
constante, pentru ca momentele brțelor de inerție să fie nuie.
Forma tachetului nu mai este simplă. Forma dinţilor roților conducătoare şi
conduse este complexă şi poartă numele de profile conjugate.
Formele dinţilor roţilor

dinţate sunt complexe (profile conjugate).
l]
MECANISME CU ROTI DINTATE
SINTEZA PROFILELOR CONJUGATE
0
X
Fig. 3.3
Ecuațiile necesare sintezei:

I) Legile de mişcare ale celor două roți dințate:
X,=ct X, = ct
1) +W=ct 2) +W=ct (3.1)
L2,=0,+ait L0,=0, toat
Se notează raportul de transmitere ;, = 92 = 0-0 (3.2)

a, 0, _ 0,
ca fiind raportul vitezelor unghiulare.
ID) În sinteza profilelor conjugate se mai cunoaşte:

Seda [2% profilul tachetului (3.3)
L Y> = Ye (v)
Se cere
X, = ă, (4) rofilul camei
.
p =y,Q) P 64) 3.4
La două roți dinţate se impune viteza unghiulară constantă şi profilul roți
conduse şi trebuie determinat profilul conjugat. (Se procedează asemănător ca la
determinarea profilului camei).
9
CAPITOLUL III
Se pleacă de la condiţia de tangenţă cinematică.

Ecuațiile de tangenţă cinematică sunt folosite pentru sinteză.
AZ Ya)_ dy, 0050, + dă, sin, _ Por rĂy + DX, 0050, — Y sin0,) (3.5)
Ru) dx cos8,— dy, sin?, x 0,%, (4, sin8, + y,cos8,)
1-27
Dar X,, Y,, XX, Y2=ct> X, = 0,Yu =0

Se obţine:
Di Ya(dy2 COS 6, + dx> sin 0) + SĂ2 (dx2 COS 0, — dy> sin 0) =
= To (X»sin 0» cos 0» dy + y2 cos? 8, dy2 + X2 cos? 0, dx, — y2 sin 02 cos 02 dx> —

— X> sin 8» cos 8» dy + y> sin 0, dy> —X sin? 0, dx, — y2 sin 0» cos 02 dx»)
>oYa(dy2 cos 8» + dx sin 6» ) + Xa (dx cos 0» — dy sin 6) = (3.6)

= 1921 (X2 dx2 + Y> dy2)
Ecuația (3.6) este ecuaţia de tangenţă cinematică pentru mecanismele cu roți dințate.
Din (3.6) > 0» = 0» (v) (parametrul “v” va apare din dx2, dy2)
Ecuația (3.6) se mai scrie:
Acos 6» + Bsin 0;=C (3.7)
A= Av) 2,(Yudy, + Xa )
unde: + 8= B(v)=o,(Y,dx, — X,„dy,)
|C= C(v)= axă, + Y,dy,)
Din (2) prin ridicare la pătrat, obţinem:
A? cos? o == C2 BC sin 0» + B? sin? &%
A? (1 — sin? 0)= C? — 2BC sin 0» + B sin: 0»
(A? + B?) sin? 0, — 2BC sin 2 + C2 — A2=0
, BC+] BC +(A—C"
VA +B') BCA A+B-—C?
(sin0 ),, = 272 BE = ZI F 3,
(3.8)
Obs: Din cele două soluţii se alege cea reală . +. Se obţine astfel funcția O» = 0»(v)
Condiţia (3.3) conduce Ia :
0, = (02— 99) ip t 90 =0.(v)
Se înlocuiesc 0,(v), O2(v) în condiţiile (3.4) pentru profilul conjugat.
Condiţiile se iau din sinteza mecanismului camă-tachet de la coordonatele
profilului de pe camă.
[a = X,, cos0, + x, cos0,, — y, sin0,, 2H+ + Y, sin0, (3.9)
| y, = F, cos0, + x, sin0,, + y, cos0,,— X,, sin,
[
e, 6 „(v) înlocuind _ | „> (4) ecuaţia profilului conjugat. (3.10)
L0,=0,(v v) Ly, = y(4)
49
În practică cel mai des se utilizează profilele evolventice.

Evolventa este curba obţinută prin rostogolirea unei drepte fără alunecare pe un
o _ o
cerc fix, dat,derazăR.
Co
(A)
Dreapta generatoare
v inițială ce se roteşte
Cerc de bază
1 = centru instantaneu de rotaţie Ve = XIC
Fig. 3.4
x= Alcosâ + IC. sin,

coordonatele unui punct de pe evolventă
| y= Asin4 — IC "cosA
IC = ICo =R-A
|x= Rcosi + RA sin,
ecuaţiile parametrice ale evolventei (3.11)
| y= Rsin4 — RA cosA,
Proprietăţi ale evolventei

1. este perpendiculară pe dreapta de generare (A);
2. profilul ei există numai în afara cercului de bază;
3. un alt punct de pe dreapta rostogolitoare va genera o altă evolventă paralelă cu
prima;
TI. Analiza cinematică a mecanismelor cu roți dinţate cu dantură în evolventă.

Se dă forma profilelor celor două roți.
Se pleacă de la condiţia de tangenţă geometrică.
(dx, dx + dy, dy») sin 0, = (dy, dx» — dy, dx.) COS 0, (3.12)
Ecuațiile parametrice ale dinţilor roţilor dințate

R.D. (2) [x = R, Cosv + RV Sinv
R.D. 0% = R, COSĂ + RA sin A 3.13
LY, = R, Sin — R,Â CoSĂ, | y, = R, sinv — Ry cosv ( )
50
CAPITOLUL îli
dx, = —R sină + R, sinA + RĂ COsĂ = RĂ cosA

sin = RĂ sinĂ. (3.14) |
dy, = RcosA — R, cosi + RA
cosv = Ry Cosv ”
dx, = —R, sinv + R, sinv + Ry
| dy, = Rcosv — R,cosv + Ry sinv = Ry SInv
Înlocuind în (3.12) obţinem:

i)
sin 02, RR-Av(cosicosv + sinsinv) = cos 02 Ri R> Av(sini.cosv - sinvcos
< sin02, cos (A - v) = cos02 sin(A -v)
< sin», cos (A. - v) - cos» sin(A -v) = 0
<> sin (% -8, -A+v)=0
(3.15)
0-0, -A+tv=krn
v = parametrul profilului de pe roata condusă;
A. = parametrul profilului de pe roata conducătoare.
0, -0, -A+v=kn
Punem condiţia de tangenţă a celor două roți:
| X, = X, + 2,0058, — y, sin, = X,+ X,c0s8,— , sin6,

(3.16)
Y = Y+ x, sin cos, = Y,+ 4, sin,+ y,cos8ei
+ y, ,
Se înmulţeşte a doua ecuaţie cu I şi se adună membru cu membru .
Se fac notaţiile: Ze=XctiYc
Z = X, + iY,
ZISXt IYi
CX Va)
Fig. 3.5
Adunând relaţiile (3.16) obținem:

X, + iY. = X, + iY, + xycos, + Xyisin?, — y,sin6, +yicos6,
Ze = Zi + Xu (cos. + isin0.) + iy.(cos0, + isin0,)

| Z, = 2 +zei% = Z, + zei (3.17)
51
ă, = R,(CosÂ +A sin) , |
ecuaţia parametrică a evolventei
ly, = R (ind— A sin i
se e în lesie a doua ecuaţie cu i şi se adună:
=R, [cosă, + isin?) + A(sinA- i cosi)]= Ri [e? -di(cosA + isind)]
(3.18)
z = Re&(1- Îi)
Analog z = Rze” (1 - vi)

Introducând pe (3.18) în (3.17), obţinem:
Z, >= Z, + Re (I-îi)e" = Z,4+ Re" (I-vi)e?
2, Zn > Zu
Obţinem în continuare:
Rei" (1- 41)= Z + Re" (I-vi je e >
R(I- Ai )= Zyei%90 + Re” (1 vi), dar
ei = coskr +i sin kr = (-1),.
> R(U-41)> Ze 10% R(-1Y(1- vi)
Za = Xa tih >
R(1-11)= (X + 1Y, Xeos(4 +6, )-i sin(4+8, + ROCI (vi)
În relaţia (5) se separă partea reală de cea imaginară;
Re X>rcos (î + 8,) + Ya sin (4 + 0.) + Ra (- 1) (3.19)
AR = -Xoi sin (A + 00) + Ya cos(A. + 0.) Ro -l)“v (3.20)
Din (3.19)A +0, =ct
Derivăm în raport cu timpul ecuaţia (3.20);
d(3.20)
i, : AR RI (3.21)
Din relaţia (3.15) + (3.19) > %+v=ct
d . d
1+0, = ct (410, = 04-00. )=-e, (3.22)
analog = y =-0, (3.23)
Se înlocuiesc relaţiile (3.22) şi (3.23) în (3.21) rezultând:
Ai op R Pip R (3.24)
y R, w, R,
Raportul 21. indiferent de tipul angrenării, profilul dinților, etc. se numeşte

0, -
raport de transmitere. Se notează cu în __

D/0» =iw Este constantla roțile circulare ; » fiind egal cu raportul R2/R..-
R»/R, = raportul razelor cercurilor de bază cu care s-au generat evolventele,
(cercuri imaginare care apar în generarea profilului evolventei).
52
CAPITOLUL 111
R
a) k=0 91 = “2 > angrenare (3.25)
YU, R,
interioară
b) k=l = = Ra o angrenare (3.26)

o, R
exterioară
Fig. 3.6
Obs. Analiza şi sinteza mecanismelor cu cuple superioare este o metodă

generală care permite studiul diferitelor tipuri de angrenare.
La roţile eliptice,
de exemplu,
există o sincronizare
perfectă pentru a angrena.
Fig. 3.7
Se poate arăta
în acest ,
caz, că i» nu mai este constant, (fig3.7).
53
TEOREMA FUNDAMENTALĂ A ANGRENĂRII
Definiţie: Pentru ca două roţi dințate să angreneze cu viteze unghiulare

în
constante (au raportul de transmitere constant) trebuie ca normala la profile
punctul de contact, între cele două roți, să treacă în permanenţă printr-un punct fix P,
numit polul angrenării.
Lo=A
Fig. 3.8
Obs. Centrul imaginar de rotaţie al roții R. faţă de bază se notează cu Ip, iar
al roții R> faţă de baza (B») se notează cu I20.
Conform teoremei coliniarităţii, centrul imaginar de rotaţie al elementului 1
faţă de 2 (I.» se găseşte pe dreapta Lo 20).
L.» se va găsi şi pe perpendiculara dusă în C la vectorul Via
În Iu viteza elementului 1 va fi egală cu cea a elementului 2:
În l, avem: Vp, =0> Va Vu = 0 Vi = Va
vu =a, *AP+*i . ,
| m i = operatorul de rotaţie
Vp ==0,*BP*i
a. *BP*ij
> DAP = BP (3.28)
dar | Ap+PB=AB=ct (3.29)
Din (3.28) > AP = 92B8P=i,BP

i Sk
CAPITOLUL III
Introducând în (3.29) = BP (in + 1)= AB =BP= = (3.30)
Analog = AP= AB
1+1.
AB= ct AP= ct P = punct fix
Dar 4, > q.e.d.
iz > CL | BP= ct
Obs: Locul geometric al punctului P în planul fix este un punct fix.
Locul geometric al punctului P în planul roții 1 este un cerc de
rostogolire Cw, de rază rywi„iar în planul roții 2, cercul Cyp, de rază ryp.
Cele două cercuri Cw. şi Cw» se rostogolesc unul tață de celălalt fără
alunecare, ca şi cum acestea ar fi două roți de fricțiune fără alunecare.
Legea fundamentală a angrenării stă. la baza determinării liniei de angrenare şi
a profilului conjugat.
Linia de angrenare este locul geometric al punctelor de contact C.
Poate avea diferite forme.
Se poate determina atât analitic cât şi grafic
Analitic [ăe = X, + x, cos8, —y, sin, = Xe(, 4,0)
, (3.31)
| =F +a sin, +y, cos, = Ye(v,4,0)
ec. parametrice ale liniei de angrenare se determină prin eliminarea a doi din cei trei
parametrii care apar.
Construcţia liniei de angrenare: Grafic prin utilizarea teoremei fundamentale a
angrenării.
Se dă profilul roții 2 şi vrem să determinăm linia de angrenare în condiţia de
transmitere a raportului constant.
Se ia un punct oarecare P, pe profil.
Fig. 3.9
Se duce tangenta la profil pentru a putea duce perpendiculara pe profil în P,, ce
intersectează Cy în Ci.
55
Se duce un arc de cerc cu centrul în O, de rază O.P..

În punctul C se ia cu o rază Ci P, un arc de cerc pe cercul C'. Punctul de
intersecţie se notează P.
Punctul P va aparţine liniei de angrenare.
Luând alte puncte D,, E, F,, ..., construim cercuri de raze OD, ,O.Ei, OF,
.., şi intersectând cu Cw, vom găsi şi alte puncte vor da linia de angrenare.
Costrucţia profilului conjugat.

După ce am obținut punctul P se construieşte un cerc cu centrul în 02 de rază
O»P.
Arcul CC,= arcul CC» în condiţii de rostogolire fără alunecare.
Se găseşte punctul P» de pe profilul roții 2 în felul următor:
Se ia cu vârful compasului în C> segmentul CP şi se va intersecta cu C" > P,.
Analog se procedează şi cu celelalte puncte, în final obținându-se profilul
conjugat.
Între doi dinţi în contact avem viteza relativă v care ne interesează când
studiem randamentul mecanic al angrenajului.
(3.32)
Vezi = 2, IO
0, =0,-0,
Segment de angrenare.
Este segmentul care aparţine liniei de angrenare şi corespunde contactului
de cercurile de rază maximă
efectiv între două profile mărginite; EI este limitat
(exterioare, de cap) ale celor două roți dinţate . - se consideră linia de
angrenare cunoscută cât şi
profilul conjugat;
- E. punct de profil exterior;
- Cercul de rază BE, va
intersecta linia de angrenare
în E;
- Pentru a determina şi
celălalt punct se plecă de la
punctul +;
- IE = segment de angrenare;
- IP = segment de intrare în
angrenare;
- PE = segment de ieşire din
angrenare.
56
CAPITOLUL III
pasul
Notăm cu e gradul de acoperire = raportul dintre arcul de angrenare şi
danturii pe cercul de rostogolire.
de
Arcul de angrenare = arcul de pe un arc de rostogolire cuprins între punctul
intrare în angrenare şi punctul de icşire din angrenare. £ = >
P = arcul pe acelaşi cerc măsurată între 2 dinţi alăturaţi.
Linia de angrenare la profile evolventice între doi dinţi consecutivi.

Normala la profile în punctele de contact trebuie să treacă în permanenţă prin
polul P, dar în acelaşi timp ea trebuie să fie şi tangentă la cele două cercuri de bază.
Rezultă că punctele de contact trebuie să se găsească pe tangenta interioară la
cercurile de bază.
Linia de angrenare pentru profile

evolventice este o dreaptă tangentă
la cele două cercuri de bază şi care
trece prin punctul P.
a = unghiul de presiune;
09 = 20" standardizat
Toi = Toi COSO
Tb2 = Twa COS O
= îmi TAR Zu (3.33)
Raportul detransmitere la roţi dințate cu profil evolventic este egal

si
cu raportul EA 52 al
, "
razelor cercurilor de bază. 22
Clasificarea angrenajelor PA 7777

I. În funcţie de mişcarea axelor: =
a. angrenaje cu axe fixe ; — 2
| 4
LL
Fig. 3.12 Z,
SI]
b. angrenaje cu axe mobile —
(mecanisme diferenţiale sau Ț

planetare) în care elementul 2
are o mişcare de rotaţie în jurul
axei proprii cât şi o mişcare în Z
jurul roții 3. ==
57 | a.
y PIZ a
„7 Aa
3 LL
Fig. 3.13
II. În funcţie de poziţia axelor roţilor dinţate :

a. mecanisme cu axe paralele
(angrenaje cilindrice);
Fig. 3.14
b. angrenaje cu axe concurente

(angrenaje conice);
Fig. 3.15
58
CAPITOLUL III
c. angrenaje cu axe încrucişate;
at za |N [N aa
pr
[ră
Fig. 3.16
Fig. 3.17
III. În funcţie de forma dinţilor:

a. angrenaje cu dinţi drepți (paraleli cu axa roții) ;
b. angrenaje cu dinţi înclinați ;
c. angrenaje cu dinţi curbi .
IV. În funcţie de poziţia relativă a celor două roţi dințate:

a. angrenare interioară;
b. angrenare exterioară .
59
Angrenaje cu axe paralele

Anegrenaje cilindrice
, => suprafaţa care înconjoară

dinţii (suprafaţă de cap);
+ = suprafaţa care trece la piciorul

dinţilor (suprafaţa de picior);
(7 = suprafaţa de rostogolire a
roții în angrenarea cu elementul
de referinţă (suprafaţa de divizare)
Fig. 3.18
profilul dintelui este suprafața
laterală a dintelui.
Obs: În cazul angrenajelor cilindrice putem studia parametrii geometrici ai

roților într-o secțiune frontală.
Suprafaţa perpendiculară pe dinte este suprafaţa normală (cu indicele n).

Suprafaţa ce conţine axa roții = suprafaţa axială.
Intersectăm roata dinţată cu o secţiune frontală.
Fig. 3.19
Vom defini următoarele elemente geometrice:

a. Pas de divizare (p) este lungimea arcului măsurat pe cercul de
divizare între două puncte omoloage a doi dinţi consecutivi;
60
CAPITOLUL III
b. Grosimea dintelui de divizare (s) este lungimea arcului pe cercul de divizare

între profilele aceluiaşi dinte;
C. Lăţimea golului (e) este distanţa între profilele a doi dinţi consecutivi pe
cercul de divizare;
d. Înălţimea dintelui (h);
e. Înălţimea piciorului dintelui (hg);
fi. Înălţimea capului dintelui (h,).
Vrem să aflăm valoarea acestor elemente geometrice ale roții dinţate cu dinţi
drepţi.
Obs: Aceste elemente ale roții dințate cu dinţi drepți se determină în funcție
de cremaliera de referinţă.
Cremaliera este roata dinţată la care raza R—o,iar Z—o.
Cremaliera de referinţă este cremaliera fictivă care angrenează cu un sistem de

roţi dințate. |
Prin sistem de roţi dinţate înţelegem totalitatea roţilor dinţate care angrenează
între ele respectând teorema fundamentală a angrenării.
La această cremalieră profilul devine drept.
a referință
dreaptde
dreapta de picior
Fig. 3.20
- linia de referinţă la cremalieră se duce astfel încât plinul să fie egal cu golul;
- Po = pasul cremalierei de referință;
- unghiul de înclinare al flancului, unghiul de angrenare, oo = 20%;
- ho = înălțimea dintelui;
- hp = înălţime picior;
= hap= înălțime cap;
Definim un parametru standardizat m — cu unitatea de măsură - lungimea, cu
ajutorul căruia determinăm mărimea dinţilor.
Toţi parametrii de lungime la o roată dinţată se determină în funcție de m.
hao = hso -m (hao. i 1)
- co jocul radial (la piciorului dintelui) este co= co.m (Co. =0,25);
ha = hao + Co = (hao + co )-m= 1,25 m;
- Po= pasul de referinţă - acelaşi indiferent în care punct măsurăm;
- dp > 20
61
Definirea elementelor geometrice ale roţilor dinţate cilindrice cu dinţi drepţi cu

ajutorul cremalierei de referinţă
Considerăm că roţile dințate angrenează în condiţiile în care păstrăm jocul la

picior co, iar jocul între flancuri zero. Deplasarea dintre dreapta de referință şi dreapta
de rostogolire este X.
Aceste elemente geometrice se determină atât în funcție de dimensiunile
cremalierei de referinţă cât şi de mişcarea relativă dintre roată şi cremalieră.
d
o: |
Ap „|-ha
aa az .
ui
N
Fig. 3.21
Cremaliera şi profilul dintelui sunt tangente în punctul P.

- d, > diametrul de bază;
- d = diametrul de divizare;
- d = diametrul de cap; d;= diametrul de picior.
Cercul de rostogolire în procesul de definire a roților dinţate în angrenare cu
cremaliera de referință se numeşte cerc de divizare. El este tangent la linia de
rostogolire.
Distanţa dintre linia de rostogolire şi cea de referinţă se numeşte deplasare de
profil (notat X).
Elementele geometrice se determină în funcție de modul şi de deplasarea X
(poziţia cremalierei de referință faţă de roata dinţată).
Se defineşte deplasarea X ca fiind:
X=xm
unde x = coeficient de deplasare
de profil (adimensional).
Deplasarea este pozitivă când linia de referinţă se află în afara cercului de
divizare.
Deplasarea este negativă când linia de referință intersectează cercul de
divizare.
62
CAPITOLUL III
Pasul “p calculat pe diametrul de divizare, datorită rostogolirii fără alunecare

este egal cu pp (pasul p de divizare al roții dinţate este egal cu pasul pp al cremalierei
de referinţă).
P=Ppo=r.m unde 1 se ia în radiani; (3.34)
d (diametrul de divizare) = zp/r = znm/n = zam
Cercul de rostogolire în procesul de definire al roții poartă denumirea de cerc
de divizare. Diametrul de divizare se calculează cu relaţia: d =z.m. Rezultă mărimile:
h, = hr, —c, Dim en dem (dm
hp hy+0,— X=(h,,+c;—x)m
h= A, + h; (3.35)
d, = d- 2h, = mz- 2(h,, + c",— X)m
d, = d+ 2h, = mz+ 2(h,, + x)m

Determinarea grosimii dintelui
an Laz. jdreapia de referință
Fig. 3.22
Dacă X = 0 —s=e
=py/2
Dacă Xz 0 —>s =€&, = Pe + 2Xiga, = (3 + 2, a
e = Su= 2 — 2xlga,= 3 - Za, (3.36)
Diametrul de bază dy = d-cos a = z.m.cos a.

Diametrul de bază nu depinde de distanţa dintre axe.
Indiferent de deplasare profilele dinţilor sunt pe aceeaşi curbă.
Dinţii cu deplasare negativă au

vârful mai gros şi baza mai
îngustă decât cei normali.
Dinţii cu deplasare pozitivă au
vârful mai ascuţit şi grosimea la bază
mai mare.
Fig. 3.23
63
CAPITOLUL III
ANGRENAJE CILINDRICE PARALELE CU DINȚI DREPȚI
Segment
de angrenare (£).
Reprezentăm două roţi dinţate în angrenare, (poziţia dinţilor când intră şi când
ies din angrenare).
- angrenaj cu o pereche de
dinţi în poziţia de intrare în
angrenare (A) şi alta în poziţia de
ieşire din angrenare (E).
Poziţia de intrare în angrenare este
reprezentată prin punctul A, iar cea
de ieşire din angrenare, prin
punctul E .
Segmentul A£ = segment de
angrenare care se notează cu g
AE= AC+CE
AC= segment de intrare în angrenare;
CE = segment de ieşire din angrenare.
Fig. 3.24
Roata conducătoare intră în angrenare într-un punct la piciorul dintelui şi pe
măsură ce se roteşte, contactul se deplasează spre vârf.
La roata condusă dintele intră în contact pe cercul de cap şi întrerupe contactul
în apropierea cercului de picior.
AB= AC+ CE= (AK, K,C)+ (KE- K,C)= AK, + K,E- K,K, =
= Nr, ri —w, sina — Fw, sina
AE= gr, 7, +7 —r, —a sina (3.37)
unde “a” reprezintă distanţa dintre axe.
Arc de angrenare.
Reprezentăm dinţii roții dințate conducătoare.
Definim arc de angrenare, arcul descris pe cercul de rostogolire:
.
AWyEw, = AwEw> = arcul descris de un punct de pe profilul dintelui pe
Li TI ] . .
cercul de rostogolire din momentul intrării în angrenare până în momentul ieşirii din
angrenare.
Acest arc se determină datorită faptului că cele două cercuri se rostogolesc fără
alunecare şi se calculează cu arcul descris de un punct de pe cercul de bază în
aceleaşi condiţii.
64
Fig. 3.25
Scriem a ca unghiul descris pe cercul de bază.
9,
Ta Te
— =
—— Tal —
Ab.Eb
1 1
> Aw.Ew, = AbEb, Pi = os
Punctele A şi E care aparțin dreptei generatoare de pe K,K2 descriu două

evolvente paralele şi conform definiţiei evolventei, segmentul A£ se va aşeza perfect
PT
peste arcul 4, Fu -
AB = 2 AE g= cosa (3.38)
COSsU Cosa |
Arcul de angrenare se găseşte pe cercul de rostogolire.

