Produse mecatronice – curs 7

Comanda şi controlul sistemelor

mecatronice
Comanda – setul de informaţii transmise de la sistemul de comandă la sistemul de acţionare şi care prescrie
funcţionarea acestuia din:

Sistemul de Sistemul de Sistemul Mediu

comandă acţionare mecanic

Leg. inversă a)

a) acţiune menită să pună în concordanţă „starea internă” a sistemului cu „starea externă” a mediului în care
evoluează acesta.
„starea internă” – totalitatea datelor care caracterizează starea sistemului mecanic (poziţii, forţe în elemente,
reacţiuni, temperatura unor puncte din elemente etc) şi a sistemului de acţionare (tensiunea, intensitatea,
frecvenţa curentului, presiunea şi viteza de curgere a fluidului etc).
„starea externă” – totalitatea datelor care caracterizează mediul în care evoluează produsul (configuraţia geometrică a
mediului, temperatura, presiunea, viteza de scurgere, compoziţia chimică a fluidului în care se mişcă produsul
etc.).
Starea internă + starea externă sunt sesizate de senzori şi traductoare.
 X comandă corectare proces

măsurare

Sistemul de comandă recepţionează şi prelucrează informaţiile primite de la

senzori şi traductoare şi transmite comenzi sistemului de acţionare
pentru punerea în mişcare a cuplelor cinematice conducătoare.
Schema de control conţine următoarele acţiuni:
• semnalul de ieşire este măsurat cu un senzor;
• rezultatul obţinut este transmis prin feedback la dispozitivul care
permite compararea acestei mărimi cu cea de intrare;
• se compară cele 2 mărimi;
• rezultatul comparării (eroarea) este semnalul de intrare pentru
dispozitivul de control;
• mărimea de ieşire din dispozitivul de control este mărimea de intrare
în procesul controlat.
Atât controlul cât şi comanda au ca scop obţinerea unei ieşiri bine
determinate; dar controlul intervine în anularea efectelor perturbaţiilor
pe când tehnicile de comandă nu pot interveni.
ELEMENTE DE TEORIA CONTROLULUI

Noţiunea de sistem
Sistemul reprezintă o mulţime de elemente aflate în interacţiune, care se
comportă unitar în relaţiile sale cu mediul, adică înseamnă o unitate
complexă. Orice obiect sau fenomen poate fi considerat ca un sistem, cu
condiţia de a-l putea separa de celelalte obiecte şi fenomene şi de a-l
defini riguros şi univoc. În figură sistemul reprezintă mulţimea
elementelor 1,2,3,4,5,6,7,8,9 între care există legături mai puternice, mai
stabile şi mai necesare decât între celelalte elemente din mediu. 1 2 3
• Sistemul este caracterizat nu numai de relaţiile dintre elemente, ci şi de
relaţiile dintre părţi şi întreg precum şi de relaţiile dintre întreg şi părţi.
Pentru că, orice sistem, pe lângă coordonarea părţilor, adică pe lângă 4 5 6
interacţiunile dintre elemente, mai intervine şi o coordonare a părţilor de
către întreg şi a întregului de către părţi. Cu cât sistemul este mai puţin
organizat cu atât părţile influenţează mai mult întregul şi cu cât este mai 7 8 9
organizat, cu atât el influenţează mai mult părţile din care este format.
• Toate sistemele sunt organizate, însă, pe mai multe niveluri, pentru că
elementele lor sunt şi ele formate din alte elemente, adică sunt, de fapt,
nişte subsisteme. De exemplu, celula este formată dintr-o mulţime de
macromolecule formate la rândul lor din molecule, moleculele formate la
rândul lor din atomi, atomii din nuclee şi electroni, nucleele din protoni şi
neutroni, protonii şi neutronii din quarcuri şi aşa mai departe, adică
fiecare reprezintă, la rândul lor, nişte sisteme care fac parte dintr-un
sistem de ordin superior.
• Fiecare nivel de organizare a materiei este alcătuit, deci, dintr-o mulţime
de subsisteme. Şi pentru că orice subsistem de ordin superior este compus
dintr-o mulţime de subsisteme de ordin inferior, structura sistemică a
lumii se realizează prin intermediul unui proces de superizare.
 ELEMENTE DE TEORIA CONTROLULUI
• Acest aspect este sugestiv evidenţiat în figură. După cum se
observă din figură, o mulţime de quarcuri (u) sau (d) dă naştere unui
proton (p) sau neutron (n), iar o mulţime de protoni şi neutroni dau
naştere unui nucleu 4He.
• Prin intermediul procesului de superizare, subsistemul de ordin superior
dobândeşte proprietăţi emergente, adică proprietăţi care nu aparţin
subsistemelor din care este format, ci derivă din interacţiunea dintre ele.
• Fiecare sistem care reprezintă o unitate organizatorică cuprinde, pe
lângă substanţa şi energia din care este format şi o anumită informaţie.
Deşi substanţa, energia şi informaţia nu pot fi complet despărţite, există
în cadrul sistemelor relaţii preponderent substanţiale sau energetice, aşa
cum ar fi, spre exemplu, în organismul uman, relaţiile muşchi-ficat, dar şi
relaţiile dintre sistemul nervos şi sistemul imunitar.
H e
p p n n

