Regulatoare automate – Noţiuni generale

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε şi de a da

la ieşire un semnal de comandă xc pentru elementul de execuţie. Este plasat pe calea directă, între
elementul de comparaţie şi elementul de execuţie.
p
EC
xi + ε xc xe
RA EE+IT
-
xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automată

Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de reacţie

TR şi sunt prelucrate de regulatorul automat RA în conformitate cu o anumită lege care defineşte
algoritmul de reglare automată (legea de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de largă a
construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.

Orice regulator va conţine următoarele elemente

componente (figura 2.): EC
ε1
- amplificatorul (A) ε +S xc
- elementul de reacţie secundară (ERS) 1 A
- elementul de comparare secundară (ECS) -
xrs
Amplificatorul (A) este elementul de bază. El ER
amplifică mărimea ε1 cu un factor KR, deci realizează S
o relaţie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezintă factorul de amplificare al
regulatorului. fig.2. Schema bloc a unui regulator
automat
Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă xc (de la ieşirea
amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal xrs denumit mărime de reacţie secundară. ERS
este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională între xrs şi xc.

Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu compararea valorilor abaterii ε şi

a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei şi elementul de
comparaţie EC al sistemului de reglare automată. În cazul sistemelor de reglare unificate,
electronice sau pneumatice, el poate include şi dispozitivul de prescriere a referinţei.

Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De exemplu, la unele regulatoare există mai
multe etaje de amplificare, la altele există mai multe reacţii secundare necesare obţinerii unor legi
de reglare mai complexe.

1
2. Clasificarea regulatoarelor automate

1. În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:

regulatoare automate directe – funcţionează fără o sursă de energie exterioară, transmiterea

semnalului realizându-se pe seama energiei interne preluată direct din proces prin
intermediul traductorului de reacţie;
regulatoare automate indirecte – necesită o sursă de energie exterioară pentru acţionarea
elementului de execuţie. Sunt cele mai utilizate regulatoare care permit obţinerea unor
caracteristici funcţionale mai complexe şi performanţe superioare regulatoarelor directe.

2. După viteza de răspuns există:

regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automată a

parametrilor proceselor cu răspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici (mai mici
de 10 s), ca de exemplu procesele de tip acţionări electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci când constantele de timp ale
instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec), situaţie frecvent întâlnită în cazul proceselor având ca
parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.

3. După tipul acţiunii regulatoarele pot fi:

regulatoare automate cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ε(t) şi xc(t) variaza
continuu in timp;
regulatoare automate cu acţiune discontinuă sau discretă, la care cel puţin una din
mărimile ε(t) şi xc(t) variază discontinuu în timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri
(modulate în amplitudine sau durată). În această categorie intră regulatoarele bi sau
tripoziţionale, la care ε(t) variază continuu dar xc(t) poate lua un număr limitat de valori în
raport cu eroarea.
Regulatoarele cu acţiune continuă la rândul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară;
o regulatoare automate neliniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este neliniară.

4. După caracteristicile constructive există:

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri (temperatură,

presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcţionează cu un anumit tip de semnal ce variază în
limite fixate, atât la intrare cât şi la ieşire. Semnalele cu care funcţionează aceste regulatoare
sunt semnale unificate şi au aceleaşi valori ca la sistemele de măsurare şi control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate şi 0,2...1bar
pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru tehnologic,
au structura constructivă şi semnalele de lucru special concepute pentru parametrul
considerat.

5. După agentul purtător de semnal există:

regulatoare automate electronice, la care atât mărimea de intrare cât şi mărimea de ieşire
sunt de natură electrică (intensitatea curentului electric sau tensiunea electrică) şi care au în
componenţa lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
2
6. După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mărimi reglate).

Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul că au mai multe intrări ce generează ca efecte mai
multe ieşiri, cu puternice interacţiuni între variabile. Pentru exemplificarea unui asemenea model
considerăm procesul cu două intrări şi două ieşiri reprezentat în figura 1. Intrările în proces sunt cele două
debite de fluide Q1 şi Q2 care alimentează un rezervor şi care se află la temperaturi diferite θ1, respectiv
θ2. Ieşirile măsurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) şi temperatura (θ). Procesele
multivariabile, în situaţii speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile, prin
descompunerea SRA multivariabil în mai multe bucle de reglare cu o intrare şi o ieşire.

