Produse mecatronice – curs

Actuatori utilizaţi în produsele mecatronice

 Execuţia

 Funcţia de execuţie constă în a iniţia, controla,

desfăşura şi încheia acţiunile maşinii, pe baza
instrucţiunilor primite de la cunoaştere şi de la
percepţie. Acţiunile maşinii constituie interacţiunea
maşinii cu mediul său. Elementele principale din
structura subsistemului de execuţie (de corecţie) sunt
actuatorii.
Clasificarea actuatorilor utilizaţi
în mecatronică
 Deşi actuatorii specifici aplicaţiilor din mecatronică se
realizează într-o mare varietate funcţională şi constructivă, în
general au caracteristică următoarea structură:

Structura actuatorilor
Clasificarea actuatorilor utilizaţi
în mecatronică
 Conversia energiei de intrare în energie utilă de ieşire şi căldură disipată se
realizează prin intermediul câmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor
fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul
de memorare a formei, ca urmare a dilatării corpurilor la creşterea temperaturii, a
schimbărilor de fază, a efectului electro-reologic, electrohidrodinamic, de
diamagnetism. Mecanismul actuatorului transformă, amplifică şi transmite
mişcarea făcând acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic.
 Actuatorii utilizaţi în mecatronică pot fi concepuţi ca şi actuatori liniari sau rotativi,
având cursă limitată sau teoretic nelimitată, cu un element activ sau cu mai multe
elemente active în structură.
 Acţionarea propriu-zisă este obţinută pe trei căi distincte:

E fe c t d e a c ţio n a re
d e te rm in a t d e :

