Curs Fotogrammetrie Analitica 2010

CURS FOTOGRAMMETRIE ANALITICA (Anul IIFIFIM)
Dr. Ing. Gabriel Popescu

Biblioarafie:
' > L- Turdeanu - "Fotogrammetrie analitica" -Ed. Academiei Romane 1997; > G. Marton, N. Zegheru -"Fotogrammetrie" - Editura CERES 1972; >ISPRS - "Manual of Photogrammetry and Remote Sensing" - Editia a V-a 2006. >G. Popescu -"Fotogrammetria pe tnêlesul toturor" - Editura Matrix Rom 2010. >G. Popescu -" Sisteme interactive de modelare a informatfei fotogrammetrice ", Editura Matrix Rom 2009.
PROGRAMA ANALITICA
Capitolul 1 - Introducere.
11Definite, obiect, scop, domenii de utilizare. 12Scurt istoric.
Capitolul 2 - Problema generala i problemele de baza ale fotogrammetriei analitice

2.1 Sisteme de coordonate 2.2. Transformari de coordonate in cazul general 2.3Transformari de coordonate prin rotate 2.4Proprietaîle matricelor ortogonale 2.5Determinarea elementelor matricelor de rotate. Capitolul 3 - Orientare interioara 31Reducerea coordonatelor-imagine la punctul principal 32Corectarea erorilor sistematice care apar pe o fotograma 33Calibrarea camerelor fotogrammetrice. Capitolul 4 - Orientarea exterioara. 41Orientarea exterioara a unei fotograme; condiîa de coliniaritate 42Orientarea exterioara a perechilor de fotograme; condiîa de coplanaritate. 43Orientarea absoluta a stereomodelului. Capitolul 5 - Aerotriangulafia analitica 51Reperaj ul fotogrammetri c 52Utilizarea GPS in aerotriangulaîe 53Compensarea aerotriangulaîei pe benzi i in bloc Capitolul 6 - Aparate utilizate la exploatarea analitica a
2010/2011
Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica
fotogramelor
61Aparate de masurare fotogrammetrica 62Aparate de stereorestituîe analitica 63Sistemul interactiv de exploatare analitica.
Problema generala a fotogrammetriei analitice
Dupa cum se va putea observa in continuare, problemele fotogrammetriei analitice sunt destul de diverse, dar (in majoritatea lor) se pot incadra intr-o problema generala care se poate exprima prin relatia functional:
X = f(0,x) (LI)
unde, X reprezinta coordonatele unui punct in spatiul-obiect, x - coordonateleimagine corespunzatoare, iar O cuprinde parametrii de orientare. Rezolvarea acestei probleme se face in doua etape:
Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 2010/2011 3
1- cunoscand X i x pentru un anumit numax de puncte, se determina parametrii de orientare O; 2- cunoscand paxametrii O coordonatele x pentru un numar (oricat de mare) de puncte se determina coordonatele X ale acestor puncte. Deoarece relatia (1,1) este in general neiiniaxa, ea va trebui liniarizata prinurmare aproximata, ceea ce va conduce la un proces iterativ pentru rezolvarea primei etape. Fata de aceasta etapa? implicand rezolvarea succesiva a unor sisteme de ecuatii liniare, cea de a doua este mult mai simpla, constand m calculul coordonatelor' X pe baza relatiei (1.1) in forma initiala (neliniarizata)f cunoscand acum to ate elementele din membrul drept.
2010/2011
Trcbuie rcmarcat ca In forma prezentata, relatia (1.1) corespunde exact doar problemei orientarii exterioare i n depend ente a fotogramelor. Daca ne referim la orientarea absoluta a stereomodelului, x va reprezenta vectorul coordonatelor- model, Aceeai interpretare o va avea x la conexiunea modelelor in cadrul aero triangulate! pe benzi, unde (in plus) X va fi vectorul coordonatelor in sistemul benzii. Aceeai relatie (1.1) este aplicabila i altor situafii, ca de exemplu la corectarea coordonatelor-imagine, unde X x reprezinta coordonatele calibrate si respectiv cele masurate ale indicilor de referinta, iar O include parametrii transform aril, afine. Toate acestea confirm, a gradul de generalitate a relatiei (1.1). Pe de alta parte, avand in vedere diversitatea problemelor fotogrammetriei analitice, se poate rem area totu$i c& ele se pot reduce in esenta la cateva pr obi erne de baza i anunie: *retro intersectia spatial& (orientarea exterioara. independenta a fotogramelor); *orientarea relative (independenta sau in serie); *orientarea absolute. a stereoModelului; *intersectia spatiala (pe baza cunoaterii parametrilor de orientare). Dupa cum se poate observa !n tabelul 1.1, fiecare problema este descrisa printr-o anumita ecuafie 1 se caracterizeaza prin anumite marimi masurate, prin anumiti parametri cunoscuti indeosebi prin anumiti parametri necunoscufi. In fotogrammetria analitica se considera in general ca observatii (marimi masurate), coordonatele-imagine. Se pot trata insa i .coordonatele-teren ale punctelor de sprijin ca observatii (indeosebi in cazul exploatarii la scari mari), dei in majoritatea dezvoltarilor clasice acestea sunt considerate ca lipsite de erori. Referitor la parametrii cunoscuti, se poate remarca faptul ca. marea majoritate a metodelor analitice considera cuno scute el em en tele de orientare interioara. Trebuie mentionat insa ca au fost dezvoltate si ^procedee care fac abstractie de aceste elemente, bazandu-se pe relafiile de corespondenta proiectiva. In fine, parametrii necunoscufi ai fiecaiei probleme i ecuatiile cu ajutorul carora se pot determina caracterizeaza in esenta problema respectiva vor face obiectul tratarilor ulterioare. Desigur, fotogrammetria analitica are de rezolvat i probleme mai coniplexe (ca de exemplu aerotriangulatia) in cadrul carora se vor regasi insa aceste Tnbelul 1A
1'roblemele de baza ale fotogrammetriei analitfce
2010/2011
Problema
Ecuatia
Marimi masurate Parametri cunoscufi

x
Coliniaritatc Retro i /iterscc- tia spatial a
's> y'j
Xp > yp * f Xj j, Zj
,Y
Farametri necunoscuti
ô * Y'C) 9 Z^
CO
, cp , K
(coordonateimagine)
(coordonateteren aie punctelor de sprijin)
Coplanaxitate Orientarea relativa independenta Coplanaritate Orientarea relativa m serie
'j > y'j
>'p , yp ? f b x , b y (p' , K:' CD ", cp" , ,b z to' K" xp yp
'j>y'j
Orientarea Transformarea absoluta conforma spatiala
x"- v"JtJJ xj, yj, zj

A
co', Cp' , K'
, ,fb
Xj, Yj , Zj
by , bz co", cp",
K
"
X0 , } Z 0 m
O, , O , K.
(coordonatemodel) Coliniaritate Intersecfia spatial a

x
(coordonateteren ale puncte.or de sprijin)
'i > y'j "j>y"j

x
Xp, yp, f
y' y
X.j , Yj , Zj
O r 1 O 7 S-" O
co', cp' , K'
X 0 , Y 0 7Z 0 to",
cp" , K"
(coordonate -teren)
2010/2011
In easesil diapwzitfvelor aeriene (fig. IX. 168) se definite prhi : 1) axelc tj z care
foimeaza u n sistem trioriogon al drcpt, cu origin ca in ccntrul de perspectiua a I imagin ii: 2) axa care cste paralcld cu Un ia in dicilor de rcferin(.d dtspust in lungul axei de ztor, cwind mmil pozUiv in dircctia de zbar; 3) fensut poziliv al axei z, care cste dirijat in su s.
Un pmicL i al imaginii atv eoprdona:lle x v Vi # f In eazul negative] or aerlene (v. fig. IX.1GS), sistc- imil de coord on ate a J iiiiafjiuii se definite priu : 1) x, y si z care fffirmeaz& un sistcm tricrlogon al drept t cu origin ca in cen t n il de perspetiitia al imaginii; 2) axa x, care este paraleld cu Un ia in die dor de rcfcrtn td dispusi in lungul axel de zbor, cwind scn su l pozitio in vers direct h i de zbor; 3) sen su i pozttio al axei z f care este dirijat in jos. In acest mod, in Ire coordonatele din negativ cele (Sfcapoziiiv exisLa rela(ia de eonvcrsiusie :
din
fX
"
0 0
-
U
z
0 1 0 0 0 i .
' x U Atj
neg.
(IX.13 9)
3.5.2.2, Sislemu l de coordonate a I stereomodelu lu i. Se definite prin : 1) axele X, Y $i Z Fig. IX.1GS. Sistemul de care formeazd an aistem triortogonal drept ; 2) coordonate al imaginii. alegerea origin ii care este arbitrurd ;3) semiaxa pozitiu a X care este dirijata in direcfia de zbor; 4) 3.5.2. semiaxa pozitiod A. care cste dirijatd in sU$ t Sistemul de cooi donate al 3, ohiecluh ii. !n functie de inarimea zonei a supra
2010/2011
e&rora se desfôara luerSrile fotogrametriee, se pot utiliza urmatoarele sisteine de coordonate:A.3.
Propriet&ti, relatii i teoreme fundamentale din geometria proiectiva utilizate in fotogrammetrie