u u d u u d u d d u d d
 Clasificarea mecanismelor de control
• Controlul este un proces complex care presupune monitorizarea parametrilor unui sistem şi
intervenţia pentru reglarea şi menţinerea acestora la valori impuse de buna funcţionare a
sistemului.
• Există o mare varietate a mecanismelor de control, atât din punctul de vedere al aplicaţiilor cât
şi din punctul de vedere al soluţiilor constructive. Sistemul de încălzire centrală a unei
locuinţe, presupune reglarea parametrilor centralei (debit de gaz, temperatura apei) în acord
cu temperatura din spaţiul încălzit.
• Conducerea unei locomotive este un exemplu de mecanism de control în care parametrul
reglat sau controlat este viteza de deplasare.
P e r tu r b a ţii
C r e ie r
V ite z a O c h ii M â in ile V ite z a d e
lim it ă + Lege de d e p la s a r e
Senzor A c tu a to r M o to r
c o n tro l P o z iţ ie
-
a c c e le r a ţie
O c h ii
S enzor

Adaptarea vitezei este o cerinţă impusă de traseul parcurs (intrarea în curbe, porţiuni de
parcurs cu restricţii de viteză etc).
 Clasificarea mecanismelor de control
• Conducerea unui automobil este un alt exemplu de mecanism de control cu două variabile de
intrare. În acest caz parametrii controlaţi sunt direcţia de deplasare şi viteza.

P e r t u r b a ţ ii v â n t

O c h ii P e r tu r b a ţii tr a fic
C r e ie r
M â in ile D ir e c ţie
D ir e c ţie d e +
d e p la s a r e P o z iţie d e p la s a r e
_ A c tu a to r
v o la n
Lege de A u t o m o b il
c o n tro l
+ A c c e le r a ţie V ite z ă
V ite z a A c tu a to r
F râ n ă
lim it ă _ P ic io a r e le
 Clasificarea mecanismelor de control

