Informatica industriala

Cursul 8 Elementele unui sistem de

reglaj

Elemente de executie
Elementele de acionare sau de execuie sunt dispozitive de

automatizare care transmit procesului controlat comanda

generat de sistemul de control
Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.
Constructiv au 2 parti:
o parte motoare (de acionare) i

o parte de execuie

VP
+

Regulator

Elem. de
execuie

VM
Traductor

Proces controlat

VE

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de acionare:

electrice:

motoarele electrice rotative i liniare (solenoid cu miez),

motoarele pas-cu-pas

motoarele de curent continuu,

control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM)

necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza
putere dezvoltata medie

motoare de curent alternativ

usor de controlat digital

nu necesita senzor de pozitie
dezvolta putere/forta foarte mica

greu de controlat, necesita schema complexa de actionare

dezvolta putere mare

pneumatice si hidraulice

dezvolta putere mare

folosite in medii explozive
necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer
comprimat, ulei)

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie:

electrice:

rezistente de incalzire:

230V

control prin comutare

in impulsuri (PWM)

comutatoare:

230V

electro-mecanice relee
semiconductoare - tiristoare

230V
Alimentare n stea
P= 3*U2/R = 3* 2302/R

mecanice
230V*3

230V*3

UR
C1
C2

C1
C2

Alimentare n triunghi
P= 3*U2/R = 3*
3*2302/R

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie

(continuare)

dispozitivelor de execuie mecanice:

tipuri constructive:
ventile,
valve
robinetele

obiectivul urmarit:
controlul liniar al gradului de
deschidere al robinetului (a)
controlul uniform al debitului de fluid
(b)
deschiderea sau nchiderea ct mai
rapid a fluxului de fluid (c)
reducerea cderii de presiune i
eliminarea vrtejurilor
creterea anduranei, etc.

Q
d

a. liniar

Q
d

b. logaritmic

c. rapid

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie

(continuare)

dispozitivelor de execuie mecanice:

Dispozitive de reglare a debitului:

cu clapet (a),
cu registru (b)

a.

b.

Controlul elementelor de acionare

precizia elementelor de executie este limitata:

erori de neliniaritate
erori la capete de scala
Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor
Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si
a pozitiei

Poziie
prescris

poziie

Control
poziie

Control
vitez

cuplu

vitez

Control
cuplu

T.C

T.V.
T.P.
Schema unui sistem de poziionare

Motor

Sarcin

Regulatoare
componenta inteligent al unui sistem de reglare
Funcia de reglaj, (funcia de transfer a regulatorului) indic

dependena dintre semnalul de comand generat i abatere

reglaj:

liniar - ideal
neliniar - real

VP
+

Regulator

Elem. de
execuie

VM
Traductor

Proces controlat

VE

Clasificarea regulatoarelor

dup natura semnalului de comand generat:

regulatoare continue semnalul de comand este

o funcie continu n raport cu abaterea i cu timpul
(ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.)
regulatoare discontinue semnalul de comand
este o funcie care are discontinuiti n raport cu
abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale
i n mai multe trepte)
discrete semnalul de comand este o funcie
discret n timp, adic se genereaz impulsuri
modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere
sau se genereaz informaii codificate binar

Clasificarea regulatoarelor

dup tehnologia folosit pentru implementarea funciei de

reglaj

regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se

folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice
mai mult sau mai puin standardizate; este dificil de
implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere
teoretic,
regulatoare electronice sau analogice se folosesc
componente electronice active (tranzistor, amplificator
operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin);
precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de
precizia componentelor
regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente
digitale (pori logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor;
funcia de reglaj se implementeaz printr-o schem logic sau
prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii
complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de
precizia componentelor

Clasificarea regulatoarelor

dup mrimea constantelor de timp implicate

dup legea de reglare

regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale

procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare
temperatur, nivel, concentraii de gaze
regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt
relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei
motoarelor, poziionare, reglare presiune
regulatoare de prag bipoziionale sau tripoziionale
regulatoare continue, proporionale (P), proporional-derivative
(PD), proporional-integrative (PI) i proporional-integrativ-derivative
(PID)

dup gradul de adaptabilitate

regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se

acordeaz manual
regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz
automat

Rspunsul unui sistem la un semnal de tip

treapt unitar
necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in

vederea realizarii unui reglaj adecvat

metode de determinare:

pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice

mai exacta dar greu de surprins in formule un proces
real
pe cale experimentala: prim masurare

se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala

sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul
intai
raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite
identificarea completa a sistemului
varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de
tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)

Raspunsul sistemului la un semnal de

tip treapta unitara
u(t) semnalul de comanda (treapta unitara)
y(t) raspunsul sistemului ; yst iesirea stationara
max- abaterea maxima

; st abaterea stationara

tm timpul mort
t0 constanta de timp
ttranz perioada de tranzitie
y(t)
st

max

yst

t
tm
u(t)

t0

ttranz

Algoritmi de reglare
alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe

baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:

timpul mort i constanta de timp a sistemului

precizia solicitat (eroarea staionar admis)
abaterea maxim admis
timpul maxim de atingere a valorii prescrise
timpul maxim de tranziie
costul maxim admis
gradul de stabilitate al sistemului

Reglaj bipoziional
cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii

prescrise,

este in functie de marimea abaterii

se alege un domeniu de histerezis: [-p, + p]
VM

VP+p

VP-p

VP

-p

+p

t
C

Reglaj bipozitional
Avantaje:
simplu, usor de implementat
multe elemente de actionare/executie au 2 stari
Dezavantaje:

precizie scazuta
semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis
apare o abatere stationara nenula

Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional

3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu
reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul
bipozitional

Reglaj liniar continuu

regulatoare PID

valoarea comenzii depinde de valoarea momentata

a abaterii si de evolutia acesteia
Reglaj proporional regulator de tip P

comanda este proportionala cu abaterea

c(t) = Kp * (t) = Kp*(VP-VM(t))

unde: c(t) comanda la momentul t
(t) abaterea (eroarea) la momentul t
Kp factorul de proportionalitate
VP valoarea prescrisa
VM(t) valoarea masurata la momentul t

Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate

Reglaj liniar continuu

regulatoare PID
Regulator P (cont.)

caracteristici:

precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional

nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii
nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare
daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu
eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de
proportionalitate
VM
Bp
VP

st

t
(t)
c(t)

Reglajul proporional-integral
regulator de tip PI
comanda depinde de abaterea momentana si

de integrala abaterii efect de filtrare

c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt )
unde Ti constanta integrativa
caracteristici:

reglaj mai bun decat cel de tip P

elimina zgomotele care apar pe valoarea
masurata
daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie

Reglajul proporional-derivativ
regulator PD
comanda depinde de abaterea momentata si de derivata

abaterii

c(t) = Kp( (t) + Td d(t)/dt )

unde: Td factorul derivativ

caracteristici:
folosit pentru procese lente in vederea detectarii
directiei si vitezei de variatie a abaterii
daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor
decat in cazul precedent

d(t)/dt = dVM(t)/dt

Reglajul proporional-integralderivativ regulator de tip PID

comanda depinde de valoarea momentana,

integrala si derivata abaterii

c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d(t)/dt)

cu factor de corelatie:
c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*(t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)
unde:
(1+q*Td/Ti) factor de corelaie
q constanta de corelaie (dependent de construcia
regulatorului)

Regulator PID
caracteristici:

performantele cele mai bune in categoria de regulatoare

continue
coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordati in
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe
baza raspunsului la treapta unitara)
daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in
oscilatie
acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:

abaterea minima
integrala patratului abaterii sa fie minima
timp minim de atingere a valorii prezcrise
abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita

Regulatoare digitale
proceseaza si genereaza semnale digitale
formula de reglaj:
c(kT) = Kp [(kT) + 1/Ti* (jT)*T + Td*((kT) - ((k-1)T)/T]
unde: T perioada de esantionare
c(kT) comanda la momentul kT
(kT) abaterea la momentul kT
formule practice:
c(kT) c((k-1)T)= Kp [(kT) ((k-1)T) + 1/Ti*(kT)*T + Td*((kT) ((k-2)T)/T]
dupa regruparea termenilor:

c(kT) = c((k-1)T) + A*(kT) + B*(kT) + C*(kT)

Rspunsul unui sistem automat de reglaj

Tipuri de raspuns

rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre o valoare sub valoarea

prescris (a)
rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre valoarea prescris (b)
rspuns periodic amortizat (c)
rspuns periodic neamortizat (d)
d

Y
VP

Acordarea regulatoarelor
determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare

optimala
nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit
Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite
criterii de performan, cum ar fi:

criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii

criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii ptratice
criteriul suprafeei minime pentru graficul modulului funciei abatere
criteriul minimizrii abaterii maxime
criteriul timpului minim de stabilizare
max

VM

VP
(t)

Acordarea regulatoarelor
Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)

Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0),

iar constanta de proporionalitate (Kp) se fixeaz la valoarea
minim.
Se mrete treptat valoarea lui Kp pn cnd sistemul intr
n oscilaie.
Se msoar perioada oscilaiei ( T0) i se noteaz valoarea
constantei de proporionalitate pentru care sistemul a intrat
n oscilaie (Kp0).
Conform criteriului suprafeei minime se aleg urmtoarele
valori pentru constantele regulatorului:
pentru regulator P :
Kp = 0,5 Kp0
pentru regulator PI:
Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0
pentru regulator PID:
Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0

Acordarea regulatoarelor

Varianta 2. Pentru aceast variant trebuie s se determine n

prealabil rspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treapt
unitar. Din graficul funciei rspuns se determin:
constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre
variaia ieirii i variaia semnalului de intrare
constanta de timp a sistemului - T timpul estimat de atingere a
valorii de saturaie dac creterea ar fi numai liniar (poriunea
dreapt a graficului)
timpul mort al sistemului Tm ntrzierea cu care sistemul
reacioneaz la o variaie a semnalului de comand
VM

pentru regulator P:
pentru regulator PI:
pentru regulator PD:

Kp = (1/K)*(T/Tm)
Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm
Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm

pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm;

Td =0,45Tm

Vs
K = (Vsat-V0)/c0

at

V0

Tm

c0

Regulatoare adaptive
care isi determina automat coeficientii de reglaj
se face periodic o estimare a comportamentului

sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj

se secomanda pentru sistemele care isi modifica
comportamentul in timp

Calcul parametri

Estimator

Kp,Ti,Td
VP
Regulator

Proces

Criterii de alegere a tipului optim de

regulator
Alegerea soluiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:

dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a

procesului:

Tm/T =

( 0 .. 0,3) - regulator bipoziional

(0,3 .. 1) regulator PID
> 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

dup caracteristicile procesului i ale perturbaiilor:

cu o constant de timp dominant regulator P

cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID
cu zgomot mare regulator PI
cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD

pe baza experienei acumulate:

reglaj de nivel regulator P, PI

reglaj de debit - PI
reglaj de temperatur, presiune: P, PI, PID