Dalas Madalina

Grupa 4

Chirurgie implantara cu ghidare robotica

Terapia cu implant dentar a făcut progrese către un flux de lucru digital prin imagistica tomografiei
computerizate cu fascicul conic (CBCT) și ghiduri fizice fabricate. Asistența robotică s-a răspândit în
multe discipline chirurgicale medicale, cu dovezi puternice pentru utilitatea sa în creșterea și
îmbunătățirea capacităților chirurgicale. Primul dispozitiv robotizat aprobat de FDA pentru chirurgia
dentară, Yomi (Neocis, Inc.), este disponibil comercial și în clinici, în Statele Unite.

Cu Yomi-Enabled Surgery („DA”), procedura este planificată virtual pe scanarea CBCT a pacientului, pe
baza obiectivelor de restaurare, similar altor proceduri conduse digital. Spre deosebire de astfel de
proceduri, Yomi oferă, de asemenea, asistență nouă sub formă de ghidare robotică numită haptică.
Ghidarea haptică oferă chirurgului forțe de feedback direcționale și proporționale, pe care chirurgul le
experimentează prin intermediul brațului de ghidare robotizat al lui Yomi, care previne abaterea de la
planul virtual. În special, brațul de ghidare robotizat nu se mișcă până când chirurgul nu aplică o forță.
Spre deosebire de un ghid static, natura digitală a planului și a ghidării permite chirurgului să modifice
oricând poziția planificată a implantului. Chirurgul controlează pe deplin inițierea și întreruperea
forajului și poate modifica planul în orice moment sau poate intra într-o operație complet manuală.

Planul chirurgical Yomi poate fi conceput în avans sau în aceeași zi cu procedura de inserare a
implantului. Yomi Plan, un software de planificare integrat, acceptă fișiere DICOM de la scanerele CBCT,
precum și fișiere STL de la scanerele intraorale, pentru a permite planificarea tratamentului bazată pe
protezare. În pregătirea pentru procedura chirurgicală, o atela intraoală este fixată pe dentiția
pacientului contralaterală față de locul chirurgical (Fig. 1). Această atela oferă o locație fixă din care
fișierul DICOM al pacientului este mai întâi înregistrat în sistemul Yomi și apoi urmărit intraoperator. O
serie de materiale poate fi utilizată pentru a căptuși atela pentru reținerea mecanică; bisacrilul a fost
folosit în cazurile raportate aici. O matrice fiducială este atașată magnetic de atela intraorală și se obține
o imagine DICOM a perlelor metalice încorporate pe matricea fiducială și a zonei chirurgicale.
Intraoperator, sistemul Yomi se extinde lateral peste pacient. Un braț de urmărire a pacientului se
conectează la atela intraorală, monitorizând mișcarea pacientului (Fig. 3). Dacă pacientul se mișcă în
timpul procedurii chirurgicale, sistemul răspunde pentru a menține precizia plasării burghiului. Pentru a
confirma acuratețea sistemului înainte de procedură, un punct de reper pe planul virtual este verificat
prin plasarea vârfului de foraj pe reperul anatomic ales.

Pregătirea osteotomiei și plasarea implantului pot continua apoi cu ghidare Yomi . Ghidarea haptică este
furnizată prin intermediul brațului de ghidare robot care ține și stabilizează piesa de mână a implantului.
Pe măsură ce utilizatorul deplasează burghiul spre locul intervenției chirurgicale, brațul de ghidare
robotizat permite mișcarea; pe măsură ce utilizatorul îndepărtează burghiul de locul intervenției
chirurgicale, brațul de ghidare robot rezistă. Când unghiul, locația și adâncimea planificate sunt atinse,
brațul de ghidare robot reține („blochează”) piesa de mână conform planului, prevenind abaterea
neplanificată de la unghiul, locația sau adâncimea dorite. Pe monitor, pozițiile piesei de mână și ale
imaginii 3D ale pacientului sunt actualizate în timp real pentru a oferi navigare vizuală suplimentară și
confirmare vizuală după cum este necesar.
La sfârșitul etapei robotizate a cazului, brațul de urmărire a pacientului este îndepărtat. Atela intraorală
poate fi îndepărtată prin balansare ușoară sau prin tăierea punților din cusătura care se acoperă cu o
inserție de atele de culoare contrastantă. În acest moment, o scanare CBCT postoperatorie poate fi
obținută după cum se dorește.

Robotica chirurgicală nu mai este un concept de viitor, ci mai degrabă un domeniu chirurgical dinamic,
cu mii de sisteme robotice medicale utilizate în întreaga lume. Mai mult, robotica chirurgicală
progresează pentru a aborda o gamă din ce în ce mai diversă de proceduri și este acum în curs de
dezvoltare în chirurgia orală. În literatura medicală, s-a raportat că asistența robotică îmbunătățește
precizia chirurgicală, crește calitatea vieții chirurgului prin rezistența chirurgicală și sprijină chirurgul cu
îndrumări și avertismente în timp real.3-5 Yomi-Enabled Surgery aduce robotica chirurgicală în terapie
cu implant dentar cu ghidaj de foraj pentru a spori precizia mâinii neasistate a chirurgului. Vedem acest
ghid ca fiind valoros, de exemplu, pentru a ajunge în zonele chirurgicale în care este prezent nervul
alveolar inferior sau sinusul maxilar, mai ales în cazurile dificile de atrofie. Viziunea mai mare este de a
introduce capacități previzibile prin asistență robotică care nu sunt posibile în mod constant în timpul
unei intervenții chirurgicale convenționale.