• În general se face o clasificare a mecanismelor de control în regulatoare şi

servomecanisme. Regulatoarele sunt mecanisme de control în care variabilele
controlate sau ieşirile trebuie menţinute între limite impuse, în ciuda perturbaţiilor.
Astfel de mecanisme se întâlnesc frecvent în procesele industriale, industria
chimică, energetică, industria alimentară etc. În astfel de aplicaţii frecvent, se
impune controlul nivelului, presiunii, temperaturii, vitezei, frecvenţei etc.
• Servomecanismele sunt mecanisme de control în care parametrul controlat este
poziţia.
• Există de asemenea mecanisme de control continuu şi discrete, respectiv
mecanisme de control liniare şi neliniare.
 Clasificarea mecanismelor de control
• Regulatorul este acel element din cuprinsul sistemului de reglare automată (SRA) la intrarea căruia se aplică
eroarea (sau abaterea) , şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de comandă x c care determină acţionarea
elementului de execuţie.
• Prin însăşi construcţia regulatorului se asigură stabilirea unei anumite dependenţe între mărimea de
comandă xc şi eroarea , astfel încât, ca urmare a acţiunii elementului de execuţie, comandat de regulator, să
se obţină fie anularea abaterii, fie menţinerea acesteia, între limite dinainte stabilite.
• Structura regulatorului este determinată de rolul său funcţional în cadrul SRA. Astfel, deşi există o mare
varietate de tipuri de regulatoare, orice regulator va conţine următoarele elemente componente (fig.):
amplificatorul, elementul de reacţie secundară şi elementul de comparare secundară.
• Amplificatorul, notat cu A în figură, este elementul de bază al regulatorului. El amplifică mărimea  cu un
factor KR deci realizează o relaţie de tipul:
xc(t)=KR 1(t)
unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.
Adeseori amplificatorul realizează şi trecerea la o alta formă de energie.
• Elementul de reacţie secundară, notat in figură cu ERS, primeşte la intrare mărimea de comandă x c (de la
ieşirea amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal x rs denumit mărime de reacţie secundară.
• Elementul de comparare secundară, notat cu ECS, efectuează continuu compararea valorilor abaterii  şi
a lui xrs după relaţia:
l(t)=(t)-xrs(t)
Elementul de reacţie secundară este de obicei un element
care determină o dependenţă proporţională între xrs şi xc.
Clasificarea mecanismelor de control
Clasificarea regulatoarelor în funcţie de particularităţile de construcţie şi funcţionale este
prezentată schematic în figură. Se deosebesc astfel următoarele tipuri de regulatoare:
• - după tipul acţiunii, pot fi regulatoare cu acţiune continuă şi regulatoare cu acţiune
discretă.
Regulatoare cu acţiune continuă sunt cele in care mărimile  (t) şi xc(t) variază continuu în
timp: dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară, regulatorul se numeşte liniar, iar
dacă este neliniară, regulator neliniar. Regulatoarele cu acţiune discretă (sau regulatoarele
discontinue) sunt cele la care mărimea (t) deci şi xc(t) reprezintă un tren de impulsuri; la
aceste regulatoare există o relaţie discontinuă între abatere şi mărimea de execuţie;
• - după caracteristicile constructive, sunt regulatoare unificate şi regulatoare specializate.
• Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea a diferiţi parametri (temperatură,
presiune, debit etc), iar cele specializate - numai pentru o anumita mărime;
• - după agentul purtător de semnal, regulatoarele sunt electronice, electromagnetice,
hidraulice sau pneumatice.
Clasificarea mecanismelor de control
Din clasificarea prezentată în figură rezultă că regulatoarele liniare sunt de şase
tipuri: regulatoare cu acţiune proporţională, notate cu P; regulatoare cu acţiune
integrală, notate cu I; regulatoare cu acţiune diferenţială D; regulatoare cu
acţiune proporţională-integrală -PI; regulatoare cu acţiune proporţional-
diferenţială -PD şi regulatoare cu acţiune proporţional-integral-diferenţială,
notate PID.
• Regulatoare cu acţiune proporţională (P). La aceste regulatoare, între mărimea
de intrare în regulator (t) şi cea de comandă xc(t) se stabileşte, de către
regulator, o relaţie de proporţionalitate:
• xc(t)=KR (t)
• Regulatoare cu acţiune integrală (I). Denumirea de regulatoare cu acţiune
integrală derivă de la dependenţa dintre mărimea de acţionare (abaterea ) şi
mărimea de comandă ( xc) pe care o realizează acest tip de regulator, şi
anume:
x c (t)  K I   (t)dt
• Regulatoare cu acţiune diferenţială ( D ). Regulatoarele cu acţiune diferenţială
realizează o lege de reglare în care mărimea de ieşire a regulatorului (sau
mărimea de comandă) este proporţională cu derivata mărimii de intrare.
Exprimarea matematică a legii de reglare a acestor regulatoare este:
d (t )
Altfel spus, mărimeax cde  KD
(t ) comandă este proporţională cu viteza de variaţie a
erorii ( sau a abaterii). dt
 Controlul în buclă deschisă
În figură se prezintă un exemplu privind controlul
nivelului apei într-un rezervor. Controlul x
presupune menţinerea nivelului c (parametrul Sa
de ieşire) la o valoare cât mai apropiată de
referinţa r. Valoarea dorită sau impusă r
reprezintă intrarea iar nivelul curent c, ieşirea.
Apa intră prin supapa Sa (admisie) şi iese prin c Se
supapa Se (evacuare). x
• Menţinerea nivelului c la valoarea impusă se
Controlul nivelului
realizează prin controlul supapei de admisie.
Aceasta se poate realiza: manual sau cu un
A er
actuator pneumatic, hidraulic sau electric.
• Diferenţa  = r – c reprezintă eroarea. Datorită D ia f r a g m ă
perturbaţiilor şi variaţiei parametrilor,
performanţele mecanismelor de control în
buclă deschisă sunt scăzute. Utilizarea
controlului în buclă închisă asigură ridicarea A rc
performanţelor în funcţionarea sistemelor. A pă

Supapă acţionată pneumatic

 Controlul în buclă închisă
• Acest tip de control se mai numeşte şi feedback control (control cu alimentare în urmă, reacţie
negativă sau control prin corectarea erorilor).
• Schema bloc a mecanismului de control cu reacţie negativă se prezintă în figură. În aceste
mecanisme, semnalul de ieşire c (parametrul controlat), este măsurat continuu şi comparat cu
semnalul de referinţă r. Diferenţa  = r– c se numeşte eroare. Ideal ar fi ca eroarea să fie cât
mai mică, dacă este posibil chiar zero. Controlerul amplifică eroarea , această amplificare
este evaluată prin factorul de amplificare k. Amplificatorul de putere adaptează semnalul de
ieşire din controler la cerinţele actuatorului. Procesul controlat (în baza exemplului anterior)
include elementele specifice rezervorului şi supapei de admisie S a. Perturbaţiile ar putea fi,
variaţiile de presiune în reţeaua de alimentare, înainte de supapa S a.