Valoarea acestui arc ne ajută să stabilim mai departe gradul de acoperire (£) al
angrenajului.
Continuitatea angrenării. Gradul de acoperire “£".

Condiţia ca două roți dinţate să angreneze este ca înainte ca perechea de dinți
să iasă din angrenare, o altă pereche de dinţi să fi intrat în angrenare, pentru a asigura
continuitatea mişcării. Pentru a aprecia această continuitate s-a introdus un număr
adimensional numit grad de acoperire (£ ).
65
CAPITOLUL III
E
e = arcul de angrenare / pasul pe cercul de rostogolire = Atiwl.;
| P
dacăX=0 — s=Am p = pasul pe cercul de divizare;

p
p=rm;
8
cosa & (3.39)
E ————————
p_ 1mCosa
Pentru roţi dinţate cu dinţi drepți, € € (12).
Interferenţa roţilor dinţate. Limitarea numărului de dinţi.
Numărul de dinţi ai roţilor dinţate este limitat inferior datorită fenomenului de

interferenţă.
Interferenţa este fenomenul de pătrundere teoretică al profilului unui dinte în
profilul celuilalt (teoretic). Practic acest fenomen înseamnă angrenare
necorespunzătoare ( cu zgomote, uzură, vibrații).
Interferenţa poate fi - primară;
- secundară.
Interferenţa primară apare atunci când cercul de cap al unci roţi intersectează
dreapta de angrenare K,K» în afara segmentului K,K, .
Evolventele e,, e sunt tangente în interiorul segmentului de angrenare, în timp
ce în exteriorul lor se intersectează.
Interferenţa secundară apare la interiorul dintelui.
scula (>. semifabricat

Fig. 3.27
Ca urmare a faptului că vârful dintelui sculei prezintă raze de racordare, rezultă

racordări la piciorul profilului dintelui semifabricat.
Cenci de evitare a interferenţei: prozare la roata 1:
< AK,= Nra + KK = + a sir a (3.40)
A * din triunghiul A.K»Ku
Condiţia pentru a evita interferența primară la 2:
7, Sr +a sir a (3.41)
unde: a=ryu tru
dacă deplasarea este O : a= MZtZ )
2
dacă deplasarea este diferită de 0 : se înlocuiesc în relaţie ri ŞI Tw2-
Pentru a evita interferența primară, trebuie calculat un minim de dinţi pe care-l
poate avea o roată pentru a funcționa în bune condiţii.
Avem două situaţii:
a. Limitarea la 33 de dinţi (rezultă din angrenarea a două roți dințate).
b. Limitarea la 17 de dinţi (rezultă din angrenarea roții cu cremaliera).
a. Limitarea la 33 de dinţi.
Se consideră două roţi dințate în angrenare la care profilul unei roţi este limitat
de cercul de cap şi cel de picior, iar profilul dintelui roţiizeste limitat doar în A.
CAPITOLUL ilI
AB2 (Ca = B2 E A4Ba2[0 Caz = Ba

condiţia este AA < A.B4
TA < IB
Tb1 < Tyl - h,
Tywj COSA S Tyi = ha
ptr. x = 0 S d/2 — m
Tm 3 taiv > 4/2 > d/2 cosa
2
d=mz m
=(mzh)cosa< 1I- z>—— (3.42)
2 ]— cosa
ptr. u=20 = 2233
b. la angrenarea roții cu cremaliera
A _
| e OS
/ e
Alo
BP
SĂ he
PŢ.
DESE 141 linia de rostogolire
i > > linia de referinţă
Fig. 3.29
Condiţia pentru evitarea interferenţei primare este ca dreapta de cap să

intersecteze verticala AA” într-un punct D care să aparţină segmentului QC rezultă :
CD < CQ
hagi XS AC AQ
ma (pă x) - 7, Cosa, = - cost a, (3.43)
Bag XS = cos” a)
z> AB x)
Sir a
x=0
În condiţii normale k,>=l > z>17
la, = 20
Dacă în practică este necesară o roată dințată cu un număr de dinţi mai mic,
acestea se pot obţine prin modificarea 4, şi ae, foarte rar şi uzual prin modificarea
lui x.
_ Zhag Zsin a,
XI (3.44)
de exemplu ptr. z= 14 =
68
2: 1- 14-0,14
XI 3 = 0,02
Aneranaje cilindrice cu dinţi înclinați
Definirea flancului dinţilor înclinați:
Fig. 3.30
Planul Q se rostogolește fără frecare peste cilindrul de bază Cs.

În procesul de rostogolire dreapta A va genera o suprafață evolventică
elicoidală (suprafaţa delimitată de evolventele e şi e”).
Intersectând această suprafaţă cu plane frontale obţinem o serie de evolvente
paralele;
Intersectând suprafaţa cu cilindrii de bază coaxiali cu Cp de rază mai mare sau
mai mică decât r, obținem o serie de elice;
E, = elicea de pe cilindrul de bază.
Cb
P, = pasul unei elici
Fig. 3331
Desfăşurăm suprafaţa cilindrului de bază pe o linie egală cu pasul elicei;

considerăm lungimea h = 2nry şi determinăm unghiul Ps
69
CAPITOLUL III
E,
x E»
=]Y| 2
Pa (po?
a Pa
Fig. 3.32
Indiferent de mărimea cilindrului de bază pasul este acelaşi P,
pf, = Pz
(3.45)
Zar
8, =— (3.46)
3.46
din (3.45) şi (3.47) > DEP. (3.47)

7 tb,
Cremaliera de referinţă cu dinţi înclinați

Cremaliera în plan frontal este formată din dinţi cu profil drept.
i
is
Su
în
î&
(45/03
kA / , 2 <t
Bl? | 82
Ru ot
hae
ho
Fig. 3.34
Toate elementele geometrice din planul frontal au indicele t.

_R = pasul în secțiunea normală;
, Bt> pasul în secţiunea frontală.
Pe = Po Cos Be (3.48)
P, = mr
Paz mr
=> m= m, cos f,, m: = m/cosBe
Modulul m este modulul cu care determinăm elementele geometrice ale
cremalierei de referinţă și este standardizat.
Cu ajutorul m şi B, se defineşte cremaliera de referinţă cu dinţi înclinați în
secțiune normală.
P, = "m
haz him
Co = csm
hp= (Hate: (3.49)
Be
Determinarea elementelor geometrice cu ajutorul cremalierei de referinţă.
- Elementele geometrice se definesc în plan frontal în raport cu m, şi apoi cu m şi Bo

n
MM =
cos f,
X=x m>=xm = XX cosfe
zm
p= 4 = (3.50)
cos fi,
mz
d=m,z=
cos f,
he haot + hot = hao + hg = (e, + xn + (,, + ce _ x — lor, + e;
e, =c,cosf,
Prelucrarea roţilor dinţate

a) prin copiere (frezare sau rectificare);
b) prin rulare (frezare sau rectificare).
a. prelucrarea roţilor dinţate prin copiere — se realizează pentru piesele unicat şi
de serie mică în care freza deget modul sau disc modul are profilul golului dintre
Dezavantaj — precizie mică datorită variaţiei formei golului în funcţie de numărul

de dinți cât şi datorită prelucrării prin divizare discontinuă (se lucrează dinte cu
dinte). Prelucrarea se poate efectua cu următoarele scule:
71
CAPITOLUL III
- freza deget (fig. 3.35, a);

- nu poate realiza dantură corijată, adică x = 0;
- pentru realizarea corectă a profilului dintelui pentru fiecare roată dinţată cu un
anumit număr de dinţi,ar trebui utilizată o freză de un anumit profil.
- freza disc modul (fig. 3.35, b);
ANN
]
+P HEpi
?]
po
EH
Ep
Yu 1 Ey l
Fig. 3. 35
b. prelucrarea roţilor dințate prin rulare — producţie de serie medie sau mare şi se pot
realiza şi roţi cu dantură corijată.
- mortezarea cu cuţit roată de mortezat;
OI
e ere > fate
semifabricatul
e mețe n emo
pi mişcare principală
de aşchiere
2 mişcare de avans
Fig. 3.36
Se reglează maşina astfel încât să se realizeze raportul de transmisie:
72
j- 2ap_ Zac (3.51)

Dao Za
- prelucrarea cu cuţit pieptene;
d
Vie =q 4 3.52
(3.52)
semifabricatul
Fig. 3.37
- prelucrarea cu freză melc modul.
,
semifabricatul scula
o
= Ze (3.53)
Zse = nr. de începuturi
Fig. 3.38
Roată dinţată echivalență
Roţile dinţate cu dinţi înclinați se prelucrează analog ca cele cu dinţi drepți dar
se poziţionează corespunzător cu unghiul f., scula faţă de semifabricat.
Prelucrarea roţilor dinţate cu dinţi drepți prin copiere se realizează cu o sculă
corespunzătoare golului unei roţi echivalente.
73
i Ti Se proiectează scula ca
] / pentru o roată cu dinţi
| drepţi cu raza egală cu q;,
|/ / | / unde g,este rază de curbură
pt — A a elipsei,
în punctul
i == l, P P
Ro. zl a
d=m,z
Fig. 3.39
a; 2 ER
q, = — = r,> raza roții echivalente
2,
d
a = cosf, _ m-z
' 2 2cosfB,
d mz m
a, =>—= m, —
2 2 cos f,
_ MI
2cos” B
PE A (3.54)
4
* 2cos* B,
d, =—— = diametrul de divizare al roții echivalente

cos fi,
Modulul roții echivalente este "m” rezultă:
“ cos"f, z = 2
„cos! f, (3.55)
1
CAPITOLUL II!
Angrenaje conice
Prin rostogolire se obţine o suprafaţă evolventică spaţială.
Prin intersecția acestei suprafeţe cu plane frontale rezultă evolvente plane.
Fig. 3.40
Cinematica angrenajelor conice.
crurile de rostogolire
( da
Va = Vaz
wOC = AOC
o, _., OC
——
> 12 > —
O, O,C
__ OC SinOp _ SINE
“sin OC sin,
dacă 6.5 =90 =>
Sin03
12 = 55, = (96
Oa ( 3.56 )
Raportul de transmitere
se realizează prin dispunerea acestor unghiuri.
75
Cinematica angrenajelor cu axe fixe
Angrenajele cu axe fixe pot fi: legate în serie;

legate în cascadă.
a. legarea în serie;
>
=
"Sz4z7
sote
po
!
!
!
!
1
i
|
1
ș
|
1
& |
1
pi
Doi
„et
sai
RO
SS
T
SN
>= -.
-. „-
o oma
Fig. 3.42
fu = raza de divizare a roții | cu z, dinţi, ce are viteza unghiulară m. (sau turaţia n).
M = 1 (avem nevoie de un element conducător).
În caz general, când avem un lanţ de roţi dinţate, raportul de transmitere este
egal cu produsul rapoartelor parţiale.
Lin = ii 2 123 | În-ln =
D,09,
1 2 O nl — 7 7 _ z2 z
| __ 73 z
___În = -— En,
Z
a = . =. (—1) (3.57)
d, 8, 0, 0V, Z, Z, Za Z
La legarea în serie a roților dinţate, raportul de transmitere total nu depinde de
elementele geometrice ale roților dinţate intermediare, ci numai de numărul de dinţi
ai primei şi ultimei roți.
Ca sens al mişcării ultimei roți depinde numărul de angrenaje.
O astfel de construcţie se utilizează la transmiterea turaţiei între două axe aflate
la distanţe mari,cu un anumit raport de transmitere.
b. legarea în cascadă;
În = 13 "123 eee * Înln |
PB
0,9, 0,
Du _%, | _2|_2z Za
Doe CU
] -L Z>Z3...Z,
2 6.58)
0,0, 8, 0, Z Z> Za IZ 2,
16
CAPITOLUL III 2,7
za | Ii
L - 2,f
AIŢ
.[—— FA mi
Za fs
Bz, Vi Wa
—..»
2,75 “+
| E
Fig. 3.43 2p./n
La legarea în cascadă raportul de transmitere total depinde şi de elementele

geometrice ale roţilor intermediare.
Anerenaje cu axe mobile (planetare)
pa
LS
al
"A 1 4
sei
O4
Fig. 3.44
s = braţ mobil satelit Orice mecanism planetar are cel puţin o axă
1 = roată centrală (solară) a unei roţi în mişcare de rotaţie în jurul
2 = satelit unei alte axe.
Axa 2 se roteşte în jurul axei 1. Suportul care leagă roata 2 de axa 1 se numeşte
suport satelit (s).
77
Analiza cinematică
Se calculează mobilitatea. Mişcarea se efectuează într-un plan care permite trei

posibilităţi de mişcare.elementare
M=3m-2i-—s=3%*3—2%*3 —1=2 pentu a putea efectua analiza
cinematică trebuie să cunoaştem numărul de dinţi z,, z2 şi două viteze unghiulare :
i, Sau 5. ÎN me
Dacă cunoaştem vitezele unghiulare o. şi 6; se poate determina «2. Mişcarea
de la roata 2 poate fi preluată printr-un mecanism cu articulaţie universală.
Dacă avem roata | fixată (o, =0):
M=3*2 —2*2-1=1 (3.59)
Dacă 7, este cunoscut, trebuie aflat mw».
7
=> : DR Ti a TI ai
2 L Avantaj: reductoarele planetare au
un gabarit redus; cu un număr
aa _redus de roţi realizăm rapoarte de
OA 1 transmitere mari, comparativ
cu mecanismele cu roți
dinţate cu axe fixe.
Fig. 3.45
M=3*4—2*4-2=2 mecanism diferenţial.

Dacă roata 3 este fixată pe carcasă M = 1.
Date de intrare w., 9;
Date de ieşire ww, 93.
Analiza cinematică a unui mecanism planetar. | 3 |

.- a 20
s|_ÎNA
a Zi
azi | _A a
A
rare _4 ==
O 24 o, Qr Wa
ZE A
MA
2 MOz
Fig. 3. 46
78
CAPITOLUL îl
Date: za, Z2, Z2, Z3, i, 0

Cerute: 192, 03, Li3> 2,35 Lis
aj = a (condiţia de montaj)
2 2
Se construieşte schema cinematică a reductorului la scară.
k, = mărimea reală / mărime desen [m/mm]
Se poate determina:
7
VA > Ol =
2
vo a, At4)
2
Se stabileşte o scară pentru viteze k, (2) k, = d! (vo) = Ya = (Ss)
mm (v,) k,
(= =
4
A
= (40)
= A
a. Se consideră w, şi 9, în acelaşi sens de rotaţie.
Putem găsi distribuţia de viteze a elementului 2;

Lo = centru instantaneu de rotaţie.
Va_ (Va) kA,A = 1, tep, (3.61)
PL O RO4) kOA
analog: Vs = Katg Pg.
Vitezele unghiulare le determinăm utilizând grafica prezentă, înmulţind k cu
tangenta unghiului corespunzător vitezei.
2 = Ko te 02
Ca sens, este sensul unghiului parcurs de la axul vertical până la intersecția cu
axa polară.
b. d; şi &, au sensuri diferite de rotaţie.
b _ B i
NS 5 _
So 2 „A 113 = z,
Pi
| Pe
N Sf
ZF , udă
o 123 =
Sa„T-— A, 3
WU;
NN 3
79
Metoda analitică de determinare a cinematicii mecanismului planetar.
Se foloseşte metoda vitezelor relative, introducând în reductor o viteză egală cu

(-0, ) anulând suportului satelit viteza (metoda Willis). Se analizează mecanismul din
figura 3.45.
D= 0-0, notat oi
> = 0 - 0, notat 0»
103 = 003 - 0, notat 3
Us = 0-9 =0
— 24
Devine un mecanism cu axe fixe:
VA |
FA
pentru axe fixe
(3.62)
||
[
ZI
ră rc]
a, Pentru mecanismul din fig. 3.45: (s) este fix,
ri
1,2,3 se rotesc.
L Za
Fig. 3. 47
p 13 pp =|-2|-&
12 Î23 7
” Z, Z, A
P,,= D,-030,-0, 22,

(3.63)
0-0, 0,0, 22
0-0, 24%
_, _ U, Z, Za
Date: o, B;-
Din (3.63) > m
Pentru o» :
— D,-9 Z2
5
112 SSD
1 s
03
.
3 = %
T,-0%, Z &;
Dacă elementul 3 este fixat: m =0.
Turaţia de intrare la un reductor este %;, iar 0, este ieşirea.
, O . .
RS — raportul de transmitere al reductorului.
%,
7-0, _ Z,Z,
0,-0, Z,Z
(3.63)
80
| CAPITOLUL IV
MECANISME CU BARE
Mecanismele cu bare. sunt mecanisme formate numai cu cuple inferioare de
rotaţie sau de translație (R, T).
Se poate realiza atât o analiză cât şi o sinteză cinematică.
Analiza cinematică se face în continuarea analizeistructurale.
Date cunoscute la analiză sunt: geometria mecanismului plan (sau spaţiul],

lungimea elementelor, poziţia cuplelor fixe (de R sau T), cinematica elementului
(elementelor) conducătoare (poziţie, viteză, acceleraţie).
Se cer: poziția, viteza, acceleraţia cuplelor şi elementelor conduse sau
intermediare cât şi traiectoriile acestora.
Pentru un mecanism la care M = 1
(de ex. mecanismul patrulater,
punctul T descrie traiectoria din
figură, aceeaşi traiectorie
indiferent de acceleraţia
elementului conducător.
Fig. 4.1
La un mecanism la care M= 2
(2 elemente conducătoare),
în funcţie de perechea (Și, 02)
punctul T se poate mişca în plan
pe o anumită traiectorie.
Pentru o altă pereche ș, (t), (t),
punctul 'T va descrie o altă
traiectorie.
Fig. 4.2
Analiza cinematică a unui mecanism cu bare se poate face pentru mecanismul

întreg, cât şi pentru grupe modulare.
În acest scop se împarte mecanismul în grupe modulare, după care se va
întocmi cinematica pentru fiecare grupă în parte.
81
MECANISME CU BARE
Ş | M=1 | M= 3m- 2e
1.Grupe active: (elemente conducătoare M40) iv=o0 ÎN=c-
3 |m= 1
Le=/
Soluţia structurală
dada ce aspec7 7 (EAR) dia” de aspect I (ART)
Fig. 4.4
dioda ok ospeci
Z (ATA) oda ae copect 7 rar)
Fig. 4.5
82
Obs: Pentru a face analiza
cinematică a acestei grupe
modulare, (diada), cinematica
elementelor i şi j de care se leagă
diada respectivă trebuie
cunoscută.
Fig. 4.6
Diada de aspect V (RTT)

Structural diada se reprezintă astfel
Bo
Fg. 4.7
peer noi rerimăain as | UZ

<
I, ], K-— poli interiori.
Înainte de analiza cinematică se face analiza structurală.

Exemplu de analiză structurală la mecanismul şeping.
A(0,D)R D(3.0)R G(5,0)T

B(2R E(3,4)R
C (2,3) T F(4,5)T
83
MECANISME CU BARE
Fig. 49
-D
SI D
E 4 ZO MEU) D,(2, 3) D.(4, 5)

E O cr) F D E
5
FO e)
analiza cinematică
Fig. 4.10
Calculul cinematic se face pe grupe modulare urmărind schema

multipolară (din fig.4.10) de la stânga la dreapta.
84
CAPITOLUL IV
METODE UTILIZATE ÎN ANALIZA CINEMATICĂ
[. Metode analitice
1. Metoda barelor (metoda coordonatelor carteziene absolute);
2. Metoda contururilor (metoda coordonatelor relative);
II. Metode grafo-analitice (plan de viteze şi acceeraţii).
Indiferent de metoda de lucru, determinarea poziţiilor este o problemă neliniară
(deci are mai multe soluţii dintre care numai una este corectă).
Pentru a vizualiza acest lucru facem reprezentarea grafică a diferitelor grupe
modulare;
Ex: diadaRRR
se cunosc polii de intrare A şi C
B se poate găsi la intersecţia lui |, cul: :- —
Fig. 4.11
Diada de aspect II (RRT)
Se cunoaşte: -poziţia lui A;
-poziţia dreptei (A) de translație prin coordonatele P şi unghiul O.
B se poate găsi pe o dreaptă paralelă cu (A) de o parte sau de cealaltă a ei la
distanța d. Sunt patru soluţii.
MECANISME CU BARE
Diada de aspect III (RTR) prezintă două soluţii.
Fig. 4.13
La triadă putem avea chiar 6 soluţii.

La poziţii apar deci mai multe soluţii şi trebuie aleasă soluţia reală.
Pentru aceasta se utilizează legile mecanicii. Vom ţine cont de faptul că un
punct trece dintr-o poziţie în alta printr-o poziţie intermediară (mişcarea este
continuă) deci este suficient să găsim un punct de pe traiectorie pentru a o determina.
1. Metoda barelor
Faţă de un sistem de axe fix luăm o grupă structurală (de ex. diadă RRR)
| Trebuiesc cunoscute cinematica
y 8 lui A şi C.
Metoda barelor constă în a con-
sidera cordonatele cuplelor scri-
se faţă de sistemul fix xOy şi a
scrie faptul că lungimile barelor
sunt |, şi 2 în funcţie de aceste
coordonate.
Fig. 4. 14
86
CAPITOLUL IV
)
XJ +52 > |p sistem neliniar
2. Metoda contururilor (metoda cea mai utilizată) este metoda la care

contururile deformabile (N) se consideră contururi vectoriale.
rr cunoscuţi
N=c-m N=1l-—o ecuaţie vectorială — două ecuaţii scalare (în plan) ;
N = 2 — două ecuaţii vectoriale — patru ecuaţii scalare (în plan), etc.
Se scrie ecuaţia vectorială:
7-7 + AB-7+CB
Scalar: XA + AB cos qi = Xc + CB cos pp
Ya + AB sin 0. = Ye + CB sin
AB=l, CB=Lb - lungimi cunoscute
[ă, + Î, cosgp, = X.+ l,cosp, = X,
| b+
1 sinp= F.+ 1, sing,= Y,B (4.1)
(4.1) sistem neliniar de necunoscute ei, 2.
La rezolvarea poziţiilor se pot utiliza metode iterative de calcul, una din
ele fiind metoda Newton — Rabson.
Rezolvarea poziţiilor prin metode numerice.
Considerăm sistemul (4.1) la care trecem toţi termenii în partea stângă.
Fie funcţiile | 7/(22:7-0
ţ î, ( 0,0, )=0
La metodele numerice trebuie cunoscută o soluţie iniţială 09,0). Pentru
aceasta se desenează mecanismul la scară (se face schema cinematică) şi se va
măsura poziţia punctului B în poziţia de început. (e 2Y9) Rezultă:
y-Y y-Y.
ex ei
î 9 — B A 4 0 — B E
W-yY, W-yY
OP! = arctg
a, 2 —L- O;
= arctg
x2 —
Introducând valorile lui 2;,2; în fi, respectiv f> obţinem:
| £(0),0))=6,20
| £(0,,0;)=e,20
[40 =2,-2; f(0: +40,0+40,)-0
Fie Sistemul devine
|49,=9,-9 £(00+40,,09+42,)0
Se dezvoltă în serie Taylor fi, şi f> în jurul punctului o, o obținându-se:
8!
MECANISME CU BARE
0:27) +..=0
II (2)
£(0;,0, )+ 42, (20, Java, 1 (30, Jura,
i
(4.2)
£
|
[tota n 1 (00, Jup, 1 (22; ape, +..=0
29: 25.) 20:25]
1
S-au neglijat infiniţii mici de ordin superior.

