Sunteți pe pagina 1din 12

TEMA DE CASA si GHID DE CALCUL

Disciplina: ACTIONARI

Sa se proiecteze convertorul de putere si sistemul de reglare automata a vitezei unui motor


de c.c. cu excitaţie independenta (flux constant), utilizat pentru o acţionare unidirecţionala.
Se considera satisfacatoare performanţele obţinute prin proiectarea cu criteriul modulului
(varianta Kessler); S.R.A. a vitezei, va trebui sa asigure urmatoarele performanţe;
- suprareglaj σ ≤ 10%
- eroare staţionara nula la treapta de referinţa si de perturbaţie (cuplu de sarcina)

Date caracteristice motor (in functie de nr. N de ordine din grupa):


- puterea nominala Pn = 0,8xN- 0,5 [KW]( N = nr. de ordine in grupa)
- tensiunea nominala Un = 220V
- turaţia nominala nn=1500 [rot/min]
- randamentul η = 85%
- rezistenţa rotorica Ra = 2-0,05xN [ Ω]
- inductivitate rotorica La = 10+0,5xN [mH]
- moment de inerţie J m = 0,26 +0,02xN [Kg*m2]
- moment de inerţie utilaj acţionat (sarcina) Js=1+0,5xN [Kg*m2]- prin reductor cu
i=1:10
- traductor de turaţie ( tahogenerator 20V/1000 rot/min )
Alte conditii/date:
- variaţia tensiunii reţelei: +10%….-10%
- caderea de tensiune pe transformator cca. 6%
- tensiunea relativa de scurtcircuit a transformatorului 4,5%
- caderea de tensiune pe bobina de filtrare la trecerea curentului nominal 2,5% Un

Cuprins
1. Alegerea soluţiei de automatizare – schema generala a SRA, schema de comanda pentru
pornire/oprire cu condiţionare – prezenţa curentului de excitaţie.
2. Dimensionarea convertorului c.a. – c.c.; tipul de convertor c.a.-c.c. se alege funcţie de N:
- N=1….7 schema bifazata (m=2)
- N=8….. schema trifazata (m=3)
- N= impar =>schema monoalternanţa (stea)
- N= par => schema bialternanţa (punte)–
Dimensionare transformator, tiristoare, BCG si alegerea traductoarelor.
3. Calculul funcţiilor de transfer.
4. Proiectarea regulatorului de viteza si schema realizata cu AO.
5. Calculul performanţelor dinamice la treapta de referinţa 0-1000 rpm (opţional modelul
de simulare Matlab-Simulink si/sau Power Electronic Library)

1
Alegerea solutiei de automatizare –

Schema generala a SRA


Schema de reglare a vitezei unui motor de c.c., utilizeaza un convertor de putere c.a.-c.c.
varianta bifazata pentru puteri ale motoarelor de pina la 4…5 KW si variante trifazate la
puteri mai mari.

10V
*

Fig.1. Schema de reglare a turaţiei (vitezei) unui motor de c.c.

Referinţa de viteza (U*n) se stabileste printr-un potenţiometru 0….10 V


Reg n – regulator de viteza (turatie)
BCG – bloc de comanda pe grila
M- motor de c.c.
Tg – traductor de turatie (tahogenerator)
L- bobina de filtrare - limitare
T – transformator trifazatde alimentare (de forţa) al convertorului static de putere
Ts – transformator de sincronizare
DPS – dispozitiv protecţie la scurtcircuit

Schema de principiu
Schema electrica desfasurata a circuitului de forţa (convertor de putere- varianta
trifazata in punte) precum si schema de comanda (care realizeaza condiţiile din tema)
este prezentata in fig.2.
Sunt evidentiate elementele componente principale ale structurii parţii fixate a SRA
(partea de reglare nu este figurata):
- Transformator trifazat de alimentare (conexiune stea-stea)
- Contactor de forţa K1 si protectii la suprasarcina si scurtcircuit
- Schema de comanda pt. pornire-oprire-functionare condiţionata de curentul de
excitaţie
- Convertor trifazat in punte (inclusiv circuite de protecţie pentru tiristoare)
- Redresor pentru excitaţia motorului
- Motor de c.c.
- Transformatoare de curent pentru protecţia convertorului
- Bobina de filtrare a curentului rotoric

2
3X380V; 50Hz

I> I> I> Q1

K1
≥ ≥ ≥

M Ventilator
~
racire ~
T =
motor Lb
- +24V

Rb
La EXM R! Th EXM d
C1
R2 IN=1A
M
d
3l
F
De la n
Q1

+ S Q2
Q3

K01
MV
K1 K01
Fig. 2
Schema de forţă şi comandă a motorului de c.c. comandat pe indus prin convertor
tiristoare (exemplu).