p P e r tu r b a ţii

In tra re E ro a re A m p lific . Ie ş ir e
C o n t r o le r P ro c e s
d e p u te re A c tu a to r
r + c o n t r o la t c

D is p o z it iv
c o n d iţio n a r e S enzor
s e m n a le
 Controlul în buclă închisă
•Aspectele definite anterior sunt concretizate, considerând un mecanism de control a turaţiei
unui motor (a) şi schema bloc corespunzătoare (b).
•Parametrii definitorii ai mecanismului rezultă astfel:
- Eroarea   r  n  k T  100  0,1n
- Tensiunea la ieşirea din amplificator: U a  k    10    V 
- Turaţia motorului: n  U  n  10   100  1000    rot/min 
a 1

Înlocuind a treia relaţie în prima se obţine eroarea:   100   0,1  1000     100  100   ;   0,9901  V 
S em nal
de
r e fe r in ţă A m p lif ic a to r T a h o g e n e ra to r
+ n 0 ,1 V
r = 100V k = 1 0 V /V M o to r S a r c in ă k =
-
T r o t/m in
+ -
E ro a re n = 1 0 0 ( r o t/m in ) / v o lt
1

(a) A m p lific a to r M o to r + S a r c in ă
Ua 1 0 0 r o t /m in T u r a ţ ie
+ k = 1 0 V /V
v o lt n
-

T a h o g e n e ra to r k
(b) T

0 ,1 V
kT=
r o t/m in
 Controlul prin prevenirea erorilor (feedbefore)
• Mecanismele de control prin corectarea erorilor (feedback) nu pot asigura buna funcţionare a
sistemului într-un mediu în care se produc modificări care nu mai pot fi corectate. Această
problemă se rezolvă cu ajutorul mecanismelor de control în avans (feedbefore), sau
mecanisme de control prin prevenirea erorilor.
• Schema principială a unui astfel de mecanism de control este prezentată în figură.
• Mecanismul cuprinde senzorii Se1, Se2, Se3 capabili să sesizeze variaţia parametrilor mediului
X1, X2, X3, precum şi senzori pentru sesizarea variaţiei parametrilor interni Si 1, Si2.
• Centrul de control CC, prelucrează aceste informaţii şi se transmit comenzile corespunzătoare
către actuatorii A1, A2, A3, care acţionează elementele reglate Y1, Y2, Y3.
• Dacă pe baza informaţiilor primite din exterior şi din interior, centrul de comandă ajunge la
concluzia că este foarte probabil să se producă evenimentul X i, atunci mecanismul de
feedbefore va alege strategia Yj, capabilă să prevină tulburările pe care evenimentul X i le-ar
putea determina.
• Acest mecanism funcţionează ireproşabil în organismul uman. Homeostazia (capacitatea
organismului de menţinere a temperaturii, glicemiei, lipidemiei etc.) în limite bine definite
este o confirmare în acest sens.
S e1 Y1
X1 A1
S i1

X2 Se2 CC A2 Y2

S i2
X3 A3
Se3 Y3
 Exemple de control în lumea vie
• Mecanismul de control a tensiunii arteriale la om include: centrii de comandă (CC) – scoarţa cerebrală (SC),
hipotalamusul (H) şi centrii cardiovasculari din bulb (CVB); organele de execuţie (actuatorii OE) – inima (I),
musculatura arterială (MA), corticosuprarenala (CS), suprarenala (SR) şi rinichiul (R); senzorii (S) – sinusul
carotidian (Sin), receptorii aortici (RA), ventriculari (RV) şi auriculari (A).
• În funcţionarea mecanismului de control, inima intervine prin variaţiile de debit; musculatura arterială, poate creşte
sau reduce arborele vascular; medulo – suprarenala, prin adrenalina pe care o secretă poate influenţa debitul şi starea
de contracţie a musculaturii arteriale; corticosuprarenala, prin mineralcorticoizii pe care îi secretă, poate influenţa
volumul sanguin; rinichiul, prin secreţia de renină, duce la apariţia angiotensiunii şi la contracţia musculaturii
arteriale, iar prin variaţiile cantităţii de lichide eliminate poate influenţa de asemenea volumul sanguin.
• Ansamblul buclelor de reacţie din structura mecanismului de control se prezintă în figură. Aceste bucle au
următoarea componenţă: TA – baroreceptori – sistem nervos; TA – rinichi – angiotensină ; Volemie – osmoreceptori
– sistem nervos – hormon antidiuretic (HAD) – rinichi – volemie.