In te ra c ţiu n e a I n te ra c ţiu n e D e fo rm a ţii

c â m p u rilo r m e c a n ic ă lim ita te
 Interacţiunea câmpurilor magnetice, a curentului electric cu câmpuri magnetice precum şi
interacţiunea sarcinilor electrice permit materializarea unor actuatori care au cursă teoretic
nelimitată (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent alternativ asincrone şi
sincrone - în special cu rotor pe bază de magneţi permanenţi, micromotoare electrostatice),
sau limitată (micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagneţi).
 Acţionarea bazată pe interacţiunea mecanică presupune asigurarea fluxului de energie prin
intermediul unui agent fizic, de regulă un lichid sau un gaz, a cărui presiune sau debit
determină deplasarea sau deformarea unor elemente active. Astfel, actuatorii cu elemente
deplasabile rotative sunt micromotoarele cu palete cu rotaţie parţială sau totală, microturbinele
iar actuatorii liniari de acest tip sunt reprezentaţi de cilindri. Actuatorii liniari cu elemente
deformabile sunt cei cu tub flexibil şi cei cu tub Bourdon iar cei de rotaţie au în structură
elemente active sub formă de tub răsucit sau tub anizotropic, curbat.
 Actuatorii a căror funcţionare se bazează pe deformaţiile liniare şi unghiulare limitate au în
structură unul sau mai multe elemente din materiale "inteligente" - materiale care au
capacitatea de a se deforma controlat, confecţionate sub formă lamelară dreaptă sau curbată
preformată, cilindrică, formă de disc, bară, bară de torsiune, membrană, arc spiral sau
elicoidal, astfel încât se obţin atât deplasări liniare cât şi deplasări unghiulare.
 Elementele active cu deformaţie controlată pot fi însoţite de elemente elastice pasive sau pot fi
înglobate în structuri cu proprietăţi de elasticitate. Deformaţiile liniare sau unghiulare limitate,
ce determină practic mişcări de translaţie alternativă sau de oscilaţie, pot fi transformate într-o
mişcare continuă de rotaţie sau de translaţie prin intermediul unor mecanisme şi în condiţiile
unei dispuneri corespunzătoare a elementelor active. Transmiterea şi amplificarea
deformaţiilor controlate ale elementelor active se realizează prin transmisii prin formă
(mecanisme cu clichet, transmisii prin roţi dinţate, mecanisme pinion - cremalieră şi şurub -
piuliţă), prin microgrip sau prin fricţiune.
În funcţie de semnalul de intrare folosit pentru deformarea controlată a elementului
activ, actuatorii din această categorie se împart, la rândul lor, în:
 actuatori comandaţi termic (prin intermediul unui flux de căldură):
 - actuatori pe bază de bimetale;
 - actuatori pe bază de aliaje cu memoria formei;
 actuatori comandaţi electric (prin intermediul intensităţii câmpului electric):
 - actuatori piezoelectrici, cu elemente active din
 piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri;
 - actuatori electroreologici;
 actuatori comandaţi magnetic (prin intermediul inducţiei câmpului magnetic):
 - actuatori magnetostrictivi;
 - actuatori pe bază de ferofluide;
 actuatori comandaţi optic ( optoelectric sau optotermic ):
 - actuatori termo- / electro - fotostrictivi;
 - actuatori piro - piezoelectrici;
 actuatori comandaţi chimic:
 - muşchi artificiali;
 alte tipuri de actuatori, bazaţi pe alte fenomene fizice.
Locomoţia naturală şi artificială
Biosistemele se caracterizează prin mişcare mecanică (a lor şi a subsistemelor componente), la
nivel molecular, subcelular şi supracelular. Mişcarea mecanică activă a fiinţelor vii constă fie
în mobilitate (capacitatea de a-şi schimba poziţia în spaţiu), fie în contractilitate (capacitatea
de a genera forţe). În cazul vertebratelor, postura şi locomoţia sunt funcţii ale sistemului
musculo-scheletic. Locomoţia organismelor vii nevertebrate are la bază mecanisme specifice,
interesante din perspectiva unor noi principii de realizare a actuatorilor.
Deplasarea organismelor animale se poate face:
a) la limita de separaţie dintre două medii
 la limita dintre apă şi uscat (animale ce se deplasează pe fundul apelor);
 la limita dintre aer şi uscat (animale ce se deplasează pe suprafaţa pământului – locomoţie
terestră: târâre sau mers);
 la limita dintre aer şi apă (animale ce se deplasează la suprafaţa apei, pe aceasta sau sub
aceasta);
Pentru ca animalele să se poată deplasa la limita de separare dintre două medii, trebuie să
posede mijloace de fixare la unul din acestea. Fixarea aceasta se realizează prin fricţiune, cu
ajutorul unor ventuze sau a unui mucus. O planarie sau un melc de apă alunecă spânzurând pe
faţa interioară a suprafeţei apei, greutatea lor fiind mai mică decât tensiunea superficială a
apei. Unele insecte pot merge (ca şi când ar patina) pe suprafaţa apei deoarece extremităţile
apendicilor locomotori fie sunt lăţite fie au mulţi perişori ce menţin între ei o pernă de aer.
b) în cuprinsul aceluiaşi mediu (în apă sau în aer).
 Mişcarea în cuprinsul aceluiaşi mediu poate fi înot (locomoţie acvatică) şi zbor (locomoţie
aeriană).
Locomoţia naturală şi artificială

 Organismele unicelulare se deplasează fie cu ajutorul mişcărilor amiboidale fie cu ajutorul

cililor sau al flagelilor.
 Cilii şi flagelii se întâlnesc în cazul anumitor celule ce aparţin atât regnului animal, cât şi celui
vegetal. Mişcarea activă a cililor şi flagelilor este asigurată de sistemul de macromolecule
tubulină-dineină.
 Mişcarea ciliară şi flagelară oferă posibilitatea deplasării cu uşurinţă a organismelor animale
în mediul lor extern. Trăsătura funcţională comună a cililor şi flagelilor constă în capacitatea
lor de a executa mişcări ondulatorii ritmice ce deplasează organismul în mediul lui extern
apos, determină un curent de lichid direcţionat sau poate mişca anumite particule solide de-a
lungul unui epiteliu ciliat.
 Cilii sunt organe celulare a căror mişcare este de ''vâslire cilică'', un ciclu putând fi descompus
în două faze: cursa utilă (C.U. 1-2-3) şi cursa de revenire (C.R. 4-5-6).
 În timpul cursei utile cilul se înclină spre bază, împingând lichidul pe lângă suprafaţa de care
este ancorat (săgeata indică sensul de deplasare al fluidului). În timpul cursei de revenire, care
este mai lung decât al celei utile, cilul nu mai este rigid, ci se îndoaie treptat, revenind în
poziţia ''1'' gata de a începe un nou ciclu. În timpul mişcărilor sale, cilul rămâne în acelaşi
plan. În ambele faze, mişcările sunt active, făcându-se cu consum de energie.
Locomoţia naturală şi artificială

