1.

Avantajele realizării schemelor de comandă cu automate

programabile în comparaţie cu schemele clasice cu dispozitive
electromecanice.
Flexibilitatea :
-AP elimină necesitatea ca să fie realizată o schemă de comandă pentru fiecare sistem
de acţionare specific.
-cu un singur tip de AP pot fi implementate scheme de comandă diferite
-pe un singur AP pot fi implementate mai multe scheme de comandă. Acesta pot să
comande în acelaşi timp mai multe sisteme de acţionare.
Usurinta in modificarea schemei de comanda si corectare a erorilor:
- Cu ajutorul AP, modificarea schemei de comanda si corectare a erorilor se poate
face foarte simplu prin modificarea programului de aplicatie din memoria AP cu
ajutorul unei console de programare.
- La schemele de comanda clasice, atunci cand sunt necesare modificari ale schemei
sau corectare a erorilor: trebuiesc refacute legaturile fizice dintre elementele
schemei; iar uneori, este necesara modificarea chiar a structurii schemei de
comanda prin adaugarea de noi elemente.
Numar mare de resures:
Schemele clasice
- modificarea unei scheme de comandă prin adăugarea, de exemplu, a unor
contacte,necesita adăugarea unor relee sau blocuri de contacte suplimentare
( produce costuri suplimentare)
AP : Adaugarea de contacte noi sau alte elemente intermediare (numaratoare,
temporizatoare etc.) se face foarte simplu prin adaugarea unor linii de program.
Cost redus:
Costurile AP, realizate cu ajutorul circuitelor numerice integrate pe scara foarte larga,
continua sa scada datorita evolutiei tehnologice in domeniul electronicii, aducand si un set de
avantaje cum ar fi: miniaturizarea, consum redus de energie, cresterea vitezei de lucru.
Costuri reduse de punere in functiune:
Schemele clasice
Buna functionare poate fi verificata doar dup ace era realizata fizic schema cu
relee pentru a fi apoi testate si verificata.
AP
Se reduc costurile necesare punerii în funcţiune a schemei de comandă deoarece
este posibilă scrierea programului de aplicaţie, testarea acestuia, simularea şi efectuarea
modificărilor în laborator, înainte de a fi realizată fizic schema.
Posibilitatea vizualizarii functionarii:
In cazul AP este posibila urmarirea functionarii acestuia pe un ecran
Pot fi observate portiunile din schema de comanda care sunt in functiune si pot fi
detectate visual mai usor cazurile in care apare o functionare defectuoasa.
Viteza de functionare:
Schemele calasice
 Datorita inertiei partiolr mecanice in miscare a elementelor (contactoare, relee),
viteza de functionare a acestora este limitata si pentru anumite aplicatii incacceptabila.
AP
Pe masura evolutiei tehnologiilor electronice, viteza de functionare a schemelor
creste tot mai mult ea fiind determinate in primul rand de timpul de baleiere a programului.
Metode diferite de programare:
La ora actuala, majoritatea producatorilor de AP dau utilizatorilor
posibilitatea de a scrie programele de aplicatie pentru AP utilizand diverse modele si
limbaje de programare.
Siguranta in functionare:
Prin utilizarea dispozitivelor electronice, siguranţa în funcţionare a
schemelor de comandă realizate cu AP este mai ridicată decât a celor clasice ce
utilizează relee mecanice.
Documentatia:
Schemele clasice
Modificări ale schemei de comandă, fizic realizate în circuitul electric, nu erau
operate şi în schema electrică din documentaţie.
AP
Programul de aplicaţie prin care AP urmează să implementeze schema de
comandă, poate fi listat cu uşurinţă la o imprimantă.
Securitate:
Schemele clasice
Posibilitatea de intervenţie şi de modificare în timpul funcţionării nu este
întotdeauna asigurată
AP
Modificarea programului după care funcţionează schema de comandă nu poate
fi modificat decât dacă AP este oprit şi reprogramat.
Simplitatea chizitiei sistemului de comanda
Sistemele clasice
Erau alcătuite de cele mai multe ori din multe elemente diferite achiziţionate de
la producători diferiţi.
AP
Automatele conţin de la început toate elementele necesare, deci acestea sunt
disponibile toate odată la momentul achiziţiei.
Modificarea functionalitatii schemei de comanda:
Funcţionalitatea schemei de comandă poate fi modificată uşor prin reprogramarea AP