S IS T E M N E R V O S

O s m o re c e p to ri B a ro r e c e p to ri S is t e m s im p a t ic

C o r tic o -
H A D
s u p ra r e n a lă

A p ă , s a re TA S u p r a r e n a lă

A n g io te n s in ă

R e n in ă

V o le m ia R in ic h iu l
 Analiza şi proiectarea mecanismelor de control
T e n s iu n e a
• Analiza are drept scop evaluarea de
performanţelor mecanismului de r e f e r in ţ ă
control prin prisma răspunsului la 100V
diferite semnale de intrare şi la
perturbaţii.
• Pe baza analizei, la proiectare se
urmăreşte îmbunătăţirea
performanţelor fără a schimba t im p
blocurile esenţiale cum ar fi: procesul E ro a re a
controlat, actuatorii, amplificatorul, 
R e g im R e g im s ta b iliz a t
etc. În general, este de dorit ca 100V t r a n z ito r iu
îmbunătăţirea performanţelor să se
realizeze pe seama controlerului.
• Principalii indicatori de performanţă
ai mecanismului de control se vor
analiza cu referire la mec. de control t im p
a turaţiei unui motor, considerând un T u r a ţ ia E ro a re
semnal de intrare de tip treaptă. Un n - 9 ,9 r o t /m in
indicator important se referă la durata T u r a ţ ia d e r e fe r in ţă 1 0 0 0 r o t /m in
regimului tranzitoriu, care, trebuie să
fie cât mai scurtă şi cu minimum de R e g im
oscilaţii. t r a n z ito r iu R e g im s ta b iliz a t

t im p

Răspunsul mecanismului la semnalul treaptă

Analiza şi proiectarea mecanismelor de control

De asemenea, eroarea în regim stabilizat să fie cât mai mică. Ideal este ca mecanismul să nu
fie sensibil la perturbaţii. Important este ca şi solicitarea dinamică a mecanismului la variaţia
parametrilor să fie cât mai redusă. În concluzie mecanismele de control cu feedback asigură:
• reducerea efectelor variaţiei parametrilor;
• reducerea efectelor perturbaţiilor;
• reducerea duratei fazei tranzitorii;
• reducerea erorilor în faza de regim stabilizat.
Stabilitatea este un alt indicator de performanţă deosebit de important. Problema poate fi
explicată pe baza analogiei mecanice aşa cum se arată în figură.
B ilă

S ta b il In s ta b il

Sistemele stabile revin la faza de echilibru după dispariţia perturbaţiilor. Sistemele instabile
intră în vibraţii care pot duce la distrugerea unor componente. Stabilitatea se apreciază pe
baza unor criterii de stabilitate.
 STRUCTURA HARDWARE A UNUI SISTEM MECATRONIC
• Structura de bază a unui sistem mecatronic este prezentată în figură:
S is t e m d e
p ro g ra m a re
a s a r c in ilo r

S IS T E M
P o z i ţ i a d o r it ă
M a ş in a A
C o n tr o le r
S is te m d e s e c v e n ţia l
A m p lif ic a t o r A c tu a to r P ro c e s
p ro g ra m a re S e n z o ri
d e p u te re
a s a r c in il o r C o n tr o le r
m iş c a r e

D is p o z it iv d e
c o n d iţio n a r e
a s e m n a le lo r

M o d u lu l C 1 M o d u lu l C 2

M o d u lu l C 3

M E D IU
Fluxul informaţional ; Interacţiune mecanică
STRUCTURA HARDWARE A UNUI SISTEM MECATRONIC

Modulele componente îndeplinesc următoarele funcţii:

• Sistemul de programare a sarcinilor, generează mişcările dorite şi secvenţele acestora în
concordanţă cu cerinţele sau comenzile transmise. Microprocesorul şi microcontrolerele
materializează acest modul;
• Controlerul de secvenţe şi mişcare compară parametrii curenţi ai mişcării cu cei impuşi şi
realizează corecturile necesare;
• Amplificatorul de putere amplifică semnalul în concordanţă cu cerinţele actuatorului;
• Actuatorul transformă semnalul corectat în semnal de intrare (moment, forţă, viteză) în acord cu
cerinţele procesului;
• Mecanismele şi transmisiile mecanice realizează adaptarea parametrilor actuatorului la cerinţele
impuse de procesul tehnologic;
• Senzorii prelucrează informaţii privind parametrii procesului şi transmit semnale corespunzătoare
spre controlerul mişcării;
• Dispozitivul de condiţionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare, etc. care, prelucrează
semnalele în concordanţă cu cerinţele impuse de intrarea în controlerul mişcării.
• În funcţie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe într-un singur element.
Structura acestora a fost şi este încă influenţată de progresele în domeniul electronicii de
comandă şi de putere precum şi de progresele în domeniul tehnicii de calcul.
Microprocesoare şi microcontrolere