Din sistemul (4.2) se calculează creşterile Ab, AV, (creşteri în prima iteraţie)
Cu ajutorul lor calculăm soluţiile ce dau:
Je, =D' +40
D/,D! devin soluţii aproximative ce se introduc în
lo =0+407 )
sistemul (4.2), calculându-se alte abateri A07, AG).
Se repetă operaţia până când se obţin abateri (creşteri) mai mici decât o eroare
impusă e.
Matricial, sistemul (4.2) se scrie în felul următor:
[4,+llaoj=0 (4.3)
unde;
of
8%
21
80 AB! £(B',d!
W = 1 2 ; 49, = 9, i [£), = „(0,;, PI,
06 06 49, £(0;,9;)
29, 29,
Ecuația (4.3) poate fi scrisă sub forma:
pe llaol =-Pr jel

= el bill
el. = Vw
relaţie cu ajutorul căreia putem calcula soluţiile ce dau:
[o|.. =lol [pl A, în practică k = 1,10. (4.4)
Di
Unde: e|=|
2;
Pentru sistemul (4.1):
£(0,0,)= X,— Xe + 1 cos, — Lcosb, = 0

£(0,0,)= Vi YW.+ 1, sin, — L,sind, = 0 (45)
4-| i het
y— H+, sin! — 1, sinb;
88
CAPITOLUL IV
of 94
20, 00,|_ [-1sino, /sino,
pb - 24, 6, E ; cos, -—1, |
20, 99,
[77], = matricea coeficienţilor necunoscutelor la sistemul de poziţie;
AB?
Hol =| 49)
Problema vitezelor este rezolvată printr-un sistem liniar, la care vitezele
absolute se determină derivând sistemul 4. ) în raport cu timpul.
[ac sin D ID Xe+ sin „a = Va
(4.6)
YA + 1, (cos, )B, == Yo + 1,(cos0, )P,= = Va
Obs: Matricea coeficienţilor ilor vit... unghiulare este tot matricea [77].
Sistemul (4.6) se mai poate scrie:
Xa Xp ae pe e d; |
(4.7)
AI A I,cosb, — 1, cos?, o, 0
Pentru determinarea acceleraţiilor se derivează încă o dată sistemul (4.6),

obţinând tot un sistem liniar având şi el matricea coeficienţilor tot pe [7].
X,-1, cos? 0j- -1, sin, 0, = Xu- 1, cosd, p7-- 1, sin, Î,= X-a (4.8)
Iv — 1, sin „07 +], c0s0, 0, = Yu-, sin, p7+1, cos „D= Y- ay
Rezolvând sistemul (4.7) rezultă accelerațiile unghiulare & / Î,.

Rezumând, analiza cinematică a mecanismelor cu bare se efectuzază pe grupe
structurale astfel:
Diada RRR
MECANISME CU BARE
Date de intrare
Xa, YA Xc > Ye =
x A Y, Xe, A Li, l _£ coordonate aproximative
| XA, Y, | Xe, Y |Yp
Date de ieşire
, Xp.Yp
P,.0,.P . «.
I 1 1 XX coordonate exacte
O 2 ;D2 în ..
Xp, Ya
|
Relaţia matriceală folosită pentru determinarea poziţiei oricărui mecanism cu
bare:
[o]. =lol -'ILA, (4.9)
Soluţia aproximativă: [o], = -
W-HA. s e
X.Y,
o |
valori aproximative luate din desenul la scară
DY = arcig —B
Xp XA
Y-%
p” = arclg — BC
Xp dc
Vitezele se determină cu relaţii de tipul:
[wi 5,|-U (4.10)

La viteze, matricea coeficienţilor necunoscutelor este tot matricea funcțională
[77], acceaşi cu cea pentru determinarea poziţiei.
of of
[w]= 0% ! 8% 2
of of
20, 00,
Pentru acceleraţii se foloseşte relația:
bie|s, |-l 410

90
CAPITOLUL 1V
Diada RRT
Date de intrare:
Xe Pa Xa Pa Xa Ya Xp: Xp:Y „Xp: Yp0 „0 „0 „Xp.Y „I.D.
Date de ieşire:
D.D.D.s.s.+s: Xp, Ya» Xp, Yp: Xp, Ya
Se aplică metoda contururilor:

Tp=r + AB= 7,+s+CB
Fig. 4.16
pe = A +rlcosb=ă, +5cos0 + Dcos(p +74)

sau (4.12)
Y, = V+hsinb =Y, +53sîn0+ Dsing+74)
|
sistem neliniar în O şi s ; se rezolvă cu ajutorul metodelor numerice.
p - Y,
p' = arce ph
(4.13)
XB-XĂ,
Is = VO) +5)
D'd B Yp coordonate aproximative din desenul la scară.
3 e = *) ll (4.14)
LI= F4(0,5)]_| x, — Xp +1 cos —scos0 + Dsin6
“Lf(0,s5)| |, -Y. +4 sino-ssin0—Dcose
91
MECANISME CU BARE
[fu(o,s)=0 I, cosb —sco s0 ,—-Xp=0

+ Dsin0+X
4.15
[14 sin P -ssin0+ Dcos0+Y, —Y, =0 ( )
| fa (0,s)=0
of or,
pi-|%e
W|=
0% îs
95|
|_|-/sinb
|llcose
- cos
-: sin
89 2s
din (4.14) rezultă poziția mecanismului.

Derivând ecuaţia (4.15) în raport cu timpul obţinem:
[i sin O b- scos + ssin09+ Dcos00+ X,-X, =0 (4.16)
l 1, cos b-5sin + ssin00+ Dsin00+Y,-Y, =0

Sistemul de ecuaţii (4.16) este liniar, cu necunoscute & şi s
Matricial se poate scrie:
ie e (4.17)
Pentru determinarea acceleraţiilor se derivează sistemul(4:16]în raport cu timpul

rezultând un sistem liniar în &, s
Matriceal vom avea:
ie îl (4.18)
În aplicaţii putem întâlni orice tip de diadă la care trebuie să precizăm

parametri de intrare şi de ieşire. EXEMPLE:
Analiza cinematică a diadei RRR
CAPITOLUL IV
Analiza cinematică a diadei RRT
Fig. 4.19
Analiza cinematică a diadei RTR
Fig. 4.20
Analiza cinematică a diadei TRT

MECANISME CU BARE
Analiza cinematică a diadei RTR
Fig. 4.23
94
CAPITOLUL IV
Cinematica analitică a mecanismului patrulater articulat 4R sau R(RRR)
A QzA L X
Fig. 4.24
1. Ecuația curbei de bielă a mecanismului patrulater, sub formă implicită
f(x,y) =0
La o rotaţie completă a manivelei, punctul T descrie o curbă I numită curbă de
bielă.
Curba depinde numai de poziţia unghiului e. Se foloseşte metoda contururilor.
Se scrie vectorul A7
AT= AB+ BT= AD+ DC+ CT (4. 19)
x= rcosg + acosa = k+ Rcosb+ bcosf (4.20)
| y= rsinp + asina = h+ RsinD + bsinf
unde B=a+y; (4.21)
parametrii cinematici $, a, O, x, y sunt necunoscuți.
Avem 4 ecuaţii cu 5 necunoscute, rezultă o relație de forma f(x,y) = 0.
Din primele două ecuaţii eliminăm q:
(x — a cosay + (y-—a sina) =r
x? — 2ax cosa + a? +y” — 2ay sina = (4.22)
A, cosa + B, sina = Ci,unde A, =2ax
B, = 2ay
C=+yra-r
Eliminăm unghiul O din ultimile două relaţii:
(x —k - b cos) + (y-h- bsinB) =R?
(x —k) —2(x —k)b cosp + b2 + (y—h)—2(y-h)bsinB=R?
din (4.21) rezultă:
(x —k) — 2b(x — k)(cosa-cosy - sino-siny) + b? + (y — h) —
— 2b(y — h)(sina-cosy + siny-coso) = R?
95
MECANISME CU BARE
A» cosa + B> sina = C>

Unde: A» = 2b[(x — k) cosy + (y —h) siny]
B, = 2b[-(x — k) siny + (y — h) cosy]
C=(x-k
+0 -hrb-R
Formăm sistemul:
A, cosa+ B, sina = C,
| A, cosa+ B, sina = C,
notăm: U = C, B,
; = A, C,
: = A, B, ;
C, B, A, C, A B,
rezultă: cosa = U/W sina = V/W
cum sin0 + cos?a = |
2 2
va rezulta [*) (1) =] UZ + V? = W*

W W
fy) = U7 + V'— W' | ecuaţia curbei de bielă sub formă implicită (4.23)
unde U = CB — BCG ; V = AC — AC, ; W = AB — BA
U = 2b(2 + y2 + 22 — 2[(y — h) cosy - (x —k) siny] - 2ay[(x —k) + (y —hy +b' RI
V = 2ax[( —kP + (y—h) + b? — 2] - 2b2 + y7 + a? —r)[(y — h) cosy - (y — h) siny]
W = 2ax 2b[(y — h) cosy - (x — k) siny] - 2ay 2bl[(x — k) cosy + (y —h) siny]
Ecuația curbei de bielă la mecanismul patrulater este de gradul 6.
Sinteza mecanismului articulat 4R
T2(xaye)
| e 7n (*n,y1)
Ti (xr.Yr)
o
Fig. 4.25
Se stabileşte prin câte puncte impuse, cunoscute, poate să treacă punctul trasor
T(x,y) al bielei,când dimensiunile mecanismului sunt necunoscute.
96
CAPITOLUL IV
Presupunem că punctul 'T poate trece prin n puncte impuse. Coordonatele sunt
cunoscute dar nu se cunoaşte numărul n.
Punctele aparţin curbei de bielă.
1n(X,Y,)=0 f(x Yi, R,1,8,b,k,h)= 0

£(32Y,)=0 (Xa Yar, R,La,b,k,h)= 0
—
| £(x,,Y,)>=0 | Ax, 1, R,la, bk,h)= 0
Necunoscutele sunt dimensiunile mecanismului patrulater: r,R.,a,b,k,h.

Se pune condiţia ca numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de necunoscute,
pentru ca sistemul să fie compatibil.
Apare un sistem cu n ecuaţii şi 7 necunoscute: r, R, |, a, b, k, h. Pentru ca
sistemul să fie compatibil determinat: n = 7.
Dacă punctul A este diferit de O, mai apar doi parametri: x şi yo rezultând 9
puncte impuse.
2, Curba de bielă sub formă parametrică
Fie TT'=nşiBI'=&8
X= rcosp + € cât! —7 Sin = x(pp
Rezultă (4.24)
|y= rsinp + € sin? + m cos = ypd
Trebuie eliminat unghiul Y

Scriem ecuaţia pe conturul ABCD al mecanismului patrulater.
AC= AB+ BC= AD+ DC

rcosp+lIcosY = k + Rcosb
(4.25)
|rsinp+IsinY = h +RsinO
eliminăm O:
(e cosq - k) + (r sing - hy + 2 + 2lcos(r cosq - k) + 2lsinY(r sine - h) = R?
A cosY+ B sin =C
Unde: A = 2l(r cosep - k)
B = 2l(r sine -h)
C=R2-P- (rcose - k) — (r sine - n)
+ AN 1- sirV + BsinV = C
Asii)= C'— 2BBinb + B si
(4 + B' sir - 2BCsinb + C?- A? = 0
97
MECANISME CU BARE
_ BC+VBC— AC - BC + A+ AB _BC+ A 4 + BC?

sint” A+ A +P (4.26)
AC+ DN A+
B' -C* |
COS =
| A4+B
introducând în (4.24) rezulta = pa curba de bielă. Ea este redată prin coordonate
y=
parametrice în funcţie de unghiul manivelei -.

În funcţie de q se cunoaşte poziţia pentru trasor, (x,y).
3. Cinematica analitică a mecanismului (manivelă-piston) R(RRT)
Fig. 4.26
Ecuația curbei de bielă sub formă implicită g(x.y) = 0
Prin metoda contururilor se determină vectorul A7

AT= AB+ BT= AC+ CT
X= rcosp+ acosa = e+ bcosf
| y= rsing + asina = s+ bsinf
Se elimină unghiul q
(x — a cosay) + (y —a sina)=r
x? + y? + a? — 2ax cosa - 2aysina = 7
A, cosa + B, sina = C, A, = 2ax
B, = 2ay
C=p+ypra-r
98
CAPITOLUL IV
Prin considerarea P = a + y, obţinem din prima ecuaţie:

x=etbcosf =e + b(cosacosy - sinasiny)
= A> cosa + B sina = Ca A3 = b cosy
B> = -b siny
CG =XxX-—e€
Formăm sistemul:
A, cosa + B, sina = C,
| A, cosa + B, sina = C,
C, 8
notăm: U = ; V =
C, 8,
cosa = U/W sina = V/W
sina + cos2o = |
U) (vY
(Ș)
— (i)
—| = l U? + V/ == W/ (4.27)
4.27
ecuaţia cursei de bielă g(x,y)=U?+ V? - W2 unde
U = -b siny (X2+y7 + a2-—r) - 2ay[(x — e)]

V = -b cosy (32 + y2 + a2— 7) + 2ax[(x — €)]
W = -2ab(x siny + y cosy).
Ecuația curbei de bielă U? + V? = W2 este o ecuaţie de gradul IV.
Sinteza cinematică
S(X Y a b,r,l,e) =0,k = 1,n, sistem neliniar rezolvabil prin metode

numerice.
Pentru ca sistemul să fie compatibil determinat n = 5.
Dacă originea sistemului de coordonate nu coincide cu punctul A, mai apar doi
parametrii: X9, yo, deci în total avem 7 puncte impuse prin care poate trece punctul
trasor T.
4. Determinarea ecuaţiilor parametrice de mişcare ale mecanismului bielă-

manivelă - piston
Se pleacă de la ecuaţia vectorială AC= AB + BC= AD+ DC (4.28)

Sau, scalar:
rcosp+IcosY =e
| r sing
+ sin Y= s (4.29)
Scoatem Y din prima ecuaţie şi îl introducem în a II-a:

€-— r Cosp
cos Y =
l
99
MECANISME CU BARE
notând: —=u, = A, obţinem cos Y =p- Aecosep, unde:
3 < 4 < :) u (0,1) din condiţii constructive.

= (4.30)
s=rsinp
+ b| 1—(u-— Acosp)
Fig. 427
Uzual faza manivelei este decalată cu 7/2, iar prin transformarea e —> p + 7/2
se obține: s=rcosp+j/-(u+4sinp)
a. pu 0 mecanism excentric
Orice funcţie (1 + x)" poate fi dezvoltată în serie de puteri:
(U+x)'=1+ a, aa „KW a:2 a „asa
P 2 3/
Deoarece în general |u + 4 sing| <1, putem dezvolta în serie funcţia
7 (ua sinp) |"= i-20 +A siap) +Y- "hu +A siapY 24 ..

se aproximează la:
so rcosp+d 1 B+ sine) s = s(0)
b.u=0 (mecanism centric)
s= (ecosp — A sim ph d
Viteza şi acceleraţia pistonului sunt:

Viteza redusă: s' = v/3 = = —r Sing — 22 A sing cosp
o
s=-A sing + : siz2p)
100
CAPITOLUL IV
viteza absolută v,=s=s'a

m = ct în majoritatea cazurilor
_ , Â 2
VA sing + _ sia p
2
acceleraţia redusă: - = 2
= -rcosp- 72 2cos2p = Ss"
9
S= —r(cosp + A cos2p )
acceleraţia absolută a, = so
aa= —-2'r(cosp + A cos2p)
3
pulsul (supraaccelerația) pistonului a = : i

9
a = rsinp + ri 2sinp
supraacceleraţia absolută
ag 0'r(sinp + ZA sin 2p )= a'rsinp(1+ 4Â cosp)
Punctele “moarte” ale mecanismului (v= 0)
V=0— 0p=0 P=r
pentru q = 0 avem Soma =€etr
pentru P = 1 aVem So min S€c-—r
vitezele extreme: facem a 0 cos + A cos20 = 0
< 2) cos2p + cosp - 1 =0 ecuaţia ce are o singură soluţie posibilă:
_ / 2
cosp, e m 4 —247
A?
max v= a! — 2)
2
Acceleraţiile extreme: au loc pentru ș=0,
sin (1 + 4Ă cosep) = 0
I. pentru e =0 a) mia =-Wr(l +A)<0 (acceleraţia minimă)
1 1
pipo
II. pentru | +4 cosp =0 cosp=- max = zf
II. pentu p=m avem an max = Br(l - A) >0

va
Gay
pe Ri
27
Vaz]
a Fig. 4.28 a,|

| > | aș!
101
MECANISME CU BARE
Analiza mecanismelor cu culisă oscilantă R(RTR)

Manivela execută o mişcare de rotaţie completă în jurul articulației fixe A.
Se pune problema determinării unghiului Y făcut de elementul (3) — balansier.
Există două variante la funcţionarea acestui mecanism:
a. a>r caz în care avem mecanism cu culisă oscilantă;
b. a<r caz în care avem mecanism cu culisă rotativă (elementul 3
devine şi el manivelă).
Mecanismul cu culisă oscilantă se întâlneşte la maşina unealtă numită şeping.
iezi / 5 deiair cu 7 7
semifobrica?
Fig. 4. 29
Ne interesează unghiul Y al elementului condus în funcţie de unghiul e al

manivelei (Y(0))
Se proiectează B pe AD BB' = sine
în triunghiul BB'D —> tgp = BE SP
BD a-—rcosg
p— ot (4.31)
e arctg — SP
a = rcosp o = m
Derivând relaţia (4.31) în raport cu timpul, obținem:

(a-— rcosp )rcosp p- rsing(1 sinp9)
pa (a-reosp) , _
| 7 sing
a rcosgp
_ pp (2 7oosp )eosp sin p _ro acosp —rcos pr sit p _
(a-rcosp) +(rsinp) a? — Zar cosp + r” cos p+ r” Sit p
acosp-r
=ra
a” + 1” — Zar cosp
102
CAPITOLUL IV
Popp ASP (4.32)

a? +r? —2arcosp
Pentru a determina acceleraţia se derivează (4.32) în raport cu timpul.

Y _ra - asinpp(a? +r? —2arcosp)-(2arsinpp)(acosp-r) _
(a? +r? —2arcosg)
__aîra sin p(a? + r? —2arcosep) + (2rsin p(acosp-—r) _
(a? +r? —2arcosg)
__a?ra a? sin p+r? sing —2arsin pcosp + 2arsin pcosgp —2r” sing _
(a? + r? — 2arcosgp)?
a a?sinp-rîsinp _ 2 (a? —r?)sing
= ra (a“ +r* —2arcosg) 0 A pe
(a +r* s g)
—2arcos
. 2 _2dai
p = rap 7 sine — (4.33)
(a +r“ —2arcosg)
Pentru a găsi deplasările extreme facem y/ = 0

acosp-r=0 COSP, = 1/a Pa = arccos/ = naxim > Y minim
a
Avem Y maxim > P minim Când manivela este perpendiculară pe balansier.

7 T r .
Wax E — PD > 2 arCCOS — ; Va = 7 _arccos. = Yin
2 2 a 2 a
10 3
MECANISME CU BARE
Pentru a găsi vitezele extreme facem y/ > 0-sino = 0

_ _ _ a-—r A
Po = 0 corespunzător avem g = ra =ra
(a-—r) a-—r
_ * a+r
PT corespunzător avem pp > ————=ar ra
(a+r)' a+r
| Se observă căcă Vol

pp li>Vz
8,C , a
Vitezele nu sunt egale în cele
x IO- cursă două curse ale balansierului,
Octiyă mecanismul fiind utilizat la
TE maşina de rabotat, unde cursa
pasivă de mers în gol trebuie să se
execute mai repede decât cursa
activă din timpul aşchierii.
Po = 0, avem mers în gol;
0. =" avem mers în sarcină.
Fig. 4.31
104
CAP'TOLUL V
CINETOSTATICA MECANISMELOR
Cinetostatica mecanismelor se ocupă cu determinarea forţelor şi cuplurilor care

solicită elementele mecanismelor şi care totodată ajută la funcționarea acestora.
Analiza cinetostatică se face după analiza cinematică, la care distribuţia de
poziţii, viteze şi acceleraţii este cunoscută.
Forţele în mecanisme
Se admite noţiunea de forță generalizată, care se referă atât la forţa propriu
zisă, cât şi la cuplul de forţe, la moment de forţe.
Clasificare: 1. Forțe exterioare (aplicate) — forţe cu care alte corpuri (câmpuri)
acţionează asupra elementelor mecanismului.
Ex: forţa de greutate G acţionează pe fiecare element şi poate fi motoare sau
rezistentă după cum centrul de greutate coboară sau urcă. Se neglijează la
mecanismele rapide, deoarece au valori inferioare altor forţe exterioare sau forţelor
de inerție;
forța motoare P - forţa activă ce acționează asupra elementului conducător
în sensul mişcării acestuia;
Această forță P dezvoltă un lucru
C mecanic pozitiv, util şi poate fi
presiunea dată de gazele de la motoarele
cu aprindere prin scânteie, forța
3 electromagnetică din motoarele
electrice;
Fig. 5.1
forţa tehnologică O - forță rezistentă utilă, acţionează pe elementul condus, în

sens invers mişcării acestuia. Ea dezvoltă în mecanism un lucru mecanic rezistent,
dar util.
Mecanismul este conceput ca să învingă această forță. Q poate fi forța de
aşchiere, forţa de presiune la compresoare, sarcinile de ridicare ale macaralelor.
2.Forţele interioare — apar în cuplele cinematice (în fiecare cuplă
există două forțe egale şi de sens contrar, conform principiului acțiunii şi reacţiunii,
considerându-se că aceste forţe comprimă elementul).
Forţele interioare se mai numesc şi reacţiuni.
O componentă a forței interioare este perpendiculară pe suprafaţa în contact. Se
notează cu N ; cealaltă componentă este tangentă la suprafață în punctul de contact,
se notează cu T. Ea apare datorită frecării între cuplele cinematice: T= N.
În toate cazurile forţa de reacțiune tangenţială T este o forţă rezistentă care
consumă lucru mecanic, transformându-l în căldură. La mecanisme se urmărește
105
îndeosebi producerea şi menţinerea forțelor utile în acelaşi timp cu reducerea forţei

de frecare printr-o construcţie şi o ungerere corespunzătoare.
Este în general o forță rezistentă inutilă.
În dispozitivul de frânare sau în cazul momentului de transmitere prin fricţiune
poate fi o forţă rezistentă utilă.
N+T=R R=reacţiunea totală
Rea + Rp = 0 Rpa> reacţiunea corpului p asupra corpului q.
Componenta N nu dă naştere la lucru mecanic, deoarece deplasarea are loc pe
tangenta comună.
Avem şi forțe active = forțe care apar în cuplele cinematice active. Pot fi
motoare sau rezistente.
Această forță se exercită asupra elementului relativ (absolut) conducător sau
p
condus.
frânare hidraulică
ta
B = cuplă activă motoare Q = forţa activă rezistentă, apare între 2
elemente (piston şi cilindru)
Fig. 5.2
Forţele active intervin cu un lucru mecanic motor sau rezistent.
3. forţe de inerție — apar la toate elementele care se mișcă variat ca direcție cât
şi ca viteză (deci la care apar acceleraţii). Sunt forţe importante la mecanismele cu
dinamică ridicată (viteză ridicată) şi solicită suplimentar elementele respective.
Apar conform principiului d! Alembert. Într-un sistem de forțe, pe lângă forţele
care apar conform principiului I al mecanicii (£ = ma), apar şi forțe F = -ma care au
drept scop echilibrarea primelor.£ +F =0.
În cinetostatică se poate, deci, folosi principiul lucrului mecanic virtual, “lucrul
mecanic produs de un sistem de forţe în echilibru este nul pentru orice fel de
deplasări posibile — virtuale — compatibile cu legăturile”.
În ecuaţia lucrului mecanic virtual intervin forțele de inerție şi exterioare,
printre care se află şi forţe necunoscute (: forța motoare de echilibrare).
Forţele de inerție se pot determina prin metodele:
1. metoda torsorului forţelor de inerție;
2. metoda concentrării maselor.
106
CAPITOLUL V
1. Metoda torsorului Se calculează în centrul de masă G componentele

torsorului forţelor de inerție.
[£ = -mac
|LM =-Ice
unde: m = masa corpului; F
ag = acceleraţia centrului de masă G;
Ic = moment de inerție în raport cu axa za
ce trece prin centrul de masă; 25
£ = acceleraţia unghiulară a corpului.
Cazuri particulare: Fig. 5.3
a. Corp în mişcare de translație;
e=0 M=0
F a există numai forţe de inerție
ÎI O = a
« e >» F = —ma aplicată în centrul
de masă G.
Fig. 5.4
b. corp cu mişcare de rotaţie în jurul centrului G (faţă de axa za)
ag = 0 (centrul de masă este
fix), forţa de inerție este
nulă. Există numai
£ momentul cuplului de
inerție:
G= A SI M= -Ice.
gti
Fig. 5.5
Cc. corp în mişcare de rotaţie dar nu faţă de G a
(3), F şi Mz0
se poate reduce torsorul forței de
inerție la numai o forţă care se află
pe axa centrală.
Pentru a găsi punctul (notat K), se
face compunerea dintre forţa de
inerție Fşi forţele cuplului de
inerție M. Presupunem un K
oarecare la o distanță d. În acest
punct ducem o paralelă la direcția
forţei şi luăm în K două forţe egale
Fig. 5.7 cu E şi de sens diferit. Rezultă:
107
q =M = Po£ unde p = unghiul făcut de ag cu bara.

