6. Aparatura GPS.

NOTIUNI GENERALE
Sistemul de Pozitionare Globala este un sistem de navigatie radio cu ajutorul satelitilor, dezvoltat de
Departamentul Apararii al SUA la inceputul anilor 1970. Acest sistem a fost dezvoltat, initial, ca un sistem
militar. In acest moment sistemul GPS este disponibil pe tot Globul, tuturor utilizatorilor ce dispun de
receptoare specifice si este practic independent de conditiile meteo.
Sistemul GPS consta dintr-o constelatie de 24 de sateliti operationali, dispusi pe 6 planuri orbitale,
astfel incat este permisa receptionarea simultana, in orice punct de pe Glob si in orice moment al zilei a cel
putin 4 sateliti.
Segmentele sistemului GPS
Sistemul GPS este alcatuit din trei segmente principale:
-segmentul spatial,
-segmentul de control
-segmentul utilizator.
Segmentul spatial este alcatuit din totalitatea satelitilor NAVSTAR-GPS, care transmit continuu pe doua
frecvente semnale de timp sincrone, parametrii necesari pozitionarii (efemeride) si informatii suplimentare
(starea de operationalitate a satelitilor, etc).
Segmentul de control are rolul de a monitoriza si controla starea sistemului GPS. Acest segment include
statia principala de control (MCS- Master Control Station), situata la baza americana Falcon Air Force in
Colorado Springs si statiile de monitorizare distribuite uniform pe continente: Falcon AFB, Hawaii,
Kwajalein, Diego Garcia si Ascension. Impreuna ele formeaza Sistemul Operational de Control (OCS).
Segmentul utilizator este alcatuit din totalitatea receptoarelor si a programelor de prelucrare utilizate in pozitionarea GPS
absoluta sau relativa.
GPS: Ideea de baza
Sistemul GPS este un sistem „one-way-ranging” (masurarea unidirectionala a distantei), deoarece semnalele sunt transmise
numai de la satelit spre receptor. Masuratoarea principala efectuata este durata timpului in care semnalul parcurge distanta satelit-
receptor. Aceasta durata este transformata intr-o masuratoare de distanta cu ajutorul vitezei de propagare a semnalului:
PR = c •τ unde: PR –(pseudo) distanta parcursa de semnal;
c –viteza de propagare a semnalului;
τ–timpul de parcurgere a traseului satelit-receptor.
Determinarea marimii PR este afectata de erorile sistematice provocate de nesincronizare a ceasului satelitului cu cel al
receptorului. Din acest motiv distantele PR astfel determinate se mai numesc si pseudodistante.
Servicii de pozitionare GPS
Sistemul GPS furnizeaza informatii utilizatorilor prin intermediul a doua servicii de pozitionare:
-Serviciul de Pozitionare Standard (SPS), disponibil continuu pe tot Globul,oricarui utilizator GPS, fara o plata directa.
Precizia de pozitionare proiectata a fi obtinuta este de circa ±100m orizontal si ±300m vertical.
-Serviciul de Pozitionare Precisa (PPS), disponibil continuu, pe tot Globul, numai utilizatorilor autorizati de catre DoD. Precizia
de pozitionare proiectata a fi obtinuta este de circa ±1m orizontal si ±3m vertical.
Metode de pozitionare GPS
Inainte de a face o clasificare a metodelor de masurare este necesara explicarea notiunilor de „static” si
„cinematic”.La masuratorile statice receptoarele sunt fixe in intervalul de timp afectat masuratorilor, iar rezultatele sunt deduse
ulterior din masuratori succesive efectuate de receptori la anumite intervale de timp prestabilite, denumite „epoci de masurare”,
de regula comune tuturor receptoarelor implicate intr-o sesiune de lucru. La masuratorile cinematice o parte din receptoare sunt
in miscare (rover), iar rezultatele sunt obtinute dintr-o singura epoca, sau cateva epoci de masurare in fiecare
punct. Spre deosebirede metoda statica, trebuie sa existe in permanenta o legatura continua spre minim patru satelitidin
constelatia initiala.
Determinarea pozitiei unui singur punct
Daca dispunem de un singur receptor se poate determina doar pozitia unui punct izolat. Datorita numeroaselor surse de
erori precizia de determinare este limitata. Ca masuratori intra in atentie doar masurarea pseudodistantelor cu ajutorul codurilor,
deci este suficient sa dispunem de un receptor cu caracteristici tipice de navigatie. Pozitionarea unui punct izolat poate
avea loc cu receptorul fix (masurare statica) sau cu receptorul mobil (masurare cinematica). Pentru a obtine o solutie in timp real
trebuie sa dispunem de minim patru pseudodistante masurate concomitent spre patru sateliti, necesare la determinarea celor
patru necunoscute ( 3 coordonate carteziene X, Y, Z si eroarea de timp∆t).

Determinari relative ale pozitiilor punctelor

Aceste determinari implica doua receptoare GPS care urmaresc simultan aceiasi sateliti, pentru a determina coordonatele lor
relative. Dintre cele doua receptoare unul este considerat fix. Pentru celalat receptor coordonatele sunt necunoscute. Pozitia
acestui receptor este determinata in functie de coordonatele punctului care a fost tinut fix.
Metoda statica de masurare
La aceasta metoda receptoarele din statia de referinta si din statiile noi sunt stationate pe parcursul unei sesiuni de lucru. Durata
unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se masoara, de geometria constelatiei satelitare si de numarul satelitilor receptionati,
ea putand varia pentru o baza de 1-15 km intre 30 minute si 2 ore.

Metoda cinematica de masurare

Procedeul cinematic de masurare este o metoda de determinare a pozitiilor punctelor cu un timp foarte scurt de observatie
in fiecare punct. Dupa initializarea masuratorilor unul din receptoare ramane fix, iar celelalte sunt mobile, fiind deplasate spre
punctele noi, cu conditia sa fie asigurat in permanenta contactul spre minimum 4 sateliti pe care s-a facut initializarea.
Miscarea receptorului se poate face continuu sau, pentru sporirea preciziei, se stationeaza o perioada foarte scurta in
punctele noi. In aceasta situatie vorbim de metoda „stop-and-go”.

Metoda pseudo-cinematica de masurare („re-occupation”)

Receptorul din statia de referinta ramane fix, iar receptorul mobil este transportat la punctele noi, care sunt stationate pentru o
perioada de 3-5 minute. Dupa minimum o ora, timpul necesar schimbarii constelatiei satelitare, punctele sunt restationate pentru
3-5 minute.

Masuratoti diferentiale (DGPS/ RTK GPS)

O determinare cinematica imbunatatita pentru un singur punct si in timp real se obtine prin masuratori diferentiale. Sunt
folosite doua receptoare, unul tinut fix intr-o statie de referinta cu coordonate cunoscute si al doilea mobil,
efectuandu-se concomitent masuratori de distante spre minim patru sateliti identici.
Pozitionarea absoluta diferentiala este o tehnica de pozitionare prin care se determina pozitia unui receptor,
de regula mobil, pe baza observatiilor directe spre sateliti si a unor corectii(diferentiale) transmise (in timp
real) de la un alt receptor fix, numit si receptor-baza. Pseudodistantele masurate de receptorul mobil sunt
corectate pe baza corectiilor diferentiale obtinute de la receptorul de baza, iar apoi are loc o pozitionare
absoluta (punctuala).