• Microprocesoarele şi microcontrolerele sunt module de bază în structura unui

sistem mecatronic.
• Un microprocesor este, în esenţă, o unitate centrală într-un singur chip. Memoria şi
sistemul de intrări/ieşiri sunt, în cea mai mare parte, externe microprocesorului.
Împreună însă formează un microcomputer a cărui structură este reprezentată în
figură.
• Dintre modulele unui microcomputer reprezentate mai jos, doar unitatea centrală
(CPU) împreună cu o parte a sistemului de întreruperi şi a sistemului de timere se
regăsesc în arhitectura unui microprocesor. Datorită faptului că, în bună măsură
sistemul de intrări-ieşiri trebuie implementat extern, numărul de componente creşte.
Acest lucru nu convine în multe aplicaţii ce trebuie să fie de un volum redus,
compacte şi cu un consum redus de energie. Ca urmare, s-au dezvoltat familii de
microcontrolere ce conţin modulele de intrare/ieşire specifice aplicaţiilor în timp
real.
Structura unui microcomputer

C LO C K E X T E R N ÎN T R E R U P E R I R X T X P O R T U R I I/O
E X TE R N E

C LO C K
IN T E R N

T IM E R E C O N T R O LE R IN T R A R E A IN T R Ă R I/IE Ş IR I
ÎN T R E R U P E R I S E R IA L Ă D IG IT A L E

B U S A D R E S E , D AT E , C O N T R O L

C P U R O M R A M
 Structura unui microcontroler

Microcontrolerele sunt caracterizate prin:

- dimensiune redusă a memoriei program şi a memoriei de date;
- conţin module pentru interfaţarea atât digitală cât şi analogică cu senzori şi actuatori;
- răspund rapid la evenimente externe;
- sunt de o mare varietate pentru a putea fi satisfăcute cerinţele diverselor aplicaţii la un raport
preţ/performanţe corespunzător necesităţilor.
• Microprocesorul se foloseşte în special în aplicaţiile de procesare de date ce necesită o mare putere de calcul: PC-
uri, staţii de lucru etc. Diferenţa esenţială apare în modul de folosire a memoriei şi în dimensiunea ei.
Microcontrolerul tipic este condus de un program fix în timp ce în aplicaţiile de procesare de date sistemul este
capabil să încarce în memorie o varietate de programe stocate pe hard disc, floppy disc, compact disc etc.
• Dimensiunea programului înscris în memoria microcontrolerului variază funcţie de aplicaţie. De exemplu pentru
controlul unei maşini de spălat pot fi necesari 2 kilobytes (2*1024 octeţi) de memorie.
• Utilizarea intensivă a microcontrolerului în controlul proceselor se datorează următorilor factori:
- program memorat: un microcontroler este în esenţă o configuraţie minimală de sistem de calcul, capabil să execute la o
viteză foarte mare instrucţiunile unui program stocat în memorie; acest program este o secvenţă logică de operaţii ce
poate implementa algoritmii necesari pentru controlul proceselor;
- calcul digital (numeric): informaţia este reprezentată binar şi deci nu este supusă zgomotului de natură analogică; în plus
se poate folosi o rezoluţie variabilă în funcţie de cerinţele aplicaţiei;
- viteza de operare: un microcontroler poate să execute o mulţime de sarcini într-un timp foarte scurt;
- flexibilitate în proiectare: schimbând programul memorat se pot obţine noi funcţiuni utilizând acelaşi hardware (sau cu
modificări minore); se pot proiecta aparate ce înglobează funcţiuni multiple; o mare parte din software poate fi
utilizată în diverse aplicaţii;
- autotestul: sistemele realizate cu microcontroler au posibilitatea de a-şi testa funcţionarea corectă;
- comunicaţiile: multe microcontrolere pot comunica cu alte sisteme de calcul, aspect important într-un sistem mecatronic;
- consum de energie redus: acest aspect poate fi foarte important în aplicaţiile în care se foloseşte ca sursă de energie o
baterie;
- integrarea pe aceiaşi pastilă de siliciu a funcţiunilor necesare conduce la reducerea dimensiunilor fizice ale
microcontrolerului; acest aspect este important în unele aplicaţii (de exemplu în biomecatronică);
- costul în continuă scădere datorită:
- integrării pe scară largă;
- creşterii exponenţiale a numărului de aplicaţii.
Modulele de bază ale unui microcontroler sunt:
• unitatea centrală (central processing unit -CPU);
• memoria (ROM, RAM, EEPROM);
• sistemul de intrări/ieşiri (I/O - input/output system).
 Comunicaţiile între modulele microcontrolerului
• Modulele microcontrolerului comunică între ele prin intermediul bus-ului sistemului format din magistralele de adrese, date,
control. Fizic, un bus este o colecţie de conexiuni paralele între două sau mai multe dispozitive. Numărul de linii conţinute de
fiecare bus este dependent de tipul microcontrolerului utilizat şi de funcţiile pe care le asigură bus-ul.
• Magistralele pot fi doar interne (adică fizic nu sunt legate la pinii microcontrolerului) sau pot să comunice cu exteriorul, caz în
care se pot accesa memorii şi module I/O externe. În primul caz, avantajul este că microcontrolerul poate avea un număr redus
de conexiuni spre exterior(pini),ceea ce implică un cost mai redus, reducerea dimensiunilor, reducerea consumului de curent şi
în general o folosire mai eficientă corespunzătoare scopurilor aplicaţiei. Dacă aplicaţia este cu un grad de complexitate mai
ridicat ce necesită o capacitate de memorie mai mare, se folosesc microcontrolere din cea de a doua categorie.
• Să presupunem că bus-ul de adrese are 16 linii iar bus-ul de date are 8 linii. Fiecare locaţie de memorie este identificată de
unitatea centrală prin intermediul unui număr numit adresă. Cu 16 linii de adresă se pot accesa 65536 (216) locaţii de memorie
de 8 biţi (octeţi). Pentru acces, unitatea centrală va plasa adresa octetului pe magistrala de adrese, apoi prin intermediul
semnalelor magistralei de comenzi va efectua operaţia dorită (scriere, citire). Datele sunt transmise/recepţionate pe magistrala
de date. În mod similar se face comunicarea cu modulele de intrare / ieşire.