In primul rand, trebuie aratat ca geometria proiectiva reconsider^ geometria euclidiana, completand-o cu elementele de la infinit, astfel incat proprietatfle proiective nu fac nici o distinctie intre aceste elemente i cele de la distanta finita. Elementele fundamentale ale geometriei proiective in spatiul tridimensional sunt dreapta prciectiva, planul proiectiv i spaviul proiectiv rezultate prin completarea dreptei, planului i spatiului euclidian, respectiv cu punctul, dreapta i planul de la infinit. Cu ajutorul elementelor fundamentale se pot obtine forme fundamentale de ordinul I, de ordinul II i de ordinul III, dupa num^rul parametrilor necesari pentru determinarea elementelor formei. Astfel, ca forme fundamentale de ordinul I se pot mentiona: -punctuala, ca totalitate a punctelor situate pe o dreapta. suport, fiecare punct fund determinat de o coordonata. - abscisa; -fasciculul de drepte determinat de o punctuala un punct fix situat in afara ei (varful fasciculului); -fasciculul de plane determinat de o punctuala i o dreapta fixa (axa fasciculului) distincta i neparalela in raport cu dreapta - suport a punctualei. Formele fundamentale de ordinul II sunt: -planul punctat, adica totalitatea punctelor situate intr-un plan; -planul riglat, adica totalitatea dreptelor coplanare; -stea de drepte (fascicul spatial de drepte) ce se obtine prin unirea unui punct fix exterior planului punctat cu multimea elementelor acestuia; -stea de plane, adica totalitatea planelor determinate de un punct fix exterior planului riglat i multimea dreptelor acestuia. In fine, formele fundamentale de ordinul III sunt: -spatiul punctat, ca totalitate a punctelor sale; -spatiul planat, ca totalitate a planelor sale. In ceea ce privete spatiul riglat, deoarece pozitia unei drepte in spatiu este determinata de 4 parametri, acesta va apartine formelor de ordinul IV deci nu va prezenta interes in cele ce urmeaza. 2010/2011
Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 7
SISTEMUL DE COORDONATE AL FOTOGRAMEI
2. ORIENTAREA
INTERIOARA
Dupa cum s-a aratat in paragraful anterior, orientarea interioara consta in reconstituirea fasciculului de raze din interiorul camerei, de la preluarea imaginii. In cazul unei proiectii centrals riguroase, orientarea interioara ar consta doar in determinarea pozifiei centrului de perspectiva in raport cu planul fotogramei i ar fi definita _complet prin distanfa principals (c=fl i pozitia punctului principal (xp,yp). In realitate insa, distorsiunea obiectivului influenteaza directiile razelor fasciculului fotogrammetric i in consecinta pozitiile punctelor-imagine pe fotograma. De asemenea, suportul emulsiei sufera defoimatii intre inomentul expunerii i exploatarea fotogrammetrica, de care trebuie sa se tina seania la reconstituirea fasciculului de la preluare, Pe de alta parte, pozitiile punctelor-imagine sunt influentate si de o serie de factori externi, cum ar fi refractia atmosfcrica, curbura Pimfiiitului, relieful. Trebuie remarcat insa ca influenta reliefului se va manifesta ca eroare (ce nu poute fi corectata in punctele ale caror cote nu se cunosc) doar in cazul exploatarii independents a fotogramelor, iar refractia atmosf'erica si curbura Pamanlului an o influenta redusa si care se manifests doar in c;izul folograinelor pieluate de la inaltimi mari si mai ales daca se folosesc camere cu unghi de deschidere mare sau foarte mare.
aceea ci permite masuratori precise ale punctelor-imagine in raport cu un sistem de coordonate definit in functie de elementele de orientare interioara $i de cei 4 indici de referinta (fig. 2.1), Once camera fotogrammetrica permite inregistrarea pe fiecare imagine fotograficS preluata a 4 indici de referinta dispusi la mijloacele laturilor, sau In oolturile fotogramei. Teoretic, la intersectia liniilor care unesc indicii de referinta opui ar trebui sa se afle punctul principal. Defmirea punctnlui principal se poate face in diferite moduri. Fotogrammetric, prin punct principal se intelege picioml perpendicularei coborate din central de perspectiva O pe planul fotogramei. Lungimea acestei perpendiculare (Op) se nume$te distant principals ?i se considers. egala cu distanfa focala calibrate fa obiectivului camerei de preluare. Deoarece practic punctul principal p nu coincide cu punctul mijlociu o rezultat la intersectia liniilor ce unesc indicii opusi, va fi definit in raport cu acesta prin coordonatele xp,yp. Distanta principala ?i coordonatele punctului principal (in raport cu sistemul defrnit de indicii de referinta) se determina prin calibrarea (etalonarea) camerei. Sistemul spatial de coordonate al fotogramei (fig.2.1) este un sistem ortogonal de dispunere poativa (v.paragra&l A.L) avand onginea in central de perspectiva O. Axa z este peipendiculara pe planul fotogramei ?i prin uimare planul (x,y) va fi paralel cu acesta. Presupunand perpendiculare directiile definite de indicii de referinta opui, axele Ox ?i Oy vor fi paralele cu aceste directii, cu precizarea ca Ox se alege in concordanta cu direcfia de zbor. In cazul indicilor de referinta dispu?i la colturile fotogramei, directiile care definesc axele Ox si Oy unesc rnijloacele segmentelor opuse dintre indici (fig. 2.2). Avand in vedere modul in care a fost definit sistemul de coordonate al fotogramei, un punct-imagine oarecaxe m (fig.2.1) va avea coordonatele x,y,-f.
2.1. Sistemul de coordonate al fotogramei

Principalu caracteristica a unei fotograme (fotografie metrica) este
2010/2011
Reducerea coordonatelor masurate la punctul principal

Pentru a fi exprimate in sistemul de coordonate al fotogramei, coordonatele masurate la un aparat de tip comparator (in raport cu o origine arbitrara) vor trebui reduse la punctul principal.
/N ii I
(y\ dl> |
H i """yiN i t 1! |i
_______
1i ai/p ii
- U e
Figura 2.2. Definirea
:i
X
P '
l 1 1 1 jN1/
>14______________ /A J
sistemului de referinta (in planul fotogramei) in cazul indicilor dispusi la colturile fotogramei.
(y)
y p ifrti P\
\
0 xp 1
1111
2010/2011
10
Figura 2.3. Reducerea coordonatelor la punctul principal.Daca se consideru fotograma orientate in aparat, adica proiectiile (x),(y) ale axelor x,y. in planul fotogramei sunt paralele cu axele aparatului (comparatorului) x a , ya (fig. 2.3), coordonatele in sistemul fotogramei (reduse la punctul principal) se pot obtine cu relafiile :
Xj= Xj - (x a + x p ) (2.1 yi~ y 'i - (ya + yP) unde Xj, yi 51 y/ sunt coordonatele reduse, Tespectiv masurate ale unui punct- ) imagine nij ; x c , y Q sunt coordonatele punctului mijlociu (rezultate ca medii ale valorilor corespunzatoare masurate in cei 4 indici de referinta):
(2.2)
iar xp? yp sunt coordonatele punctului principal (in raport cu punctul mijlociu). Deoarece valorile coordonatelor x p , y p sunt in general neglijabile, punctul principal se considera practic in coincidental cu punctul mijlociu, reducerea coordonatelor facanduse de fapt in raport cu acesta. In continuare se va avea in vedere doar aceasta situatie, aproximarea pe care o implica neafectand practic determinariie ulterioare. In ceea ce privete orientarea fotogramei in aparat, aceasta nu este necesara, rotafia fotogramei fiind inclusa in relatiile prin care se corecteaza coordonatele- imagine. Trebuie remarcat ca inainte de a fi utilizate la rezolvarea diferitelor probleme ale fotogrammetriei analitice, coordonatele reduse vor trebui corectate de influenta principalelor erori sistematice, Dei multe dintre aceste erori au cauze exterioare (dupa cum s-a aratat in introducerea acestui capitol) ele vor fi tratate aici, urmarind restabilirea unei corespondente proiective riguroase intre imaginea fotografica terenul/obiectul fotografiat, inaintea realizarii orientarii exterioare. Este important de retinut ca. aceste corectii trebuie sa fie aplicate secvential, in ordine inversa aparitiei erorilor corespunzatoare. Pentru a nu complica prea mult notatiile, in fiecare caz x'j i y'j vor reprezenta coordonatele corectate in acea etapa, iar Xj, yj vor fi cele care urmeaza.fi corectate (i care in etapa anterioara erau
2010/2011
11
2.1. Elemente matematice ale perspectivei centrale

Perspectiva centrala plana poate fi definita ca reprezentarea mini obiect tridimensional prin proiectie pe o suprafata plana, dintr-un centra de perspectiva exterior suprafetei plane si plasat la distanta finita, cu scopnl de a reda aspectul obiectului tridimensional asa cum este perceput prin vedere monoculara. In fotogramraetria terestra, suprafata plana pe care se realizeaza perspectiva centrala este in general verticals., dar cite odata poate fi inclinata sail cliiar orizontala. In tratarea perspective! centrale plane vom considera suprafata plana ca
Pentru a putea utiliza fotogramele in scopuri cle masurare, este necesara orientarea acestora in raport cu
2010/2011
12
obiectul fotografiat, care va putea fi astfel reconstitLIit i reprezentat sub forma grafica sau numerica. Avfind in vedere ca in fotograminetria analitica reconstituirea fasciculului de la preluare nu reprezinta o problema prea complicata constituie cazul curent de exploatare fotogramnietrica, in continuare se va face referire doar la aceasta situatie. Prin urmare, in procesul de orientare se va urmari reconstituirea pozitiei pe care a avut-o fiecare fotognuna in momentul preluarii. O l'otograma poate fi considerata c;i o uiregiutrare (pe film - dc ex.) a unui fascicul de raze provenind din spafiulofoiect. Prin urmare, din punct de vedere geometric, fotograma este o perspectiva centrals. Figura 1.1. Eleinentele de orientare ale unei fotograme.
In fotogrammetria analitica, traseul fiecarei raze poate fi descris printr-o expresie matematica in funcfie de pozitia punctului in sjDatiul-obiect, pozitia imaginii sale pe fotograma, pozitia centruluL de perspectiva (in sistemul de
Transformari de coordonate Tn spafiul 3D
2010/2011
13
2010/2011
14
Elementele rjj ale matricei de rotatie R sunt cosinusurile directoare ale axelor
32 t33S Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

r
Acestea sunt cele 6 conditii de oxtogonalitate pe care trebuie sa le Tndeplineasca marimile r s j . Prin urmare, dei matricea de rotatie contine 9 elemente, ea va depinde numai de 3 parametri independent!, care se pot alege in Daca se considera acum transformarea inversa, adica se considera sistemul Oxyz fixat sistemul OX YZ rotit, rclatiile dintre coordonatele x,y,z X, Y,'Z se
2010/2011
15
Xinfuid seama de notatiile mutriceale precizate anterior, relatiile (A. 18) se Pe de alta parte, din relatia (A.l.i) se poate deduce:
x = R:1 X
?i, prin comparatie cu (A. 19) rezulta: . (A.20) Aceasta proprietate este caracteri stica matricelor ortogonale i prin urmare matricea ds rotatie este o matrice ortogonal. Pe langa relatia (A.20) si conclifiile de ortogonalitate (A. 17), matricea de rotatie (ca matrice ortogonala) mai are urmatoarele propriet&ti: -determinantul matricei R (ca si a( matricelor Rr si R l ) are valoarea 1, adic:1: |JS| = \RTI - IR-'I = 1 cu precizarea ca semnul va fi " + " cand cele doua sisteme de coordonate au aceeai dispunere (evident) va fi " contrar; -fiecare element al matricei tie rotatie este cgal cu c~mplementul sau algebric (cofactorul):
r
in caz
l 1 r22 <'33 - r23 r32
r12 = -(r21 r33 - r23 r31) , etc.
(A.21)
-Intre elementele liniilor matricei R exista relatii de acelai tip cu (A. 17), avand in vedere ca i matricea transpusa este ortogonala:
r
l i 2 + rl22 -l- r ] 3 2 ~ 1 ; r u r21 + ri 2 r22 4- r ! 3 r23 = 0 f"2r + I'222 + r232 = I ; r21 r31 + r22 r32 4- r23 r33 = 0
(A.22)
2 32
3i~ + r
+r
2 33
=1;n
Ir
31
+ r12 r32 -h 13 r33
=0
a2 . Fonnarea matricei ortogonale !n functie de 3 din elementele sale Dupa cum s-a aratat anterior, rnatricea de rotatie depinde de 3 parametri independent;, care pot fi considerati in diferite moduri. Astfel, se pot considera ca parametri independenti chiar 3 din elementele matricei, de exemplu. cele situate deasupra diagonalei principale ( r l 2 , r13, r23), celelalte 6 elemente obtinandu-se pe baza conditiilor de crtogonalitate S (A. J 7) i a propriet&tilor matricelor ortogonale (A.21, A.22). Pentru a urmari mai uor modul (i ordinea) in care se. determina aceste elemente, se prezinta forma dezvoltata a matricei R, unde sublinierile marcheaza etapa In care se obtine fiecare element:
2010/2011
16
f\
'jj_
r
l 2 13
r
L'21 l*2j
, rJi
32 r33
Astfel, Sntr-o prima etapa coloane trebuie sa fie egala cu