Q1, θ1 Q2, θ2

Q, θ

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieşiri

3
3. Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă unitară

m m

m2
m1

0 t1 t 0 t

În Fig.1.
figura Variaţia
2. este dată reprezentarea
treaptă a unei mărimiconvenţională a unui semnal
Fig.2. treaptă
Semnal unitară,
treaptă considerând că
unitară
valoarea anterioară m1 este nulă, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniţial t = 0.

a. Regulatoare cu acţiune proporţională (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de
dependenţă proporţională descrisă de :

xc t KR t unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

ε xc

Răspuns ideal

KR

Răspuns real

0 t 0 t

Fig. 3. Răspunsul la intrare treptă al unui regulator P

Datorită inerţiei elementelor componente ale regulatorului mărimea de comandă nu poate urmări
instantaneu variaţia erorii şi din această cauză variaţia reală a mărimii xc(t) este trasată punctat.

Adesea în loc de KR se utilizează factorul numit bandă de proporţionalitate BP definit ca fiind acel
procent din domeniul mărimii de intrare în regulator ε(t) pentru care regulatorul de tip P determină
o valoare xc(t) egală cu 100% din domeniul posibil pentru mărimea de ieşire.

Când domeniul de variaţie al erorii ε este egal cu domeniul de variaţie al mărimii de comanda xc
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporţionalitate se determină:

1
BP 100 %
KR

4
Dacă domeniul de variaţie al mărimii ε(t) diferă de cel al lui x c(t) , atunci banda de proporţionalitate
BP se determină cu relaţia:
100 domeniul
BP %
K R domeniulxc

Factorul de proporţionalitate KR, respectiv banda de proporţionalitate BP, reprezintă unicul

parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcţia regulatorului P acest parametru se prevede a fi
ajustabil în limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dacă mărimile
de la intrarea şi ieşirea regulatorului au acelaşi domeniu de variaţie, KR poate fi variat între 50 şi
0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporţionalitate cuprinse între 2% şi 200%

b. Regulatoare cu acţiune integrală (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de
dependenţă descrisă de :
1
xc t t dt .
Ti
Mărimea xc(t) depinde de integrala în timp a erorii ε(t). Constanta Ti se numeşte constantă de
integrare şi are dimensiunea timp.

În figura 4. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip I.

1
Derivând în funcţie de timp relaţia xc t t dt , se obţine:
Ti
dxc t 1
t.
dt Ti
Rezultă că la regulatorul de tip I viteza de variaţie a mărimii de comandă este proporţională cu
eroarea, factorul de proporţionalitate fiind inversul timpului de integrare.
ε
xc

1
arctg
Ti
0 t t

Fig.4. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator I

Răspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptă este un semnal rampă cu coeficientul unghiular:
1
tg .
Ti
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat în diverse limite,
de la ordinul fracţiunilor de secundă până la zeci de minute, în funcţie de tipul regulatorului, pentru
procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorită întârzierilor pe care le introduc. Se aplică atunci
când se doreşte eroare staţionară nulă şi nu există alte elemente ale sistemului de reglare automată
care să permită aceasta.

5
c. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul de tip I şi stabilesc
între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă descrisă de :
1
xc t K R t t dt .
Ti
1
Factorii KR şi care caracterizează cele două componete ale răspunsului regulatorului pot fi
Ti
modificaţi independent unul de celălalt.
Relaţia mai poate fi scrisă şi:

1
xc t KR t t dt ,
TI
unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezintă avantajul că
factorul de proporţionalitate KR intervine atât în componenta proporţională cât şi în componenta
integrală, astfel că modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiţiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.
În figura 5. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PI.