F mag
GK = d _ I& 1 1€ le
sinpi ma,sinpu ma? mAGe mA4AG
K = punct de oscilație
Dacă se consideră lg = mi” atunci AG.GK=i?
d. în mişcare generală plană (rototransiaţie) torsorul are ambele componente.
Se renunță la momentul
cuplului de inerție prin
deplasarea forţei de inerție
pe axa centrală la distanța
M Ilo€e N a
d = —=- măsurată în
F mag
direcția forţei şi în sensul
momentului.
Fig. 5.8
2. Metoda concentrării maselor — constă în înlocuirea elementului real a cărui

masă este distribuită în tot volumul corpului cu un alt corp fictiv a cărui masă se
consideră concentrată într-un număr finit de puncte.
Fie un element în mişcare
plană generală.
O = originea sistemului de
axe;
G = centru de greutate al
elementului;
My, mM>, ... Mp sunt masele
concentrate ale elementelor;
Echivalarea elementului
real cu un element fictiv cu
un număr “p” de mase
concentrate se face cu
păstrarea:
- geometriei elementului;
- cinematicii elementului;
- cinetostaticii forțelor de
Fig. 5.9 inerție (păstrarea torsorului
forţelor de inerție):
e = —ma
|M =-Ige
108
CAPITOLUL V
să fie egale:
Pentru aceasta, trebuie ca masele celor două corpuri, real şi fictiv,
(5.1)
m” = my tr mpt ut mpm
i trebuie să coincidă
şi totodată trebuie ca centrele de greutate a celor două corpur
(pentru ca ag să rămână aceeaşi)
G'=6G ag. = ag relaţia vectorială: mrg = mn +... +7, = mrG
Decompunând pe cele două axe:
| mĂ i 242 rm
+mĂ, pt Ă, p = mă G (5.2)
Im, + mY, te +m,Y, = myg
Dacă O =G rezultă 7; =0 (Xc=0; Ya=0)

Relaţiile (1) şi (2) corespund unei concentrări statice (aproximative).
O concentrare dinamică (totală) are loc punând condiţia ca momentele de
să fie
inerție ale celor două corpuri, real Ig şi fictiv l'a faţă de centrele de greutate
egale:
[= (072 + 72) + m (02 + 72)= 16 (5.3)
(5.1) + (5.2) + (5.3) concentrarea dinamică totală.
Exemple:
a. concentrarea într-un punct
m = m! se realizează
G concentrarea statică
A 7, B r,=0
Ig — Ig = Alg 20
dar nu se poate face
concentrarea dinamică
Fig. 5. 10 într-un punct de
concentrare.
b. concentrarea în două puncte arbitrare A şi B

(cuplele cinematice)
//
z$ (
TB
m„+m, =m
mă, mag
[1 =m,Xa+mă, = le
109
Sistem de trei ecuaţii cu două necunoscute, mA, mp care nu totdeauna este

compatibil; de cele mai multe ori a 3-a nu se verifică — 16 z Ig — în două puncte nu
putem face decât o concentrare statică.
— A
xx,
din a 3-a ecuaţie rezultă 1; = mă, Xp Io AI z0
c. concentrarea în 2 puncte: unul ales arbitrar, celălalt k determinat
k +m, =m
O=G KB mă, =m,ă,
CA
Sp l 1, =m,Xi+m,ă; =
MA XA
Fig. 5.12
Sistem de trei ecuaţii cu necunoscutele mA, My, Xy.

Sistemul este determinat (concentrare dinamică); cu soluţia:
Ă,
m„=m
XX,
Ă,
m, =m
| X,r+ră,
7
lg mă, XXX, == A=0
m
K = centrul de oscilație opus punctului A faţă de G.

d. concentrarea dinamică în 3 puncte A, B, C dintre care unul centrul de masă.
C=Gz=0O
m,+m, +me =m
MĂ mă,
1; =m,Xi+m,Xi =
Fig. 5.13
Sistem cu necunoscutele mA, me, mc compatibil, concentrare dinamică (totală).
110
CAPITOLUL V
e. concentrare în cazul bidimensional (placă) în trei puncte necoliniare A, B, C.
my +mp tm. =m
MĂ mph tmeăe =0
ml, +mpYa +mcYe =0
Iş =m,( Xa +Y72)+
+m(X2 + Xp )+
+ me (Xe + Yo)
= Ie
Fig. 5.14
Sistem de patru ecuaţii cu trei necunoscute. De regulă Ic 7 Ig , deci nu avem o
concentrare totală.
e. concentrare în trei puncte, două arbitrare şi unul impus.
Totodată masa concentrată în
punctul C poate fi impusă arbitrar
şi se determină masele concentrate
în punctele A și B.
m,+m,+m. =m
mă mpa mec =0
mY, *mpYa +mcYe =0
Ig =m(X3+Y2)+
+ m +Y,)+
+ mc (X +Y2)= 1ș
Fig. 5.15
Necunoscute: ma, mg, Xc, Yc avem un sistem compatibil, din care rezultă
AI = 0, deci avem concentrare dinamică.
f. concentrare în patru puncte, din care al 4-lea poate fi centrul de greuate.
m, +7, + Me + hg =m
mĂ,+maăa+mcăc =0
m,Y,+m,Y, +meYe =0
16 =m (XA +Y)+
+m(X2 + Y2)+
+ me (Xe + Ye) = 16
Fig. 5. 16
Din cele patru ecuaţii de echivalență se determină în patru puncte; in „me, me, me--
Echilibrarea forţelor de inerție
Echilibrarea forțelor de inerție (ca şi echilibrarea maselor, echilibrarea

mecanismelor) are drept scop anularea componentelor torsorului forţelor de inerție :
P = mas
|M =-1c6
Se caută anularea torsoruliforțelor de inerție datorită faptului că forţele de

inerție au o influiență în general negativă. Au valori preponderente la mecanismele cu.
viteze mari: :. la elementele cu masă mare cu centrele de masă repartizate nejudicios.
Aceste forțe de inerție contribuie la o solicitare suplimentară a mecanismelor
(a cuplelor cinematice în special).
Ele sunt forţe variabile (caracter dinamic) —> dimensionare greoaie.
Elementele cinematice se deformează datorită solicitărilor mari la care sunt
supuse, apar vibrații ce absorb energie şi produc zgomot, uzură etc.
Anularea forțelor de inerție este o problemă dificilă în unele cazuri chiar
imposibilă. Se caută o anulare parţială a lor, realizându-se o optimizare a echilibrării.
Putem realiza - o echilibrare parţială (statică);se caută anularea forţelor de
inerție (se realizează prin anularea accelerației centrului de greutate);
- o echilibrare totală (dinamică);se anulează pe lângă forţele
de inerție şi momentekde inerție centrifugale,
În practică se doreşte prin echilibrarea forţelor de inerție, anularea reacțiunilor
din cuplele cinematice.
1. Echilibrarea elementelor cinematice (a corpurilor)
a. Echilibrarea corpurilor în mişcarea de translație
[e = —mă 40
IM =0
a A |
Un corp într-o astfel de mişcare luat
+— «+
« » O separat nu se poate echilibra nici măcar
Fig. 5. 17
112
CAPITOLUL V
b. Corp în mişcare de rotaţie.
În mod normal masa este distribuită în

toată întinderea plană a corpului.
În fiecare punct al corpului avem o forţă
inerție. Însumându-le, obţinem
rezultanta F = —mac, aplicată în centrul
de greurate G,
(2 A), în sens centrifugal.
F| = mal = mro” F=0 oGz=A
Fig. 5.18
Anularea forţei de inerție se mai poate face:
- prin adăugare de masă (masă
pozitivă) în partea opusă centrului
de greutate (masă de echilibrare)
Mere = MrO —> |Mete = mr
F=F
- prin scoaterea de masă (masă
negativă) din partea centrului de
greutate.
Fig. 5.19
c. Corp plan în mişcare de rotaţie având mase concentrate
- fie este vorba de un corp real cu
mase concentrate într-un număr
finit de puncte;
- fie este vorba de un corp fictiv la
care am ajuns prin concentrarea
maselor.
Forţele de inerție sunt de acelaşi
sens cu vectorii de poziţie şi
concurente în A.
F, = -m;a, = m, (27) = mr
Echilibrarea se face prin
adăugarea unei contragreutăți de
masă m pe direcţia r,, astfel încât
Fig. 5.20 să avem
E+E+F+F=0 (5.4)
113
unde F = mro”.
Determinarea lui F se poate face analitic sau grafic astfel:
F
- grafic (prin poligon de forţe). Se stabileşte o scară k; pentru forţe: 4. =FL 5]
Se determină F în modul ca fiind

F = kr(F) = mro”
Ştim (FE), kg, m: , rezultă produsul
“mr”
Fig. 5.21
Fie se impune -rşiseaflăm= m(r) (cel mai uzual se impune raza

şi se află m)
- m şi se află r= r(m);
- analitic. Ecuația (5. 4) simlificată cu g se transformă în:
mn mr tt mr = Om) = 0 relaţie de momente statice valabilă în cazul G = A.
d. Corp în mişcarea de rotaţie ţinând seama şi de grosimea lui

Pe axul AB considerăm centrate 2 mase "m” egale. Apar, la rotația axului,
două forţe de inerție (F) egale, datorită simetriei şi de sensuri opuse.
Prima condiţie îndeplinită (G e AB) — echilibrare statică (datorită simetriei).
_ Forţele dau un cuplu “M” care se transmite în lagăre sub forma unor reacțiuni
Ra, Rs, JR, =- IRA
Reacţiunile RA, Rg faţă de corp îşi
păstreză poziţiile.
M = Ed = ml sina:m'21 cosa =
= mb” sin20
RAD = m!20? sin20L
ml'o' sin 2a
R,=
D
Pentru RA = 0 — sina = 0
>0=0 —
sau a =
7
FF
Fig. 5.22
114
CAPITOLUL V
e. Corp în mişcare de rotaţie la care masa este prinsă excentric

WE |
Pentru echilibrare trebuie ataşată
«ez ? 8 o masă me.
Condiţia care se pune:
— — /F. EFI= mr” = mr” > mp, =mr
fat ) F 2 E |
Soluția: Me = Me(re)
< d
% Te = Te(me)
RA
«LA
0
Fig. 5.23
f. Corp în mişcare de rotaţie cu mase concentrate situate în plane diferite

de-a lungul axei de rotaţie.
Presupunem un ax în mişcare de rotaţie, faţă de care luăm un sistem de axe.
Pe acest ax sunt prinse bare perpendiculare pe el, la capetele lor aflându-se
mase concentrate.
Corpul se roteşte cu o, €.
Vor apare forțe de inerție (forțe spaţiale) cu proprietatea că vor fi
perpendiculare pe Oz.
Forţele şi cuplurile de inerție dau recţiunile Ra şi Rp situate în plane diferite.
F+ Rp + Ra =0 F,+ Ry Ra =0
Se scrie condiţiade echilibru: | ” |.
|M,-R„Z, =0 IM, +Z,R =0
Fig. 5.24
115
Echilibrarea statică şi dinamică se realizează prin adăugarea a două mase ma şi

Tg.
Echilibrarea ar trebui să o facem în A” şi B” (puncte vecine lagărelor) dar din
motive de îngreunare a calculului echilibrarea o facem în A şi B cu o aproximare
destul de bună.
Pentru echilibrarea totală se pun următoarele condiţii:
=>
0 F+F+F+F+F, =0 (5.5)
ELE Ea)
Se cer FA , Fp , forțele de echilibrare (ca direcție, mărime, sens).
6)
Se rezolvă ecuaţa vectorială (5.6) din care rezultă F, (ca direcţie, mărime,
sens) şi se introduce în (5.5) rezultă F,. se rezolvă analitic sau grafic.
Grafic, pentru ecuaţia (5.6) se folseşte metoda poligonului de forţe.
M
Se ia o scară pentru momente: &,,= IMI — pe m
0)
directie : Perpendicular pe planul (Fu Oz)
M , ) mod_ul : MA(FD= ZF= Zimurs?
sens: OMA(F)= ZF seroteste Zi peste Fi pe drumul cel mai
scurt.
Analog şi celelalte momente.
Pentru a construi conturul poligonal se pleacă de la forţele F., F-, F3 care sunt
coplanare.
(MacFe)|
Fig, 5.25
Momentele MA (), MA (£,), MA(F) se află şi ele în acelaşi plan.
Odată determinat MA(F,) ca direcţie, mărime şi sens, se poate determina forța
F, ca direcţie, mărime, sens.
MA z 66-46)
Alegând o scară a forţelor kr = E EA[a
mm
116
CAPITOLUL V
F, = (E. mr > mr, =k €.) PF Z 2
m = mr.)
Se poate determina
Lra = 72)
Se introduce în relaţia (5.5) şi se determină F,
F, =4 (Fe maro? = mr, = hp

(E,
GI 2
Ma > mkr. )
Se determină 3 sau
Ir, =)
Direcţia şi sensul se determină din poligonul de forţe
Ep)
(FA)
E.)
Fig. 5.26
|
g. Corp în mişcare de rotaţie cu masa distribuită în spaţiu

Fie un corp de o formă oarecare. Luăm un element de masă dm.

Punctul A are mişcare de rotaţie în planule//zOy.
Se proiectează în planul X(% forţele de inerție.
a” =ra? >dF' =dmra?
a' =re=dF' = -—dmre
Componentele le proiectăm în adevărata lor mărime :
dF* =dF' cosb+dF'
sin
ldF” = dF* sin P-dF” cos

Înlocuind, obținem:
fr = dm.r-
a" cos -dm.-r-esin
|dF” = dm-r:a'
sin b+dm.r-e cos
dF* =a"'-dm.-x-£-dm-y
rcosb =x -
dar , =dF” =0-dm:y+e-dm-x
rsin D= y
|dr =0
Prin însumarea tuturor componentelar:

F=SdF = ['xdm | eydm
x 2 X 2 2
F* 0 *m*X,-6*m*Y,
—
F* =SdF” =+|axdm +53 dm <1F' =0'*m*Y, +6e*m*X,

v z_
| F:=0 LPF =0
F*, F* = componentele forțelor de inerție ;

m = masa întregului corp ;
Xc = abscisa centrului de greutate faţă de sistemul de axe ;
Yg = ordonata centrului de greutate faţă de sistemul de axe ,
Pentru echilibrarea statică
F*=0
FY =0
LF” =0
Sistem liniar omogen; singura soluţie este cea banală | NC Centrul de

=
greutate trebuie să se afle pe Oz.
Pentru a avea echilibrare totală trebuie ca şi momentele forțelor de inerție să fie
nule.
Momentul dat de dF* va fi:
dM' = dFY“Z = (dF” cos + dF' sinb)z = w'-dmx:z - e-dm-y:z
Momentul dat de dF':
dM' = -dF'z =(- dF' sinb + dk” cosDz=-0'-dm-y-z - e-dm-x-z
dM' = 4F' r=dmr e
118
CAPITOLUL V
M* = YdM*
* = X
=
——
z|> 2 .
z-dm
. —
ca z- dm . .
M: = ay — ez
M” = SM" =a"|x:z-dm-e]y:z-
dm 1 M” = o Iaz — elyz
V V z_
pu = ZM = [r'dm IM 7
LA
M* =0
pentru ca 1M” =0
(M” +0
Trebuie ca Iyz = Ixz = 0 (momentele de inerție centrifugale să fie nule) => axa
Oz = axă de inerție principală.
Masa corpului este distribuită de-a lungul axei ca şi cum aceasta ar fi axă de
simetrie.
2. ECHILIBRAREA MECANISMELOR
Echilibrarea mecanismului patrulater utilizând mase adiţionale, prin metoda

concentrării maselor.
La fiecare element se concentrează masa în cuplele cinematice.
Caz general:
Ma +mp =m
— MA, Mp
mă = mall —x)
Pentru fiecare element din mecanism se efectutază concentrarea statică
[m 4 + mp >=M
Pemtru manvelă — Mia, Mug
L mă, = m x)
| Mac =m,
Pentru bielă — Mp, Mc
| MapXa = Mac (1, —x)
119
mc + Mp = MW
Pentru balansier — mac, M3p
Lc = Mp G, —x,)
Se determină masele concentrate în cuplele cinematice:

m, ==m, Me c = Mac
2c tm 3c
mp = Meg *Mop Ip > Map

Vrem să anulăm forţele de inerție.
Forțe de inerție dau masele: mg şi mc.
Varianta a I-a
În continuarea manivelei se ataşează o masă adițională m, de valoare
cunoscută, necunoscând însă distanța până la cupla A.
... m
Punem condiţia: me = m! > D=
m,
Analog se procedează şi cu balansierul: luăm o masă m;

Din condiţia m, = mil! = pe,
m
Centrul de greutate al mecanismului se va afla după echilibrare pe elementul fix.
Varianta a II-a
Pe bielă se ia o masă adițională m, la o distanţă I»' astfel încât centrul de
greutate să-l aducem în B.
Punem condiţia:
mel = ml => p z—F
Fig. 2.29
Pe manivelă se ataşează în continuare o masă adițională m! la distanţa !;, astfel

încât să fie îndeplinită condiția:
120
CAPITOLUL V
Wt 4
mgl > mul, m_ Mp tm + mo
| = p= Pa ae dn
Mg > Mp + m, + me
În orice pozitie mecanismul stă în echilibru.

G (centru de greutate al mecanismului) este undeva la bază la distanţa x de A.
MAnX=mp(lo-X) -x= Male yu nde Mag = Mag +!IMA
Mag + Mo
b. Echilibrarea mecanismului manivelă-piston
My, nb, ma se determină prin cântărire ;
Fig. 5.30
[mu +m,=m
pentru elementul “1” — MA, MiB
mă = mp0 x)
ma +m =m,
pentru elemetul “2” — MB Mc
| Map = Mac, —X)
[mic + mp =m,
pentru elementul “3” |
L Ic > Ma
m, > m,
My = Mg Map
| mc E Mac Mic
În prelungirea bielei luăm o masă adițională mo! astfel încât săarem:
mcl> = mpi l' 5 p = Pe [, echilibrăm' biela (aducem centru de greutate în B)
m
Vom, echilibra î în continuare manivela:

Luăm o masă adițională mu” în prelungirea manivelei, la distanţa Il" de cupla A,
astfel încât:
121
Ma tmitme
3
>I
Mar l = mă |
1 1 1
Mp = Mg MF Mo m
Metoda maselor adiţionale prezintă dezavantjul că se măreşte gabaritul

mecanismului.
Mecanismul bielă-manivelă Varianta a II-a
Fig. 5.31
Echilibrarea statică parţială: se echilibrează numai masa din B, aducându-se

centrul de greutate al elementului 1 în punctul A.
Rămâne dezechilibrată masa din C. Forţa ei de inerție (Fc) se transmite prin
intermediul bielei şi manivelei în cupla din A. Forţa de inerție din Fc se poate
echilibra prin componenta orizontală a forței de inerție dezvoltată de masa mc!
(adăugată peste mp), aşezată în prelungirea manivelei.
E, = H'S moro? cosp = m'r'cosp mer = metri.

Apare însă o componentă verticală dezechilibrată V' = m'er' sing.
Pentru reducerea acesteia seeeceptă o echilibrare parţială a forţei de inerție;
FE. = H'; kmoro” cosp = mir'a? cosg; kmor = mer!
k = Lasa astfel că V' = kmur'a? sing
Alt tip de echilibrare a masei din C:

Prin 2 mase egale ce se rotesc în sensuri diferite cu viteză unghiulară o,a
manivelei.
122
CAPITOLUL V
Fig. 5.32
Însumând proiecţiile forțelor pe orizontală, rezultă:
Fi, =2H"; moro" cosp=2m'cr'a" cosgp mer

== 2mbrti
Datorită simetriei, componentele verticale se anulează reciproc.

Astfel se poate echilibra forţa de inerție fundamentală (de ordinul întâi).
Se face observaţia că forţa de inerție dezvoltată în serie, este de forma:
Fe=m,ro?(cosp + 4cos2p +...)
Forţa de inerție de ordinul doi se poate echilibra în acelaşi fel, întrebuințând
mase ce se rotesc cu viteză unghiulară dublă faţa de a manivelei.
F*= 2H"
mr" 1cos2p = 2m,t (00) cos2p
mErĂ = 8m'r".
123
Metoda echilibrării forţei de inerție de translație prin forțe de inerție care se

rotesc cu diverse viteze unghiulare este valabilă mai ales mecanismelor cu centrul de
greutate mobil în plan.
Echilibrarea fortelor de greutate
Se face pentru mecanisme care acţionează în plan vertical, a căror masă este
mare şi lucrează la viteze mici, astfel încât forţele de inerție sunt neglijabile în raport
cu forţele de greutate.
În timpul funcţionării mecanismului forţele de greutate sunt forțe motoare sau
forţe rezistente (după cum centrul de greutate coboară sau urcă). În perioada
rezistentă trebuie să se transmită mecanismului energia necesară de afară, iar în
perioada motoare, mecanismul se poate accelera peste limitele admisibile
tehnologice.
Pentru ca mişcările elementelor să fie aproape uniforme iar puterea consumată
să fie aproape constantă (P=cr— Fv=er—v=ct), trebuie ca forţele de greutate să fie
echilibrate.
Metode: - concentrarea maselor, mărirea greutăţii totale a mecanismului,
cu solicitări suplimentare;
- echilibrarea cu arcuri cu gabarit redus, ce pot înmagazina şi
restitui energia în mod corespunzător.
Se consideră arcul de echilibrare montat între elementele i şi j ale unui
mecanism în punctele A şi B, de coordonate XI, Yi, respectiv Xj, Y).
Fig. 5.33
În aceste puncte lucrează forțele elastice R,, şi Ra ale arcului (contrare

asupra elementului i şi ]).
124
CAPITOLUL V
Aplicând principiul lucrului mecanic virtual şi neglijând forţele de inerție, obţinem:

G ds, + Gyds, +...
+ Ropds, + Rapdsa =0
dt
> Gt Gov, tie
+ RasVai + Ras Va =0
Dacă se ține seama de constanta elastică k şi de lungimea | a arcului, avem:

Fi-Fab Fp=Fha ab= 45AB =-ba
48=(, x +0, -y)
AB=N, x.) +0, >)
F=k(AB-1)
Obţinem relaţia: 3 Ge, + Flv,ab+ vada) 0 care cuprinde proiecţiile vitezelor

v, şi v, pe direcţia AB în sensurile ab sau ba.
Paranteza (V,ab +vaba) poate fi prelucrată astfel:
(Vb +v,ba)- ab, -v, ah vu -v,

= abbe,a, +v v,, ab = v,, ba = Vai
4j
> Ga
+ AB 1): Va =0 -
Ai
Ecuația de echilibru are şase

necunoscute: xi» Yi, Xp Yi, K, | şi poate fi
deci aplicată pentru şase poziţii ale
mecanismului. n felul acesta, forţele
de greutate sânt echilibrate numai în
cele şase poziții impuse mecanismului
existând mici dezechilibrări pentru ”
poziţiile intermediare.
125
Bilanţul ecuaţiilor şi necunoscutelor în cinetostatică
Într-o problemă de analiză de cinestotatică se urmăreşte determinarea forţelor

interioare pe care le numim reacţiuni şi a forţelor motoare.
Pentru a calcula numărul lor, trebuie să ştim câte necunoscute scalare introduce
fiecare cuplă cinematică.
Astfel, la cupla de rotaţie care aparține unui mecanism plan, rezultanta
reacțiunilor elementare este normală pe suprafeţele circulare în contact şi deci trece
prin centrul cuplei şi are ca necunoscute:
- fie componentele polare (modulul R şi direcţia e)
- fie componentele carteziene X şi Y.
Ry» = forţa cu care corpul 1 acţionează asupra corpului 2 (în sensul comprimării) ;
Ra, = forţa cu care corpul 2 acţionează asupra corpului | (în sensul comprimării) .
Hi Ra
i
Z A |
L |
7 i / )
(a |
CZ a
j
Fig. 5.35
La cupla de translație plană, rezultanta reacțiunilor elementare este normală pe

direcţia ghidajului prismatic, dar rămân ca necunoscute modulul N şi poziţia sa de pe
axa centrală.
Dacă reducerea se face în centrul cuplei, pe lângă forţa N apare şi momentul
CR = Ned
Fig. 5.36
126
CAPITOLUL V
Se poate ca reducerea să se facă la 2 forţe N, şi N, perpendiculare pe axa de

translație, distanţa dintre ele fiind a.
N =N+N
=> sau invers
|ea= (N, +N, 2
1 În .2CR= Na
CR=(N +20.) 2 Za
2CR + Na
N,a=CR -—. N-a/2 N, =
| 2a
La cupla superioară de rototranslaţie RT (ce corespunde rezemării simple
dintre 2 corpuri cu forme cunoscute, necunoscuta este doar reacţiunea normală (ca
modul) , direcţia şi sensul ei fiind cunoscute.
Fig. 5.37
În consecinţă într-un lanţ cinematic numărul necunoscutelor interioare este

N;=2i+s, unde i= numărul cuplelor inferioare;
s = numărul cuplelor superioare.
Dacă adăugăm numărul necunoscutelor cinematice exterioare N., numărul total
de necunoscute devine N=N; + Ne
Pentru fiecare element se pot utiliza trei ecuaţii de echilibru în plan YX =0;
X.Y =0 YM, =0
La un lanţ cinematic cu “m” elemente mobile se pot scrie “3m” ecuaţii de
echilibru.
În condiţii normale numărul de ecuaţii (E) trebuie să fie egal cu numărul de
necunoscute (N):
>2i+s+N.=3m
= N. = 3m - Qi +s) = M,
adică numărul de necunoscute exterioare este egal cu gradul de mobilitate al lanţului
cinematic.
La grupele modulare pasive M = 0; N, = 0, toate forţele exterioare trebuie să
fie cunoscute, ecuaţiile cinetostaticii pot rezolva toate necunoscutele interioare =
grupele modulare pasive sunt cinetostatic determinate.
127
La mecanismele cu M = 1 (grupe modulare active) ecuaţiile cinetostaticii

rezolvă toate reacţiunile interioare, în plus se mai poate determina o caracteristică R
sau q., X sau Y) a unei forțe exterioare (numită forță de echilibrare), în majoritatea
cazurilor fiind forţă motoare sau forţă rezistentă.
Determinarea forţelor în mecanisme(a reacțiunilor). :

Analiza structurală pentru determinarea reacţiunilor se face pe grupe modulare,
plecându-se de la ultima grupă structurală către elementul conducător.
În cazul diadei RRR
Fig. 5.386 Fig. 5.39
A*, C* = centrele de greutate ale elementelor 1 şi 2.