2
se calculeaza rn i r33, avand in vedere ca suma patratelor elementelor pe linii pe 1: (A.2 3)
~-r2 2 r23
1
33 = \!
r r
Releritor la senmul radicalului, trebuie precizat ca el nu a lost specil'icat, fiind " + " in cazul eel mai frecvent al sistemelor de aceeai dispunere, cand elementele de pe diagonala principala a matricei R sunt pozitive. In celelalte situatii, semnul va fi adaptat corespunzator. In continuare, se determina r2ji r22 pe baza relatiilor:
r r
/3 ~ 2.1
ll 21
r33
+ ' 13123 ~ 0 rnr22 r12r2l

+r
l2r22
care formeaza un sistem de doua ecuatii cu doua necunoscute. Deducand r22 din cea de-a doua relatie:
'22
K33 ^12^21
'11
(A. 24)
51 substituind in prima, se obtine:
2i =
r
r
(A. 25) Evident, r22 se va putea calcula numai dupa obtinerea lui r2i. In sfarsit, in cea de a treia etapa se determina r 3 S r 3 2 pe baza proprietatflor (A.21):
31 ~ rl2r23~~r13r22
r
~ r12r33 " rl lr13rZ3
i2
32
13'2l
Ur23
Trebuie subiiniata necesitatea determinarii celor 6 elemente ale matricei in vedere ca in fiecare etapa marimile corespunzatoare se calculeaza pe baza etapele) dinainte.
(A. 26)
R in ordinea specificata, avarid celor obtinute in etapa (sau
2010/2011
17
In ceea ce privegte definirea elementelor de deasupra diagonalei principale ri3r r2 3) considerate cunoscute, trebuie mention at ca in cazul rotatiilor mici (tipic in aerofotogrammetrie) se poate considera: r12 dk rl3 = +dcp
r
23 ~
(A. 27)
prin analogie cu matricea rotatiilor diferentiale (A.35) dar, spre deosebire de aceasta, aici se determina o matrice strict ortogonala. a3. Determinarea rotatfei spatiale prin 3 rotatii plane Un alt mod de definire a matricei de rotatie consta in determinarea celor 9 cosinusuri directoare in functie de 3 rotatii plane co, cp i k respectiv in jurul axelor x, y z. In acest caz deci, cei 3 parametri independent apar implicit in elementele matricei R. Considerand sistemul de referinta OXYZ i sistemul rotit Oxyz (ambele de dispunere pozitiva) i reprezentand separat cele 3 rotatii (definite pozitiv), se pot deduce relatiile corespunzatoare acestor 3 cazuri: - rotatia co (fig. A.4) x Y y cos co z sin to adica Z z cos co + ysinco
O
X -= R x - rotatia q> (fig. A.5) (A.2 8)
0 V^
cos co sin co y sin co cos co J\Z;
() (
X
0 o
Yr = v Zj k.
2010/2011
18
2010/2011
19
X= X
Rm X
2010/2011
20
de unde rezulta
R = R^R^R*
(A.3 Se observa ca matricele de rotatie se Inmultesc In ordine inversa 1) efectuarii rotatiilor. Trebuie remarcat de asemenea ca produsul a 3 inatrice ortogonale este tot o matrice ortogonala. Expresiile cosinusurilor r directoare 0 care definesc COS K SINK cos cp sin 0 1 0 matricea R in forma (A.31) 0 1 sin K: C O S K: cp \0 se obtin 0 ^ 0 0 v00 I'/IL CO C O S C O S Cp C O S sin cp efectuand K sinco sincpcosK + costs sinK I produsul celor 3 matrice: 1 0 0 V - cos oi sin cp cos K + sin o sin K cos cp cos
CP
cos co sin co R=
sin
sin cp - sbi co sin cp sin K + cos co cos
- sin oa cos cp cosco sin cp sin
sin co cos JC cosncosqj (A. 32) Daca se presupune insa ca rotatiile se efectueaza in ordinea rotatie R va fi data de produsul:
K
, (p. co, matricea de

\
R = R^R*
i va avea iorma:
/
(A. 3 3)
sin cp sin co sin K + cos cp cos K sin tp sin cos K -cos cp sin K sin cp cos co
R=
cosco sinK cos O cos IC
-SIRIOI
^cosipsino) sinic-sinipcosK cos cp sinco cos K + sincp sin K coscpcoscoy
(A. 34)
Prin urmare, pentru alta succesiune a rotatiilor se obtin alte expresii ale
2010/2011
21
cosinusurilor dircctoare, deoarece produsul matriceal nu este comutativ. Se pot determina astfel 6 variante ale matricei de rotatie spafiala dupa numarul de permutari corespunzatoare celor 3 rotatii plane (P= 3! =6). Adica, aceeayi rotatie spatial a poate fi exprimata in 6 moduri distincte in functie de 3 rotatii plane. Marimile acestor rotatii vor diferi de la un caz la altul fiind definite diferit (adica, rotatia co de exemplu nu este aceeasi in situatiile in care este rotatie primara, secundara sau teitiara), de?i rotatia totala (spatfala) va fi aceeasi. Astfel, presupunand data o anumita matrice de rotatie R (cu anumite valori ale
2010/2011
22
cosinusurilor directoare r s e pot determina marimile celor 3 rotatii plane corespunzatoare celor 6 forme ale matricei R. Pentru exemplificare, din cele doua variante prezentate anterior (A.32 $i A.34) se pot deduce marimile:
tg = ^ , smcp = r l 3 , tgK = , respectiv
r
13
'il
ir sino=-r23 , t^cp = , = ~ .
i*
Dupa cum ss poate observa, pentru ea rotatia co sa fie aceeai, ar trebui ca r 3 3 sa fie egal cu cos or, de asemenea, pentru ca rotatia cp sa fie aceeai, ar trebui ca r33 sa fie egal cu cos (p\ dar, in ambele variante r33 = cos a> cos <p; in ceea ce privejjte rotatia tc, pentru a fi aceeaî in ambele variante ar trebui ca + ri2r22 sa fie zero, dar din (A.22) rezulta ca XuVji + r12r22 = - r13r23 ^ 0. Pe de alta parte; trebuie remarcat ca in cazul transformarii inverse ( definita de A, 19), matricea de rotatie se obfine conform regulii de transpuhere a unui produs matriceal. Astfel, pentru cele doua variante dezvoltate anterior (A.31 respectiv A.33) rezulta:
T
R
^[KR^k ) = R K RqK
TTT
, respectiv
2010/2011
Prin urmare, celor 6 forme ale matricei de rotatie R le vor corespunde 6 forme ale matricei R r . In fine, trebuie menfionat ca in locul rotatiilor oy, <p Arse pot defmi i alte unghiuri (de exemplu in aerofotogrametrie se mai utilizeaza inclinarea fotogramei v, rotatia in planul fotogramei K i rotatia a in planul XY) i in consecinta se pot determina i alte forme ale matricei de rotatie.
22
ORIENTAREA EXTERIOARA A FOTOGRAMEI
CONDIJIA DE COLINIARITATE
2010/2011
24
Prin urmare, relatiile (3.4), respectiv sub forma (3.5) sau (3.6), exprima condltia ca un punct din teren (M), imaginea sa pe fotograma (in) yi central de perspectiva (O') sa fie coliniare reprezinta ecuatiile de baza ale perspectivei centrale.
Aceste relatii se pot scrie i sub forma inversa, pornind de la relatia (3.3), de unde se poate deduce : (3.7) avand Tn vedere ca R"5=RT in cazul matricelor ortogonale (v. paragraful A.2.2).
2010/2011
25
Procodand similar cazului anterior, ecuatiile conditio! dc coliniaritate obtine sub forma: ^ rn(X-X0)+i-21(Y-Ya)-\-1:il(Z-Zc>) -f r13(X-X0) + r23(Y-Y0) + r33 (Z~Z0) y' _ r!2(X - X) + r22(Y-Ya) + r32(Z-Za) f r l3(X -X0) + r23(Y -Y0)+ r33(Z - Z0) Daca se noteaza cu X-Xa, Y- Y0,Z-Z0 :
RJ
T
se vor
(3. 8)
, R 2 , R 3 Hniile matricei
T R
cu X-X0 vectoruL cu comp on entel e X-
R =
t
x~x = 'Rj^ RT
YZ-
Yo
relatiile (3.8) devin;