 Mişcarea ciliară (a, b – faze ale mişcării) şi mişcarea flagelară (c)

Locomoţia naturală şi artificială

 Flagelii sunt specializaţi pentru realizarea înotului într-un lichid. Ei

constau din protuberanţe ale membranei plasmatice umplute cu un
mănunchi de tubule cu diametre comparabile cu ale cililor (0,5 μm) dar cu
lungimi mai mari, de la 0,1 - 0,2 mm până la câţiva mm.
 Flagelii sunt în număr de unu sau doi pe celulă. Ei execută o mişcare în
plan ondulatorie, care se propagă de la baza lor, de lângă membrană, spre
vârf asigurând-le prin reacţiune, o împingere înainte (fig. c). Săgeata
indică sensul de înaintare.
 Mişcarea organismelor animale ce nu au un ţesut muscular se realizează
prin mecanisme primitive bazate pe existenţa unor elemente contractile în
protoplasmă, a unor formaţiuni contractile sau pe mişcarea protoplasmei.
 Modul de deplasare a
şerpilor

 Deplasarea prin târâre presupune înaintarea prin mişcări specifice, cu trupul lipit de pământ,
ceea ce conduce la o pierdere mare de energie prin frecare adică la un randament mic al
locomoţiei. Performanţele cele mai mari le obţin animalele fără picioare (apodele): şerpii,
râmele, melcii, omizile etc.
 Deplasarea şerpilor se realizează prin ondulaţii laterale orizontale, prin aşa-numita mişcare
serpentiformă. Ondulaţiile corpului se propagă din regiunea anterioară spre regiunea
posterioară, asperităţile terenului servind ca puncte de sprijin. Un rol important în locomoţie îl
joacă şi solzii ventrali folosiţi drept pârghii pentru înaintarea corpului. Ondulaţiile corpului iau
naştere imediat înapoia capului prin contracţia musculaturii laterale longitudinale, de o parte şi
relaxarea musculaturii laterale, pe partea opusă. Această îndoire a corpului - cu concavitatea
spre dreapta - se propagă din aproape în aproape până în regiunea codală. În urma ei se
produce o altă undă, cu concavitatea spre stânga care se propagă şi ea spre regiunea
posterioară. În punctele de sprijin iau naştere forţe din însumarea cărora rezultă deplasarea
înainte a şarpelui.
Locomoţia naturală şi artificială

 Un alt tip de mişcare specifică şarpelui este mişcarea tip concertină, execută în spaţii înguste.
Şarpele îşi strânge o parte a corpului său în câteva bucle cu care presează pereţii tunelului, în
felul acesta fixând acea parte. În acest timp partea anterioară se îndreaptă în sensul de
deplasare. Apoi are loc fixarea corpului şarpelui în noua poziţie şi reluarea procesului de