F, => forţelor exterioare ce acţionează în A*
F» = 5 forţe exterioare ce acționează în C*
Necunoscute: 8; RR; Rp, Ro Ru
Metode de rezolvare - grafo-analitică
- analitică
Metoda grafo-analitică - se aplică metodele de la echilibru static şi anume
metoda izolării corpurilor şi solidificării.
Scriem momentele faţă de articulaţia interioară B:
SI May 203 MP M -RAB=0>Rj
SM) = 02 Mg(F2+ M, —RBC=0— Ri,
Se însumează apoi forțele pentru ambele elemente ale diadei, obținându-se
ecuaţia vectorială:
Fa =03R +Rj ++ FL +R+R =0>Ri,R,
128
CAPITOLUL V
X =0
echivalentă cu 2 ecuaţii scalare pe cele 2 axe: [e
rezultând modulele R'i? Re

Se consideră Ky scara forţelor şi se trasează poligonul forțelor.
FU) =0 Sa
Se foloseşte metoda izolăriicomuni 27 pentru calculul reacțiunei Rz1.
FE) =0
În cazul diadei RRT
Fig. 5. 40
Necunoscutele sunt: RERN psd,

7
Ra
Scriem următoarele ecuaţii:
YM) 203 MF, + M +RAB=0—R;
SFin 205 RR + FE + E + Na =0> Rio Na
ÎI May 203 MF) M, + Npd=0>d

SF0)=0> Ri + Ri + + Ry =0
Se poate trasa poligonul forţelor.

Ex: la mecanismul din figură s-au reprezentat forţele

la diada RRT.
|ăII
6 >
>
Ș
>
în
Z(0) Lo] O
DO
na 3
OO
—————————D-
Fig. 5.43
În cazul triadelor
CAPITOLUL V
Se prelungesc elementele 1, 3, 4 ele întâlnindu-se în punctele R, S, T.

SMD =0- R,
YM2) =0 > R;
Î Mk(3) =0— Re
Pentru a determina normalele scriem:
YM(U+2+3+4)p =0—> RE
ȘM(U+2+3+4)5=0>R:
5 M(U+2+3+4,=0—>R"
Pentru a găsi reacţiunile cuplelor interioare scriem poligonul de forţe pentru
fiecare element în parte.
Calculul forţei (forţelor pentru M > 1) de echilibrare
Forţa de echilibrare (FE) = forţa cu care motorul acționează asupra elementului
conducător pentru a asigura echilibrarea mecanismului.
Metode de determinare:
a. metoda cinetostatică: are la bază determinarea reacţiunilor interioare din
toate cuplele cuplele cinematice. Este o metodă cu atât mai laborioasă cu cât
complexitatea mecanismului este mai mare.
După cessau determinat reacţiunile interioare din fiecare grupă structurală, se
ajunge la elementul conducător (MEI) la care scriem suma de momente în raport cu
cupla A.
XM AD =0
< FE e AB — R(l)e (XB — XA) — R(2) e (YB — YA) — AMLe981e (XGI — XA) =0
_ pp — RUDe (AB —X4) + ROUYB — YA) + AMe9 81 (XGIL— XA), unde AMI = m
AB
Fig. 5.45
b. metoda lucrului mecanic virtual.
Avantaj: determinarea directă a forţei de echilibrare fără aflarea reacțiunilor
interioare.
134
Se utilizează relaţia:
Î Fi5s, +) M,58, + F.5s, =0
În această relaţie nu sunt cuprinse forţele de reacțiune din cuplele cinematice,
deoarece, ţinând cont de principiul acţiunii şi al reacţiunii, lucru lor mecanic este nul.
În mecanisme mişcările sunt reale;
S Fds, + 9Mde, + Fds. =0
Derivând la dt, relaţia devine:
Ev + Ma, +Fy, =0
Explicitând, produsele scalare, obţinem:
SFv, cosa, +5,Mio; + F„v, cosa, =0
Metoda _(pârghia) lui Jukowski

Se pleacă de la relaţia de mai sus, pe care o împărțim la scara vitezelor k,
(ms'/mm), utilizându-se segmentele din desen ale vitezelor.
Î. F(v,)cosa, +5. M,(0,)+ F.v.)cosa, =0
(h;) = (v;) cosa;
Vi = k,(v:)
obţinem relația
FB)
+ Fi) SMD) =0
unde h; = proiecția segmentului viteză pe direcţia forţei respective Fi.
Dacă însă segmentul de viteză este rotit cu 900 (indiferent de sens), h; =
proiecția acestuia pe direcţia perpendiculară forţei F; = relaţia poate fi interpretată ca
o relaţie de momente întrucât h; apar ca braţe de pârghii.
F
d
“
Fig. 5.46
În caz general, pentru a obţine pârghia lui Juko'vski se execută planul de viteze
rabătut la 90“ în sensul lui d, în extremităţile segmentelor de viteze se transportă
toate forţele şi se fac momentele acestor forţe faţă de polul vitezelor.
Deoarece suma acestor momente se anulează, se admite că sistemul de forţe Fi
este în echilibru.
132
CAPITOLUL V
Se poate calcula astfel valoarea forţei de echilibrarea FE.
Fig. 5.47
Frecarea în cuple.
Deplasarea relativă a două corpuri solide în contact este însoțită de pierderi de
energie prin frecare.
Frecarea poate fi:
- uscată: în cazul contactului direct dintre corpuri;
- lichidă (fluidă): între straturile de lubrefiant ce se găsesc între suprafeţele
corpurilor;
- semiuscată: la care predomină suprafeţele în contact;
- semifluidă: la care predomină zonele de frecare fluidă.
Cauza principală a frecării uscate este întrepătrunderea suprafeţelor în contact.
Microreacţiunile din punctele de contact sunt înclinate, având o componentă
normală şi alta tangenţială planului de separație.
Componenta tangenţială, se opune mişcării sau tendinței de mişcare relative.
Fig. 5.48
Experimental s-a demonstrat că: T=uN: - frecarea depinde de natura
materialelor şi starea suprafeţelor în contact;
- frecarea nu depinde de mărimea
suprafeţelor în contact.
Frecarea în cupla de rotaţie R
Fie cupla de rotaţie de mai jos, la care presupunem că elementul 1 se roteşte
faţă de 2 cu viteza unghiulară o. Datorită forţei tehnologice Q şi a mişcării, pe lângă
reacţiunea normală N, care trece prin centrul cuplei, mai există şi componenta
tangențială T, contrară mişcării. Din această cauză poziţia rezultantei R se deplasează
în sens contrar rotației, făcând posibil echilibrul forţelor.
133
Reacţiunea totală R = N+7 este înclinată faţă de normala cu unghiul de frecare

q, fiind tangentă unui cerc de frecare de rază p.
Se poate considera că reacţiunea totală R trece pin centrul cuplei; caz în care
se introduce şi momentul său “pR "echivalent momentului de frecare.
În calcule, pe lângă egalitatea R = Q se mai face aproximaţia N = Q, având în
vedere că frecarea este redusă.
Cupla de rotaţie cu joc (uzată) este cupla la limita de funcţionare.
Mf =r7
= ph
T = uN = uO > p= pr valoarea razei de frecare în cazul
R=0
cuplei R uzată.
Cupla strânsă nerodată, fără joc este cupla la începutul funcţionării.
Se admite un contact uniform pe tot semicercul opus forței Q, iar presiunea de
contact este constantă.
Luăm la un unghi oarecare a o porţiune din lagăr în care acţionează forţele
normale infinit de mici şi forţele tangenţiale.
Fig. 5.50
134
CAPITOLUL V
ȘFy =02 dI <<< dN

dN = pdA = prlda
z
2 2
Q = |dNcosa= | prlcosada = 2prl > p -LV
4 _z
2
dT = udN = uprlda
„Es oz= 49
Mf = [rar= | rar= Î pr plda = pr'lp = apr 1 r
A 2 _z
PO = p"Q
= 70
Mf = 2-
Mf =p'9
unde p" = 1,57p
Cupla normală (rodată)
Repartiția contactului pe cercul opus forţei Q este neuniformă. Experimental
s-a demonstrat că presiunea de contact este maximă în dreptul forței 9 şi nulă la
capetele AB ale semicercului de eforturi. Se presupune că distribuţia este de forma
P = Po cos a.
| R
st
ION
9
47 Apr cos d. cl
Po
adW = p,(r cos t-o
Fig. 5.51
Fr, =0)> dN = pdA = pylrcosada

8
O = | N cosa Ea
A
Tr
8 2, 2
= polr | cos? ada = porl | da = 2 pol
E
>
20
== >9
Po al Po = 1571
135
dT = udN = ppyrl cosada

z
Mf = jar upolr” |cosade = 2upor”l = Di= r”l 2 uro=2“Po = p'9
3
Mf =p'9
unde p' = 1,27p p' = raza cea mai apropiată de cazul real.
Se observă că p<p'<p”
Frecarea în cupla de translație T
RN
Si
DIA g
—
â
Fig. 5.52
Pe lângă reacţiunea normală N (aşezată pe axa centrală a reacţiunilor
elementare), mai apare reacţiunea tangenţială 7 , contrară mişcării, cu T = N.
Fie un corp rezemat pe un plan şi supus forțelor O şi P ce formează unghiurile
a şi f cu normala la plan.
T = P sin a - Q sin B $orx=0) P = forţa motoare ;
N=Pcosa+ Q cos B Gr = 0) R = reacţiunea totală;
7 u = tep = sinp _ Psina - Qsin f
N cosp Pcosa+Ocosff
Q = forţă tehnologică ;
T=puN,u=tgep
P (sin q cos a - sin a cos p) = - Q(sin e cos B+ sin Ș cos ep)
e (0 sin(p + $) Forţa motoare maximă la limita de alunecare. __

sin(a— e) Dacă P > Pa, corpul se deplasează în sensul forţei P.
Dacă o < e fenomen de autoblocare (fenomen la care oricât de mare ar fi forţa
“P” corpul este înţepenit).
Dacă q = - q corpul se mişcă în sensul celălalt „
Pon =Q sin(f -p) Se poate produce autofrânarea când f < e, (P = 0),

sin(a + p) corpul se deplasează în sensul forţei tehnologice.
136
CAPITOLUL V a
Cupla de translație uzată Na
e simetr ic =
Dacă se consideră reacţiunile normale N, N» aşezat Na
—]
faţă de centrul cuplei cu braţul de pârghie ] dat, atunci forța
de frecare are mărimea:
9:
6:
= 147, MN N) EM = EN =
2
unde v este coeficientul echivalent,

de frecare (v= 2ue/l) xi
Fig. 5.53
Contactul dintre culisor şi culisă se face în punctele opuse de la capete, din

cauza înclinaţiei produse de forţele P şi Q.
YFx=0: (N -N, - Psina —Qsin f =0
SFy =0: 4-1, —7, + Peosa -Ocosf =0 De unde rezultă Pax: Pain:
SM, =0: ÎN
- Ted - Pa'-0d"=0
Cupla de translație nerodată

E
(72
Se admite un contact uniform, pe cele două semilungimi ale cuplei.

Coeficientul de frecare echivalent devine v" = 4pe/l = 2v
unde v = 2pe/l, coeficient echivalent de frecare pentru cazul precedent.
Cupla de translație normală rodată
a Y A
ps
> i 8 Ş
NZ | x
ss ŞI
-_ N, Ta |
| d =
| PR
5 Tin |d >
| Fig, 5.55
Se consideră în locul contactului uniform un contact triunghiular. Braţul de

pârghie din 1 devine W şi coeficientul de frecare echivalent devine vt = 3pe/] = 1,5v
XE =0: (_N + Psina-Qsin

4 =0
YFy=0: -—T - Pcosa —-Qcosf=0
> M, = 0:[M + xPcosa + yPsina —uQcos f + vQsin f =0
înlocuind T şi M (T =2uM
obținem
g (+ 2pm)cos p + 2pvsin
max
( —2px os a — 2 py sin a
P__= ( — 2 pu os f — 2pvsin
mn = 9 (+ 2px kosa + 2pysina
138
CAPITOLUL V
Determinarea reacţiunilor din mecanism ţinând cont de frecare

La diada RRR
“Suplimentar faţă de situaţia fără frecare mai apar momentele de frecare.
o = oi Fig. 5.56
Mfa = Rap = (R) + (R: Yb
Sistemul de ecuaţii ţinând cont de frecare este un sistem neliniar (apar
reacţiunile sub radical).
Rezolvare. Metoda 1: se calculează reacţiunile din cuple neţinând cont de
frecare. Cu ajutorul :acestor reacţiuni : se calculează în continuare momentele de
frecare cu relaţia de mai sus. i
Introducând în ecuaţia de echilibru momentele calculate anterior, se recalculează
reacţiunile într-o nouă apraximare. Acestea se introduc în sistem, iterația
continuându-se până când reacţiunile diferă mai puţin decât o eroare impusă.
Metoda 2: Liniarizăm sistemul de ecuaţii (vezi cinematica poziţiilor) şi se
rezolvă iterativ (Newton — Rabson).
La diada RRT:
Procedeul de calcul este analog. Calculăm reacţiunile în absenţa frecării.
My = paRu
Ri) +)
Ru = Ra
Ma = ps|Ra|
7l= lia]
Procedeul iteraţiei este rapid covergent datorită faptului că frecările sunt
reduse. În anumite poziţii singulare se pot produce fenomene de autoblocare sau
autofrânare, procedeul nemaifiind convergent.
140
CAPITOLUL VI
DINAMICA MAŞINILOR
Dinamica se ocupă cu determinarea mişcării maşinilor ţinând cont de forţele

cunoscute.
Deoarece forțele din mecanisme sunt variabile, cât şi datorită faptului că
elementele se mişcă cu anumite acceleraţii (apar forţe de inerție variabile) în
mecanism apar vibrații care influenţează cinematica conform tehnologiei impuse.
În practică, la manivelă se doreşte să avem o viteză unghiulară constantă,
aceasta deoarece din analiza cinematică ştim că mişcările elementelor conduse sunt
funcţie numai de mişcarea elementului conducător. Dacă se modifică mişcarea
elementului conducător se va modifica mişcarea tuturor elementelor.
Diagrama vitezei unghiulare m, în funcţie de unghiul q, chiar la maşinile cu
funcţionare continuă şi uniformă arată că viteza unghiulară este mereu variabilă.
Fig. 6.1
Se pot identifica trei faze importante.
- faza de pornire în care viteza creşte de la O la valoarea de regim;
- faza intermediară în care viteza are mici oscilații în jurul poziţiei de
echilibru;
- faza de oprire la care viteza descreşte de la valoarea de regim la 0.
Analiza dinamică constă în a determina un coeficient 6 = grad de neregularitate ;
Ş = mat 0 min (6.1)

O med
Dacă Dmax - Omin Crește, va creşte şi 6, iar 9 > Saamisibi lucru care nu este indicat.
Analog când 6 <5, rezultă că preţul de cost al mecanismului creşte inutil.
Faza de regim este faza de mişcare permanentă a maşinii, caracterizată prin
variaţii periodice ale mișcării.
141
DINAMICA MASINILOR
Se disting două variaţii ciclice: = ciclu cinematic, în care se repetă periodic

valorile parametrilor cinematici;
po unde T, = perioada ciclului cinematic (timpul după care
parametrii cinematici se repetă).
"= ciclul dinamic, la care se repetă periodic atât
valorile parametrilor cinematici cât şi a celor dinamici (forţe).
Ta = ke unde k = 1 în cazul compresoarelor, motoarelor cu ardere în doi
timpi;
k = 2 la motoarele în patru timpi.
Bilanţ energetic
Se pleacă de la legea energiei sub formă finită:

(6.2)
E E = lu La h
unde L, = lucrul mecanic efectuată forţele motoare;

L, = lucrul mecanic efectuat de forţele rezistente.
Se aplică relaţia (6.2) pe cele trei regimuri:

Il. Vp Vmed > Vi = 0— E- E; > 0 La > L. = în faza de pornire maşina
se accelerează;
II. în faza intermediară: Vivi E-E =0— LL. = efectul
forţelor motoare este echilibrat de cel al forțelor rezistente;
III. în faza de oprire: vp=0 <v;= Vad SEE: <0— La <L, în faza de
oprire efectul forţei motoare este mai mic decât efectul forţei rezistente,
maşina oprindu-se.
Reluăm relaţia (6.2) Er-E:=La-L,
Notăm Lia =-AE = E; — Er= Le - La
Lia = lucrul mecanic al forțelor de inerție,
> m Le Lin
dar L=Lu+Lp unde
L, = lucrul mecanic al forţelor utile (efectuat de forţele tehnologice);
L, = lucrul mecanic al forţelor pierdute (efectuat de forțele de frecare),
> Da Lat
Le La
(6.3)
Ecuația (6.3) reprezintă ecuaţia bilanţului energetic, care se mai scrie,
derivând: AL = dL, + Lp - dLi o —

=>
dt
P,=P,+P,-P, | Ecuația bilanţului energetic pe orice regim. (6.4)
142
CAPITOLUL VI
Randamentul maşinilor
- Îi
În fazărde regim, A E, = 0 = ecuaţia bilanţului energetic este de forma:
| L mata
=L+L
(6.5)
|P,=P,+P,
Se definesc:
L PP
| = Zu12. a O<ns!
n n +p=1 (6.6)
6.6
m este randamentul maşinii;
L, P ,
y= Tr = în Y = coeficientul de pierderi 0<Y<1
Randamentul maşinilor legate în serie
La 1 |a 2 Lu] 3 Lui | ap Lun

— Fa În... Poe
Lai Lo2 Laz Leota- 1) Lean
Lu_ Lu, Lu, Lu, Lu

..._.—. 6.7
Z— DL ——
LI Lm LmlLm Lm (6.7)
1,=1 17 2-10 a 0<m; < min (7 9) (6.8)
Randamentul maşinilor legate în paralel
Lai l Lu
La Lu 2 Li Lu
mn n
Lm= > Lm Lu= > Lu, (6.9)
13
DINAMICA MASINILOR
Se consideră două cazuri:

Se cunosc lucrurile mecanice parţiale motoare Lui şi deci coeficienţii de
repartiție:
a, = Ii, Sa,=1 (6.10)
Lm
„_ Zu _Lu+Lu,+ + Lu, _ Lu, Lu, 4 Lu, Lm, pa Lu, Lm
Tr Lm Lm LmLm Lm, Lm Lm, Lm
6.11)
(
7',=ÎN A;
Se cunosc lucrurile mecanice parţiale utile L, şi coeficienţii de repartiție

p = <B> (6.12)
Lu
„Lu Lu _ 1 _
LI Lm, + Lm, + ...+ Lm, Lm Lu, „La, Lu, , „Za, Lu,
Lu, Lu Lu, Lu "Lu, Lu
o
1 7
/
But Ba
12
tut! Be 2
1
7,
ZrE;6 (6.13)
Legarea în paralel este mai avantajoasă decât legarea în seric.
Modelele dinamice ale maşinilor

Deoarece este nevoie să se cunoască numai mişcarea elementului conducător
(M = 1), aceasta se determină cu ajutorul unor modele dinamice reduse ale
mecanismelor:
Modelul disc (discul are aceeaşi lege de mişcare cu manivela conducătoare ca
şi cum ar fi legat de ea).
Manivela conducătoare poartă numele de element de reducere. A
+ = viteza --" unghiulară redusă; cs po
Ex = acceleraţia unghiulară redusă; x
M.=: momentul ! redus;
|. = moment de inerție redus;
I+ şi M = parametrii dinamici;
+ şi + = parametrii cinematici.
14
CAPITOLUL VI
Modelul punctiform: consideră particula materială pe o traiectorie circulară de

rază r, care are aceeaşi mişcare cu un punct de pe manivela conducătoare ca şi cum ar
fi legată de ea. Fr —
m+ = masa redusă;
a+ = acceleraţia redusă; .
v+ = viteza redusă; Ax
F.+ = forţă redusă (tangenţială);
m+ şi F+ sunt parametrii dinamici;
v, şi a, sunt parametrii cinematici.
Fig. 63
Determinarea parametrilor dinamici

Pentru a se păstra fenomenul de mişcare, aceşti parametrii se calculează pe
baza echivalenţei energiei cinetice şi a lucrului mecanic dezvoltate pe mecanismul
real şi pe modelul fictiv, înlocuitor. Legea energiei se aplică cu aceleaşi valori pentru
toate cele trei cazuri.
E=Ed=Ep=Em Ed = energia cinetică a discului;

L = L a= Lp = Loma Ep = energia cinetică a modelului punctiform;
Em = energia cinetică a mecanismului;
Ld = lucru mecanic dezvoltat de disc;
Lp, Lm = lucrul mecanic dezvoltat de model,
respectiv de mecanism.
Rezultă:
E= Ii =
mi pile]
m =
my
i Gi
La
Goi
649 ,
em? aa) a] motor) 2)]

PI A ? ? i P
“i” se referă la fiecare element mobil al mecanismului care are masa m; şi momentul
de inerție faţă de centrul de greutate Ic;
Masa redusă şi momentul de inerție redus nu depind direct de vitezele
mecanismului, ci de rapoartele vitezelor, sau mai bine zis de funcţiile de transmitere a
vitezelor.
= [ra,2-] W, 9,
(6.15)
v, O;
m,
=m |
V,V,
Va; =
_ sa da dp da - 4 s=rq (6.16)
dt dp di de
SISi = funcţia de transmitere a vitezelor.