ε xc

KR
arctg
TI
KR

0 t 0 t

fig.5. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PI

Datorită posibilităţii de combinare a celor două acţiuni, proporţională şi integrală, prin modificarea
simultană a celor două constante, regulatoarele PI permit obţinerea de caracteristici superioare în
realizarea legilor de reglare.

d. Regulatoare cu acţiune proporţional derivativă (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul
de tip D şi stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă
descrisă de :
d t
xc t K R t Td ,
dt
unde factorul Td se numeşte constantă derivativă şi are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaţia poate fi scrisă şi:

d t
xc t KR t TD ,
dt

6
 Td
unde factorul TD se numeşte constantă de timp derivativă a regulatorului şi are dimensiunea
KR
timp.

În figura 6. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PD.
ε xc

KR

0 t 0 t

Fig.6. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD

Din aceleaşi considerente ca la regulatoarele PI, se preferă ca dependenţa determinată de

regulatoarele PD să fie exprimată prin a doua relaţie, deoarece din punct de vedere constructiv, prin
modificarea factorului KR este permisă şi modificarea constantei de timp derivative. Unele
regulatoare sunt prevăzute cu dispozitive care permit variaţia simultană a lui KR şi a lui TD, astfel ca
produsul KR·TD să rămână constant.

Analizând răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD se observă ca acţiunea

componentei derivative se manifestă numai la momentul iniţial, când are loc saltul mărimii de la
intrare. Prezenţa componentei derivative care apare la momentul iniţial şi este de scurtă durată, are
ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu şi deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibilităţi mai largi de realizare a
legilor de reglare.

e. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală derivativă (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu acţiune continuă, care asigură
performanţe de reglare superioare, atât în regim staţionar cât şi în regim tranzitoriu. Ele înglobează
efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:

1 d t
xc t KR t t dt + Td .
Ti dt
Dacă se ţine seama de realizarea constructivă a regulatorului, relaţia poate fi scrisă:

1 d t
xc t KR t t dt TD .
TI dt
Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PID este reprezentat în figura 7. în care se
observă prezenţa celor trei componente P, I şi D:

7
 ε xc

KR
arctg
TI
KR

0 t 0 t

Fig.7. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigură posibilităţi mult
mai largi în asigurarea legilor de reglare decât la oricare din regulatoarele descrise anterior şi
explică performanţele superioare ale sistemelor de reglare automată prevăzute cu aceste regulatoare.
Evident că regulatoarele PID au construcţii mai complexe şi necesită o acordare atentă a valorilor
celor trei parametri.

Pentru a evidenţia influenţa tipului de regulator asupra comportării SRA, în figura 8. au fost trasate
răspunsurile în timp ale mărimii de ieşire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaţie treaptă a mărimii de
intrare xi, în condiţiile în care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD şi PID.

Fig.8. Răspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse

regulatoare continue liniare

Comparându-se curbele de răspuns, se pot face următoarele aprecieri:

• regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staţionară εst mare;

8
• prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anulează eroarea staţionară la intrare treaptă,
însă duce la un suprareglaj mai mare decât la regulatorul P şi la o valoare mare a timpului de
răspuns;
• prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD îmbunătăţeşte comportarea dinamică
(suprareglajul σ şi durata regimului tranzitoriu sunt mici), însă menţine o eroare staţionară mare;
• regulatorul de tip PID, combinând efectele P, I şi D, oferă performanţe superioare atât în regim
stationar, cât şi în regim tranzitoriu.

În tabelul 1 sunt prezentate recomandări privind diferite tipuri de regulatoare în funcţie de raportul
, unde reprezintă timpul mort al instalaţiei tehnologice şi T constanta de timp dominantă a
T
părţii fixate:
Tabel 1.
Tipul de regulator recomandat a fi utilizat
T

0,2 Regulator bipoziţional

< 1,0 Regulator cu acţiune continuă cu componente P,I,D

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe

> 1,0 cu regulatoare având componente P, I, D

În tabelul 2 sunt prezentate recomandări privind algoritmul de reglare pentru diferiţi parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
P PI PID Bipziţional
Parametru
DA, în funcţie de
Temperatură DA, dacă <0,1 DA DA
T
T
DA,
Dacă nu există
Presiune DA În cazuri speciale -
timpi morţi prea
mari
Debit NU DA NU -
DA,
Dacă nu există
Nivel DA - DA
timpi morţi prea
mari