3
Dimensionarea convertorului de putere
Exemplu de calcul (va fi adaptat corespunzator cu nr. de ordine N si structura alese)

 Dimensionarea transformatorului

Pentru alimentarea pe indus a motorului se foloseste un redresor (convertor c.a.-c.c.)


in stea/punte bifaazata/trifazata.
Tensiunea continua care va trebui obţinuta de la convertorul c.a-c.c. (redresor) :
• Tensiunea continua necesara la iesirea convertorului in conditiile cele mai defavorabile
(caderea tensiunii reţelei cu 10% , caderea de tensiune in transformator de 6%, la trecerea
curentului nominal si limitarea comenzii pe grila la αmin≈300 )
U n + Rb I n + ntir ∆U T 0
U d0 = = .......... .....
cos α min
U d 0 = 0,84 * K red ∗U S = ......... rezulta U S ≈ ....... ⇒ se alege U S = .......V

 RbIn – este caderea de tensiune continua pe bobina de filtrare, la trecerea


curentului nominal estimata la 2,5% din tensiunea nominala.

 Curentul nominal se calculeaza din datele iniţiale:


η = 85%
Pn Pn
=> η = ⇒ In = , I n = ....
UnIn U n ⋅η
Rb =.... Ω
 ∆UT0 – reprezinta caderea de tensiune pe un tiristor la curentul nominal,
apreciata din curbele caracteristice ale tiristoarelor la circa 1,5V.
∆UT0 = 1,5V
ntir - numarul de tiristoare in conductie la un moment dat
 limitarea comenzii pe grila la αmin≈300
 Kred – coeficientul (factorul) de redresare ; ex: in cazul schemei trifazate
monoalternanta este egal cu 1,17 iar pt. schema bialternanta (punte) este 2,35

 Valoarea efectiva a curentului secundar Is pe faza al transformatorului,


considerand pulsul de curent respectiv ca fiind drepunghiular
De ex. In cazul convertorului in punte trifazata pulsurile de curent sunt pe intervale de
120° el.= 2π/3 ( se reprezinta forma de semnal corespunzatoare cazului particular)

1 2π 1 2π / 3 In
Is =
2π ∫0
is1d (ωt ) =
2π ∫0
I n2 d (ωt ) = 2
3
= ........

Fig.3. Curentul in secundarul transformatorului

4
 Puterea aparenta (de tip) nominala a transformatorului se va calcula funcţie de
cazul concret. De ex. Pentru un transformator trifazat
S n = 3 ⋅U s ⋅ I s = .......... ..kVA
considerand valoarea tensiunii sale de faza (in secundar) Us = ....... si curentul
secundar Is =…..pe faza al transformatorului
 Inductanţa de scurtcircuit al transformatorului pe o faza raportata la secundar,
presupunand un caracter pronunţat inductiv al tensiunii de scurtcircuit Uk,
rezulta din datele iniţiale:
Uk % Us 4 ,5
Lkf = ⋅
100 2π f ⋅ Is
= 100 ⋅ 2π ⋅......
50⋅......
= .....m H Obs. La schemele in

punte intervin inductanţele a 2 faze inseriate Lk=2Lkf


 Rezistenta transformatorului raportata la secundar, presupunand componenta
activa 30% din Uk
U % US
R kf = 0,3 k = ......... mΩ
100 I S
Obs. La scheme in punte intervine rezistenţa a 2 faze inseriate Rk=Rkf

 Dimensionarea contactorului de alimentare a transformatorului


Curentul efectiv in primarul transformatorului:
1
I p ≅ Is = ...... A
K
unde K – este raportul de transformare al transformatorului.(Us/Up)
Pentru conectarea si deconectarea instalaţiei se va monta in primarul
transformatorului un contactor tripolar de ….. A , prevazut cu relee termice (Q1).