înaintare. s
 Locomoţia naturală şi artificială

a b c
a - principiul de deplasare al viperei – bazat pe ondulaţii în plan vertical, b – al
cobrei, bazat pe ondulaţii şi extensii în plan orizontal şi al viermilor – bazat
pe extensie în plan orizontal – c.
 Locomoţia naturală şi artificială
 Locomoţia râmei se face tot prin târâre prin mişcări ce se aseamănă cu cele
peristaltice folosind ca pârghii de sprijin perişorii laterali ai corpului şi asperităţile
terenului.
 În prima fază are loc o subţiere şi o împingere înainte a regiunii anterioare a
corpului prin contracţia musculaturii circulare şi relaxarea celei longitudinale. Apoi
urmează o trecere înainte a regiunii posterioare a corpului prin contracţia
musculaturii longitudinale şi relaxarea celei circulare, având ca punct de sprijin
perişorii laterali îndreptaţi cu vârful spre înapoi.
Locomoţia naturală şi artificială
 Mecanismul general al locomoţiei vertebratelor presupune următoarea succesiune:
impuls nervos, contracţie musculară, acţiune a pârghiilor osoase şi mobilitate
articulară.
 Un număr de vieţuitoare (cangurul, iepurele, broasca, lăcusta) se deplasează prin
salt, în condiţii de consum energetic minim, viteză de deplasare mare şi echilibrare
dinamică.
 La broască salturile se bazează pe picioarele din spate, ale căror dimensiuni sunt
mult mai mari decât ale celor din faţă, permiţând o cursă mare a saltului. Când
broasca se află în aer, picioarele din spate sunt întinse spre înapoi, contribuind la
plutire. Sunt posibile salturi de până la 2 m lungime şi 1 m înălţime. Membrele
anterioare au rolul de a amortiza şocul la cădere pe sol, după săritură.

Saltul unei broaşte

Locomoţia naturală şi artificială

Fazele unei întoarceri executate de un peşte

Deplasarea peştilor este datorată mişcărilor ondulatorii efectuate de

înotătoarea codală sau de întregul corp, având ca punct de sprijin masa de
apă. Celelalte înotătoare asigură menţinerea unei anumite poziţii a corpului
la schimbarea direcţiei de înot.
Avantajele înotului vieţuitoarelor acvatice constau în viteze mari de
deplasare, uşurinţă de efectuare a manevrelor şi consum energetic redus.
 Prin analogie cu locomoţia în lumea
vie şi sistemele tehnice pot să se
deplaseze într-un singur mediu sau la
limita de separare dintre două medii.
Astfel sistemele mobile se pot
deplasa:
 prin târâre, imitând mişcările şerpilor,
râmei, viermilor etc.;
 prin păşire (de regulă, având 2, 4 sau
6 picioare);
 prin sărituri repetate (având un
picior);
 prin intermediul roţilor (de regulă, cu
2, 3 sau 4 roţi);
 pe şenile;
 pe baza unor soluţii hibride (roţi şi
picioare sau roţi şi şenile).
În figură - sunt prezentate sisteme
mobile (a – cu două roţi, b – cu 4 roţi,
c – cu mai multe roţi).
d – cu un picior, e – cu două picioare, f – cu
patru picioare, g – cu 6 picioare, h – cu
şenile
Locomoţia naturală şi artificială

Corpul minirobotului este constituit din

trei module: două dintre ele (1 şi 3) au
posibilitatea de a efectua contracţii şi
extensii (C-E) pe direcţie radială pentru a
realiza fixarea cu ajutorul peretelui ţevii şi
un modul (2), ce efectuează contracţii –
extensii pe direcţie axială, realizând pasul
deplasării.
 Cele trei module sunt articulate între ele
pentru a permite robotului să se deplaseze
şi prin ţevi cu o anumită curbură. Prin
utilizarea unor actuatori cu performanţe
funcţionale ridicate, forţele dezvoltate de
cele trei module sunt mari şi robotul se Structura unui minirobot mobil prin
poate deplasa şi prin ţevi verticale.
Frecvenţa de succedare a etapelor unui ţevi
ciclu de deplasare determină viteza
robotului.
 Această soluţie oferă avantajul unei
simplităţi constructive şi astfel, posibilităţi
de miniaturizare.
Etapele unui ciclu de deplasare
 Actuatori biologici
 Cercetările privind mecanismele şi performanţele actuatorilor biologici pornesc de la
studiul fenomenelor bioenergetice ce vizează transformarea, stocarea şi utilizarea
energiei de către biosisteme. Din punctul de vedere al energobionicii prezintă un interes
sporit conversia directă a energiei luminoase în energie chimică (aşa cum se întâmplă la
fotosinteză) şi conversia enegiei chimice în energie mecanică, electrică sau luminoasă.
 Câţiva din cei mai semnificativi indicatori de performanţa ai sistemului muscular uman
şi al animalelor sunt:
 - Puterea specifică definită ca putere raportată la unitatea de masa sau de volum depinde de
forţa de contracţie şi de procentul din masă musculară ce se contractă.
 - Forţa de contracţie: este forţa maximă care poate fi dezvoltată de muşchi şi depinde de aria
secţiunii transversale; este de ordinul (15-40) Ncm-2.
 - Facilităţi privind controlul mişcării, repetabilitate şi precizie: muşchii naturali prin
structura lor permit un control foarte precis al mişcării. La om, prin bucla de reacţie natural
constituită circulă informaţii captate atât din mediul extern, cât şi din cel intern prin intermediul
exteroreceptorilor, respectiv a interoreceptorilor.
 - Capacitatea de înmagazinare a energiei: actuatorii trebuie să funcţioneze perioade de timp
determinate pe baza energiei acumulate. Pentru muşchii naturali este vorba de intervalul de 4-6
ore, pauza normală între mese.
 - Robusteţea şi independenţa: în funcţionare, actuatorii trebuie să fie independenţi şi protejaţi
faţă de mediul înconjurător. Muşchii omului sunt protejaţi faţă de mediul înconjurător prin
piele.
 - Randamentul ridicat: randamentul muşchilor omului este cuprins între 45% - 70%.
 Actuatori chimici

