BAZELE ROBOTICII

Curs:
3ore x 14 saptamani – miercuri, orele 09-12, Amfiteatru M4
Material didactic: expuneri saptamanale, respectiv:
“Robotica”, Vol. 1, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI,
Iasi, 2005
“Robotica”, Vol. 2, Ioan Doroftei, Ed. Tehnica, Stiintifica si Didactica CERMI,
Iasi, 2006

Laborator:
2 ore x 14 saptamani (obligatorii) – Laborator Robotica
Material pentru lucrari practice oferit, saptamanal, de catre cadrul didactic conducator de
lucrari

Forma de verificare:
Examen – 5 credite

Notare:
50% nota de la lucrarile practice
50% nota de la examenul final

Prof.dr.ing Ioan DOROFTEI

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
Facultatea de Mecanica
Catedra de Teoria Mecanismelor si Robotica
idorofte@mail.tuiasi.ro

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
CONTINUTUL PREZENTARII:
• DEFINITII

• MOTIVE PENTRU UTILIZAREA ROBOTILOR

• MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII

• TIPURI DE AUTOMATIZARE

• ISTORIC

• IMPACT SOCIAL

• PROBLEME ETICE

• CLASIFICARE

• APLICATII ALE ROBOTILOR

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Mecatronica (sau ingineria mecanica si electronica) este combinatia sinergetica dintre
ingineria mecanica, ingineria electronica, ingineria sistemelor de control si ingineria
calculatoarelor, in scopul conceperii si realizarii de produse performante.

Robotul este cel mai elocvent exemplu de produs

mecatronic.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Nu exista o definitie foarte exacta a robotului
În accepţiunea generală a specialiştilor în domeniu:
Robotul este o maşină programabilă, care imită acţiunile sau aspectul unei
creaturi inteligente – de obicei omul.

Pentru a fi considerată robot, maşina respectivă trebuie să fie capabilă să facă două
lucruri:
a) să culeagă informaţii din mediul înconjurător şi
b) să efectueze o activitate fizică, de exemplu, să se deplaseze sau să
manipuleze un obiect.

Definitiile existente in literatura se refera, in general, la robotul de tip manipulator.

Dupa Institutul American de Roboticã:

“Robotul este un manipulator multifuncţional reprogramabil, conceput să
manipuleze materiale, componente, scule sau dispozitive specializate, prin mişcări
variabil programate, în scopul executării unei varietăţi de misiuni.”

O definitie mai generalã:

“Robotul este un mecanism controlat de calculator, care combină tehnologia
calculatoarelor digitale cu tehnologia de control a lanţurilor cinematice articulate.
Acesta trebuie să fie uşor reprogramat pentru a executa diverse operaţii, şi trebuie să fie
echipat cu senzori, ce-l fac capabil să reacţioneze şi să se adapteze la modificarea
condiţiilor mediului.”

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:

O definitie revizuita a robotului

Un sistem care:

• manipuleaza obiecte in lumea reala

• culege informatii din mediul inconjurator

• ia decizii pe baza acestor informatii si cere noi informatii, daca e necesar

• interactioneaza intr-o maniera “prietenoasa” cu oamenii

• imita oamenii

• poate fi reprogramat de oameni

• este sigur (conform legilor lui Asimov)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE

1.2 DEFINITII:
Ştiinţa care se ocupă cu studiul roboţilor este numită “robotică”. Aceasta poate fi
definită astfel:

“Robotica este disciplina care implică:

a) proiectarea, fabricarea, controlul şi programarea roboţilor;
b) utilizarea roboţilor pentru efectuarea unor activităţi;
c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor şi algoritmilor de control ai
oamenilor, animalelor şi maşinilor;
d) aplicarea acestor metode şi algoritmi la proiectarea roboţilor.”

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII
Indicele de cost al fortei de munca
• Lipsa fortei de munca
- In SUA, raportul numar salariati/numar pensionari
era de 3/1 in 1995 si in jur de 2/1 in 2000

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII

• Costul ridicat al fortei de munca

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII

• Competitia
Automatizarea poate conduce la
- Preturi mai scazute
- O imagine mai buna a companiei
- Relatii mai bune intre angajati
• Reducerea costului produselor
- Reducerea ratei rebuturilor
- Cost mai scazut al fortei de munca
• Reducerea timpului total de fabricatie
- Raspuns rapid la modificari ale proiectului
• Cresterea productivitatii muncii
- Valoarea de iesire/persoana creste

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.4 MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII

• Rezistenta opusa de mana de lucru

• Cheltuielile necesare perfectionarii angajatilor

• Costul ridicat al investitiilor initiale

• Managementul procesului de automatizare

- Daca o parte dintre lucratori nu sunt ingineri, este dificila utilizarea
efectiva a sistemelor flexibile de fabricatie
- Lucratorii slab pregatiti sau nemotivati pot produce pagube
- Automatizarea poate conduce usor la cresterea productiei unei
statii de lucru dar poate cauza o gatuire a productiei in alta parte
- Incompatibilitatea echipamentelor (existent si nou).