4
11.5
DINAMICA MASINILOR
Funcţiile de transmitere se pot calcula admițând o viteză arbitrară la elementul

de reducere, de ex: 0, = lrad/s.
“Asta arată că masa redusă şi momentul de inerție redus sunt funcţii
periodice de poziţia mecanismului:
I+ = (0); m+=m+(8), s=g.
Pentru un mecanism dat, aceşti parametrii se pot determina grafic sau numeric.
Analitic se pot determina prin seria Fourier.
Determinarea parametrilor M. şi F+ se face asemănător:
L = L a= Lp = Lm
P = 95 Ma, = Er XE + Ma) (6.17)
j se referă la fiecare forţă sau cuplu ce acționează asupra mecanismului.
vj = viteza punctului de aplicaţie a forţei F,
&; = viteza unghiulară a cuplului M;.
Se obţin momentul şi forța redusă:
M. Du su(22) (6.18)
F,=isa = zfz() + (22) |

Ca şi în cazul anterior aceşti parametri depind de rapoartele de viteze, astfel că
în realitate sunt funcţii periodice de poziţiile mecanismului respectiv.
M = M:(p); F+ = F+(s) s=rg
În unele cazuri se pot separa termenii care reprezintă forțele (momentele)
motoare, de termenii care reprezintă forțele (momentele) de rezistenţă.
M: = M: (0, 8,9)-M„(0,8,t)
F+ = Fa (5, v,9—F(s,v,t
Ecuația mişcării maşinilor
Pentru un agregat format din maşini motoare şi maşini de lucru, ecuația de
mişcare serveşte la determinarea legilor de variaţie ale vitezelor reale.
Ecuația se stabileşte prin aplicarea legii energiei sub formă elementară.
dE = dL
Io?
(6.19)
(2 )- rds
2
Prin derivare în raport cu q, respectiv s, se obţine:

I(Q)e + Za = Mea, ee e (6.20)
p dp ___
Y dm dv
mm s)a + PE
7 F,vt) j. d = a 6.21
(6.21)
CAPITOLUL VI
Momentul redus (forţa redusă) se descompune mai departe în momentul motor

redus şi momentul rezistent redus, astfel încât relaţiile anterioare devin:
I(p+ 2-4 = Map,0,t)- Mr(o,o,t) (6.22)
2 dp
respectiv:
ms S
= P(s, 40) E (sv) (6.23)
Caracteristicile mecanice ale maşinilor
Se numeşte caracteristică mecanică a motorului sau maşinii de lucru
dependența forţelor motoare sau de rezistență tehnologică de unul sau mai mulți
parametrii cinematici (deplasare, viteză, timp). Aceste caracteristici se obţin de obicei
pa cale experimentală, pe cale analitică determinându-se mai greu, din cauza unor
factori cu valori aleatoare.
Exemple de caracteristici dependente de deplasare:
a. acţionarea prin greutăţi, la care caracteristica mecanică este o forță constantă;(f:9 64)
b. acţionarea prin arcuri, la care caracteristica mecanică este liniară; (fig. 6.5)
c. acţionarea prin electromagneţi, la care caracteristica mecanică este hiperbolică.
(fig 6-6).
Fm
Fig. 6.4 Fig. 6.5 Fig. 6.6

Maşinile motoare au caracteristica M() descendentă, pentru ca la o creştere a
sarcinii, viteza unghiulară micşorându-se, cuplul motor să crească, asigurându-se
astfel echilibrul, maşina având o funcţionare stabilă.
Motorul electric de c.c. are caracteristica o linie dreaptă cu panta foarte mare,
w = ct, la variaţii foarte mici ale lui m, cuplul motor Mzm poate avea variaţii mari(fi 3 63)
Motorul electric asincron în porţiunea de funcţionare ABC are tot o coborâre
bruscă. (fig. 6-8).
Porțiunea de început a caracteristicii AgA este instabilă, odată cu scăderea
cuplului motor Mm scăzând şi viteza unghiulară m până la oprire.
Pornirea motorului asincron este posibilă numai dacă: M, < M.
14]
DINAMICA MASINILOR
Am
Fig. 6.7 Fig. 6.8 Fig. 6.9
Motorul cu ardere internă are caracteristica curbilinie cu concavitatea, =" ( Ţi9,6:9)

spre deosebire de maşina cu aburi, a cărei concavitate este (+), ( fig.6 o).
Man Cele trei forme importante
ale cuplului motor (linia dreaptă
cu panta negativă, ambele
descendente cu concavitatea
pozitivă sau negativă) pot fi
> cuprinse în funcţia generală:
Fig. 6.10
Mm=a.-bp tcp? am ba >0 Cm 20 (6.24)

O altă caracteristică importantă este puterea.
P = P(w) , la maşinile motoare având forma unei parabole cubice cu
concavitatea în jos.
Pm = 0Mm - 9(âm- bao t CraT92)
Grafic Pm = Mmeo
i m
CAPITOLUL VI
Din punctul de coordonate w şi M se duce orizontala MQ până întâlneşte linia

abscisei unitare, de unde se trasează raza polară OQP, ce determină punctul P pe linia
de ordine a abscisei m.
În dreptul cuplului maxim Msmax, raza polară este tangentă curbei de putere OT,
înscriind unghiul plan maxim Ounax.
Variația cuplului rezistent poate apărea sub forma unei linii drepte sau sub
forma unei parabole cu concavitatea în sus sau în jos; funcţia lor generală fiind:
Mr=a,trb.ot w
Tot ca o parabolă cubică este şi caracteristica puterii:
Pr=oMr= o(a,+ ob, t 04192)
Ap 2 | Lp
/p
|" | LL
d 7 4
Fig. 6.12
Analiza dinamică (răspunsul dinamic)
Se referă la determinarea vitezelor, poziţiilor unui sistem mecanic când se
cunosc acceleraţiile, valoarea forţelor aplicate şi caracteristicile masice.
Se pleacă de la variaţia energiei sub formă finită:
E; — E; = Lig (6.25)
Se consideră momentul iniţial fixat, marcat prin indicele “0”şi momentul final,
nedefinit:
2
E, =EB,= la,
2
Ia?
E,=E(p)= 3
Le = |(4m- Mdp= (9)

Înlocuind în (6.25) ua si
— = Î (Man Mrhdp
E = Eo + Lo(9) = E(p)
(6.28)
DINAMICA MASINILOR
Dacă mecanismul porneşte din repaus, Eo = 0.

a. metoda numerică - determină funcţiile vitezei prin puncte, considerând
cercul manivelei împărţit în 12 (Ag = 30%, 36 (Aq = 10%), 72 (Ap = 5%), 360(Ao = 1%)
părți egale.
Pentru fiecare poziţie se calculează vitezele mecanismului; se determină
momentul de inerție redus şi momentul redus M. separat pentru forțe motoare şi forţe
rezistente.
Prin puncte (Ps, Lu) sau (px, M.) se realizează diagramele I($) şi M(9).
Se face integrarea grafică (prin adunarea ariilor) sau numerică, obținându-se
curba Lo(9), prin puncte (6.27);
w se calculează cu relaţia (6.28).
«p
Fig. 6.13
b._metoda funcţiei iterative E(w) urmăreşte îndeaproape calculul anterior,

considerând legea energiei aplicată pentru două momente consecutive k şi k + 1],
adică:
150
CAPITOLUL VI
102 07
Eu — Ex > Liu E = Ea En = ae
Lesu = (Mm Made (6.29)

ei
Dacă la momentul k se cunosc my şi Lu, iar la momentul (k+1) se cunoaşte

numai Ii+1, se determină Gx+ CU relaţia:
7, = | Z Vf oam- Mio + ai (6.30)

ari L Pi
c. metoda funcţiei E(I) (diagrama WITTENBAUER)

Pentru determinarea acesteia se elimină grafic sau numeric unghiul q dintre
funcţiile E(9) = L(q), în ipoteza Eo = 0 şi 1= I($).
Fig. 6.14
Curba prezintă trei porţiuni caracteristice corespunzătoare fazelor de mişcare
ale maşinii.
- curba AB = faza de pornire;
- ciclul BCDEB = faza de lucru;
- curba EG = faza de oprire.
Diagrama se trasează la scara: Kg (J/mm), Ku (kgm:/mm).
Se pune problema determinării vitezei unghiulare pentru un punct curent al
diagramei (pct D).
Pentru un punct curent al diagramei (E, 1) raza polară formează cu axa
absciselor unghiul polar W dat de relaţia:
_(E)_Ek _klo'1_kke
(DD KI k, 21 k, 2
a = 2% rev - (9) (6.31)
151
DINAMICA MASINILOR
Analiza cinematică a fazei de regim.

Se referă la determinarea valorilor extreme ale vitezei unghiulare. Se obţin cu
ajutorul diagramei E = E(D), ducându-se tangente la ciclurile BCDFB din originea
axelor, determinându-se Yin Şi Ymax *: care se calculează Tmin ŞI max din relația
6.31. Înfinal rezultă 5:
7 9 Ă DI in FO aa
6 = unde z,,
Il
O med 2
5 = Om Om de regulă
5 << 1
O max +7 min
Numeric se rețin din valorile
a, =Vj2Ap,)/ hp.) cele extreme | ha „ cu ajutorul cărora se determină gradul

max
de neregularitate 6 şi viteza medie.

Valori admisibile pentru gradul de neregularitate:
- pentru pompe 5 e(0,033..0,2)
- pentru ventilatoare 6 e (0,03... 0,05)
- pentru piese şi foarfeci 5 e(0,033...0,17)
- pentru maşini unelte 6 e (0,02... 0,05)
- pentru maşini agricole 6 e (0,02... 0,2)
- pentru autovehicule 6 e (0,006...0,012)
- pentru compresoare cu piston 6 e (0,07 „.. 0,02)
- pentru generatoare de curent continuu Ge (0,05...0,7)
- pentru generatoare de curent alternativ 5 e (0,003...0,005)
d. metoda diagramei AE = AE(I)

De cele mai multe ori este dificil să se determine ramurile curbei E (1) în fazele
de pornire AB sau de oprire EG.
Din AE = E — Eo= Lo (0) şi I() se obţine curba AE(I) în faza de regim.
Valoarea termenului iniţial Ey = lo /2, care conduce la diagrama E(1) se
determină prin încercări.
Se plesă de la relaţiile:
m 2 Paz taia o -a4+5)
med A ma 3
2 îi 2
6.32
CO aa (Panin > 5 ( 5 )
G = 2 CD min > CD med 1-3
| CO mea + (Dia | 2
152
CAPITOLUL VI
2 _ 2
Di = Oi [+54 pat — Pb.
> ş = (i 54 (6.33)
o —
2 = aid.
| 1—-61+—
5 + 4 |
IP
E min > 2 k,
| CD in
Se acceptă viteza medie corespunzătoare turaţiei nominale a maşinii; pentru

diverse grade de neregularitate 6,, se determină diferite unghiuri Y max» min:
Fig. 6.15
Se duc tangentele la unghiurile corespunzătoare .

Luăm alte valori pentru 5(<1), le introducem în relaţia (6.33) şi aflăm alte
unghiuri 7 E şi? £; ducem aceste tangente notând punctul lor de intersecție.
Locul geometric al tuturor acestor puncte de intersecţie îl constituie o curbă.
Intersecţia acestei curbe cu Oy constituie punctul de origine 0 a sistemului E în
funcţie de |.
Se găseşte astfel distanța dintre axele absciselor ale curbelor AE(I) şi E(1), care
reprezintă, la scară, tocmai termenul iniţial Eo = ke(Eo).
Odată aflată originea 0, ducem tangente din acest punct, obținând Ya Yin
valori pentru care se calculează 5 al mişcării respective în faza de lucru.
Sinteza dinamică (volant)

Cuprinde determinarea structurii şi caracteristicile masice ale unui mecanism
pentru ca sub acţiunea unei forțe date să se realizeze o lege de mişcare impusă.
O problemă importantă este obținerea în faza de regim a unui anumit grad de
neregularitate impus de condiţiile de lucru ale maşinii.
153
DINAMICA MASINILOR
Dacă 5 >> 6nom, mecanismul funcţionează necorespunzător din punct de vedere

dinamic (sarcini dinamice mari — forțe de inerție mari, care atrag forţe de frecare —
randament mecanic scăzut) — vibrații, zgomot, uzură, mecanismul lucrează
necorespunzător din punct de vedere al calităţii procesului tehnologic.
Se caută micşorarea gradului de neregularitate .
Se realizează cu ajutorul unor piese cu moment de inerție mare (volant ); se
ataşează pe elementele de rotaţie care introduc mişcarea în mecanism.
Dacă luăm, I, foarte mare - grad de neregularitate 5 << Gram — se introduce
material suplimentar, se măreşte inutil gabaritul volantului , obţinând un moment de
inerție mult mai mare decât ne trebuie .
A calcula momentul de inerție al volantului este o problemă de optimizare.
Rolul volantului este de a uniformiza mişcarea elementului conducător. In
cazul maşinilor care lucrează cu şocuri foarte mari, rolul volantului este de a învinge
momentul de sarcină cu un motor relativ mic.
Metode de determinare a momentului de inerție I,.
a. metoda exactă (diagrama Wittenbauer )

Se pleacă de la diagrama AE = AE(I) sau L(1).
Diagrama se obține în cazul fazei de lucru.
Alături de diagramă, se cunoaşte şi Ted E TOnom
5 = O mm TO mia « |
O mei (6.34)
CO ia FO
CO) somn =
2
(73)
Fig. 6.16
154
CAPITOLUL VI
Plecând de la relaţia anterioară
oma 1+ 5)
2 =
| O min = om _E
2
, k, oz p aa £ a)
OV m = k, 2
fi 2
eo > po: (6.35)
ae 2
£k, 22]
ţ , = 24 CO rin min
| wm 4, 2 |V
La aceste unghiuri ducem tangente la grafic.
Intersecţia lor este punctul O. O devine originea diagramei E în funcţie de Leca.
Deplasarea axei absciselor reprezintă, la scară, energia cinetică iniţială (la
începutul fazei de regim) (E), iar deplasarea axei ordonatelor corespunde, la scară,
cu momentul de inerție suplimentar al volantului 1, = k(,).
Cu cât unghiurile sunt mai apropiate, cu atât punctul de intersecţie al
tangentelor este mai îndepărtat şi valorile E, I, sunt mai mari. Un 6 mic impune deci
un volant mare. Se lucrează practic cu valori admisibile, attfel construcţia nu ar mai
fi economicoasă.
Dacă gradul de neregularitate este foarte mic, deci, Tomax E Tămin » Cele două
tangente devin aproape paralele, caz în care intersecţia tangentelor este foarte
îndepărtată.
Fie B, C cele două puncte în care tangentele intersectează axa AF.
Metoda constă în determinarea lui I, cu ajutorul segmentului (CB),
unde CB e AE
(AB) = (OA)temin = fe,

(AC) = (OA)te Pus = 2 187
(AC) (AB) = 2 (teen 18)
7 — ĂAO-(A_ K(BC) _&(BC)
9 9 Paa i (ma Oaie t Oa) Dif
Ls 2
k,(BC) , ,
„= 5 prin prima metodă (6.36)
unde kg (BC) = energia corespunzătoare segmentului (BC), determinat de

tangentele extreme.
155
DINAMICA MASINILOR
b. metoda de determinare aproximativă a lui |,
Fig. 6.17
Se aplică legea variaţiei energiei cinetice între starea în care viteza unghiulară
ESte TOin ŞI starea finală în care este Gas.
M, > momentul motor;
M,. = momentul rezistent.
Lucrul mecanic între cele două stări:A >0 (lucrul mecanic motor);
B<0 (lucrul mecanic rezistent).
Momentele respective se pot determina numeric sau grafic, măsurând ariile.
Se face observaţia că momentul de inerție al volantului I, este mult mai mare
decât momentul de inerție redus I+ al mecanismului , care se neglijează.
Se plecă de la relaţia lucrului mecanic:
2 2 M
im hm = | (Man Modo = AW, dar 1, P=1, (6.37)
unde AW = variaţia maximă a energiei pusă în joc în faza de regim.
AW =A-B+C-.... = keku(AW).
Se obţine prin însumarea algebrică a suprafeţelor pozitive şi negative cuprinse
între curbele momentelor reduse, motor şi rezistent. Legea energiei este aplicată între
două puncte de intersecţie ale curbelor M, şi M,, pe o distanţă care începe cu o
suprafață pozitivă şi se termină cu una negativă.
156
CAPITOLUL VI
Relaţia anterioară se mai poate scrie:

2 2
Ia Pam Oman = AW o AX 102,5
1,2 4
7,5 (6.38)
Pentru ca cele două relaţii să fie identice, trebuie ca kg (BC) = AW.

Obs: La maşinile care lucrează cu elemente conducătoare la care a este foarte
mică, trebuie ca Isă fie mare. Alegem un alt element, de viteză unghiulară o” mult
mai mare, pe care punem volantul.
Egalând energiile cinetice corespunzătoare :
2 27 N
oi zi >= (2) momentul de inerție (6.39)
2 2 z'
rezultă de aici că momentul de inerție se micşorează cu pătratul raportului vitezelor
unghiulare.
Stabilitatea mişcării (regulatoare de turație)

Dacă caracteristica momentului rezistent se modifică (creşte sau scade) în faza
de lucru s-ar putea ca pulsaţia să se modifice.
Stabilitatea se realizează cu ajutorul regulatoarelor momentelor de turație ce au
rolul de a oferi un regim stabil de funcţionare.
Se întâlnesc:- regulatoare centrifugale (de tipul Watt);
- regulatoare inerţiale.
Schema cinematică a unui regulator Watt.
Fig. 6.18
157
DINAMICA MASINILOR
Are construcţie simetrică, se bazează pe acţiunea forţelor centrifuge.

Mişcarea intră prin intermediul pinionului 1 şi este transmisă la axul central 2,
pe care se găseşte manşonul 3 ce execută o mișcare de translație.
Pe axul 2 se găseşte şi piesa 6 faţă de care pot balansa elementele 4 şi 5 pe care
se găsesc masele ma egale.
7 — 8 — 9 sunt pârghii.
9 obturează canalul pe care circulă agentul motor.
Funcționarea: presupunem că w scade, (creşte momentul rezistent). În
acest moment, datorită forţelor centrifugale masele coboară, acţionează pârghia 7,
respectiv 8 şi 9.
Pârghia 9 se ridică din fanta de alimentare, permiţând ca o cantitate
suplimentară de agent motor să treacă: canalul — maşina va accelera.
Dacă m creşte, masele se vor ridica, pârghia 9 opreşte din agentul motor,
maşina va încetini, restabilindu-se viteza unghiulară normală.
Făcând echilibrul de forţe, se stabileşte ecuaţia de echilibru în forma generală:
- Bz)=0
Az)a” (6.40)
Grafic reprezentarea diagramei de echilibru se face între Tin ŞI max.
z
Znan
Zrmin |
|
i „d 2
2. 2 2
Omin O COmax N
Fig. 6.20
158
CAPITOLUL IX
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR CAMĂ — TACHET
Se dau elementele constructive ale mecanismului, cinematica elementului conducător (1) şi se

cere cinematica elementului condus (2).
1) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu rolă circulară.
1 Ecuația parametrică:
x, =ey+Rocos A x» =ICos V
Corpul 1. , Corpul 2. |
Y, =Rsini Y> =I+rsinv
II Ecuația de mişcare:
XA, =0 XA, = ta
Corpul 1. $YA, =0 Corpul 2. YA = ty
9, =0] -t 92 =02(t)
„a: XI = X2
III Condiţia de contact:
Y2=Y2
XI XA, X]
Y1
= YA,
|tRev Y1
_ cos 0 — sin 6
0 “lsind cos?
X3 XA, X3
Y2
| hr A2
|YRe2 Y2
185
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR CAMĂ - TACHET
x, cos6, —sin8, | le, + Rcos4 , 0| lcos&,(e, + Rcos 4) sin Rsin4

e =
[sin (e, + Rcos 4) +cosO Rsin4
=
y,| |sin8, cos8,| |Rsin4 0|
-R03 sin A,
X1 = cos07(e4 +R cosi)sin X1 = X2
cos, sinA
+R?)
04 (e +R cos
Y1 =sin Yi =Y2
le = r cos» cosv —sin 02 ((+rsinv)+t>

Y2 = sin 03 cosv+ cos02((+rsinv)+ty
IV Condiţia de tangenţă: did = arad

dă. ldi dXaldv
dY./di _-Rsin6, sin A+ Rcos, cos/,_ cos(0, +4)

dx, /dă —Rcos8, sin4-Rsin6,cosi -sin(6, +4)
dY= /dy _ —rsin, sinv+rcos0, cosv _ cos (8, +v)

dx. ldy —rcos8,sinv-—rsin,cosv -sin(0,+v)
cos (6, + 4)-sin (8, +v)—cos(6, +v)sin (6, +4)=0
02+v=0+Ă condiţia de tangenţă
1 sin 0, +(R-r)cos(8, +v)= e, cos, +1,

[sin 8, -(R-—r)sin (0, +v)=e, sin, +7,
(R-r)cos(8, +v)=-e, cos, —/sin 6, +1,

(R-—r)sin (6, +v) =e, sin8, -lcos6, +1,
(R —r)2 —62 1 —12 —t2x —t y 2 +2eytylix cos04 1 —2eylcos0

1 y 1sin 032 +21t, xsin 022 +
0, cos02 +21t cos02 —2e1ty sin0, =0
+ 2ejlsin
2] (e, sin6, +t, )cos6, = 21 (e, cos8, —t,)sin8, +C=0-—8,,unde:
A = 21 (eg sin9 +1)
B = —21
(e cos0 —t,)
C=(R-n? -e? -P2 32 2 + 2eyt cos07 —2eyty sin0,

CAPITOLUL IX
* mod de rezolvare:
Xi=X
| condiția de contact
Yo> = =Y 2
cos .
= rcos02
0, (ey +R cosA)-—R sin 07 sin cosv — sin 03 (l+rsinv)+t
sin 0, (e +R cosA)+R cos) sin =rsin 92 cosv +cos03(1+rsinv)+ty
e, cos04 +R (cos04 cos —sin 0, sin?) = —Isin 67 +r (cos02 cos v sin 03 sin v)+tx
e, sin 07 +R (sin 0, cosA.+cos0y sin4) = cos02 + r(sin03 cosv +cos03 sin v)+t
e cos, +R cos(0, +1)= —Isin 02 +rcos(02 +v)+t,

e sin 0, +R sin (0, +1)= Icos03 +rsin (02 +v)+ty
03+v=0 i
Notez: 6 +4=a; 6,+v=$f; a=B=y
e, cos, + Rcos(p) = -lsin 6, +rcos +1,

e, sin 6, + Rsin (p) = lcosn 6, +rsin t,
a=fB=y
Isin 63 + (R —r)cosy = —eq cos0 +t
1cos02 —(R -r)siny = e sin; +ty
9% +1=07 +v=Y
e? +(R=02 —e2
(02 —y)
sin (0, —y) (02 —v);—v)
=sin (0» sinv= 2R)
2) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu profil rectiliniu.
187
I Ecuația parametrică:
X2 =V
x, =ey+Rcosi
1. , 2. m
y, =Rsini y> = tg ZE v+l
II Ecuația de mişcare
XA, =0 XA =ta
|. YA, =0 II. YA, = îş
0, = ut 8» =0p Lt)
III Schimbarea sistemului de coordinate și condiţia de contact:
X.| |eos8. —sin8,| |e, + RcosA| |cos8,(e, + Rcos4)-Rsin 4sin 6,

= . =
y,| lsin8, cos8,| |Rsin4 sin 6, (e, + Rcos4)+ Rsin Acos?,
v vcosâ —(ve Poe + sin, +1