=
Rj ( X X-X0)
X(1) R
-f
J(
y' =
CX
-XQ ) -f
CX-X0)
sau
R;CX~X0) R RJFX-X)
(3. 9)
J(
X-X0) RX(X-X0)
x'=-f
y=f
(3.1 0)
2010/2011
26
_ Aceste ecuatii (sub forma (3.8), (3.9) sau (3.10)) exprima ca 5i cele obfinute anterior (3.4), (3.5) sau (3.6) legatura dintre coordonatele unui punct Mdin teren i coordonatele imaginii sale m pe fotograma, prin intermedin a 6 parametri de onentare extenoara (presupunand cunoscute elementele de orientare interioara) si anume: -3 rotatii (co, cp, K) care determina matricea de rotatie R si -3 translatii (X0,Y0,Z0) reprezentand coordonatele centrului de perspectiva al fotogramei (in sistemul OXYZ). Pentru determinarea acestor 6 parametri sunt necesare eel putin 3 puncte (necolmiare) avand coordonatele-teren coordonatele-imagine cunoscute. Dupa obfinerea parametrilor de orientare, relafiile (3.8) permit calcularca coordonatelor x ,/ cunoscand coordonateie-teren X,Y,Z, iar relatiile (3.4) permit calcularea coordonatelor plane X,Y cunoscand coordonatele-imagine x',Y si cota pentru fiecare punct. In consecinfa, aceste relafii se utilizeaza indeosebi pentru terenuri plane, cand cota Zse poate considera Constanta in toate
2010/2011
27
punctele dar i in cazul zonelor accidentate, cand cota Zse poate obfine pe baza modelului numeric (digital) al terenului.
ORIENTAREA EXTERIOARA A STEREOGRAMEI
CONDIJIA DE COPLANARITA TE
2010/2011
28
Figura 4,1, Orientarea rekivi
A', A" a' respectiv a" se pot scrie sub forma: A'= X'a' , A"= X"n"
De asemenea, similar conditiei de coliniaritatc (3.1), relatiile dintre vectorii
2010/2011
29
i se pot exprima matriceal in raport cu sistemul de coordonate Oxyz: A'= A'y = y
y'o =%'a'=XR'
yA'zJ \Z-Z 0 )
f X x' _
\
y
= A," a" = X"R " y".o
U- y z"o.
A" =
(A "
A'
7.'
(4. 3) jR' R" fiind matricele de rotatie ale celor doua fotograme fata de sistemul stereomodelului. Dupa cum s-a aratat, orientarea relativa consta in realizarea intersectiei razelor conjugate. Prin urmare, vectorii A' i A", reprezentand o pereche de raze corespondente (ce nu pot fi paralele), vor trebui sa fie coplanari pentru a se intersecta. In acest plan va trebui sa se afle i vectorul bazei b care unegte originile O' i O" ale vectorilor A' si respectiv A". Conditia de coplanaritate a acestor 3 vectori (b, A' i A") se poate scrie sub forma produsului mixt nul:
(4. 2)
avand in vedere semnificatia geometrica a acestuia si anume: volumul paralelipipedului detenninat de cei 3 vectori este nul cand vectorii sunt coplanari. Pentru a objure ecuatia conditiei de coplanaritate, se va utiliza expresia analitica a produsului mixt In functie de componentele vectorilor:
bx
b
b A' x A" = 0
(4.4)
forma:
=0 .
A'y(4.5
A", Tinand seama de relatiile (4.2) i (4.3), ecuatia (4.5) se poate scrie sub
) A"y
X'X'
bX by b^ R'jx' R'2x
R"?x" R"?x 0
R'3X' 2x- R"3
2010/2011
30
unde
$i R"i,R"2,R"3 sunt liniile matricelor de rotatie R' respectiv
R"t iar cu x 51 x" s-au notat vectorii corespunzatori coordonatelor-imagine x ,y\z respectiv x",y":z", Deoarece & 0 i X" # 0, ecuatia anterioara se va limita la F =
determinant (considerat ca 0 functie F) i finand seama de notatii

b
as 0. (4.6)
rezulta:
by
y'+r'u z' r'2i x'+r'22 y +r'23 z' r 3i x'+r'32 y' 33 z' r"i 1 *"+r"i2 y"+r"i3 x"+r" y"+r" z" r" ( 22 23 3jf x"+r' 32
r
+r
z'
Ecuatia orientaru relative a fost dedus& i sub alte forme, pun and conditia ca:
2010/2011
31
nula.
-minimul distantei dintre razele corespondente sa fie zero; -paralaxa transversala in spatiul-model sa fie egala cu zero (dupa cum se procedeaza la orientarea relativa optico-mecanica); -paralaxa transversala in spatiul-imagine (in anumite condiii) sa fie
Totui, in fotogrammetria analitica s-a impus conditia de coplanaritate exprimala prin ecuatia (4,5) ca baza matematica a orientarii relative.
2010/2011
32
FORMA LINIARIZATA A ECUAJIEI CONDITIEI DE COPLANARITATE

F(
'+dcocp' +dcp',tc /0
+dvi',a"0+da ",cp" +dcp", IC"0+dic", B + dby,bz + dbz"j =
r
OFV'
dco + dtp + die L5CP"J V 8K" J
( <w)\ .. f r)F'] ,
\
/
dF
y
db
da>
dbv+f
1 db + ... = 0 .
Ub2
(4.7)
Pentru exprimarea derLvatelor partiale In raport cu marimile unghiulare (m'7cp',ic' respectiv a ",q>",K") se vor avea in vedere derivateie partiale ale matricei de rotatie R in raport cu aceste marimi (pentru valorile initiale nule) date de (B.30), (B.31) i (B.32). De asemenea, pentru acelea?i valori initiale nule, se observa ca R'=R',0=I (matricea unitate). Jinand seams de modul in care se definesc derivateie partiale ale unui determinant (functifi F fiind exprimata printr-un determinant), adica aplicand formula (B.40), rezijlta:
d F d a d >' F dt p dF_Y
=
b
-bx(z' z"+y'y") + byy' x"+bzzx" b,, by b, ^ by bz 0z -z -x' = b x y"-b (z' z"+x' x") + b z 0 y' x y z x" y" z" y'" x" y" z'
x by bz
bxx' z"+byy' z"-bz(y' y"+x' x")
-y' x' 0 x" y" z"
2010/2011
33
oF '
.5K".
it x y z
x by hz
-y" x" 0
0I0
e -bxz'x"-by z'y"+bz(x x"+y' y")
DF
day")
b
K by bz
xyz 0 -z" y
x by K
/ / /
- bx(y' y"+z'z") - byx'y"-bzx z"
dF
'
///*y z x" y" z' = --x'z"+z'x"
d F
ac p"
x' y' z'

z" 0
bxy' x"+by (x'x"+z' z") bzy'

z"
(4.8)
ut
t) F
x ' y Pe de " alta parte, y ' x r.O irO riO rO -./ <0 /O /O Flo ,(p ,K jco ,(p >B ,OyAJ = "
x" y" z
T
001 t t t
xyz
.01
(4. 9)
bx by b7
i y z x" y" z"
bx(y' z"-z'y") - by(x z"-z'x") + bz(x y"-y'x")

Dupa cum s-a mentionat anterior, orientarea relativa este determinate de 5 parametri, care pot fi alei in douamoduri distincte, defmind:
2010/2011
34
a - orientarea relative in serie, cand una dintre fotograme (de obicei cea din stanga) se considera fixate, elementele de orientare referindu-se la cealalta fotograma: by,bz, ",cp",K"; b orientarea relative independents., cand componentele by bz ale bazei sunt egale cu zero (axa x fiind aleasa de-a lungul bazei), elementele de orientare fiind 5 din cele 6 rotatii (una din inclinarile co' sau co" fiind considerate nula): cp',
K , CO , ([> , K
I! . . IT . II
2010/2011
35
Corespondenta proiectiva intre forme de ordinul II ( transformarea omografica de ord. II )

Impartind relatiile (A.65) cu a33 i notand
CLJ (x13
y=
De asemenea, determinants D=
x+a12y+
<z31x+a32y+a33
ct2/X+a22y + a23 a3/x + a32y + a.33

A
Trebuie precizat intai ca va fi tratata aici doar 3 corespondenta omografica intre doua plane (dei mai sunt alte fornie de ordinul II). Similar relatiei (A.58) exprimand omografia in cazul fonnelor de ordinul I, transformarea (A. an omografica 65) {proiectiva) intre doua plane va fi data de relatiile:
'33
=-
l i
rezulta:
Bux+a12y+a13 *3ix+*32y+1 a21x+a22y+a23
(A. 66)
1 2
1
1 2
a1
et c
y=
21 22 23 3J a32 33
A A A
a31x+a32y+l
reprezinta determinantul omografiei.
De aici se poate deduce ca grupul omografiilor plane depinde de 8 parametri independents pentru determinarea carora vor trebui cunoscute 4 perechi de puncte omologe (cu coordonatele corespunzatoare). Conditia D ** 0 (pentru ca omografia sa fie proprie) se exprima geometric prin cerinta ca 3 din cele 4 puncte sa nu fie coiiniare. Un caz particular il repreztntil corespondent^- afina intre dousi plane, caracterizata ca o proiectivitate care conserva dreapta de la infinit. Aceasta implica -3i= ^32 0 i deci
11 a12 22
D= a
iar daca a33 * 0, conditia D
3 <x i a 3 ^ 02 an
= 0
revine la
a ] 2 a 21 a 22
In consecinta, relatiile (A.66) devin:
(A. 67)
x' = anx + a12y + a13 ,
y' - 32lX + a22y + &23

O afinitate este deci reprezentata prin transformari (A. 68) liniare de coordonate, Dei cu unele diferente de notafii, se poate observa ca aceste relatii sunt identice cu (A.7) de la transformarea afina in plan (deoarece situatia este similara, cand se considera planele suprapuse). Se pot preciza de asemenea urmatoarele proprietati: - afinitatea pastreaza paralelismul; n i G ibtrie1P? / iC"0 Sinitate, raportul segmentelor de pe drepte Figura A. 17. Perspectivitatea intre doua plane. paralele este constant; ite, oIGafS'eSepPPeSCU * lCurSlte transforma ariile intr-un Reciproc, daca se. da o omografie intre doua plane n i raport constant, aceasta constag1fiind 2010/2011 fotogrammetrêawaifticap^11^1 (A-67) & senumestemodulul transformirii afine. perspectivitate.
Corespondenta proiectiva Tntre forme de ordinul III ( transformarea omografica de ord. III )
Similar omografiilor tratate anterior, transformarea omografica (proiectiva) intre forme de ordinul III va fi data de relatiile: ccj jX + aI2y + ot13z + o,14 a.,,x + cx42y + <x43z + ct44
(A.70 )
<x41x +ct42y + ct43z + a.44 = cc31x + a32y + <x33z +

iar determinantul omogrufiei va fi:
y' = a-2>X + a-22Y + -23Z + 2 4 ct34 a,41x + cc 42y + ci43z + <x44
cc,, ccj2
-11
'13 (
fi, i
a .
a4
'1
D=
<21 4 41 4
<x
-31
CX c 3 2 c
3 . 3 c
c
42
4 3
Impartind relatiile (A.70) cu O L 44 i notand cz1 <xlt <xI2 CXi3 alt= , a12 =
CL
44
rezulta: a21x+a22y+a23z+a24 +1
44
X 44
a
et c.
, a13=- ,a14 -
y' =
aux+a12y+a13z+a14 a41x+a42y+a43z+l 1X + ll32y "I" tij3 Z tlj^ .i.^xt-j^y-i^zll
(A.71 )
Prin urmare, omogiafiile spatiale formeaza un grup cu 15 parametri independent, pentru determinarea carora vor trebui cunoscute 5 perechi de puncte omologe ( cu coordonatele corespunzatoare). Conditia D ^ 0 (pentru ca omografia sa fie proprie) se exprima geometric prin cerinta ca din cele 5 puncte, 3 sa nu fie coliniare i 4 sa nu fie coplanare.
2010/2011
37
Orientarea absoluta a stereomodelului