CLO C K CLO C K

ADR ESĂ ADR ESĂ

A D R E S Ă V A L ID Ă A D R E S Ă V A L ID Ă

DATĂ DATĂ D ATĂ Citirea/scrierea unui

V A L ID Ă V A L ID Ă
modul conectat la
READ / W R IT E / magistrală
BU S ADR ESE

AD R ESE
BU S D ATE

M O D UL DATE
R D/ M E M O R IE
W R / S A U I/O
 Aplicaţii ale microcontrolerelor
Controlul alimentării cu combustibil
• În vederea reducerii consumului de combustibil, a reducerii emisiilor de noxe (dar şi în alte scopuri
ce vizează alte aspecte ale funcţionării), a apărut necesitatea înzestrării automobilelor moderne cu
sisteme evoluate de măsură şi control.
• Combustia optimală depinde de mai mulţi factori (în principal viteza) ce pot varia în timp; scopul
controlului este stabilirea precisă a intervalelor de timp în care fiecare cilindru va fi alimentat cu
combustibil. Pentru stabilirea momentelor de timp pentru care se validează / invalidează alimentarea
cu combustibil, se foloseşte ca punct de referinţă un semnal cules de pe arborele motor.
• Implementarea semnalelor de control ale injectorului se poate realiza prin utilizarea Timerului 2 şi a
circuitelor aferente lui din microcontrolerul 80C552. Pentru simplificare presupunem că se foloseşte
un motor cu patru cilindri, dar trebuie remarcat faptul că, utilizând acelaşi microcontroler, se poate
controla un motor cu şase cilindri. De asemenea, se pot realiza aplicaţii pentru controlul altor procese
ce funcţionează după ciclograme de timp.