Achizitionarea rapida a elementelor schemei de comanda

Prin achiziţionarea AP sunt de fapt achiziţionate simultan releele cu contacte,
numărătoarele, temporizatoarele necesare realizării schemei de comandă care poate fi
implementată prin program.
2. Funcţiile automatelor programabile
În cadrul funcţionării sale, AP trebuie să realizeze cel puţin primele trei funcţii prezentate mai
jos:
–citirea intrărilor: Functionarea AP presupune urmarirea variatiilor unor semnale
provenite de la proces. In acest scop, intrarile AP sunt citite la interval bine stabilite de tip;
fiecare citire se face pe rand dar, avand in vedere ca timpul dintre citirile a 2 intrari diferite este
foarte mic.
-rezolvarea ecuatiilor booleene si executia secventelor de calcul logic: Implementarea
schemei de comandă în cadrul AP se realizează prin modelarea acesteia prin intermediul
unor ecuaţii booleene sau a unor secvenţe de calcul logic unde variabilele sunt semnalele de
intrare ale AP.
-comanda iesirilor:Funcţionarea AP presupune că acesta emit, prin intermediul ieşirilor,
semnale de comandă pe baza: valorilor intrarilor si a programului care implementeaza functia
de comanda.
În funcţie de complexitatea procesului pe care îl comandă, AP poate să realizeze una sau mai
multe din funcţiile prezentate mai jos: - stocarea in memorie a rezultatelor partiale sau a starii
intrarilor si iesirilor;
-inregistrarea valorilor de consemn si transferarea acestora catre proces;
-implementarea unor functii de calcul aritmetic, incrementare, decrementare, decalaj de biti,
codificare, registru de deplasare bit cu bit;
3. Structura automatelor programabile 
Automatul programabil se poate prezenta sub formă:
–monolitică
–un ansamblu de blocuri funcţionale care sunt grupate în jurul unei căi de comunicaţie
(magistrală internă).
Unitatea centrală de prelucrare
Conţine:
Procesorul: Unul sau mai multe microprocesoare care realizează:
–calcule aritmetice şi logice;
–comunicaţia şi interacţiunea dintre celelalte componente.
Memoria: ROM (read only memory) – această memorie este utilizată pentru stocarea
sistemului de operare al AP;
RAM (random access memory) – este împărţită în mai multe blocuri având fiecare o utilizare
specifică.
Sursa de alimentare : Realizează adaptarea şi conversia tensiunii alternative în tensiune
continuă pentru alimentarea diferitelor elemente ale AP. Poate furniza o tensiune pentru
alimentarea elementelor conectate la intrări şi ieşiri (senzori, elemente de execuţie etc)
Programatorul/Monitorul
Acesta este un dispozitiv care comunică cu elementele AP şi care permite transferarea
programului de aplicaţie în memoria AP, monitorizarea şi vizualizarea funcţionării AP.
Programatorul poate fi:
–un programator manual,
–un terminal industrial
–un calculator personal.
Module de intrare/ieşire.
Aceste module sunt dispozitive prin care AP comunică cu sistemul de acţionare sau instalaţia pe
care trebuie să le comande şi cu mediul exterior.
Sertare si carcase
Aceste elemente permit montarea intr-un ansamblu unitar a elementelor AP.
Unitati de stocare a informatiei:
Sunt folosite ca dispositive de stocare secundare pentru:-programul de aplicatie din memoria
AP
-alte date si informatii utile pentru salvarea acestora sau incarcaarea lor pe/de pe suportul
magnetic (banda sau disc magnetic).