Deoarece in proccsul de orientare relativa se utilizeaza doar perechi de puncte corespondent ale celor doua imagini conjugate, fara a se folosi puncte de sprijin din teren, stereomodelul care se va determina in urma orientarii relative va avea o scara arbitrara i o pozitie arbitrara in spatiu. In consecinta, acest stereomodel va trebui orientat in raport cu sistemul de coordonate-teren (fig. 4.7), 4.3.1. RELATII MATEMATICE DE BAZA Problema care se pune in cadrul orientarii absolute este in esenfa o problem a de transfonnare a coordonatelor spatiale intre doua sisteme rectangulare: sistemul de coordonate-model O'xyz $i sistemul de coordonate-teren OXYZ (fig. 4.7). Aceasta se exprima prin relatiile transform&rii confoime (ortogonalc) tridimensionale (A.37):
(4.70 )
2010/2011
38
fr Y
l2
r
13
'X
>
y
+ m
2l
22 r23 32
LZ <J
care se poate scrie sim plificat sub form (A.38): a
yf3i
33 J
r
J
(4.71)
A A c, -I m R a . ' '
Cei T parametri ai transform arii conform spatiale sunt (dripa curia se arata In e paragraful A..2.2.b): -3 translatii (X^ Ya,y a) reprezentand coordonatele originii sistem , ului O'xyz in raport cu sisteiriul O ' YZ, (fig. 4.7); A -factorul de scara (m 1 ) -3 rotatii (0,0,10 continute in m atricea de rotatie spatiala R, adica in ex prey i ile cosinusurilor directoare r,j.
*
2010/2011
39
Figura 4.7. Orientarea absoluta a stereom odelului.
2010/2011
40
Avand in vedere ca in principiu orientarea absoluta a stereomodelului consta Tn aducerea in scari a acestuia (pentru care sunt necesare clou a puncte cat mai departate) 51 orizontalizarea lui (pentru care vor trebui 3 puncte necoliniare 51 cat mai departate, cu cote cunoscute), determinarea parametrilor transformurii se va putea face cunoscand coordonatele-teren XyYyZ pentru doua puncte si cota pentru un al treiiea punct (indeplinind conditiite menfionate), precuin si coordonatele-model x, y z ale imaginilor acestor 3 puncte.UTILIZAREA GPS IN FOTOGRAMMETRIE
t
2010/2011
41
Figura 6.24. Pozitionarea cinematica relativa GPS. Gabriel

Popescu / Curs fotogrammetrie analitica
2010/2011
42
Figura 6.25. Discordanta spatiala.

'I
2010/2011
43
2010/2011
44
In consecinta vor apare "abated" ale coordonatelor detenninate (fata de cele reale), care se manifesto aproximativ liniar intr-un interval limitat de timp (10-15 minute). Aceste erori sistematice se pot reprezenta prin 6 parametri: 3 translatii (independente de timp) a ,a ,a pentru fiecare banda k i 3 translatii dependente de timp bx,bY,bz proprii de asemenea fiecarei benzi k. Deterntinarea lor se poate face in cadrul compensarii in bloc, adaugand ecuatiilor (6.118) temienii corespunzatori:
x Y z
(dXoY
dY0
VdZj
k '
+ aY vezv
+A L Us J
A *
YSA
GP
GP J S
Ayc
AZj
y O \ 1 0 J
J (6.119)
z
r
unde At? este timpul scurs de la inceputul benzii k' pana la preluarea fotogramei k. Trebuie precizat ca cei 6 parametri nou introdui se considera proprii fiecarei benzi, deoarece alunecarile de ciclu apar de obicei cand avionul efectueaza buclele de intoarcere de la o banda la alta, Desigur, in cazul in care se pot corecta toate alunecarile de ciclu intre benzi, va fi suficient sa se considere 6 parametri pentru intregul bloc.
2010/2011
45
Sistemul FLI-MAP ( Fugro - Olanda)
FLI-MAP installed on Bell 206 Jetranger
Echipamentul din helicopter
RE ST ITU J!A STEREOSCOPICA ANALITICA Motoda- dc restitutie stercoscopica. Restitutia stereoscopica grafica of era o mare fidelitatc in reprezent-area planimetriei si reliefului care nu poate fi redata prin celelalte metode, insa precizia de masurare e mai scazuta decit la restitutia numerica sau analitica. Pentru restiiutia stereoscopica numenca se folosesc aparate de ordinnl 1 sau de ordinul II care sint. prevazute cu dispo- zitive de Snregistrare a coordonatelor. Precizia mai buna decit la metoda men- tionata anterior, provine din observarea si asezarea marcii de masurare mai riguros pe fiecare punct ceea ce nu se poate realiza in cazul restrtutiei grahce continue. In cazul restituliei sLereoscopice analitice, masurarea coordonatelor
iv 1 .. ______4- ~ A ~ + n4" AMA n nnn norcilna r^lnr i a r nnordo-
natele punctelor modelului stereoscopic si coordonatele lor geodezice se determina prin oalcule riguroase care ofera rezultate precise. Caiitltile specialist}] or care executa lucrarile. Restitutia stereoscopica se executa de catre
specialistul in fotogrammetrie, cu pregatirea si expe- rienta practica necesara. Acesta trebuie sa aiba o vedere stereoscopica foarte bunaj sa-si poata mentine atentia incordata vreme indelungata si sa fie foarte constiincios. Calitatea operatiilor de orientare a fotogramelor si de restitutio depind In mare masura de specialistul care le executa. Se poate intr-adevar ob serva, ca la o repetare a operatiunilor de catre aceiasi persoana, in condi- tiuni id entice, rezultatele pot prezenta unele diferente. Masurarile ex e cut ate cu aparatele automate de restitutie stereoscopica, cum sint stereomatele si aparatele de tipul analilical plotter-AP", sint afectate in mai mica masura de eroarea personala, pentru ca intervenfciile specialistului in procesul de lucru sint minime.
j n
In general, in cazul lucrarilor de restitutie stereoscopica, precizia si randamentul cresc una In defavoarea celeilalte si in aceasta situatie se pune problema asigurarii unei juste corelatii intre aceste elemente la analiza factorilor enumerate Astfel, tinind seam a de precizia cu care trebuie execulate masurarile prin restitutie stereo scopica, corelatia optima intre scar a planului topografic si scara fotogramelor se poate stabili prin relatia lui G r u b e r:
RNF
C ]F RNH,
(5.12)
In care: C este factorul de economicitate care ia valori in jurul lui 200, functie de caracteristicile camerelor aerofotogrammetrice si ale aparatelor de restitutie stereoscopica; m F numitorul scarii fotogramelor; m H numitorul scarii harfii. Precizia restitutiei stereos cop ice se aprecxaza de obicei in functie de erorile medii care se const, at a la masurarea planimetriei si reliefului. In acest scop se folosesc masurarile geodezice considerate practic far a erori, executate pe poligoanele experimentale. Erorile medii in pozitia planimetrica si altimetrica ale unui punct pe teren, functie de precizia de masurare m pe fotograma, sint date de relatiile (3.89), iar valorile numerice ale acest or erori sint cup rinse in tabelul 3/10 pentru diferite tipuri de came re aerofotogrammetrice, scari de aerofotogra- fiere si m = 0.01 mm. Aceste erori se
refera la masurarea fotogramelor sau a' modelelor stereo scop ice punct cu punct. In cazul restitutiei grafice, precizia de trasare a detaliilor planimetrice este de 0,2 mm. la'scara Mrtii, respectiv de 2,10^ m H in metri, m H fiind numitorul scarii hartii. T.ri dnoliva riToniTiCii tTasHri i p.Tirhp.lnr de nivel trebuie avute in vedere
AEROTRIANGULAJIA
Metodele de determinarc a panctelor de reper pe cale fotogrammetrica se pot imp art i in doua grupe. Daca se ia in considerare numai continutul imaginii ca o perspectiva plana a tercnului care isi pierde caracterul tridimensional fata de obiectul spatial fotografiat, atunci pe baza unghiurilor masurate in planul fiecarei fotograme se poate executa numai o triangulate plana. In acest caz avem de a face cu metode dc fototriangulatie plana. 'In cazul cind la executarea triangulatiei se folosesc fasciculele fotogrammetrice exis~ tcnte in momentul fotografierii, se pot determina coordonatele spatiale Ar, Y , Z ale punctelor, iar metodele se numesc fototriangulatii spatiale.' In conceptia moderna, toat-e metodele fotogrammetrice si telmicile de determinare a punctelor, independent de scopul pentru care punctele sint determinate, sint euprinse in termenul de aerotriangulatie. Termenul se foloseste numai daca mai multe fotogramc sint legate si tratate simultan. Recenta dezvollare in ielmologia calculatorrelor (i programarii, face posibila folosirea intregului potential al aerotriangulatiei prin executarea acesteia pe blocuri mari, sprijinite pe un numar redus de puncte de reper determinate in teren. Trebuie remarcat ca aceste dezvoltari recente fac aerotriangulatia mai importanta si eficienta decit pina acum.
ALEGEREA PUNCTELOR PE FOTOGRAME PENTRU AEROTRIANGULA JIE
Dm punct de vedere al procesului tehnologic, aerotriangulatia consta in primul rind din legarea fotogramelor, a modelelor stereoscopice sau a ben- zilor cu zone de acopenre comuna, iar in al doilea rind din legarea lor in ansamblu cu sistemul geodesic. Legarea unitatilor cu acoperire comuna sau adiacente se realizeaza prin puncte de legatura. Un punct de legatura este un detaliu de imci dimensiuni din teren, masurat pe doua sau pe mai multe fa- tograme, models stereoscopice sau benzi, pe care apare imaginea sa, Ca puncte de legatura pot fi alese detalii naturale sau artificiale din teren, cu imagini clare pe fotograme, puncte premarcate pe teren si puncte alese si marcate artificial pe fotograme. Alegerea si identificarea detaliilor din teren, ca puncte de legatura, este cea mai obositoare operatie si in acelasi timp nu asigura certitudinea unei identificari corecte, din care cauza procedeul este in general abandonat. Punctele premarcate, prezinta multe avantaje, insa premarcarea tuturor punctelor de aerotriangulatie nu este practic posibila. Metoda standard pentru executarea aerotriangulatiei utilizeaza puncte mar-
J'"ignrci 4.1
cr ae D pnr a is u e e p e fo g a a a p n t lo lo r m u ce r s e a g in m d le o o > s o iup n r fc li@t r e tu
.si 0,1-0 triangulat-ie c t a ific l. A s fe d p n t t e n s fie a s s m r a e p fo g a a s a o tr n p s s e e s o ic a e rt ia _ t l e u c e r b ie a le e i a c t e to r m i p i a s u e t r o c p p fo o r m le v o e d a e a i b n a s d b n ile a ia e t . A e s a o e a ic s fa e c a a a e e t ga e e in in c e s a d i in e z d c ne c a t pr t e c u pr t o n t u es e o s r it p c l ins o u m rc r s tr n p n r p n t lo . ia c p l a a ii i a s u e ii u c e r In e e d n d m t d d a r t ia g la ie a a a p fie a e fo o ra a c e o p ia o lo d la d p n e t e eo a e eor n u t le s , e c r t g m u xet e r e c p t le b n ii, t e u a s e l p tin n u p n te d le a r in z n le d t ip a o c ir ( - 4 ). a ee ez r b ie le e e u oa uc e g tu a oe e r la c p r e fig .1 A e t p n te r p e in a n m r l m imo c s r p iit u e e u a e a r t ia g la ie in ife e t d m t d e sc u c e r z t u a u in e e a e r x c t r a e o r n u t i, d r n e e o a a a a P n t le d p r e d s s s d jo a fo o r m lo s v r a g c m i a r a e d m r in a le s . u c e in a t a e u i e s t g a e r e o le e it a p o p e a g e fo o r m lo . In an lam i p L d 1c . d c d u t ga e r s u a u in e m e ar . In a r p n t lo d le a u a d tr fo o r m le d a e a i b n a s v r t a s u e r o r c t a e fa a u c e r e g t r in e t g a e in c e s a d , e o r n p n o ip o o t p n te d le a u (fig -4 ) d t e b n ile v c e In a e s m d s v r id n ifie s m rc p fie a e u c le e g t ra - .2 in r e z e in . c la i o e o e t a i a a e c r fo o r m t a jp n te d r p r c c o d n te g o e ic c n s u e t g a a o te u c le e e e u o r o a le e d z e u o c t . In p a t a s p t a g d u s lu ii p n r r c ic e o le e o a o t e tu m r a e p n te r d a r t ia g la ie p fo o r m . P im s lu ie s r fe a la m r a e t t r r p n te r a c r a u c lo e e o r n u t e t ga e r a o t e e r a c r a u u o u c lo p fie a e fo o r m . A e t m d d m r a e p r it e e u re m - s r r r s c a t r l m n e cr t ga a c s o e ac r e m s x c ta a a u a ilo i u ju o u oo c m a a o u i, r d l t ia g la t r lu p c u s in o m e d e tid r r d le p c le g fic s u o p r t r lu a ia r n u - o u i, r c m i t c ir a ir c o - a ia e a ra a a m c n a In a e t c z t a s p n re e a ta a p n t lo t e e a ic . c s a, r n- u e a x c u ce r r b ie e e u a a d c t e u o e u x c t t e ar n p c v d re s e e s o u ee t r oc p a p rfe t a Ija c a lt m t d , p n t le s m r h a a n m i p o s g r ic e c . e la a c o a u c e e ac e z u a e in u a fo o r m d b n ar s e t as a u einz n led t g a a in a d e p c iv i n m oe e
r t r c lific t ao a a,
(rl) JPigura. '1.12 b e