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.5 TIPURI DE AUTOMATIZARE

• Automatizare fixa - utilizarea de echipament special pentru automatizarea unei

secvenţe fixe a unor procese tehnologice sau a unor operaţii de asamblare. Se
poate aplica la producţia de serie mare, fiind dificilă adaptarea la modificarea
produsului. Se mai numeşte şi automatizare rigidă.

• Automatizare programabilă - utilizarea de echipament, conceput să fie

adaptabil la modificări ale produsului. Se poate aplica la producţia de serie
medie.

• Automatizare flexibilă - ROBOTIZARE - utilizarea de echipament conceput să

poată fi folosit pentru fabricarea unei varietăţi de produse sau componente,
fiind necesar un timp foarte scurt pentru trecerea de la un produs la altul. De
aceea, un sistem de automatizare flexibilă poate fi aplicat la producţia de serie
mică şi de produse variate

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC
• Cuvantul “robot” – de origine ceha
- “robotnik” – muncitor sau sclav
- utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek – 1920 –
drama stiintifico-fantastica “Robotii universali ai lui Rossum”
- mai târziu, cuvântul a fost preluat şi popularizat de către scriitorul
canadian de origine rusă Isaac Asimov, în povestirile sale ştiinţifico-
fantastice

• Momente cheie:
- in 1938 este proiectată prima maşină programabilă de vopsire prin pulverizare
- 1951, Raymond Goertz, Franţa, proiectează primul manipulator articulat teleoperat
- 1953, Seiko Corporation utilizează roboţi în miniatură pentru asamblare de ceasuri
- 1954, George Devol proiectează primul robot programabil şi inventează termenul
Universal Automation, pregătind numele pentru viitoarea sa companie – Unimation
- 1958, Joseph F. Engelberger şi George C. Devol fondează Unimation, prima
companie comercială de producere a roboţilor. Realizează primul lor robot, numit
“Unimate”
- 1960, Condec Corporation cumpără Unimation şi începe producerea roboţilor
Unimate
- 1962, General Motors cumpără primul robot industrial de la Unimation şi îl
instalează într-o linie de producţie, pentru a deservi o maşină de turnare sub
presiune

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC

• Momente cheie:
- 1965, Carnegie Mellon University înfiinţează Institutul de Robotică
- 1966, aterizează pe lună naveta spaţială robotizată “Surveyor”, trimisă de NASA
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificială, controlat de un calculator de
mărimea unei camere
- …………………………
- 1987-1993, Honda produce roboţii umanoizi din seria E (E1 – E6)
- 1993-1996, Honda produce roboţii umanoizi din seria P (P1, P2, P3)
- …………………………
- 1997, naveta spaţială Pathfinder (NASA) aterizează pe Marte, având la bord robotul
mobil Sejourner, pentru explorarea planetei
- 1999, Sony scoate pe piaţă prima versiune a robotului de companie AIBO
- …………………………
- 2004, NASA, roboţii Spirit şi Opportunity ajung pe Marte
- etc.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.7 IMPACT SOCIAL

Au fost propuse trei legi de baza, care ar putea guverna instalarea robotilor
industriali:

• Companiile nu pot instala roboţi în detrimentul economic, social sau fizic al

angajaţilor

• Companiile nu pot instala roboţi prin strategii ocolite, manifestând neîncredere

sau desconsiderare faţă de forţa de muncă, deoarece acestea sigur vor
„culege” tot neîncredere şi desconsiderare din partea angajaţilor

• Companiile pot instala roboţi numai pentru acele activităţi care, deşi sunt
efectuate curent de oameni, sunt activităţi ce necesită ca omul să acţioneze ca
un robot şi nu robotul ca un om

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE

Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile
pe care trebuie să le respecte roboţii, astfel încât să nu creeze prejudicii
oamenilor:

• Un robot nu are voie să pricinuiască ceva rău omului sau să permită, prin
neintervenţia lui, să i se întâmple ceva unei fiinţe umane.

• Un robot trebuie să execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinţă umană,

exceptând cazurile când acestea ar contraveni primei legi.

• Un robot trebuie să-şi conserve propria existenţă, atât timp cât aceasta nu
contravine primelor două legi.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE

Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat că

poate fi adoptată următoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:

• Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lăsa acea persoană fără
slujbă.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• Dupa generatia tehnologica

– Roboţi care reproduc o secvenţă a unor instrucţiuni înregistrate, cum ar fi vopsirea
şi sudarea prin puncte. Aceşti roboţi au adesea un control în buclă deschisă, spre
exemplu roboţii "pick-and-place", care utilizează limitatori de cursă.