Xa] |cos8, —sin6, „e ! el2 î
_ = o Tr =
sin 8 8,| lg] —-ev+]

h a Soo «(2 D vino, vis 2-0 Decese, +,
IV Condiţia de tangenţă:
d. 1dă _ dY dv
dd dX2 dv
sin 03 rte(B-0)oos2
—R (sin6, sin A. — cos cos 0.) _
—R (cos, sin A+ cos Asin 04) - cos 0» -tu(E-o sn 9»
—cos(1.+0,) _ sin 02 sine +cosecos0p

sin (+0) cos 0» sin e —cosesin
02
—cos(1,+0,) _ cos(02 —s) => 04 +1=0p —-e+kn>

= ctg (0, +1) =ctg (02 -e)
sin (4+04) —sin(02—e) > 0 —0, -s
Condiţia de contact
XI =X2
Y] =Y2
188
CAPITOLUL IX
.)-R
cos0, (e +R cos)sin A sin 0, = vcos02 -(vctge +e)sin 02 +t —sin 03
R
sin A cos6,
sin 6, (e. +R cos])+ =vsin 03 + (vctge + e)cos02 +ty cos02
02 +(4
e cos 0, +R cos(02 —s) =v(00s02 — ctg e sin 02 )-esin
e cos 02)+ecos02 +ty
02 + ctg
e sin 0, +R sin (02 —e) = v (sin
3) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu vârf.
(ix4 =e4 1 +Rcosă 2 x» 2 == 2
yy =Rsini Y>=t
XA, =0 Xp =ta
I1.4YA, =0 2. YA, =ty
0 sot 92 =02(t)
III Condiţia de contact:
X.| leos8, —sin8,| le, + Rcos4| |cos,(e, + Rcos4)-Rsin6, sin4

E = . =
y,| sin, cos8,| |Rsin4 sin 6, (e, + Rcos4)+ Rcos6, sin A
X2| los, —sin8,| |-t,| || |-zcose, =, sin 6, +f,

e = ,
|-z sin, +1, cos, +7,
- =
Y,| sin, cos8,| fi, wy|
IV Condiţia de tangenţă:
d,- /di dl:

=
dv = nu are sens
dă /di dăX-ldv
189
Xi =X2
Y! = Y2
cos 0, (e +R cosA)-R = —ta cos03 —t, sin 02 +tx

sin 0, sin?
= —tp sin 02 + ty cos02 +ty
sin 6, (e4 +R cosA)+R cos0, sin.
(e. +R cos?) + R2 sin? A = t3 +12

tp2 +t3-R"
42 2
e 2
e? + 2e/R cosA+R? =t2 +13 => cosA =
2e4R
e, cos0, +R cos (04 +1) = —t3 cos0> -tj sin 02 |t

ey sin 6, +R sin (0 +1) = —t2 sin 03 + ta cos02|tu
e R t . t
— cos0, + cos (01 +1) = = 200502 —sin 03 + X-
i ț t
l ! l | Notez 2 =tsq
e.sin R, t, +cos02 + t t1
SL 04 +--sin (0, +A) = —-Z-sin02
Li 1 1 1
EL cos6 + cost, +7) „75in 900502 -sin02 cose , îx „_sin(02 +9), tu

tv t cos p ti cos ti
.
e, sin; R. sin psin0» +cosepcos0> cos (0 +
+0),
t
îşi
£1 +E-sin (0, +1) 75InSin 92 +cose0os02 , îy „008002
t] tu cos e t cos o t
2 2
R c 1 t î e 1 , .
+ - pal. [cos0, sin (02 + e) —sin 0 -cos(02 +0)]
tit cos ti tp îi Cos0$
+
sin (02 +0) e îy.sine, +2-Xty 99502 +
cos(03+9)
_ ere, t cos 2 bet, Sin(02 21.3
tj t t cos o t t t cos
, 2 .
le, sine, —t cos (02 +0p)- [e cos, —t |sin (02 +0p)+C=0
i cose t, cos
R*
2 € e2 1 t2 42 e, et,
unde C= Sp DL cos, +2-L---sin 04
tit core ti ti tn tu tt
2 2 2
-BtrvA“+B "-C
02 = 2 arctg
C-A
A cos (0 +0)+Bsin (82 +0p)+C=0
Ă cos (03 +p)-A sin (07 +0)-62 + Bsin (62 +0)+ Bcos (02 +0):02 +C=0
__ Acos (02 +q)+Bsin (02 +0)+C
i A sin (03 +0)-Bcos (03 +e)
CAPITOLUL IX
4) Camă de rotaţie, tachet de translație cu rolă circulară.
I.Ecuaţia parametrică
| [e = e +R cos ? | = Cosv
y, =Rsin A y2 =rsinv
II. Ecuația de miscare
XA, =0 [Xa =)
1. Ya =0 2. YA =1g6-5(0r2-
0 = ot 9,=d
III Schimbarea sistemului de coordonate
X,| leos8, —sin,| e, + Rcos4| |cosB,(e, + Rcos4)-Rsin Asin8,

o =
sin 6, (e, + Rcos4)+ Rsin A cos,
i =
y,| sin, cosâ,| |Rsin4
x lcos& sin5] |rcosv Ă S rcos6cosv —rsin6sinv + $

. =
Y,|
=
|sin6 cos$| |rsinv| !Wg6S+ <a rsin 6cosv + rcos6sinv +5 1g5 + <a
cos6 cos6
IV Condiţia de tangenţă
dy di _ dY2 dv
dă ldi dX: dv
—R sin 0, sinA.+R cos, cos _ —rcossinv -rsin Scos$

—R cos, sin) , cos —rsin sin v-rcosâcosv
—R sin,
191
R A i
Rsin(0, +1) rcos(5+v)
n n
ctg (04 = ag( 5-3) >ei +v = -d-vrk
Condiţia de contact
— = cos 0, (ey +R cos)-—R sin sin 04 = r[cos(86+v)+S]

[e = X2
Y =Y> sin sin
0 (e +R cosi A cos0,
)+R [sn 645166 =
cos
e, cos04 +R cos (04 +1) =rcos(56+v)+rs
e, sin04 +R sin (0, +1) orei eevers a 222)

cos6
s= e, cos6, +Rsin (8+v)-—rcos(6+v)

T
e, cos, + Rsin (6 +v)-rcos(6+v) =p e, 0

==
e, sin 6, + Rcos (6 +v)-rsin (6+v)-rig6
p cos
oeonae e rent +r
—ey sin 0] +etg5cos0, S2 =0
a —— cos6
A B
Cc
Rezultă:
B+VB2
+ A2 +C2
v = —6+ 2 arctg
T
Ş- e, cos, + Rsin (6 +v)-rcos(6+v)

r
Asin (6+0)+B cos(8+v)+C=0
„_ Ăsin(8+v)+Beos(5+0)+C
Acos(5+v)- Bsin (6+0)
Asin (5 +v)+ Bcos(6+v)+C

-e, sin, -a, +|Rcos(6+v)+rsin (5+v)]
Acos( 5+v) -B ( 5+v)
CAPITOLUL IX
5) Camă de rotaţie, tachet de translație cu profil rectiliniu.
| x, =ey+Rcos? 2 Xp =v
"Îy =Rsini a Dvtata-8) ave
II. Ecuația de mişcare
XA, = X =St0)
1.4YA, =0 24, =S(tae
9 = ot 8, = 6
| b , cos8, —sin6,| le, +Rcosi| A sin 6,

_|(e, + Rcos4)cos6, — Rsin
. =
y.|
=
l0| [sinâ, cosâ,| |Rsin4 A cos6,
(e, + Rcos4)sin 6, + R sin
X=] |s cos £ —sin € v vcoss+vig6sine+S

= o =
y,| |Stee| |sine cose -vtgs6| |vsine+vtg6cose+Stge
dy, [di _ di, dv

dX, dă dă, dv
—R sin A sin 04 + R cosicos?, _ sine-tg 6cose
—R sin î.cos0, —R cosisin 0] “ cose+tgâsine
cos (0, +4) __cossin 8 -sin 6cose _sin (6-6) 6, +12 =e-S+Kn
i sin (0, +1) cosâsine-sin 6cose cos(e-6)
193
= tg (6-c)
ctg (0, +1) (3-e, a -ta6-o
K=0
E 9, -A=5-e 0, += 2-5+s K=1
2 2
Xu =X2 e, cos, +R cos (04 +1) =vcose+vis5sine+S$

>
YI =Y> e, sin 0, +R sin (0, +1) =vsine—vig6cose+Stge
e, cos0, Reas|2-3+0)= vcose-vieăsine 5
e sin 0] Rin 2-5+e]- vsine-vtgăcose + tes
e, cos0 +R sin (6-8) = v(cose + tg 9sin e) +Sl-tge

e, sin 0, +R cos(e-56)=
v(sin e tg 6cose)+Stge
e. (sin 04 - tg e:cos0,)+R |cos(e-8)-tge sin (e-5) |= v (sin e-tg 5coss-sine

-ig 8tgs-sine
= e1(0, -2)+R cos(2e-5)

—ti86
e sin (0, —2)+R

cos (26-56)
e sin 0, +R cos(£-6)+ (sin e — tg 6cose)
tg5
S=
ige
Ş= e/6; cos] , e/0 cos (0, —e)

ige tg 5-tge
6) Camă de rotaţie, tachet de translație cu vârf.
194
II
CAPITOLUL 1X
x] =e4 +R cos, x» =0
LI 24?
y, =Rsină (2 =0
II. Ecuația de mişcare
XA, =0 XA =S
1. 9YA, =0 24 YA, =Steâ
0, = ot 0, =6
X,| |eosâ, —sin8,| e, + Rcos4| le, + Rcos4)cos8, — Rsin 4sin6,

———| = e =
Y,| |lsin8, cos, | |Rsin4 (e, + Rcos4)sin8, — Rsin A cos,
X>| IS „|pos&-sin & 0| |$

a — z e =
Y,| ISts6| |sin6 cosâ| |0| |Stg6
dh Idi [0 , E _ ,
=| — | nedeterminare (condiţia de tangenţă nu mai are sens)
dă, Id] NO
XI _X2 = e, cos0, +Rcos(1+0,)=S

Yi Ya lesin +Rsin(4+0,)=Stg5
R cos (1+0,) = (S-—ey cos

(A +81) = (5 ea
| R sin (+0) cos?) = R2 = 52 —2Sey cos, te? +S2 +S71g75-
= (Stg6—eq sin 04)
- 2 Set 8sin 0]
g28)
+ (-2ey
S2(1+t (cos, +tgăsin 0 )S+e2 =0
AS? +BS+C=0
2S-S-A —2e, (o sin 0-07 +tg6:04 -cos0,)S-—2e(cos0] + tg5sin 0,)-S=0
2S.S-A+B:S+B.-S=0
_ -S:B
2SA+B
195
XI SĂ 2 Xx2 =t+rcosv
1 =R ya =rsinv
II Ecuația de mișcare
XA, =0 XA, > În
Î. YA, =0 2 YA =
9 =oit 92 =02(t)
xXa RO)! _ 0, jcos 6, —sisin6, „JA _|cose, - RsinRsin 6 6,

Y, A y,] 0] |sin8, cosâ, | |R| |Asin8, + Rcosâ,
x] li cos, —sin 6, l+rcosv| |(e+rcosv)cos8, —rsin6,sinv+4,

= o =
Y,| |] |sin8, cos8, | |rsinv (£+r cosv)sin 8, +r cos, sinv+t,
dh /di _ di, /dv

dă, /di dă,ldv
sin0, _—r(sinvsin02 —cosvcos02)

cos0, —r(sinvcos02 +cosvsin03)
_cos(02 +v)
= = t30, = te] 2-03 —v T
LO sin) 8! (3 029)
196
CAPITOLUL IX
tg 9 =ty (oa 0-a =e2v-2 02+v=0,+5
XI =X2 A cos, —R sin 0, = tcos04 +rcos(02 +v)+ti

Y. =X2 Asin 0, —R cos, = tsin 02 +rsin (03 +v)+ty
)cos0, —R sin 04 = tcos0, +rcos(04 Dra
)sin 0, —R cos, = tsin 03 +rsin (0, Dry
cos0, -R sin 0, =tcos03 —rsin +ti

)sin 0, —R cos, = tsin 02 +rcos +ty
,, „ Rsin91 +tcos03 —rsin0, +t, _(R-r)sin0y +ttcos02 +tx

cos 0, cos6,
(R=0sin
R-r)sinO,y0 ++tcos>rt,
teos92 + îx sin. 0, —Rcos0y =tsin: 03 +rcos0y +ty
cos]
tsin 04 cos0 —tsin 03 cos, +(R-r)sin0, +t sin, —R cos? 8, —

-rcos?0, — tg cos 0 =0
+ ty sin 07 tg cos, =0
tsin (0, —03)+(R-nsin? 0, —R (1-sin20,)-r(1-sin204)
tsin (03 —04)=-(R+0+(0R -Dsin?0, +t, sin 0, —ty cos 0
0 —t cos0, +(2R
t, sin sin? 0, -(R+r)
02 =0, +arcsin
t
teos (03 —0,)-(02 —01)=(2R —1)-2sin 0, cos07 :0q +t cos "o +

+ty sin 0-0
5 207 +t cos +ty sin 0, |

|tcos(02 -04):04 +(2R-n)-sin
= Q 1
2 (0 -0,)
tcos
cos (02 —0,) (02 —o)=A
5, = A+0] cos (07 —-0])
2 cos (9 —-9,)
197
8) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu vârf.
X4=A x» ==t
Di 2] 22
y, =-R y2=t
Ii.Ecuaţia de mișcare
XA, =0 XA, = tu
1.$YA, =0 24 Ya =
8, = ot 0) = 02(0)
X| 10 , cos6, —sin0]| |A Acos6, + Rsin6,

= e =
y 1
0| |sinâ 1 cosâ| 1 |-R| |4sin8 1 —Rcos, 1
x> NL: cos, —sin 07 _[tz2 cos0 —tj sin 07 +iz
Yv>| |ty| |sin02 cose2 “| ta sin 03 +tycos02+ty
X1=X2 [icos0, +Rsiny =-t2 cos02 —ty sin03 +t|-sin0,

[i =Y2 = -R cos, = —ta sin 02 +ty cos02 +ty| cos,
—R sin? 6, —t3 sin 0, cos02 —ty sin sin 03 +t, sin0

-R sin? 6, —tp sin 0, cos03 —ty sin0 sin 03 +t, sin0
-R +t3 sin (02 —0,) cos (0,
—ty —02)+t, sin 0 —ty cos =0
tg sin (0-0 )—tgcos (02 -0,)-R +t, sin 07 —ty cos0 =0
198
CAPITOLUL IX
9) Camă de rotaţie, tachet de translație cu rolă circulară.
NR |X2 = rcosv
y, =Ă "yo =rsinv
TI.Ecuaţia de mișcare
xp =0 Xa =S0
e
1. 4YA, =0 2. 4Ya, =Stg6+——
A A2 20 sd
9 =ojt 9 =0
X,| |eosâ, —sinâ,| |R| |Rcos8, —4sin8,

= e =
y,| lsinâ, cosâ,| |A| |Rsinâ, +A4cosă,
S |
Xa +] cos6 —sin 6| |rcosv
z= e =
=
y, Sta5 + sin$ cosâ| |rsinv

cos6
rcos5 cosv-rsinvsin6+$
=] , e
rsin5 cosv+rcossinv+Sfg6+
cos6
dh 1di _ dY, dv
dă, di dă, dv
cos0, —rsinâsinv+rcos6cosv
-sin04 —rcos6sinv-rsin6cosv
199
ANALIZA CINEMAȚICĂ A MECANISMELOR CAMĂ — TACHET
5
ctg 6, = SoS(Â+W) _cts0, = ctg (6+v)
sin (6+v)
0, =6+v2v=04-5
XI =X2 R cos, —A sin 04 =rcos6cosv-rsinvsin6+S
Y1 =Y2> R sin 04 +A cos? = rsincosv+rcosâsinv+Stgă+ >

Cos
R cos0, —A.sin 0, =rcos(5+v)+S
R sin 0, +A cos, = sin (6+v)+Stg5+——

cos6
, esin 04
in 0 R- 5-esin 0
S (cos6, +1g6 sin 0, )+ SS L=R-r S= cosă -£ 1) cos —esin 9
cos5 cos, +t8 6sin04 cos (0, —5)
. : , ecos 6,
Sa, (-sin 8, +1g 6 cos0,)+5( cos8, +1g6 sin0)+ 5 -a, =0
COS
10) Camă de rotaţie, tachet de translație cu vârf.
Y
y A
e
Y, l |
Az x»
x
= ct. s
g
X
O=A,
1. ( 2. [a
YI =R Y2 =
XA, =0 Xa = e
N. 1. $YA, =0 2.|Y4 =s
6, = ot 6, =0
X.| |cos8, —sin,| |4| |4cos8, —Rsin8,

= . =
y,| |sin8, cosâ,| |R| |Asin6, +Rcosâ,
200
CAPITOLUL IX
x, e cos 0-sin0 0 e
+ . =
> 5 sin0 cos 0 ( S
| = X2 e —R sin 0, =e
>
Yi =Y2 sin 04 +R cos0,
=S
+R sin,
= SE SSI
.
sin 0, + Ros =
R +esin0
cos 04 cos6,
Scos0, =R+esin6,
—Ssin 0, :0 +Scos0, =ecos6, 0]
g„ = Ssin
recos0.
dacos0,
Ssin04 +ecos
An(îx>ty)
X
O= AJ
x, =] X3 = cos
„jol 22 Y
y,=R y2 = +rsinv
XA, =0 XA, = ta
II. 1. YA, =0 2. 4Ya, =ty

8 = ot 02 =02(%)
X.| =
|cos, -sina,| .
[| =
Ii, cose, -asina,
y,| Isin8. cos, | |R| [,sin6, +Rcos6,
201
Xa ţ „| lcos8, —sin6, r COSV r cosv cos, —sin 0, (], +rsinv)+t,

e
y» ţy sin 8, cos8, | |l, +rsinv| |rcosvsin6, +sin 0,(, +rsinv)cos, +t,
XI =X2 +
Il cos, -Rsin0, = rcosvcos02 — sin 03 (l2 +rsinv)ta
=>
02 +(lp +rsin v)cos02 +ty
I sin 04 +R cos, =rcosvsin
VWi=W
1; cos0, —R sin, = rcos(02 + v)-12 sin02 +tx

1 sin 0, +R sin 6, =rcos (02 +v)-1» sin 02 +t
(1, cos, —R sin 04)+ 12 sin 02 —t, =rcos(02 +v)

12 cos02 —ty = rsin (03 +v)
(| sin0, +R cos0,)—
12 +R2 +13 +12 +13 —r2 +22 sin 02 (1 cos07 —Rsin0y —ty)-
= 2t> (n cos —R sin 04)-
— 219 cos02(ly sin0, + R cos6, —t)
0 +R cos04)=0
— 26 (a sin
12) Camă de rotaţie, tachet de translație cu profil rectiliniu..
xy =] [X2 =v
IL. ]. 2.
y,=R ly2 =vta(n-0)=-vige
x, =0 x =s50
II. 1. 4%, =0 24Y,, =Ste6
6,=5
6, =at
x. Pasa se _]lcos6, —sin6,

p,| lol lsinâ, cosa, “sine, +rcos8,
202
CAPITOLUL IX
x S
+
cos
5 —sin 5
.
y
=
vcos6+vigesin6+$
=
Y2 Stsâ5 sin6 cos6 -vige| lvsinâ-vtgecos6+Stg6
[ = X2 (za —R sin 0] = vcos6+v tgesin 5+S|-sind

3
Y1=Y> Isin6, +R cost, = vsin 6—v tgecos5+Stg 5|cosă
- Isin 6cos64 +R sin 5sin 0, +Icos5sin0, +R cos07 cos6=—vige-S
„sin (6-01)-Reos(0, —8)

i tge
Isin (6 -0,)- Rcos(0, —6)

S =1cos6, —Rsin 6, — (cos5 +1g e sin6) =
[ge
Isin (5-8,
)- Rcos (0, —6)
= lcos8, — Rsin8, — .cos5 [sin (6 —6,)—R cos (8, -5)|-sin6
(ge
13) Camă de rotaţie, tachet de rotaţie cu profil rectiliniu.
9%
l2
Ati sy
X3 >=vV
Lil
x, =]
2. n |
Yi =R y> =via ze + hp =vetge+lp
XA, =0 Xa, ta
II. |. YA, =0 2. YA, = îy
9, =ot 8, = 0) (?)
|ă.] =
lose -sina,| o
|| =
| cosâ, —Rsina,
y,| lsin8, cosâ,| |R| |l,sin6, +Rcosă,
203
Xa 4 „| |eos8, —sin?,| |v +,
_ vcos8, —(vcetge+1,)sin6,
Y> ţ> sin8, cos0,| |vctge+1,| |vsin8, +(vctge+1,)cos6,+7,
1, cos0, —R sin 04 =vcos02 —vcos02 —vctgesin 03 —l3 sin 02 +tx

l sin04 +R cos0, = vsin 03 +vctgecos03 + 12 cos02 +îy
v (cos 03 —ctge:sin
02) = ly cos0, —R sin, +12 sin 02 —tx
v(sin 03 —ctgs-cos03)
= [y sin
0 +R cos —l2 cos02 -ty
cos 03 —ctge-sin 03 _ Iy cos0, -R sin; +12 sin 02 —t

sin 0 + ctge -cos 0» _ 1, sin04 +R cos, —12 cos02 -ty
02 =
(4 sin 0, +R cos0y —ty)cos02 —l2 cos? 03 — (14 sin 0, + R cos -t)ctge-sin
= (| cos0, —R sin 0j -t )sin03 + sin? 93 + (ly cos, —R sin 04 —t, ctg e cos03 +
+ ctg e:cos 03 sin 0»
cos 0» lu sin0, + RR cos8, —t —ctge (l, cos; -Rsin0, ta)

—sin 0» l cos0, —R sin 0, —t, +ctge (lş sin0, +R cos, =
14) Camă de rotaţie, tachet de translație cu profil circular.
DT
XA, > XA =5
IL 1. YA,= 24Y = 5125

6, sot 6,=5
CAPITOLUL IX
Xi| leos8, —sin6,| [1 | [l,cos6, —R,sin6,

= e =
y,| sin, cos8,| |R,| |lsin8, +R,cosă,
x] | cos5 —sin 6| |R, cosv| +

|R, cosvcos6-R, sinvsin6
Ă = + Ld = . .
y,| |St,6| |sin6 cos6| |R,sinv| |R,sinGcosv-R, cos6sinv+S1,5
l, cos —R3 sin 0, = R2 cosvcos5-R3 sinvsin5+S
[i sin0, +R4 cos6, =R2 sin 8cosv+R> cossinv+Stg6
I cos, —Ry sin 04 =R2 cos(v+6)+$
(a Ri eazoi = R3 sin (6+v)+Stg5
R2 = 12 +R2 +S2 +S2tg25—2Sly cos + 2SR1 sin Oy —214R. cos0y sin 0, +
+ 214R sin 0y cos 04 —2Sl tg5 sin 0, — 2SR, tg 5 cos0,
6 cos04 +
S2(1+t925+2S(R, sin 0, —ly cos0, —ltg sin, —Rytg +R2 -R3
Ă B E
B+ [2 —
Sp _7BENB
AS? +BS+C=0> —4AC
2A
2ASS+BS+B.:5=0
şa TBS
2A:5+B
15) Camă de translație, tachet de rotaţie cu rolă circulară.