ni z
Alcgerea puinctelor cle legrLiLirii Intro
MASURAREA COORDONATELOR PUNCTELOR MODELELOR STEREOSCOPICE DUBLEINDEPENDENTEPE
Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 2010/2011
52
aducerea la aceeasi scara a celor dona mo dele stereoscopice pe baza punctelor din zona de tripl& acoperire a celor trei fotograme (fig. 4,15) si masurarea coordonatelor punctelor din eel de al doilea model stereoscopic. La aceste operatii, sistemul de mregistrare a coordonatelor nn poa te fi decuplat dupa aducerea In scara a celui de al doilea stereomodel,
2010/2011
53
iar originea abscise! se pune de. acord cu originea acesteia din primul ste- roomodcl. Daca operatiile de masurare se executa cu atentie, precizia coordonatelor punctelor modelului stereoscopic dublu independent se apropie de precizia coordonatelor obtirmtela modelul stereoscopic independent,
iar in cazul cind coordonatele modelului Figara
4. is
dublu se calculeaza pe baza masurarilor de stereomodelului dubiu independent la comparaloare, piecizia este identica cu precizia ce se poate obLine pe modelul independent. Pentru asigurarea obt-i- nerii modelelor stereoscopice duble independence la acelasi aparat, se reco- manda formarea la inceput a modelelor duble cu nuraar'impar iar apoi a celor cu numar par. Pe linga avantajul esential ammtit al metodei modelului stereoscopic dublu independent trebuie scos in evident a si faptul ca observatiile modelelor stereoscopice dintr-o banda pot fi executate simultan la mai multe aparate.
Principal construirii
54
AEROTRIANGULATIA ANALITICA
2010/2011
55
Comparator
Corect area co or do na f et or Coordonat e imagine Comp. i n bl oc cu fasci cul e

c tw 1 E a
^
(mono, st ereo } Ap, de st ereo rest- anat ft
1 1 E tJ ton o o U.
i
Form area modelelor sau
a
t riplet ef or
Ap. de st ereo rest it . analog.
Coordonat e. model
r
Comp. tn bl oc cu models i ndsp~
Cj w .. e a o
Formarea bt nzf lor
a c o
Cqprdcnaf e ba/ida
Compct i sarea I n blot : cv benzi
56
Figura 6,2. Fluxuftehnologic al difentclor mctode de
Orientarea exterioara in fotogrammetria terestra

aerotriangulatie inalitici;
2010/2011
57
58
Figura 5.1. Cele 4 cazuri de fotografiere stereoscopica terestra. 2010/2011
Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 50
2010/2011
59
60
Pentru a deduce relatiile prin care se pot obtine coordonatele X,Y,~Z, ale unui punct M din spatiul-obiect in functie de coordonatele-imagine ale puncteloi conjugate corespunzatoare in' si rn" yi de elementele de orientare interioara ;>i exterioara, se va considera cazul fotografierii convergente, eel mai general din cele 4 cazuri menfionate. Relatiile corespunzatoare celorlalte 3 situatii se vor putea deduce apoi prin particularizare. Trebuie mertionat mai Intai, ca spre deosebire de exploatarea analogic;! implicand anumite restrictii eonvergentei axelor (pentru a permite observarea stereoscopica), in cazul fotogrammetriei analitice se pot exploata (punct cu punct) Si fotograme preluate cu o convergenta mai mare a axelor, avand ehiar 100% acoperire.
Figura 5.3. Excentrieitatea Tn plan orizontal (a) vertical (b) la determinable cu fotofeodolitul. Elementele de orientare exterioara se pot determina direct (in teren), sau indirect, pe baza unor puncte de sprijin (prin nretodele descrise in capitoIiLl anterior). Masurarea directa a parametrilor de orientare exterioara introduce msa excentricitati (fig. 5.3) de care va trebui sa se lina seama la determinarea coordonatelor-teren, Aceste excentricitati provin din faptul ca punctele Ca si C reprezentand urmele .axelor de rotatie ale fototeodolitului Tn plan orizontal si respectiv vertical nu coincid cu centrul de perspectiva O. In cele mai multe
2010/2011
61
cazuri, cele doua axe de rotatie se intersecteaza deci OQ, = OC cos co , din figura 5.3 rezultand: AX OC cos co sin cp AY OC cos ca cos cp (5.1) AZ = OC sin co .
62
Masurate direct sau obtinute indirect, elementele de orientare exterioara pot fi tratate Tn doua moduri distincte: ca marimi fixate, sau ca marimi care vor primi co recti i. In primul caz (tratarea neriguroasa), elemeritele de orientare (considerate fixate) vor servi la determinarea directa a coordonatelor-teren ale punctelor, pe baza unor formule destul de simple, ce vor fi deduse In continuare. Figura 5.4. Elementele fotografierii convergente
Presupunand apdratul calat Sri statie i deci axa A" a fotogramei orizontala (implicand totodata K = 0) considerand axa de fotografiere de asemenea orizontala, singura rotatie care va apare va fi in planul (X, Y) yi se va nota cu cp' pentrii axa din stfmga ;ji cu <p" pentru cea din dreapta (fig. 5.4.a). Ticbuie yubliniat ca ambele rotatii sunt figurate In sens pozitiv (dupfi cum se defineste Tn paragraful A. 1 rotatia pozitiva in planul OXY), Daca se alege ca axa Y dirccfia de fotografiere corespunzatoare fotogramei din s tang a (J17'),,
2010/2011
63
atunci baza O'O-" va forma un unghi cp' cu directia X, iar rotatia axei din dreapta va deveni cp"-cp' (fig.5.4.b). Pentru a determina coordonatele unui punct JVI din spatiui-obiect (in sistemui local definit anterior) in functie de coordonatele imaginilor m' gi m" i de elementele de orientare, se pot folosi relatiile (4.2) (4.3), cu observatia ca aici in tocui coordonatelor-model x,y,z se obtin coordonatele-teren X,Y,Z. De asemenea, dupa cum s - a mai mentionat, pe fotograma se ma soar a x i z, iar f apare pe directia y cu semnul +, deoarece axa y (spre deosebire de z in cazul fotogramelor aeriene) este mdreptata spre spatiul-obiect. Tmand seama de toate acestea, pe baza relatiil (4.2) .si (4.3) se poate scrie:
or
(5. 2)
64
p'
fAV
fX
1
y'
fx""
= X'
co.v(cp"-<p') s/n(cp" cp')
+ X' R' O .s'/n(cp" cp') co.s(tp"-cp') 0 O f O Ol
UJ
(avand in vedere ca JC'a = y'o == 2 ? 0 B cos
cp
KZ 'J
iar R' = I) (5. 3)
-tX."
Bsin cp'
Egal and primele doua relat.i! din (5.2) (5.3), se obtine un sistem de doua eeuapi cu doua ncounoscute ( X' i X"): X'x' - X"(x "cosfip" - cp') - f sin (cp " cp')) = B cos cp' X'f ~ X"(x"sin(cp" - cp') -h f cos(cp" - cp';; =-B sin cp' de unde se poate obtine prin regula lui Cramer (de ex.): X' = (fcos cp'+x"sin cp ')cos(cp"~ cp')+(x"cos tp'-fsin cp')sin(cp"- cp')
2010/2011
65
p f oos((p"- cp')+(x'x "-i-f 2)sin(cp cp';