 Dimensionarea tiristoarelor ( ex. de calcul pt schema in stea trifazata)

Forme de semnal caracteristice:

Fig.4. Forme de semnal convertor stea trifazata


 Valoarea medie a tensiunii redresate pentru schema in stea/(punte):

5
sin π3
U d0 = 2U s ⋅ = 1,17U s
π
3
 Tensiunea inversa de lucru URWM (de varf) la care va fi solicitat
tiristorul este (pt. schema stea):

U RWM = 3 ⋅ 2U s = .......... . ⇒
se alege un tiristor cu Uinvmax = URRM = (2…2,5) URWM conform unui coeficient de
siguranţa (2-2,5)
 Valoarea medie a curentului prin tiristor:

In
IT = = ..... A
3

 Valoarea efectiva a curentului prin tiristor este:


In
I T ( RMS ) = = ........ A
3
Daca se considera Uinv – tensiunea de varf periodica a tiristorului ales se poate verifica
coeficientul de siguranţa al tensiunii inverse:
U inv .......
CU = = = ......
U RWM .... 2

 Stabilirea circuitelor de protecţie a tiristoarelor la supracurenţi si


supratensiuni
Protectia la supracurenţi se asigura prin:
- siguranţe ultrarapide F1 montate pe fiecare braţ al puntii se aleg conform indicaţiilor de
catalog.

- dispozitivul electronic de protectie la scurtcircuit DPS prin blocarea dispozitivelor de


comanda acţioneaza cand curentul depaseste valoarea de 2,5 In .
- releu termic e pe primarul transformatorului protejeaza instalatia la supracurenţi de lunga
durata.
Protectia la supratensiuni se asigura printr-un circuit montat in paralel cu fiecare tiristor.
Pentru a amortiza supratensiunile care apar din retea sau la conectarea transformatorului se
monteaza in secundarul acestuia circuitul RC. Ex:

R1 = 2Ω
R2 = 4,7kΩ/130W

6
C1 = 3 x 16µF/630V

 Dimensionarea bobinei de filtrare

Inductanta bobinei de filtrare se stabileste din condiţia de obţinere a unui regim de curent
neintrerupt la unghiuri de comanda intre 0° si 90° in regim de mers in gol.

Se apreciaza curentul de mers in gol la valoarea:

Io = (0,05.......0,1) * In = ........A

Ex. De calcul pentru convertor in punte trifazata


Componenta alternativa (armonica fundamentala n=6) a tensiunii redresate , de frecvenţa
300Hz, pt. redresare trifazata in punte,(respectiv 150 Hz schema in stea), la α = 90° este:
U 300 = 0,33 ⋅ U d 0
U d 0 = 2,35 ⋅U s
U 300 = 0,33 ⋅ .......... = ...... V

Pentru a evita regimul de curent intrerupt trebuie ca valoarea maxima a componentei de


300Hz a curentului I300 sa fie mai mica decat curentul de mers in gol:

U 300 ⋅ 2
2 I 300 = ≤ I0
2π ⋅ 300 ⋅ Lr
deci:

U 300 ⋅ 2
Lr = = ........ mH
2π ⋅ 300 ⋅ I 0

Timând seama de inductanţa proprie a motorului înseriem o bobină de filtrare


Lb=……mH, 130A, având o putere de tip πfLbI2n=……kVA.
Nota : pentru calculul armonicii fundamentale a tensiunii redresate se poate folosi
relaţia simplificata pt. α= 0o
2
U dn ⋅ 2 = U d 0 2
n −1

Ex Pentru calculul armonicii de 100Hz (corespunde la n=2) , care exista doar la


schemele bifazate (m=2) , atunci rezulta U 100 2 = 0,66 U d 0

7
Calculul schemei de reglare
Alegerea echipamentelor ( schema de principiu din fig 2 ).
Pentru un convertor in punte trifazata, fiecare dintre tiristoare se comanda printr-un
amplificator de ieşire AE , deci impulsurile sunt generate de şase dispozitive de comanda pe
grila DCG, defazajul α fată de tensiunile transformatorului de sincronizare TS fiind
determinat de valoarea comenzii data de regulatorul de viteza, transmis prin intermediul
amplificatorului de intrare AI pe intrările DCG (AI+DCG=BCG). Limitele de variaţie ale
defazajului impulsurilor, sunt determinate prin intermediul dispozitivului de limitare DL ( de
ex. 30....1500 ) Dispozitivul de protectie DP, comandă blocarea impulsurilor la apariţia unui
curent de scurtcircuit.
In cazul schemelor in punte, fiecare din tiristoare primeşte impulsuri (separate
galvanic) de la două amplificatoare de ieşire (sau impulsuri auxiliare la 60 grd in urma in
cazul schemelor trifazate), deoarece în caz contrar, nu se poate amorsa curentul (care trebuie
să treacă simultan prin două tiristoare).
Regulatorul de turaţie este realizat cu AO
Turatia se măsoară cu un tahogenerator de 20V la 1000 rot/min.