4. Modulele de intrare digitale şi analogice ale automatelor

programabile
Module digitale de intrare:
Permit unităţii centrale a AP să efectueze o citire a stării logice a traductoarelor sau senzorilor
care îi sunt asociaţi.
Modulele au în general 4, 8, 16 sau 32 de intrări.
Fiecărei intrări îi corespunde o cale care prelucrează semnalul electric pentru a elabora o
informaţie binară, bitul de intrare care este memorat.
Ansamblul de biţi de intrare formează cuvântul de intrare. Periodic, procesorul automatului
adresează (citeşte modulul), conţinutul cuvântului de intrare este astfel copiat în zona de date
ale automatului.
Un modul de intrare este definit în principal prin numărul de intrări pe care le are şi
caracteristicile electrice acceptate (tensiune, tipul curentului etc.).
Modulele de intrare analogice
Există două tipuri de module de intrare analogice:
–intrări analogice care realizează detectarea depăşirii unui prag de tensiune sau curent,
–intrări analogice de măsură.
Modulele de intrare analogice de măsură
Modulele de intrare analogice de măsură de tensiune pot fi
–unipolare (primesc la intrare numai tensiuni pozitive în general 0-10V)
–bipolare (primesc la intrare tensiuni negative şi pozitive în general -10 - +10V).
Modulele de curent sunt unipolare şi primesc la intrare curenţi în general în gama 4-20mA.
Există posibilitatea reglării atenuării sau amplificării semnalului de intrare ceea ce permite
mărirea domeniului de măsură.

5. Modulele de ieşire digitale şi analogice ale automatelor programabile

Modulele de ieşire digitale
Un modul de ieşire permite automatului programabil să acţioneze asupra elementelor de
acţionare.
Realizează corespondenţa: stare logică - semnal electric.
Elementele de comutaţie ale modulului sunt
–electronice ( tranzistoare şi triacuri )
–electromecanice (contacte de relee interne modulului).
Ieşirile cu tranzistoare sunt utilizate în cazul comenzii dispozitivelor de c.c.
Ieşirile cu triacuri sunt folosite pentru comanda dispozitivelor de c.a.
Ieşirile cu relee pot fi utilizate atât pentru comanda dispozitivelor de c.c. cât şi a celor de c.a.
Modulele care au număr mare de ieşiri
–au avantajul că prin utilizarea lor se ocupă mai puţine locuri pe magistrala automatului.
–au dezavantajul că nu pot furniza un curent mare de comandă pentru ieşiri.
Modulele de ieşire analogice
Fiecare ieşire este imaginea analogică a valorilor numerice codificate pe un grup de biţi (8 sau
12) definit de program.
Modulele analogice de ieşire permit conectarea AP la elemente de preacţionare (variatoare de
putere, variatoare de viteză,...) pentru a realiza funcţii de comandă şi de reglare.
Fiecare ieşire este definită prin natura semnalului furnizat şi prin limitele sale (0-10V, 4-20 mA).

6. Module de comunicare ale automatelor programabile

Cea mai utilizată legătură pentru dialog între AP şi elementele periferice (terminale de
programare sau exploatare, imprimante, ...), este cea serie.
Acest mod de comunicare permite schimbul de caractere compuse din biţi transmişi unul după
altul pe linia de comunicare.
Viteza de transmisie se exprimă în biţi pe secundă (bauds).
Module de comunicare cu server
Aceste module sunt utilizate pentru a permite AP să realizeze o comunicaţie bidirecţională cu
un server care poate fi un PC sau un alt AP.
În general, comunicarea de la server la AP prin intermediul acestor module este folosită pentru
programarea AP.
În sens invers, AP poate să transmită serverului o serie de informaţii care pot fi folosite de
acesta pentru a determina durata unor procese, încheierea anumitor etape, apariţia unor
situaţii de funcţionare necorespunzătoare.
Module de comunicare de la egal la egal (peer-to-peer)
Modulele de la egal la egal sunt utilizate pentru a permite comunicare AP între ele.
Informaţiile pe care acestea le schimbă între ele sunt utilizate pentru obţinerea unei funcţionări
în care AP să coopereze în vederea îndeplinirii unor sarcini.
Module de comunicare ASCII
Au capacitatea de a recepţiona şi a transmite informaţia codificată folosind fişiere în cod ASCII.
Avantajul acestor module este faptul că pot fi folosite pentru a realiza interfaţa dintre AP şi alte
echipamente care recunosc informaţia în cod ASCII cum ar fi imprimantele sau terminalele de
dialog cu utilizatorul.
7. Criteriile de alegere ale unui automat programabil
Numărul de intrări şi ieşiri logice
Memoria
Numărul de module speciale de I/O
Posibilităţile de extindere
Timpul de scanare
Posibilităţi de comunicaţie
Pachetele de programe software
Suport tehnic
Preţul