undep = x ' - x" este paralaxa orizontal a (longitudinala). Cu ajutorul lui X' astfel determinat, se pot caleula coordonatele-teren X Y ^ Tolosmd relatiile (5.2). Aceste relatii vor servi la calculul coordonatelorteren i 'in celelalte trcr. cazuri mentionate Tn paragraful 5.1, dar factorul X' dat de formula (5.4) va trebui particularizat corespunzator. Astfel, Jn cazul norm al-convergent, dupa cum se observa din fi crura 5 1 c axa JY coincide cu directia bazei (axa Y fiind pe directia de'fotografiere din slanga) 5 1 deci cp = 0. In consecinfa, relatia (5.4) se va particulariza pentru q>'= 0 si daci se noteaza cp = cp", rezulta: X' =J3 impartind cu cos cp (^=0), X' B
, (5-4)
f cos cp -1 x "sin cp
p fcos cp -h (x'x" + f2)sin cp sau, f + x" tg cp (5. 5)
+ f 2 ) tg cp
P f + (x 'x"
<5. 6)
66
5.4.b
In c z l fo g m lo p r le e a te a u to ra e r a a l-d c la , comparand figura 5.1 .b se observa ca tp"- cp' = 0 i daci s noteaza cp = cp', relatia (5.4) devi.ne: e
cu figura
X' 13
f cos cp -f- x" sin 9 B = (cos cp -f sin cp ) . pf p f
x"
(5. 7) cp
In ceea ce priveste c z l au normal, eel mai frecvent utilizat in practica, acesta se poate obtine eel mai simplu din cazul precedent. Astfel, particularizand relatia (5.7) pentru = 0 rezulta. : B X' = . P
(5.8)
Prin urmare, in aceasta situatie, coordonatele-teren se pot calcula prin relatii foarte simple :P Y = f P
(5.9)
Z^-z
In cazul in care axele de fotografiere nu sunt orizontale, fiind inclinate cu un unghi to in plan vertical (acelasi pentru ambele fotograme), matricea R' va fi Ru> (din paragraful A.2,2.a3) s prin i urmare relatiile (5.2) vor deveni :
f Jf
(1
0 f y zj
X
^
( .1 5 0 )
0 cos CD sin GO \ 0 X fcos a z' sin co ' sin cos j \ZJ De asemenea, produsul R m - , iar relatiile (5.3) se vor scrie
X ' \f sinca + z'cos coy matricea J?" va fi sub forma:
datS.de
( X)
Y v.Z y
( Bcos cp' ^ Bsin cp ô" ZoV
cos(cp" cp') sin(cp" cp') cos co sin(cp"cp') cos co X" r sin(cp"cp') sinco cos(cp"cp') cos
0
f (5.1 cos(tp" cp') sin to ^sinco 1)
Eg aland (ca i In cazul prezentat anterior) primele doua relatii din (5.10) s (5.11) se i poate obfme un sistem de doua ecuafii cu doua necunoscute ( X' i X" ), de unde se poate obtine X' sub forma:
2010/2011
67
X' ~B((f cos co cos tp ' 4- x"sm cp ')cos(cp"- cp')+ (x"cos co COS cp ' - f sin cp')sm(cp"-cp') - z"sin ra cos cp') / ((p f cos to + z'x" sin co)cos(tp"- cp') + + ((x'x" + f^cos od - z'fsin co)sin(cp"- cp') - x'z" sin to) ; (5.12) p fiind paralaxa longitudinala. In cazul normal -convergent, aceasta relatie se va parti culariza pentru cp'- 0 notand cp = cp", rezulta:
X=
B (f cos co cos cp+x"
COS
co
sin cp-z"sin co)
(5,13)
( ( p f cos to+z / x"sin co)cos cp+((x'x'M-^cos o-z'f sin co)sin cp-x'z" sin to)Pentru cazul fotogramelor cp=cp'=cp" factorul X' devine: paralel-decalate, diferenta cp"-cp'= 0 notand
f cos co cos cp+x"s/n cp-z"sin o cos cp (f cos o~z"sin co )cos (p+x"sin cp X' =B =B p f cos co+z'x"sin co -x'z" sin co p f cos &+(z'x" -x' z")sin a
a
.
(5.14)
In sfarsit, in cazul normal, particularizand relatia precedents pentru cp = 0, se obtine : f cos co - z" sin co X'=B : p f cos co+(z'x"-x'z") sin co
(5.15)
Coordonateie-teren X,Y,Z se vor determina cu relatiile (5.10), folosind pentru X' formula corespunzatoare cazului concret.
2010/2011
68
Precizia de determinate a coordonatelor teren

2 ez DB m ( fiZ Vdz) f dZ m% p I ob) fdY^ n V VBJ
l
'
DX^
2 "7
+(
fix' ) v of J f-M
IU
mz
dp
) B +
B 2 x' 2 P* 1
L (5.16) spy < 0p 3 J
! n4
Concretizand derivutele partiale, dand ca factori comuni (sub radical) respectiv expresiile
B2 z'2 P'
P"
i avand in vedere ca din formulele (5.9) se pot deduce egalit&tile
L--! P.-JL JL-^L II. = B~ " p Bf

relatiile (5.16) vor capata forma:
'
X Z
BY
xy f~ 2 By~
inx
=
Bf V Y~
Jm
-+
2 JCi n p ~
in
x- H "
2010/2011
69
/IK
Y I ,.-> 2 T2 , r2 2
V
mz =
Bf Y"2: f~ . i B~ 2 2 - I j mg H
Bf"
m n -I- B m,--hY !>>,,

j mz- + jr_p
(5.1 7)
V Y"
Daca se tine seama de faptul ca precizia coordonatelor X i 2T este influentata in principal de erorile mx i respectiv mz-, iar precizia ordonatei Y depinde in primul rand de eroarea paralaxei mp , se poate scrie:
2010/2011
70
m x
yj
mY &
m* f
(5.18)
Y-
Bf
mz
m .
Y_ f
Du pa cum se poate observa, erorile cresc cu profunzim ea' Y, iar pentru directia Y chiar cu patratul
2010/2011
71
acesteia. Pe deâlta parte,,pre cizia -se poate imbunatî prin mirirea distanfei focule a lungimii bazei de fotografie re (evident, in anuniite limite).
1
Av and in vedere ca
v
2010/2011
72
precizia de masurare la stereo comparat or se poate considera de 0,01 mm luand (pentru exemplifi care) f = 200 mm, B = 50 m, iar distanta medie de fotografie re Y =400 m, rezulta mx =mz
2010/2011
73
m si mY =0,16 m. Pre cizia de determina re a coordonat elor-teren ale punctelor se imbunatat e$te i se omogeniz eaza daca la orientarea exterio^ra a fotograme lor se
=0,02
2010/2011
74
utilizeaza puncte de sprijin (de reper). Evi dent ins*, pentru" & obtine o precizie sporita va trebui realizata o compensa re riguroasa prin metoda patratelor minime i care va fi prezentata in paragraful
2010/2011
75
urmator.
2010/2011
76
2010/2011
77
Si st e m ul in te ra cti v d e ex pl oa ta
2010/2011 Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica
78
re a n ali tic a
2010/2011
79
2010/2011
Figura 7.5. Stecometrul Jena. Gabriel
80
Popescu / Curs fotogrammetrie analitica
VLV^
Ul
II
IV^LI
U I I U I I LIVÛ
Stasia fotogrammetrica digitala DPS Leica