R E F E R IN Ţ A

T S TA R T

TSTO P
IN J E C Ţ IE C IL IN D R U L 1

IN J E C Ţ IE C IL IN D R U L 2

IN J E C Ţ IE C IL IN D R U L 3

IN J E C Ţ IE C IL IN D R U L 4 Diagrama de alimentare a
celor patru cilindri
Aplicaţii ale microcontrolerelor
• În figură prezintă momentele de timp în care este necesară injecţia de combustibil pentru fiecare
cilindru. Momentele de START şi STOP ale injecţiei sunt date relativ la un punct de referinţă de
pe arborele motor. Cilindrii sunt numerotaţi în ordinea secvenţei de alimentare. Startul injecţiei
este dat de regulă înainte de semnalul punctului de referinţă corespunzător cilindrului ales.
Durata injecţiei este calculată ţinând seama de următorii parametri:
• - parametri de proces citiţi pe baza traductoarelor;
• - parametri de operare introduşi de utilizator.
• Unghiul pentru startul injecţiei trebuie să fie convertit în unităţi de timp ţinând cont şi de
punctul de referinţă.
• Să considerăm secvenţa de evenimente ce apare în cursul unei rotaţii complete. Presupunem că
automobilul este în mişcare şi că toţi parametrii necesari sunt accesibili. Se calculează timpul
după care se deschide primul injector.
• Următoarea întrerupere ce apare este rezultatul comparării timerului 2 cu conţinutul registrului
comparator. Acesta conţine o valoare calculată pentru oprirea alimentării cilindrului 4. Se
memorează numărul de ordine al cilindrului activ. După identificarea întreruperii,
microcontrolerul utilizează momentul validării alimentării cilindrului 1 precum şi durata
predeterminată a alimentării pentru a calcula momentul în care alimentarea va fi oprită.
• Următoarea întrerupere apare ca urmare a faptului că, urmează a fi alimentat cilindrul 2. Se
observă că momentele de validare/invalidare a alimentării sunt independente pentru fiecare
cilindru ceea ce permite alimentarea simultană a doi cilindri (ceea ce de altfel este necesar).
 Aplicaţii ale microcontrolerelor
Aparat de electrochirurgie
• Aparatul de electrochirurgie este un aparat medical destinat efectuării unor operaţii de tăiere
şi/sau coagulare. Se bazează pe utilizarea unor impulsuri nesinusoidale în curent, de putere
relativ mare. Prin utilizarea unor regimuri de lucru specifice (monopolar, bipolar) se obţin
efectele fizice dorite de personalul medical. Principalele avantaje faţă de chirurgia clasică sunt
posibilitatea realizării unor operaţii precise şi reducerea semnificativă a pierderilor de sânge.
Complexitatea funcţiilor realizate de aparat a condus la necesitatea utilizării unei unităţi de
comandă şi control bazată pe un microcontroler, utilizată pentru:
• - Citirea de semnale de intrare:
- semnal de sesizare a ţesutului;
- semnal de simetrie;
- semnale de avarie: depăşire temperatură,lipsă electrod neutru;
- semnale de tăiere, coagulare.
• - Generarea de semnale de ieşire:
- semnale analogice şi logice de tăiere sau coagulare în cele două regimuri
(monopolar, bipolar);
- semnal monopolar complex ce permite realizarea tăierii cu hemostază;
- semnale ce indică blocului de putere modul de lucru: monopolar, bipolar,
automat.
Aplicaţii ale microcontrolerelor

Interfaţa cu utilizatorul:
•panou frontal având taste,
afişaje cu leduri;
•interfaţa serială pentru
cuplare la un calculator
P.C.;
•semnale de avarie optică
şi sonoră;
•semnal audio cu
frecvenţa depinzând de
modul de lucru (deci
medicul va recunoaşte
operaţia efectuată după
sunetul emis de aparat;
astfel se evită erorile
datorate neatenţiei).
Aplicaţii ale microcontrolerelor

Utilizarea microcontrolerului în aparatura de măsurare a consumului de energie termică, electrică,

apă, gaz;
• Dotarea consumatorilor industriali şi casnici cu dispozitive ieftine şi flexibile de măsură a
energiei şi a consumurilor de materii prime devine din ce în ce mai importantă având în vedere
ponderea mare pe care energia şi materiile prime le au în costul unui produs finit sau în
cheltuielile de întreţinere a locuinţelor.
• Calcularea cât mai precisă a costurilor, utilizarea unui mod cât mai puţin costisitor de citire şi
transmitere a datelor sunt caracteristici pe care aparatura modernă trebuie să le îndeplinească.
Ca urmare este necesară:
• - utilizarea unor senzori performanţi;
• - măsurarea şi a unor mărimi auxiliare în special pentru realizarea unor corecţii ale mărimilor
primare;
• - utilizarea unor metode variate de citire şi transmitere a datelor.
 Aplicaţii ale microcontrolerelor În figură se prezintă un
contor de gaz, realizat cu
microcontroler (mc).
Există două modalităţi de
realizare a interfeţei de
volum:
- interfaţă mecanică cu
contacte, ce dau informaţia
de volum spre mc. Ieşirea
Oz este utilizată pentru
scanare, reducând în acest
fel curentul dacă unul sau
mai multe contacte sunt
închise permanent;
- interfaţă electronică, ce
dă semnale electrice spre
microcontroler atât timp
cât intrarea de validare
este activă. Semnalele
V1,V2 sunt decalate cu
Temperatura gazului este măsurată cu scopul creşterii 90 pentru a putea obţine
preciziei volumului măsurat, deoarece dependenţa sensul de curgere al
gazului.
volumului de temperatură poate fi luată în calcul
(aplicând legile Boyle-Mariotte şi Gay-Lussac).