– Roboţi controlaţi prin senzori, care au un control în buclă închisă iar deciziile se iau
pe baza informaţiilor primite de la senzori.

– Roboţi controlaţi prin sistem video.

– Roboţi adaptivi, ce-şi pot reprograma automat propriile acţiuni, pe baza

informaţiilor primite de la senzori.

– Roboţi inteligenţi, sunt roboţii ce utilizează tehnici de inteligenţă artificială pentru

luarea deciziilor şi rezolvarea problemelor.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• Dupa nivelul de inteligenta

– Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman.

– Roboţi cu secventa fixa.

– Roboţi cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa
de lucru.

– Roboţi regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii

operatiei.

– Roboţi cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in

momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat.

– Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile

acestuia

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE

1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• După tipul acestora (structura

mecanica)
– Roboţi de tip manipulator
• Roboţi seriali

• Roboţi paraleli

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE

1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

– Roboţi mobili
• Roboţi mobili cu roţi sau şenile

• Roboţi păşitori (dintre aceştia, o categorie aparte o constituie roboţii umanoizi)

• Roboţi mobili cu locomoţie hibridă, etc.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

– Roboţi de tip hibrid (manipulator montat pe o platformă mobilă)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• După domeniul de aplicare

– Roboţi industriali
– Roboţi pentru servicii
– Roboţi comandaţi la distanţă
– Interfeţe mecanice pentru realitatea virtuală

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE

1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• După structura mecanică a unui
robot de tip manipulator
– Robot articulat sau antropomorf

– Robot în coordonate sferice sau polare

– Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated

Robot Arm)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
– Robot în coordonate cilindrice

– Robot în coordonate carteziene

– Robot paralel

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• Clasificarea roboţilor pentru servicii

Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom,
care efectuează servicii utile omului sau echipamentelor, excluzând
operaţiile industriale.

– Roboţi ce deservesc oamenii (roboţi casnici; roboţi pentru: securitate personală,

divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)

– Roboţi ce deservesc echipamente (roboţi pentru: alimentarea autoturismelor cu

combustibil, spălarea geamurilor avioanelor; inspecţia, curăţarea şi întreţinerea
unor echipamente, etc.)

– Alţi roboţi pentru servicii, ce efectuează o activitate autonomă (robot mobil

pentru servicii de tip „curier” în spitale; roboţi pentru curăţenie în aeroporturi,
gări, etc.; roboţi pentru tăierea gazonului; roboţi de pază; etc.)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• Clasificarea roboţilor comandaţi

la distanţă
– Roboţi comandaţi prin unde radio

• Roboţi subacvatici

• Roboţi militari

• Roboţi spaţiali

• Roboţi pentru medii nucleare,

etc.

– Sisteme master-slave (teleroboţi)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10 APLICATII ALE ROBOTILOR

Robotii se preteaza a fi utilizati in 4 tipuri de medii (cei 4D):

- Periculoase (Dangerous)
- Murdare (Dirty)
- Plictisitoare - operatii de rutina, repetitoare – (Dull)
- Dificile (Difficult)

Scopuri principale (cei 4A):

- Automatizare (Automation)
- Crestere productie (Augmentation)
- Asistenta (Assistance)
- Autonomie (Autonomous)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE

• Alimentare cu piese a M-U

• Montaj, autoturisme

• Debavurare piese injectate

• Decupare prin aschiere

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE

• Asamblare
• Debavurare
• Decupare
• Manipulare
• Măsurare-control
• Paletizare
• Sudare:
• - prin puncte
• - cu arc electric
• - cu gaz
• - cu laser
• Tăiere cu plasmă

• Vopsire, etc.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

• Roboţi pentru educaţie

• Roboţi pentru agricultură
• Roboţi pentru alimentare cu
combustibil
• Roboţi pentru construcţii
• Roboţi pentru curăţenie

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

• Roboţi pentru divertisment

• Hobby
• Roboţi pentru hotel/restaurant
• Roboţi pentru marketing

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

• Roboţi pentru operaţii chirurgicale

• Roboţi pentru asistarea persoanelor
handicapate (reabilitare, hrănire, etc.)

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
 1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII

• Roboţi pentru stingerea incendiilor

• Roboţi pentru mină
• Roboţi pentru pază
• Roboţi pentru reconstrucţie
• Roboţi pentru aplicaţii spaţiale
• Roboţi pentru aplicaţii subacvatice
• Roboţi pentru deminaj umanitar;
• Roboţi cu aplicaţii în medii nucleare,
etc.

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
1. INTRODUCERE

Universitatea Tehnica “Gheorghe Asachi” din Iasi

2015 - 2016
Va multumesc pentru atentie!

Ne revedem saptamana viitoare!