v
V IrZm^SÔ
Leica Photogramme try Suite

Vedere de ansamblu
Leica Phatogrammetry Suite (LPS) este un produs software multilateral pentru statiile de lucru fotogrammetrice digitale, furnizand unelete fotogrammetrice precise 9>d si orientate spre f,rr. productie pentru domeniul larg al aplicatiilor imaginilor geospatiale. Programul permite utilizatorilor sa lucreze cu galeri de imagini provenite de la o mare varietate de surse si formate incluzand cele alb-negru, color sau multispectrale de la 16 biti pe legatura. De asemenea, LPS genereaza intregui domeniu de livrare a cererilor fotogrammetristitor de la imagini triangulate pana la modelul digital al terenului din punct de vedere analitic. Aceste procese sunt facilitate de o multitudine de optiuni de formate de gaferii de imagini, control teren, orientari si date GPS, date vectori si galerti de imagini procesate. Proiectele pot fi realizare incateva sute de sisteme de coordonate si sisteme de proiectie.
si punerea in evidenta, in mod explicit, a fluxului de lucru pe bara de lucru unica a fluxului (Workflow Toolbar), Aceasta bara unica de lucru va ghideaza de-a lungul desfasurarii proiectului, de la inceput pana la sfarsit, pas cu pas, permitand si automatizarea (programarea) intregului flux de lucru (batch processing). Marimea si bogatia programului LPS, in ceea ce priveste fotogrammetria, teledetectia si software-ul pentru imagini geospatiale dezvoltai de liderii din indusiia din domeniu este acum o patre din Leica Geosystems Geospatia] Imaging. Rezuttatul consta intr-o suita de optiuni software usor de folos t extrem de precise dezvoltate de ingineri experimental si ce personalul de suport tehnic din peste 1000 de tari.
stereoscopice active LCD. LPS este un produs modular. Modulul principal are posibilitati abundente si corespunzatoare pentru multe aplicatii standard. Module care fumizeaza mai multe functionalitati avantajoase potfi adaugate fara a fi sudate. Aceasta accentuare asupra moduiarii reduce din costruri si faciliteaza de asemenea mediul complex de munca al statiilor de lucru cu diferite nivele de complexiiate sa poata imparti galeria de imagini si date intr-un mod optim. Aceste fluxuri ale muncii sunt, in plus, sporite de abilitatea programului LPS sde a utiliza controlul, orientarea si datele vector cu statii de lucru analogice sau analitice.
Arhitectura LPS
Arhitectura modulara a programului LPS ii permite sa gazduiasca o mare varitate de fluxuri fotogrammetrice si de GIS. Produsele sofware aditionale prezentate cu culoarea gri in imaginile ce urmeaza pot fi adaugate la configuratia LPS pentru a suplimenta extinderea functionalitatii sofware-ului. De la productia separata la un sistem de harti ce le include pe toate, fotgrammetristii, inginerii si profesionistii GIS pot intalni toate cererile si necesitatile fotogrammetrice prin ambiana software-ului LPS.
Solutii viitoare
LPS lucreaza cu ambele configuratii hardware si anume cea stereo si cea monoscopica ale platformelor Microsoft Windows XP si Microsoft Windows. Galeria de imagini 3D stereo poate sa fie vizualizata folosind ori sistemul de imagini stereoscopice pasive ori sitemul de imagini
I VLV^ I Ul I II I IV^LI
input Imagery
Cheia productivitatii ridicate este procesarea rapida precum
U I I U I I LIVÛ
I
Radiometric Adjustment Project Setup
ir
Interior Orientation
T
I
I I
Feature Extraction Orthophoto Generation & Mosaicking
Camera Definition
Aerial Triangulation Terrain Generation
VLV^
Ul
II
IV^LI
U I I U I I LIVÛ
Monitoarele stereoscopice 3D PLANAR
2010/2011
84
LPS Core
Natura bogata si cuprinzatoare a software-ului LPS depinde de modulul exensiv CORE ce este necesar pentru aproape toate celelalte module. Managementul si setarea proiectului Managementul automat al datelor incluzand imagini, fisiere de teren si fisierele caracteristice Dateie pot sa fie: Selectate si adaugate in proiect toate in aceiasi timp Vizualizate grafic in pozitiile lor georeferentiate Luate din proiect / bloc si apoi reatasate usor penlru procesarile viitoare -Inserarea si rezultatele controlului terenului, dateie GPS, galeriile de imagini, harti scanate si fisierele de teren intr-o varietate de formate cunoscute. Stabilirea si gestionarea proiectului cu ajutorul tabelului de lucru CellArray; Preferintele operatorului sunt stocate intre sesiunile de lucru.
Importul si exportul datelor
Aria poligonului -Lungimea poliliniei -Construirea piramidei de imagine -Utilizarea citirifor multiple atunci cand sunt disponibile procesoare multiple.
Orientarea interioara
LPS permite utilizatorilor sa defineasca geometria interna a galeriei de imagini utilizand indicii de referinta masurati. -Amandoua procesele automatic si semiautomatic sunt disponibile cu controlul interactiv al calitatii. -Erorile RMS sunt reprezentate in pixeli si microni -Coduri de culoare flexibile pentru indicii de referinta *Conducerea automata la pozitiile estimate ale indicilor de referinta.
Definitiile camerei fotogrammetrice
LPS suporta un domeniu larg de date de control ale terenului, date GPS, date de triangulatie, date vector, harti scanate, ortofotograme digitale si fisiere de teren intr-o mare varietate de foarmate cunoscute. Sunt suportate formatele raster alb-negru si color, incluzand cele de 8 pana la 16 biti/pixel si un numar virtual nelimitat de legaturi pe imagine.
Sisteme de coordonate
Definitiile pentru calibrarea camerelor fotogrammetrice si ale lentilelor pot fi precizare si salvate cu LPS. Otiunile camerei fotogrammetrice includ: -Numele si descrierea camerei fotogrammetrice Distanta focal a -punctul principal de offset pe directiile X si V Numarul de indici de referinta si pozitiile lor calibrate -Dimensiunea pixelului pentru camerele fotogrammetrice video si digitale *Distorsia lentilelor
Masurarea automata a punctelor de legatura
LPS suporta un domeniu larg de datumuri verticale si orizontale, sisteme de coordonate si sisteme de proiectie incluzand sistemele setate de utilizator si sistemele de transformare a coordonatelor.
Dispozitivele de urmarire
LPS suporta mai multe sisteme XYZ TopoMouse 3D Hand Controller System Mouse immersion Device -ITAC Mouse-Trak Trackball Stealth 3D (Immersion) Hand Wheels (EK2000)
Vizualizarea imaginilor
LPS poate determina automat in imaginii pozitia cores pond enta a punctelor din teren ce apar pe mai multe imagini suprapuse. Functionalitatea include: -Modeiul punctului poate fi selectat de catra operator Strategic adaptabila in corlelatie CLI potivirea de baza si evidentierea umbres Transforrnarea automata a punctelor intre imagini Procesarea simultana imaginilor colectate din liniiie normale si in cruce ale zborului fotogrammetric Vizualizarea grafica a modelelor de puncte de legatura -algoritmut evidentierii umblrei
Masurarea ciasica a punctului
In concordanta cu tehnologia de vizualizare stereo disponibila cu LPS Stereo, LPS ofera doua posibilitati pentru vizualizare: IMAGINE Geospatial Light Table (GLT) sau clasicul IMAGINE Viewer. Amandoua optiunile permit utilizatoruiui sa: -Aduca imaginiie cu operatia drag and drop pentru vizualizare; -Sa afiseze multiple straturi vector sau raster; -Sa afiseze si sa proiecteze imagini multiple intr-o singura vizualizare; -Sa incarce si sa vizualizeze blocuri intregi de imagini ca mozaicuri virtuale; Sa vizualizeze orice combinatie de tipuri de senzori: Sa aplice Dynamic Range Adjustment Sa deschida mai multe vizualizari si sa le lege intre ele; -Reproiectare on-the-fly; Sa utilizeze cursorul de pozitionare si masurare subpixel Sa aplice redresarea imaginilor; Rotirea; Luminozitatea si contrastul; Manipularea histogramelor; Filtrarea; Adaugarea unei palete de unelte sofisticate de prelucrare a mai multor imagini ; Aftsarea coordonatelor terenului si imaginilor, a masuratorilor 2D si 3D; Distanta, azimutul, panta
LPS Core permite utilizatorului sa masoare monoscopic si sa descompuna masuratorile punctelor din teren manual: -CelSArray este utilizata pentru afssarea si editarea: o ID-ului si descrierii punctului o GCP, coordonatelor punctului de control si ale erorilor lor reziduaie o Coordonatelor imaginilor si erorilor lor reziduaie o Tipului GCP type (orizontal, vertical sau complet) o Utilizarea punctului (legatura, control sau GCP) Galeria de imagini ca o banda poate fi articulata in timpul afisarii masuratorilor punctelor Conducerea automata la valorile estimate de localizare a imaginii X si V sau a pozitiei GCP Refacerea GCP, a punctului de legatura sau a masuratorilor si editarii punctului de control
Masuratoarea stereo a punctului
LPS Core (echipat cu LPS Stereo capabilitatea vizualizarii) permite utilizatorilor sa masoare stereo, sa vizualizeze monoscopic masuratorile punctelor terestre automat sau manual. Posibilitatile aditionale ale programului Manual Point Measurement includ: Posibilitate de vizualizare stereo Suport pentru dispozitivul de intrare folosind capabilitatea de cartare a programului Functionalitatea de corelare automata a punctului Suport pentru multiple vizualizari ceea ce este benefic
2010/2011
85
pentru masurarea pe mai multe cai a punctelor Afisarea hartii pentru selectare si incarcare si pentru verificarea distributiei punctelor Abilitatea de deplasare spre punctul urmator sau anterior Diferite optiursi de selectie a imaginii Capacitatea de ajustare a imaginii cu ajutorul Dynamic Range Adjustment
Triangulatia
LPS Core ajuta utilizatorul sa defineasca relatia dintre galeria de imagini continuta in proiect, senzor si teren. Odata ce imaginiie au fost triangulate, procesarea datelor aditionale precum extragerea DTM, editarea terenului, ortorectificarea sau viitoare colectari poate fi realizata usor. Posibilitatile includ:: Definirea Blocurilor *Suport pentru post-procesarea zborului GPS pentru a defini pozitia senzorului. Suport pentru rezultatele aerotriangulatiei existenta in forma orientari exterioare de la statii fotogrammetrice analoge, analitice sau digitale Afisaj grafic care permite utilizatorului sa indentifice si sa rezolve greselile incluzand amprentele si rezidurile Ajustarea greselilor imaginilor multiple de la unul sau mai multi senzori o Corctarea prin metoda celor mai mici patrate cu GPS o Detectarea automata a greselilor Modeiele statistice furnizate pentru constrangerea ponderilor observatiior includ: o Coodonatele X si Y ale imaginii o Coodonatele X ,Y,z ale punctelor de control o Parametrii orientarii exterioare o Parametrii orientarii interioare o Parametrii aditionali considerati pentru erorile sistematice Cinci modele de parametri aditionali (AP) furnizati pentru determinarea extinderii erorii sistematice asociata cu o retea fotogrammetrica de observatii si modeiele de senzori utilizati in proiect. - Tehnica de auto caiibrare utilizata pentru determinarea distantei focale, punctul principal de offset pe cele doua directii X si Y Triangulatia poate fi procesata fara un control al terenului daca parametrii orientarii exterioara se curtoso Se suporta o orientare relativa O triangulatie de pseudo retea libera poate fi procesata fixand sapte parametri de la o aita orientare exterioara sau de la puncte de control teren. Doua modele automate de verificare a erorilor sunt furnizate pentru identificarea si stergerea observatiilor eronate din procesul de aero triangulatie. Un raport este realizat pentru afisarea calitatii solutiilor globale Un raport de triangulatie avansat furnizeaza o lista de rezultate completa ce contine parametrii ajustati si cei estimati si precizia lor si eroriie reziduaie ale coordonatelor fotogrammei
2010/2011
86

Curs Fotogrammetrie Analitica 2010

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Fotogrammetrie Analitica 2010

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CURS FOTOGRAMMETRIE ANALITICA (Anul IIFIFIM)

Dr. Ing. Gabriel Popescu

Capitolul 2 - Problema generala i problemele de baza ale fotogrammetriei analitice

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Problema generala a fotogrammetriei analitice

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 2010/2011 3

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Marimi masurate Parametri cunoscufi

Coliniaritatc Retro i /iterscc- tia spatial a

(coordonateteren aie punctelor de sprijin)

Coplanaxitate Orientarea relativa independenta Coplanaritate Orientarea relativa m serie

'j > y'j

>'p , yp ? f b x , b y (p' , K:' CD ", cp" , ,b z to' K" xp yp

Orientarea Transformarea absoluta conforma spatiala

x"- v"JtJJ xj, yj, zj

co', Cp' , K'

(coordonatemodel) Coliniaritate Intersecfia spatial a

(coordonateteren ale puncte.or de sprijin)

'i > y'j "j>y"j

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

e&rora se desf^oara luerSrile fotogrametriee, se pot utiliza urmatoarele sisteine de coordonate:A.3.

Propriet&ti, relatii i teoreme fundamentale din geometria proiectiva utilizate in fotogrammetrie

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica 7

SISTEMUL DE COORDONATE AL FOTOGRAMEI

2.1. Sistemul de coordonate al fotogramei

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Reducerea coordonatelor masurate la punctul principal

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

2.1. Elemente matematice ale perspectivei centrale

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Transformari de coordonate Tn spafiul 3D

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

32 t33S Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

l 1 r22 <'33 - r23 r32

r12 = -(r21 r33 - r23 r31) , etc.

+ r12 r32 -h 13 r33

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Astfel, Sntr-o prima etapa coloane trebuie sa fie egala cu

se calculeaza rn i r33, avand in vedere ca suma patratelor elementelor pe linii pe 1: (A.2 3)

+ ' 13123 ~ 0 rnr22 r12r2l

~ r12r33 " rl lr13rZ3

R in ordinea specificata, avarid celor obtinute in etapa (sau

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

sin cp - sbi co sin cp sin K + cos co cos

- sin oa cos cp cosco sin cp sin

, (p. co, matricea de

^cosipsino) sinic-sinipcosK cos cp sinco cos K + sincp sin K coscpcoscoy

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

ORIENTAREA EXTERIOARA A FOTOGRAMEI

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

cu X-X0 vectoruL cu comp on entel e X-

relatiile (3.8) devin;

Gabriel Popescu / Curs fotogrammetrie analitica

Bux+a12y+a13 3ix+32y+1 a21x+a22y+a23