8. Elemente comune precizate în standardul IEC 61131-3

Elemente comune a.o.
Tipuri de date: Reprezentări simbolice prin etichete; Zonă restrânsă pentru harta I/O;
Independent de hardware.
Variabile: BOOL;BYTE;INTEGER;REAL;DATE;TIME_OF_DAY;STRING
Tipuri de date & Variabile: Configuraţii;Resurse;Taskuri
Unitati de organizare a programelor: Funcţii;Blocuri funcţionale;Programe

9. Limbajul de programare bazat pe scheme cu contacte (LD). Elemente

de bază
Limbajul bazat pe scheme cu contacte - Ladder Diagram (LD) – provine de la reprezentarea
grafică folosită pentru schemele electrice de comandă
–Comenzile erau realizate cu ajutorul releelor
Limbajul LD a fost dezvoltat pentru a uşura crearea programelor şi menţinerea facilă a acestora
–reprezentări realizate cu calculatorul bazate pe reprezentarea grafică a schemelor cu contacte
care erau uşor de înţeles
–se reduc costurile de învăţare a limbajului şi de suport tehnic
Elementele de bază utilizate pentru scrierea unui program în limbaj LD sunt: contactele;bobinele,
temporizatoarele, numărătoarele şi blocurile funcţionale (funcţiile).
10. Limbajele de programare bazate pe blocuri funcţionale (FB)
Limbajul bazat pe blocuri funcționale are rădăcini în modul de desenare și interpretare a
schemelor bloc folosite în electronică.
Scrierea unui program se bazează pe utilizarea unor funcții predefinite disponibile ca blocuri
funcționale
Acest limbaj este asemănător cu cel folosit în programul Matlab/Simulink folosit pentru simulări
sau programul LabView pentru achiziție și prelucrare de date

11. Diagrame funcţionale secvenţiale (SFC). Elementele de bază

SFC – sequential functional chart (diagrame funcţionale secvenţiale)
Metodă grafică puternică pentru descrierea comportării secvenţiale a programului de comandă
Folosit pentru partiţionarea unei probleme de comandă
Permite o viziune de ansamblu ceea ce ajută la depanarea rapidă
Elementele de bază sunt Etapele care au blocuri de acţiuni şi Tranziţii
Permite ramificarea şi execuţia în paralel a secvenţelor.
Etapele
Corespunde unei situaţii în care comportamentul sistemului este invariabil în raport cu intrările
şi ieşirile sale. O etapă este activă sau inactivă. Starea internă a unui sistem, o situaţie, este dată
de mulţimea etapelor active la momentul respectiv. O diagramă SFC reprezintă sub o formă
statică mulţimea situaţiilor posibile. În funcţionarea dinamică a sistemului doar o situaţie este
obţinută la un moment dat.
Tranziţii
Indică posibilitatea evoluţiei de la o situaţie la alta. Trecerea de la o situaţie la alta se face prin
depăşirea tranziţiei

caracterizează comportamentul părţii de comandă în raport cu partea de acţionare şi

corespunde etapei de început a funcţionării părţii de comandă
Regula 2: Efectuarea unei tranziţii
–O tranziţie este efectuată atunci când:
Tranziţia este validă
Condiţia asociată tranziţiei este adevărată

Regula 3: Evoluţia etapelor active

–Efectuarea tranziţiei produce simultan:
Dezactivarea tuturor etapelor anterioare legate la tranziţia respectivă
Activarea tuturor etapelor următoare legate de tranziţia respective
Regula 4: Evoluţii simultane
–Mai multe tranziţii care pot fi efectuate simultan sunt efectuate simultan
Regula 5: Activarea şi dezactivarea simultană
–Dacă în cursul funcţionării o etapă trebuie să fie activată şi dezactivată, ea rămâne active
Regula alternanţei
Trebuie întotdeauna respectată alternanţa etapă-tranziţie şi tranziţie-etapă indiferent de
secvenţa parcursă.