 Ţinând seama de fenomenele chimice prin care este generat

efectul de acţionare, actuatorii chimici se împart în două mari
categorii:
 actuatori pe bază de polimeri;
 actuatori pe bază de reacţii chimice prin care energia chimică este convertită
în energie mecanică sau electrică.
 În funcţie de natura energiei ce asistă procesele chimice în
urma cărora se produce efectul de acţionare, actuatorii chimici
pot fi: electrici, magnetici, optici, termici etc. Stocarea energiei
sub formă chimică este avantajoasă, randamentul sistemelor
chimico-mecanice fiind cuprins în intervalul 30% - 60%.
 Actuatori pe bază de polimeri
 În funcţie de natura polimerilor utilizaţi ca elemente active de acţionare, din prima
categorie fac parte actuatorii pe bază de geluri polimerice, cei pe bază de
polimeri conductivi precum şi cei pe bază de polimeri electrostrictivi.
Actuatori pe bază de geluri polimerice
 Gelurile polimerice reprezintă o reţea de legături încrucişate a unui polimer. Ele au
capacitatea de a-şi mări volumul de peste 1000 de ori, într-o manieră reversibilă.
Această variaţie a volumului poate fi determinată de semnale de intrare
materializate de variaţii ale pH-ului, temperaturii, intenstăţii câmpului electric etc.
Cele mai numeroase studii sunt legate de posibilităţile de activare electrică a
gelurilor.
 Fibrele din geluri polimerice, cu dimensiuni de ordinul micronilor îşi modifică
volumul într-un interval de timp de ordinul milisecundelor iar straturile subţiri, în
timp mai îndelungat (începând de la ordinul minutelor şi până la câteva zile). Ca şi
dezavantaje ale acestor actuatori, pe lângă răspunsul lent în cazul unor elemente
active de dimensiuni mai mari, se amintesc şi durata de viaţă scurtă dată de
modificările structurale ce apar în timp şi faptul că aceşti actuatori dezvoltă o forţă
utilă doar în faza de contracţie (la fel ca şi muşchii naturali).
 Cele mai utilizate geluri polimerice sunt: alcoolul polivinilic (PVA), acidul
poliacrilic (PAA) şi poliacrilonitril (PAN).
 Actuatori pe bază de polimeri

Actuatori pe bază de polimeri

conductivi
 Polimerii conductivi se mai numesc şi
compozite organice. Din punct de vedere
constructiv se utilizează filme subţiri de
polianilină între care este plasat un strat
conductiv de ioni. Trecerea unui curent
determină reducerea într-o parte şi oxidarea
în cealaltă, ionii sunt transferaţi, astfel că o
parte expandează, cealaltă se contractă
determinând încovoierea întregii structuri.
 În felul acesta este transformată în energie
mecanică atât o energie electrică cât şi una
chimică. Polimerii conductivi sunt mai
simplu de obţinut decât gelurile polimerice Principiul actuatorilor pe
prezentate mai sus. Cele mai utilizate bază de polimeri conductivi
elemente active de acest tip sunt structuri
laminate, unimorfe.
 Actuatori pe bază de polimeri