 Calculul funcţiilor de transfer

Regulatorul de viteza se proiectează cu criteriul modulului (varianta Kessler).

U*Ω Ω
Kc Hm(s)
HRΩ KBCG
sT µ
UΩ - e
KBCG
KT Ω
1 + sTTΩ
BCG

Fig. 5
Schema bloc – sistemul de reglare a vitezei

 Motorul.
 Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus):

Ţinând seama de datele initiale (date de catalog ale motorului) şi de calculele


anterioare, inductanţa rotorului, :

Lrm = La = ..... mH .
Obs. Inductanta rotorica se poate aproxima prin relatia (daca nu este data de catalog a
motorului) :
5,6 • U n
Lrm = ( daca motorul nu are înfăşurare de compensaţie)
nn pin
De ex. motorul are inductanta rotorului La=20mH.

Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus):

8
Lr
Tr = ,
Rr
unde:
Lr=Lrm+Lb+Lk,
iar,
Rr=Rrm+Rb+Rk,; dar: Rrm=Ra=……..Ω ;
Considerând neglijabile rezistenţele firelor, primarelor transformatoarelor de intensitate (sunt)
şi rezistenţele tiristoarelor, rezultă:
Lr=….+…….+……=……..mH
Rr=……+…..+…..=…….Ω ,
Rezulta :
....... mH
Tr = = ......... ms ,
......... Ω
 Calculul constantei de timp electromecanice a motorului:
J Rr
Tm = • ,
K2
în care:
E n U n − R a I n ... − ... • .... V
K = = = = ......
Ωn π ....... rad / s
nn
30

Momentul de inerţie redus la arborele motorului conform temei de proiect este:


2
J = J m +.J rs = ........ kgm

Momentul de inerţie utilaj acţionat conform temei de proiect este:


J rs = J s / i 2 = ...... kgm 2
rezultă:
... .....
Tm = • = .... ms
......
Funcţia de transfer a motorului se poate aduce la forma (vezi curs):
1
Ω( s ) 1 1 K
H m ( s) = = • ≅
U a ( s ) K 1 + sT m + s 2 Tm Tr (Tr s +1)(Tm s +1)

 Convertorul (punte/stea) cu tiristoare. Daca se foloseşte o punte redresoare


comandată varianta trifazată(p=6), timpul mort al acesteia este în medie
statistică:
1 1 1 1 1 1
Tµ = • • = • • = 1,67 ms
2 p f 2 6 50
Factorul de amplificare maxim al convertorului in punte (la α =900) este:
U d 0 • π 1,35 • 200 • 3,14
Kp = = = 4,72V / grd .
180 180
Funcţia de transfer a punţii este:
−sTµ Kp Kp
H p (s) = K p e = ≅
e
sTµ T µ s +1
 Dispozitivul de comandă pe grilă. Factorul de amplificare al dispozitivului de
comandă pe grilă are valoarea:

9
180 0
K DCG = = ........ grd / V
20V
Deoarece DCG este un element liniar neinerţial, funcţia sa de transfer este:
H DCG ( s ) = .......... grd / V

