Universitatea tehnică “Gheorghe Asachi “

Facultatea de Inginerie Electrică, Energetică și Informatică Aplicată

COORDONATOR Stiintific
Conf. Dr. Ing. Carmen Cojocaru - Filipiuc
Student:

Mai , 2015
 1.Motoare electrice cu comutatie statică autocondusă
MCSA

Definirea conceptului de MCSA

Principiul de construcție-funcționare
Denumiri consacrate

 Un motor cu comutaţie statică autocondusă, MCSA,

-prezintă o construcţie de tip maşină sincronă, MS la care înfăşurarea statorică

-se alimentează de la o sursă de curent continuu, Ucc
-prin intermediul unui comutator electronic autocomandat, CE format dintr-un
- invertor, INV (Driver) cu comutatoare semiconductoare şi
- un sistem de detecţie a poziţiei rotorice, DPR (traductor de poziție sau sistem sensorless)
care furnizează semnalele pentru comanda autocondusa a invertorului.

MCSA = MS + CE = MS+ (INV + DPR) ; CE = INV + DPR

 Eliminarea completa a contactelor glisante se realizeaza prin adoptarea excitatiei rotorice cu MP, ExMP.

 AVANTAJE ale MCSA:

-se elimină dezavantajele motorului de curent continuu clasic, convenţional (ansamblul colector perii) şi

-se obţin caracteristici și performanţe dinamice și de controlabilitate a mişcării, similare sau superioare MCC.
.
 Definirea conceptului de MCSA
Principiul de construcție-funcționare
Denumiri consacrate

Se disting două tipuri constructiv-funcționale de MCSA diferite

pentru care s-au consacrat denumiri specifice:

1.MCC-FP –Motor de curent continuu fara perii (sau motor Brushless DC, “BLDC”)
= MCSA, - de constructie “dreptunghiulara” ,
- excitat cu MP si
- alimentat cu Curenţi Dreptunghiulari ,
- TPR cu sensori Hall MCSA-MP-CD

2.MSA –Motor sincron autocondus

= MCSA - de constructie “sinusoidala”,
- excitat cu MP,
- alimentat cu Curenţi Sinusoidali,
- TPR cu resolutie inalta: Encoder/Resolver MCSA-MP-C.SİN
 MCSA în sisteme de avansate de control al mișcării
1. MCSA sunt folosite în sisteme avansate de acționare cu controlul mișcării care efectuează
Controlul Cuplului, - Controlul Vitezei și - Poziționarea precisa a dispozitivului de lucru,DL.

2. Sistemul de reglare automata prezintă structura în cascadă, cu 3 bucle succesiv subordonate în

ordinea constantelor de timp, (vitezei de răspuns) - bucla de cuplu/curent având răspunsul cel mai rapid este
bucla interioară, subordonată buclei de viteză/tensiune, iar aceasta este aservită buclei de poziţie care, fiind cea
mai lentă buclă, este plasată în exterior.
3. Blocul de alimentare-comanda, (“Drive”-ul) contine

A. partea de forta (“Driver-ul”), INVERTORUL ( TB, IGBT,FET,MOS-FET) alimentat de la o Sursa de c.c.

( necesita circuite de comanda PWM (MLI) )

B. partea de comanda/control :
- se realizează în tehnologie, DSP;
- se bazează pe utilizarea unor μP dedicate, cu EEPROM, RAM asociate ;
- include regulatoarele Reg.i, Reg.n, Reg.θ
- include circuite pentru comunicații (tip RS232, CAN, CAN-OPEN sau I/O logic etc.)
- cu un HOST (ex.PC ) pentru setarea+programarea+monitorizare miscarii on-line, sau stand-alone
- cu alte MI pentru o funcționare multi-ax.
- se asociaza cu software dedicat (limbaj de nivel inalt + interfete grafice (GUI): TML+EMS sau LabView
 CONCEPTUL DE MOTOR INTELIGENT

Defineștre cazul în care :

 În carcasa mașinii sincrone, MS sunt incorporate, miniaturizate:

• Traductoare:
- de pozitie rotorica pentru comanda comutatiei, TPR, sau pentru detecţia sensorless a poziţiei,
- de curent, TC,
- de viteza, Tn si
- de pozitie a dipozitivului de lucru antrenat, TθDL, şi de asemeni