Actuatori pe bază de polimeri electrostrictivi

 Polimerii electrostrictivi se mai numesc elastomeri
dielectrici. La plasarea lor într-un câmp electric suferă o
deformare mecanică. Cele mai utilizate materiale din
această categorie sunt polimerii pe bază de
polimetilmetacrilat. Datorită deformaţiei lor
electrostrictive, pot fi plasaţi între doi electrozi
reproducând astfel modul de operare al muşchilor.
Expandarea are loc în planul electrozilor, forţa dezvoltată
fiind proporţională cu sarcina electrică de la electrozi.
 La aplicarea tensiunii între electrozi, sarcinile diferite de
pe fiecare electrod se atrag, în timp ce sarcinile de acelaşi
semn se resping. Forţele rezultate comprimă polimerul şi
măresc aria lui. Pot fi utilizaţi ca şi actuatori liniari fără
amplificatori suplimentari. Pe lângă elementele active de
tip film, în structura actuatorilor cu polimeri
electrostrictivi se utilizează elemente de tip stivă, lamelă
încastrată, de tip bimorf, în formă de tub şi/sau de
cilindru, în general, structuri asemănătoare cu cele ale
actuatorilor piezoelectrici.
 Actuatori pe bază de polimeri

 În figură este prezentată o pompă tip

microcapsulă unidirecţională, utilizată ca sistem
implantabil de dozare. Dimensiunile corpului
cilindric 5 sunt de 5 mm x 9,8 mm şi are o
greutate de 0,7 g. Orificiul I este prevăzut cu
membrană semipermeabilă 1 (din celuloză,
groasă de 70 µm) care permite substanţei de lucru
curgerea doar în direcţia indicată. Orificiul de
ieşire E este prevăzut cu supapa unisens 4. Gelul
poliacrilamidic puternic concentrat şi
hidroabsorbant 2 este separat de lichidul
farmaceutic 3 prin filmul subţire 6. Diferenţa de
presiune osmotică permite preluarea apei din
mediul lichid înconjurător (de exemplu din
sângele pacientului) şi trecerea prin membrana 1
în camera din partea dreaptă a pompei,
determinând creşterea volumului gazului.
Lichidul farmaceutic 3 este expulzat în afară prin
orificiul E. Intervalul de timp în care pompa
conţine doar gel depinde de diferenţa dintre
concentraţia gelului şi a lichidului înconjurător.
 Actuatori pe bază de polimeri

 Un alt actuator pe bază de polimeri este

prezentat în figură. În elementul cilindric 4 se
găseşte un film polimeric ionic conductiv 1.
Un capăt al acestuia este fixat între electrozii
din platină 2 şi 2' în legătură cu conductorii 3
şi 3'. Prin aplicarea unei tensiuni electrozilor,
are loc o expandare a gelului la catod ceea ce
va determina o mişcare către anod (are loc o
încovoiere a vârfului filmului 1, cu o rază ce
deplinde de tensiunea aplicată). Comparativ cu
actuatorii pe bază de aliaje cu memorie sau cu
cei cu structuri bimorfe, acesta necesită o
tensiune de activare relativ scăzută (1,5 V) şi
are o viteză de răspuns mai mare. Cu astfel
de actuatori s-a realizat un cateter activ cu
ext = (1-2) mm, cu capetele din gel lungi de 20
mm.
 Actuatori pe bază de polimeri

 Utilizând actuatori pe bază de polimeri

electrostrictivi s-au realizat dispozitive de
prehensiune ca şi cele din figură.
 La aplicarea unei tensiuni,
electrostricţiunea din polimer determină
încovoierea degetului. Direcţia de
încovoiere depinde de polaritatea tensiunii
iar unghiul de încovoiere ajunge până la
120º când tensiunea de activare este 5V şi
puterea consumată este de 25 mW. În
primul exemplu cele două degete
antagoniste sunt echipate cu bacuri pentru
o prindere mai sigură. Au putut fi ridicate
obiecte cu masa 1,5 g. Prototipul cu patru
degete manipulează obiecte cu masa 10,3
g. Reţelele polimerice sub formă de geluri
oferă posibilitatea combinării funcţiei de
actuator cu cea de senzor simplificând
mult sistemul de control.