 Circuitul de măsurare a vitezei


Măsurarea turaţiei se realizeaza printr-un tahogenerator având coeficientul de transfer
KTG, al cărui semnal de ieşire este introdus în regulator printr-un filtru cu constanta de timp de
filtrare Tfn:
K TG V 30 V
H n (s) = K TG = 0,02 = 0,02 ⋅ ⋅
1 + T fn s , unde rot / min π rad / s
,
iar Tfn se alege: Tfn=(5...10)ms, în scopul filtrării componentelor alternative ale tensiunii
tahogeneratorului.
Funcţia de transfer a circuitului total, exterior regulatorului se poate aproxima sub forma:
K exΩ 1 1
H exΩ ( s ) = H DCG ( s ) ⋅ H conv ( s ) ⋅ H m ( s) ⋅ H Tn ( s ) ≅ ⋅ ⋅
1 + sT µ (1 + sT m )(1 + sT r ) 1 + sT fn
în care TΣ reprezintă suma constantelor de timp mici parazite din bucla de reglare a turatiei.
Aceste constante sunt:
- timpul mort al punţii de redresoare Tµ =1,67ms,
- constanta de timp Tfn a filtrului de pe calea de reacţie, necesar atenuării pulsaţiilor
tensiunii continue a tahogeneratorului
- constanta de timp a circuitului rotoric Tr , deci:
T∑ = Tµ + T f n + Tr = . . . m. . .s
Deoarece Tm>>TΣ în cazul alimentării indusului prin redresoare comandate, expresia funcţiei
de transfer a intregului circuit exterior regulatorului se poate aproxima prin:
K exΩ
H exΩ ( s) ≈
(1 + sTm )(1 + sT∑ )
unde:
1 1
K ex Ω = K DCG ⋅ K p ⋅ ⋅ K TG =..... •...... • •..... = .......
.K ....
Tm=….ms şi TΣ ≈ ……ms

 Acordarea optimă a regulatorului de turatie (viteza )

Bucla de viteza se optimizează prin folosirea criteriului modulului.


Corespunzător funcţiei de transfer a partii fixate in bucla de viteza, criteriul modulului
(Kessler) recomanda (vezi curs) utilizarea unui regulator PI cu funcţia de transfer:

1 +τ 1 s
H RΩ ( s ) = ,
τ ⋅s

10
în care:
τ 1=Tm=........ms
τ =2KexΩ*TΣ =2*....=.....ms.
Schema regulatorului PI este reprezentată în figura de mai jos. Pentru încărcarea nominală a
tahogeneratorului se alege R0=10kΩ .

C1 R1

U*Ω R0∗
I1
-
E
I2 +
R0
- UΩ

Rs

0V

Fig. 7 Schema regulatorului PI de viteza

Cu datele de mai sus rezultă ( de ex.):


τ ...... ms
C1 = = = .... µ F ; se alege C1 ≈ ..... µF ,
R0 20 kΩ
τ1 ......
R1 = = = ..... kΩ
C1 ......
Rezistenţa în circuitul valorii impuse a turaţiei R0* se determină din condiţia ca pentru
valoarea maximă a tensiunii pe potenţiometrul de referinta r (10V) să rezulte tensiunea de
reactie (de la traductorul de turaţie) corespunzătoare turaţiei nominale 1500rpm adica 30 V:
10
R 0* = R0 =.......... kΩ.
30
Rezistenţa de simetrizare Rs a intrărilor regulatorului are valoarea:
20 • ....
R s = R0* // R0 = = ...... kΩ .
20 + ....

 Calculul performantelor SRA a vitezei

Prin proiectarea cu criteriul modulului rezulta performante standard in bucla de viteza


(vezi curs) corespunzatoare unui sistem de ordin II cu factor de amortizare 0.7

Funcţia de transfer a intregului SRA de reglare a vitezei :

Ω( s ) 1
H 0Ω ( s) = *
=
Ω (s) 2TΣ2 s 2 + 2TΣ s +1

11
Performanţe dinamice si staţionare la semnal treapta de referinţa:
- suprareglaj σ%=4,3% - superior performanţei impuse prin
tema de proiectare
- timpul de primă stabilire a valorii de regim staţionar în
bucla de viteza este (de ex.):
t s1 ≈ 4,7 ⋅ T∑ = 4 • . . . .=. . . . . m. . . .s.
- durata regimului tranzitoriu
tt = 6,7TΣ ≈
- pulsaţia de tăiere (crossover):
ωtΩ = 1 / 2TΣ ≈ ......... rad / s .
- eroare staţionara nula la treapta de referinţa.

 Calculul performantelor SRA prin simulare in Matlab-Simulink


....
(Optional)
Modelul de simulare in Matlab Simulink/ Power-Electronic-Library) a sistemului de reglare .
........

Rezultate de simulare (raspunsuri la treapta de referinta de turatie si la treapta de


perturbatie-cuplu de sarcina) . Performante realizate.

.........

12