• “DRIVE”-ul = puntea INV + blocul electronic de comandă (controller-ul de miscare)

(circuite PWM, regulatoarele, interfețe de comunicație-comandă-semnalizare, μC, EEPROM);

 Există software-uri asociate, dedicate, furnizate de firmă pentru

setarea-programarea-monitorizarea funcționării MI on-line sau independentă

(un limbajul de bază, ex.TML, şi un software interfaţă de nivel înalt, ex. interfaţa grafică, EMS,
sau mediul LabView) ;

 Alimentarea – în c.c. se aplică direct pe un conector al motorului.

 M23x-MA
este o familie de motoare de c.c. fără perii “digitale, inteligente” ,
bazate pe tehnologie DSP recentă, care oferă performanțe inalte motorului inteligent în combinație cu
un driver ( invertor in punte trifazata ) si un controler de mișcare (“Motion-chip”) integrat,
asociate cu un limbaj de nivel inalt, TML si o interfata grafica, EMS.
Masina este de tip sincron trifazata, cu MP (PR: Sm Co, Nd Fe B) pe rotor , cu sensori Hall si Encoder.
-Pot efectua controlul poziției, vitezei , cuplului ,
-sunt capabile să execute diagrame de mișcare complexe si
-dispun de comunicatii seriala si prin magistrala CAN
- ofera soluţii de control adaptate cerinţelor aplicaţiei respective.
 Caracteristicile principale ale motorului M23x-MA :

Masina este de tip sincron trifazata, cu MP (PR: Sm Co, Nd Fe B) pe rotor , cu sensori Hall si Encoder.

(J1) -sursa de alimentare motor: 12-48VDC (5.5/16.5A); protectie la supracurent, supratemperatura.

- sursa de alimentare controller 12-48VDC(80/120mA)
(J2) -interfata seriala RS-232 (max.115200 bps)
- magistrala CAN 2.0 B Mbit/s , cu protocol de control
(J3) - 9 I/O digitale izolate (0...24V)
- iesiri/intrari, MASTER /SLAVE encoder

μP: -1.5K x 16 memorie interna SRAM

- 8k x 16 EEPROM pentru stocare programe si date TML .

- Frecventa de comutatie PWM: 20 kHz

Software de firma: - Technosoft Motion Language (TML) -limbaj de nivel inalt

- EasyMotion Studio - interfata grafica(GUI) ESM care permit:
1. setarea parametrilor motorului si regulatoarelor
2. programarea miscarii
3. comunicatia RS232 cu PC si comunicatia prin magistrala CAN pentru actionari multi-ax
Conectorii motorului inteligent
(J1) conector de Alimentare:

-sursa de alimentare pentru motor: 12-48VDC;

-sursa de alimentare pentru controller: 12-48VDC;

-protectie la supracurent, supratemperatura.

In stand se foloseste o sursa unica.

 (J2) Conexiunea seriala RS-232

Un cablu ecranat cu 3 fire , cu ecranul conectat la ambele capete. Firul de

impamantare ( PIN 14 din J1 ) trebuie sa fie inclus in interiorul ecranului, ca si
semnalele Tx D si Rx D.
 (J2) Conexiunile comunicatiei CAN

1. Rețeaua CAN necesită un terminator de 120 Ohm.

2.Semnalele CAN sunt izolate de alte circuite IM23x-MA. Astfel, este nevoie de o sursă
externă pentru a separa transceiver-ul CAN.
3. Sursa CAN 12-24 V , GND CAN - IZOLAT
Retea CAN pentru actionari multi-ax
(J3) Digital I/O connection
 Software-uri asociate

Software-uri dedicate,:

 - Technosoft Motion Language (TML) - limbaj de programare de nivel inalt

 - EasyMotion Studio (ESM) - interfata grafica (GUI)

care permit:
1. setarea parametrilor motorului si regulatoarelor
2. programarea miscarii
3.monitorizarea on-line

4. Gestionarea comunicatiilor RS232 cu PC si comunicatia prin magistrala CAN pentru

actionari multi-ax
Setarea motorului
Fereastra de dialog “ Motor Setup “ prezinta datele motorului inteligent si senzorii acestuia.
Deasemenea in aceasta fereastra de dialog puteti specifica parametrii de transmisire dintre motorul
inteligent si sarcina.