Y
K2
II
; 6»
An (ta -typ)
X_ ar
XI
[e = rcosv
yp =l+rsinv
XA, =vwi XA2 = ta

II. 1. 4YA, =-e 2. Ya =ty
0, = 92 =892(%)
205
X| || cos O-sin0 | |RcosA| lRcosA+v,

- _ - bn . = .
y,| Pe jsin0 cos 00| |&sin4| |&sin4-e
be î,| jcos8, —sin6,| |rcosv r cosv cos, —(I+rsinv)sin6, +4,

= . =
l 1,| |sin, cos8, | |l+rsinv| |rcosvsin, -(+rsinv)cos6, +4,
dh, /di _ di, ldv
dă, ldi dă, ldv
Rcos?, —rsin03 sinv+rcos02 cosv
RsinA -rsinvcos0p —rsin 02 cosv
s(02 +
= €05(02 +) _ crea = ctg (03 +v) 1 =032+v
sin (02 +v)
[a rio +ta
R sin A -e =rcosvsin
02 +(1+rsin v)cos03 +ty
R cos? +vyt=rcos(v+05)-lsin02
+t,
R sin 4-e =rsin(v+92)+lcos02
+1,
(R-r)cosi =—vt+t —Isin 03 > 2 213 > 2 2
> (R-0 zl rit ra ret
[a ilcte, R-D v Xe y
—2vyt+ty +2vyt+ sin 03 —2It, sin 03 + 2et, + 2elcos 02 + 21t, cos 02
21(t +e)cos03 +21(vat-ta)sin02 =12 + vpt? +3 +

+12 4423 —(R=D2 —2vp +a +21
16) Camă de translație, tachet de rotaţie cu profil rectiliniu.
iY
=v
x, = Rcosi 2
L. 1. , 2. T
y, =Rsină y> =vtg ZE + =vetge
+
206
CAPITOLUL IX
Xa = XA x
II. 1.Y4, =e 2.9 YA =ty
8, =0 92 = 0246)
x, —vwt |eosO-sin0 | |RcosA| |Rcos4-vit

= e =
y,| le -sin0 cos0| |Rsin4| |Rsin4+e
lx2| e] lcose, -sine,| |v vcos8, =(vetge+1,)sin, +,

= e a
p.| || jsin6, cose| etgerl, vsin 8, +(vctge+1,)cos8, +1,
dt, /d4 _ dt, dv

dă, 1di dx, dv
Rcosi _ sin02 + ctg e-cos03 _ sin 02 sin e+cosecos0J cos(e-05)

—R sin), cos0 —ctge:sin 02 “ cos0» sin s—sinesin0» “ sin(e-02)
= ctgi(0, —-5)
ctg 24=0,-e
= veos02 —(vetg
R cosA-vyt e02 +t
+1 )sin
)cos02 +ty
tge
R sin 1.+e = vsin 03 + (ve+1
Rcosi-vyt=vsin (e—02)—l sin 02 +tx

Rs in s (03 —6)+a cos0> +t
A +e=vco
sin (92 —s ,
R cosit SI (02 0 2 vt1y sin03 +ty
sin €
, cos (02 —£
R sin = w 905002 2) — e +1, cos02 +ty
sin £
sin ?, .
R cosi +v— = vyt—ly sin 03 + tu |oosA,
sin €
. cos ,
R sin 4-v— = —e +1 cos03 +t|sin A
sin e
R = (vptrty)cosA + h sin A.-02) =-e

+ (-e+t)sinA
(-e+t)y sin A+ (vat+t

1 a)cos
x Al 1 sin £-R =0
A cos +Bsini+C=0
207
17) Camă de translație, tachet de rotaţie cu vârf.
0, =0 92 =02(t)
x] br „| 0| |Rcosâ| |vt+Rcosă
= e =
y,| 10| 10 1| |RsinA| |Rsin4
|x=] [e] |eos 0, —sin8,| |-z,| |, cosâ, —, sin, +z,

o
Y>| [| y sin, cos8,| [, 6, +1, cos, +1,
—t, sin
vyt+R cos? = —tp cos03 —ty sin02 +t,

R sin A, = -t2 sin 03 +tycos 02+t,
vyt+Rcosi-t, = —tp cos03 —t sin 03

R sin A, -ty =-tp sin 0» + î cos 0;
R2 + v202 462 +2 —2vytt +2R (vut=ta)cosd =t3 +7 —2R y sin
:
—2Rt sini + 2R (vyt-ta)cosi+R 2,242
vit tă 142 +ty42 —2vi tt toti
2 _42
=0
Bsinh. + Acosi+
C=02 A => —t2 sin 03 + cos03 +6 -Rsini.=0
208
CAPITOLUL IX
18) Camă de translație, tachet de translație cu rolă circulară.
iY
11| > R cos 2 X2 = IcosV

ya = Rsini y2 =rsinv
XA, = vit Xa =5
II. 1AYA, =0 2(Ya =Stes6
02 =0 6, =5
X vi |L 0| |RcosA| |yz+Rcosă
= . =
| lo] 10 1 |Rsin4| |Rsin4
X2| |$ „|pas&-sin6 rcosvi |rcos6cosv-rsin6sinv+$

= e =
y,| |Stg6| |sin6 cosâ| |rsinv| |rsin6cosv+rcosâsinv+Stgâ
dy, di _ dt, Idv = Rcosâ _ —rsin6sinv+rcos6

cosv
dă, [di dX,ldv —RsinA -rcos6sinv-rsin$cosv
ctg A =ctg(6+v)=>A=6+v
vt+R cos? =rcos8cosv-rsin6sinv+S

R sin? =rsin 6cosv+rcos6sinv+Stg5
vyt+Rcosi =rcos(5+v)+S
R sin = r-sin (6+v)+Stg5
vyt+(R-ncosA=S (R-rcosi =S-vwqt

(R -r)sin A =Stg5 (R-nsinA =Stg5
209
(R —1)2 =S2(1+ tg25)-2vyt-S+ vit?
(1+ 1825) 82 —2vtS+-v2t2 -(R-07 =0
AS? +BS+C=0>Sp
AS? +2AS8+BS+BS+C=0
ş__Âs +BS+C
2AS+B
19) Camă de translație, tachet de translație cu profil rectiliniu.

4
air
—.-
O X
LI y, 220y2 =vig(n-e)=-vige
=Rsini
XA, =vt Xa =5
IL. 1.4 YA, =0 2. 4Y4, =SIg6
9 =0 6,=6
ba _at , R cosA| _|vyt+R cos

vi] lo | sina “ ÎRsină
x] |s „|pos -sin v vcos6 +vigesin6+5

= . =
p,| |Sts6| |sin5 cosâ| |-vzge vsin6 -vigecos6+Sts6
di /di di, ldv = Rcosi _ sin6-igecos6 sin 5 cos e-sing cos6

dX, /di dX,ldv —Rsin4 cosâ+tgesin6 cos 6 cose +sine cos
ctg A = tg co) ug( 3-a j=e (6-5)
210
CAPITOLUL IX
E _)=e-5 = 1+6-e
2 2
vyt+R cosh =vcosd+v tgesin5+S

R sin A =vsin 6-vtgecos6+Stg5
v4t+Rcosi= Y -cos(8-6)+S
cose
V
R sin) = sin (6-8)+Stg5
Cos€£
vV
vtr Reas(E+5-e)- (coss-6)+S
2 cos£
Rein(2+-e)- sin (6-s)+Stg$

cos €
vt-Rsin (6-8)= V_ cos( -8)+Ssin (e-5)

Cos€
Y
R cos (6-8) =-— sin (e—8)+S tg 8|cos (e-5)
cos£
vytsin (6-6)+R = S[sin (e-5)+S tg 6 cos(e-6)]
20) Camă de translație, tachet de translație cu vârf.

|Y
x4 > Rcosi x2 =0
I. 1. A 2,
y, =Rsin y> =0
XA, = —Vqt 4 = S(7)
AJ =0
IL. 1.[ YA, 2.4Y, 4 =(D-S(9)tso
=0 6, = -6
0,
211
XI _pvt , R cosi| |Rcosi-vyt

| lb R sinA| | sin?
X-| IS , cos (-5)-sin (-6)| 10| 15
= e =
7, | |D-8)ts5]| lsin(-6) cos(-6) |0| |(D-S)ts6
RcosÂ-—vt=S5 - RcosA =vt+S
Rsin 4 =(D-5)ta6 Rsin 4 =(D-S)tg6
R? = v20? + 2y,t-5+
57 +(D-S) 185
5?(1+1g26)+(2y, —2Drg76)-S+vit? —R” =0

—B+VB2 -4AC
AS? +BS+C=0 Sp =
2A
AS? +2AS-S+BS+BS+C=0
21) Camă de translație, tachet de rotaţie cu rolă circulară.
|
Y
vc.
x
O X
L1 XI =A 2[X2 Ir reosv
Y| zAtgo y2 =rsinv
XA, = —vqt+S59 XA = ta
II. 1. 1YA, =0 2.4 YA3 = ty
9 =0 02 =02(t)
bej _pva e 9_h |_ph-wt+So

| lo 0 1] |Atsol htga
X>| || |cos8, —sin8,| |+rcosv| |(+rcosv)cos8, —rsinvsinâ, +z,
= . =
Y,| [£,| |sin8, cos6, | |rsinv (1+ rcosv)sin0, +rsinv cos, +7,
212
CAPITOLUL IX
dh /di di, /dv _I8a _—rsin6, sinv+rcos, cosv _ cos (0, +v)
dă, ! di - dă, ldv 1 + cos, sin v —rsin6, cosv E —sin (0, +v)
tga = -ctg (02 +v) = ctg (=) = —ctg (03 +v)
n
a——=03+v
2 2
1 vyt+ Sg =(l+rcosv)cos03)-rsinvsin
03 + ti
[cae art 92 +rsin vcos02+ty
1—vat+Sy =lcos03 +rcos(v+03)+t4
[rea +rsin (02 +0)+ty
A vat+ Sg = lcos03 +reos(0-0)+ta
A tg a =Isin 0» rnsn[-Esaty
A —vyt+ Sp =lcos0) +rsina+t

A =lcos03 +vat+rsino+ty
tg o=Isin02 —rcosa+ty
(lcos02 +vt+rsina+t —S0)tga
= 1sin02 —rcosa
+
+rcosa =0
ltg o cos 03 -lsin 02 +vttea+rsinatga+t,tea-ty
A sin 07 +Bcos02 +C=0
22) Camă de translație, tachet de rotație cu vârf.
x2
[X4 1 = > x
[2 =0
|yy =Atga y2=l
Ay S—vt Xp =ta
TI. 1. YA, =0 2 YA = ty
0. =0 02 =02(t)
213
XI _ —vyt A _ A—vyt
v| P Atgo| |itsa
X2| e] lose, —sin,| |0 -1sin0, +4,

= o =
p,| || (sin, cos] [/ I cos, +t,
1—vat=
sin 03 +ta
A = vyt-1sin
09 +ti
Atga
= Icos03 +ty
02 +tx)tga = lcos03 +t +
(vqt-—lIsin
+ tg a sin063 +lcos03 —vitrtga-tiiga+ty =0
A sin 02 +Bcos03 +C=0
a
6
Y î
! A» v=cl.
At
> îg x]
A 1 59 O Xx
11 x = X2 =Tcosv
| =Atsa Le oasny
XA =S5p —vqt XA =S
II. 14YA, = 2JY,, = Stg(7-6)=-Stgâ

6, = 0, =1/2-5
X| Sova | 0] [A A+ Sg vit
= e =
Y, 0 0 1 |Atgoi |Atsa
x _IS „|pos(z/2-6)-sin(z/2-6) rcosv| _

Y> “|-Stga| lsin(z/2-6)os(7/2-6) |rsinv E
rcosveos (7/2-6)-rsinvsin (7/2-6)+S

r cosv sin (1/2-6)+rsinvcos(7/2-6)-Stga
214
CAPITOLUL IX
dy, Id _ dt, 1dv

dX, Id] dă, ldv
ga _-rsinvcos(6)+rcosvsină _ sin(6-—v) = —1g (6-v)
1 —rsinvsin(6)-rcosvcosâ ăi — cos (56-v)
'g (a)=-te (6-v)>a=-6+v
A+ 5, —vt = —r coswin(6)-r sinv cos (6)+S$
A tga = rcosv cos(6)+rsinvsin6-S îgâ
1+5 —vt= rs
(6 -v)+S4+ = +rsin a +S
Sy —vtin
A =vt—S5 +rsina+S
Atga =rcos(6-v)-Stg6 jitga=rcosa-Stg6
(pt Se +rsina+S5)tga =rcosa-Stgâ
rcosa —rsina tga+Stz a—vt-1lg a
S =
iga+tg6
24) Camă de translație, tachet de translație cu vârf.
|
Y
LI. [e a Ne
Y =Atgo Y2=0
(XA, = —vyt Xa, =
II. 14 YA, =0 2. Xa, = Sts(z-6)=-Stsâ

0, =0 „=712-5
XI _kYvat, JA _[i=vat
Y, “lo Ata |tgo
[x _
vaz -Stgă
A vt=S A=S+vt _—vit-1go
Atego =-Stga (S+vybiaa=-Stg6 “tga+tg6
215
25) Camă de translație, tachet de rotație cu profil circular.
Li x7 =0 x2 = Rcosv
yy=h “Îya =1+Rsinv
XA, >vVut Xap ta
II. 1 YA, =0 2 YA = ty
Is =0 92 = 02(t)
X4 _ vit 0 _ vit
v.| Jon] ||
x, _|2,] cos, —sin0,| |Rcosv |_ R cos, cosv —(1+ Rsinv)sin 6, +1,

Y,| | |sin8, cos, | |I+Rsinv - R sin0, cosv +(7+ Rsinv)cos0, +7,
sin
R cos03 cosv-—
vyt= v)sin 02 +t
(1+R
h = Rsin> cosv+sin v)cos02 +t
(1+R
02 +tx
vit = R cos (02 +v)-—lsin
h = Rsin (02 +v)+lcos03 +ty
x)02 —2vatta +
R2 = 202 +-h2 412 + x? rty? 21 (vattsin
+21(-h +6 )cos02 —2hty
21 (pt =ta sin 03 +21(-h+t)cos+v2t2 +h? +17 + tx2 ty2 —R2 —2vwyt-t
A sin, + Bcos03 +C=0

216
CAPITOLUL IX
26) Camă de translație, tachet de rotaţie cu profil rectiliniu.
[e =0 pi =y
YI > PP
XA, SVit XA, =tx
YA, =0 YA = ty
0 =0 92 =02(t)
XI LN _Pat
vl blhl h
Xa] |! cos, -sin8,| lv| Wwcosd,-psin,+,

PI = = L ] = ,
Y,| || [sin8, cos6,| |p| |vsin6,+pcos,+t,
vt=vcos, —psin, +t,

h=vsin
6, + pcos6, +t,
„a 7 Pe086, 1,
sin8,
h-pcos,-t
pa PER 2 cos, — psin, +1,
sin 6,
vtsin0, = hcos, — pcos* 6, —t, cos, —psin” 6, +1, sin,
(o vz+t,)sin8, + (n, cos, -p=0
Asin 07 +Bcos02 +C=0
217
o Ai x, X
x4 =0 xp = Rcosv
| 1. 2, ,
j=h y> =Rsinv -
XA, =vul A2 >

I.1 YA, =0 2. YA, =Stg6
9, = 02 =0= i
x vit 0 vit
„|= +| |=
Xa 5 cos5 —sin 5] |Rcosv! |RcosScosv- Rsin6sinv+S

= +
Ya Stg6+h| |sin6 cos6| |Rsinv Rsin 6cosv + Rcos6sinv +Stg5 =
-R
sin 8sinv+S
vyt= R cosâcosv
ÎL ae R erati 5448:
vyt= Rcos(6+v)+S
[a ea Sea:
Rae
| = 82(1+tg28)—2vyt-S+v242 -R? =0
5=R
-Stgsin (6+v)
AS? +BS+C=0
_B+VB2 -4AC
Sa
218
CAPITOLUL IX
xy =hcosa x2 =v
Ţ. 1. , 2.
y, =hsina y> =—vige
XA, = Vat+ So X, =Scos6

II. 1. YA, =0 2. 4Y, =Ssin6
9, =0 6,=5
XI _]vat+So|, h cosa, _|hcosa+vit+Sg

Y, E) h sina] |h sinoc
Xa _|Scos6| „[cosă -sină _|p _

Y> “|Ssin6| lsin$ cosâ| |-vtgz]
vcos6 +vtgesin
6 + Scos6]
vsin 6 -vigecos6+Ssin6
hcosa +Sg +vyt=vcos6+vtgesin+S cosă

h sin o = vsin 6—v tg e cos6+Ssin5
hcosa
+ Sg +vt-Scos5
VI
cosâ+tgesină
h cosa + Sg + ut Seosă
h sin o = sin 5 — tg e cos6)+Ssin5
cos 6+tgesin6
h sin a = (hcosa + Sg +vtte (6-e) +S [sin 5-cos5-tg (5-e)]
219
Ş— (h cosa +Sp + vat) tg (5-s)-h sina

cos 5-tg(5-e)-sin5
_ vyta (6-2) t+ (h cosa +Sg) tg (8-2)-hsină

cos 5-tg(6-8)-sin a cos 6-tg (6-e)-sin5
Yi
X
—
O Aj
11 x =hcosa x2 =v
w =hsina yp =vig(n-e)=-vtge
XA, = vt+S59 Xa =$
II. 14YA, =0 2.7, = Sts6

8 =0 2 =6
Xa _ vt| ihcosa _ vyt+hcosa

| | | sina] sina
X-| |S „[osa-sin 6 y
. L =
. =
lv, Si86 "1 |sina cos6| |-vtge
vcos6+v 1ge+S
vsin 5-vtgecos6+Stg6:-
dh di _dY, Id 79 are Sens cond/ha ole fan gene

Nu
dă, Idi dx, 1ldi (5
220
CAPITOLUL IX
vyt+hcos a =vcosâ+vigesind+S
hsin a =vsin 6-vtgecos6+Stg6
vyt+hcoso S
cosa +tgesin 6
vyt+h cosa -S
h sin a = (sin 6-tgscos6)+Stg5. |
cos8+tgesin$
h sin a = (vyt+ h coso) tg (6—e)+S|tg 5- tg (5-5)] i Di,
__ Vata (6-6) _hsino+tg(5-8)-hcosa --.. m

tg (5-s)-tg6 tg (6-s)-ta5
Ya
O Zo 2 x
LI. az
Y, =—Atgo
20 2 inv
=rsinv
XA, = Vat+ So pe Dre

II. 1. YA, =0 2.4Y,, = Ssin (7-6)=Ssin6
6, =0 P =712-6
vyt+ So Â _ȚA+wt+So
0 —A te o E —-A tea
221
—Scos6| , [cos (7/2-6)-sin(z/2-6)| „jr cosv| .

Ssin 6 sin (7 /2-6) cos(z/2-6)| |rsinv
-Scos6| |sin 6- cosâ| |rcosv
“|ssin$ "cos sin 5] Ir sin v -
_ piei (sin cosv -cos 6 sinv)
6 sin)
Ssin 6 +r (cos 6 cosv +sin
- Scos6+rsin (6-v)
Ssin 5+rcos(6-v)
di, /di _ di, dv = —mza _ rsin(6-v)

dă, Idi dă, /ldv 1 —pcos(5-v)
-1ga=-tg(56-v)>tga=ta(v-6)
a=v-6
A+ vf + So = —S cos 6 +rsin(5-v)iga
—Atga=Ssin6+rcos
(6 -v) = -cosa
(vjt+So)tga = Stenâ-cosătgo) [sin (a-B9-tsoccosta-D) |
s = (vqt+S9)t8 a —r(cosa + tg a sin a)

sin 6-cos6tga
_ (Vat+ So) sina -—r

-sin(5-0)
iy
222
CAPITOLUL IX
L1 xy = Rcosi X3 =TCosv
Îyy=Rsină Îy2 =rsin v
XA, = vat+So XA, =e
II. 1 YA, =hg 24% =S+l
0, =0 6, =0
x _[Sorvat R cos A _|Rcosâ+vt+So

lv] ho Rsinh| |RsinA+ho
IxX2 _le , rcosv|_|e+rcosv

2 “IS lrsinv| |S+rsinv
dr /dA _dY,ldv _ Reosă _rcosv > ip î=tav

dx. IdA dă,ldv -Rsin4 -fsinv
4=v
XI = X2 EN R cos ?
+ vat+Sp =e+rcosv
Yp=Y2 A +hg =S+rsinv
R sin
(R-n)cosi =e—Sp vit
e-Sp—vt
cos = 0
R-r
S=(R-rsinâ+h =
(Ro fi (7 S0D in = (Rr —(e- Se vi + he

(R-ry
(R-r)cosi =e+Sp+wt
(R-r)sini=S-hy
(Rr)? =(e+Sp +v4t2 +S2—2Sho +hâ
vit)? -(R-1)7 =0
S2 —2Shg+h2 +(e++ Sp
223
SCEME CINEMATICE DE REDUCTOARE CU AXE FIXE ŞI MOBILE
224

Curs Mecanisme AR An III (4 Files Merged)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanisme AR An III (4 Files Merged)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CAPITOLUL |

Mecanismul este un sistem tehnic, cu mișcări determinate, care transmite

- element cu două legături, (binar, rang 2);

- element cu trei legături, (ternar, rang 3);

- element cu patru legături, (cuaternar, rang 4), ş.a.m.d.

Pentru exemplificare se pot urmări elementele din tabelul 1.1.

4 roob' deblo erdaeta

restricţii pe care le introduce cupla, atunci avem următoarele cazuri numerice:

1. /= 6 k=0 ; nu există cuplă

- suprafaţă sferică pe suprafaţă plană; 4

- suprafaţă cilindrică pe suprafaţă plană;

Pentru exemplificare se pot urmări “cuplele din tabelul 1.2.

STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

A (0,1)R 1 - cupla de rotaţie

Cuplele de rotaţie şi de translație care au mobilitatea /= 1 se numesc inferioare

Această denumire de “superioară” o are deoarece din punct de vedere

Evolventa = singura curbă

În cazul de față avem lanţ cinematic complex.

Lanţurile cinematice închise (fig.1.15 şi 1.16) nu conţin elemente cu o singură

Fig. 1.17 D Fig.1.18

Mecanismul = ansamblul de elemente şi cuple cinematice a căror mişcare este

EX: a] mecanismul manivelă-piston

Gradul de libertate într-un lanţ cinematic se notează cu L şi reprezintă numărul

Grad de mobilitate = numărul de parametri. independenţi cu care mecanismul

Numărul de contururi independente N,

Fiecare contur reprezintă

unde: m =n — 1 reprezintă numărul de elemente mobile, dacă unul din

Lanţurile fundamentale = lanţuri ce conţin numai cuple fundamentale

C, şi Co se află în centrele de curbură ale

L=3n-—2i=3n —2i —-s

= orice cuplă superioară bimobilă, (/=2,n =i =0,s = 1) se poate

Lanţurile cinematice fundamentale au formulele:

În sinteza structurală se folosesc relaţiile:

Mecanismele fundamentale, care au mobilitatea unitară, au soluţiile numerice:

Schemele la cele mai simple (structurale) sunt: |

Sunt de următoarele tipuri (aspecte):

RRR (1) diada de aspect |.

RRT (II) diada de aspect

RTR (III) diada de aspect II].

TTT nu poate fi grupă pasivă deoarece are mobilitatea 1.

Cazul 3. Grupă pasivă - triada. şi tetrada.

A, D — cuple potenţiale de intrare

Cazul 5. (cazul grupelor active).

Reprezentare cinematică fi g.l 32b,e ,

Fig. 1.32 b Fig. 1.32 €

Mecanismul cilindru-piston oscilant _ mecanism patrulater

Structură Watt Structură Stephenson

Fig. 1.33 Fig. 1.34

MECANISME CU CUPLE SUPERIOARE

Tahetul poate fi:

a. se scriu ecuaţiile parametrice ale celor două profile:

b. se scriu ecuaţiile de mişcare ale celor două corpuri;

c. Se impune condiţia de contact dintre cele două corpuri (Cu = C, = C)

Vezi Vca1 XX»

> 0 - W=08-8, ; se aplică tangenta la stânga şi la dreapta relaţiei.

tg (0u - 0)=ts(9-8,) (se notează) 6 =0-0,

Relaţiile (2.3) şi (2.5) formează un sistem de 3 ecuaţii cu necunoscutele:

SINTEZA MECANISMELOR CAMĂ-TACHET

= x, = X cos, + x, cos0,, —Y, sin, + Y, sin0, (2.6)

[> + x, cos, — y, sin, = X,+ x, cos0,-Y, sin,(- sin,)

[> = XX cos, + x, cos, —y, sin 0, +Y, sin, 2.6)

unde: 0, =0%-0,; Xa =X-X; Ya Y-Y

Se pune condiţia de tangenţă cinematică (se elimină parametrul »)