Fereastra de dialog Motor Setup

Setarea drive-ului
Prin intermediul ferestrei de dialog a driverului puteti configura parametrii driverului motorului
inteligent pentru aplicatia.
Guideline Assistant – ghid de indrumare pe toata durata procesului de setare a driverului
1. Standul experimental realizat permite:

Funcționarea a două MI IM232-MA cu vizualizarea poziționării precise

Alimentarea (4 surse necesare)
- circuitului de forță 12-48Vcc, 5A
- circuitului de comandă, 12-48Vc.c., 1A (sursă comună cu cea de forță)
- circuitelor de comandă/semnalizare I/O digitale, 12-24Vc.c. Izolat
- bus-ului de comunicație CAN, 12-24Vc.c. Izolat.
Comunicații
- seriale RS232 cu un PC
- prin bus CAN între cele două IM în funcționare multi-ax
- funcționare “master-slave” prin comandă de la un singur encoder

2. S-a conceput și construit o placă de conexiuni (placă de extensie) a sistemului cu

următoarele funcții

-Conectarea celor 3 suse de alimentare S, S-I/O, S-CAN

-Separarea comunicației RS232 spre USB-PC (prin convertor RS232-USB)
-Separarea comunicației CAN
-Separarea conexiunilor la encoder
-Instalarea butoanelor de comandă și a led-urilor de semnalizare.
Standul experimental
 Placa de conexiuni construita pentru experiment

1-potentiometru
2- conector RS-232
3- CAN
4- conector de la J3 ( I/O & Feedback)
5- conector de la J2-comunicatie seriala
6- butoane 5 buc
7-borne de alimentare +V_I/O(butoane)
8-borne de alimentare motor
9-borne de alimentare a placutei
10-intrerupator
11-borne de alimentare +V_CAN
12-comunicatie cu ecoder exterior
13,14-led-uri prezenta tensiune +V_I/O,
+V_CAN
 Programarea mişcării în EMS-TML
Pornirea / oprirea motorului din buton
 Programarea mişcării în EMS-TML
1.Combinatie intre profil de pozitionare
urmat de un profil de viteza
 Programarea mişcării în EMS-TML
2. Profil de pozitionare +temporizare impusa+ profil de viteza
 Programarea mişcării în EMS-TML
3.Profil de viteza cu 2 pante de accelerare
 Programarea mişcării în EMS-TML
4.Profil de pozitionare cu acceleratie si
deceleratie impuse
 Programarea mişcării în EMS-TML
5.Profil de viteza cu durata impusa ,urmat
de o pozitionare relativa
 Programarea mişcării în EMS-TML
6. Comutare intre profil de viteza si profil de
pozitionare determinata de actionarea unui
buton(eveniment I/O)
 Bibliografie

1. Cojocaru-Filipiuc C. Masini Electrice cu Comutatie Statica note de curs

2. Cojocaru-Filipiuc Carmen, Maşini speciale-Elemente de teorie şi aplicaţii, vol.I., Editura SETIS,
Iaşi, 2010, 140 pag.,ISBN 978-606-92041-1-5.
3. Muşuroi Sorin., Popovici Dorin. Acţionări electrice cu servomotoare, Editura Politehnica, Timişoara,
2006 538 pagini, ISBN (10)973-625-352-X; ISBN(13) 978-973-625-252-2 Nr. Ex. Biblio. ETH 2.
4. Măgureanu R., Vasile N., Servomotoare fără perii tip sincron. Editura tehnică, Bucureşti, 1990, 391
pagini, ISBN 973-31-0162-1, Nr. Ex Biblio ETH 10. Nr. Ex. Biblio. ETH 3
5. Simion Al., Maşini electrice speciale pentru automatizări. EdituraUniversitas, Chişinău, 1993. 304
pagini, ISBN 5-362-01071-9, Nr. Ex. Biblio. ETH 93.
6. www.technosoft.ro
7. www.technosoft.com