b)
 Actuatori pe bază de reacţii chimice
Actuatori pe bază de reacţii chimice
 În această categorie se încadrează totalitatea actuatorilor care prin intermediul unor reacţii chimice convertesc
energia chimică în energie mecanică.
 Aceşti actuatori pot fi realizaţi într-o mare varietate, dată de varietatea reacţiilor chimice ce stau la baza
funcţionării lor. Motoarele cu ardere internă sunt exemple tipice de exploatare a unor reacţii chimice pentru
generarea unui lucru mecanic. Actuatorii explozivi generează unde de presiune prin reacţii chimice spontane, iar
actuatorii ce favorizează reacţii chimice însoţite de degajare de gaze au performanţe funcţionale superioare.
 Reacţiile chimice stau la baza funcţionării bateriilor: anodul se oxidează iar catodul se reduce - proces în care,
electronii migrează de la anod la catod, direct în exteriorul circuitului. Un exemplu îl constituie bateria Zn-
MnO2. La anodul de Zn, în procesul de oxidare se cedează electroni circuitului exterior, iar la catodul de Mn se
primesc electroni de la circuitul exterior. Cei patru electroni produşi în prima reacţie aduc electronii de care este
nevoie în a doua reacţie. Reacţia poate continua sau se poate întrerupe în funcţie de mecanismul de oxidare ce
însoţeşte reacţia şi ce determină formarea unui strat de oxid pe anod. Pe măsură ce grosimea acestui strat de oxid
creşte, rezistenţa internă a bateriei creşte şi bateria devine inoperabilă.
 În vederea aplicării acestor rezultate în domeniul microactuatorilor, în prezent se încearcă realizarea unor
motoare cu greutatea cuprinsă între 1 şi 10 grame, cu un consum de combustibil mai mic de 10 grame/oră, cu
puteri de la 10 W la 100 W. Asemenea micromotoare pot fi realizate integrat, în număr mare, astfel încât puterea
lor totală este mare, în condiţiile unor costuri relativ scăzute permise de tehnologiile actuale de fabricaţie.
 Metodologia de proiectare a actuatorilor chimici pe bază de reacţii chimice însoţite de degajare de gaze şi,
implicit, de creştere a presiunii cuprinde următoarele etape:
 alegerea reacţiei chimice adecvate aplicaţiei actuatorului;
 calcule privind evaluarea volumului de gaz degajat, a randamentului reacţiei chimice şi a altor parametri
specifici;
 proiectarea structurii mecanice asociate ce converteşte
 energia chimică în energie mecanică.
 Actuatori pe bază de aliaje cu memorie a
formei
 Actuatorii pe bază de aliaje cu memoria formei au în structură unul sau mai multe elemente
active, cu deformaţie limitată, controlată, determinată de manifestarea efectului de memorare a
formei. Memoria formei reprezintă proprietatea termomecanică a unor anumite materiale, în
special a anumitor aliaje, de a reveni la o formă şi dimensiuni ''memorate'', ca urmare a unei
transformări reversibile martensită-austenită, în anumite condiţii de temperatură. Astfel, un
element din aliaj cu memoria formei, poate fi deformat fără pericolul apariţiei unor deformaţii
permanente, la o temperatură aflată sub temperatura de transformare de fază (în faza
martensitică). El rămâne astfel deformat atât timp cât se menţine temperatura respectivă.
Odată cu încălzirea la o temperatură ce depăşeşte temperatura de transformare, elementul
revine spontan la forma originală. Această revenire la forma memorată este utilizată pentru a
produce o mişcare împotriva unor forţe, astfel încât se dezvoltă un lucru mecanic.
Metodologia de proiectare a acestor actuatori cuprinde etapele:
 proiectarea sistemului de comandă şi control;
 proiectarea structurii mecanice asociate;
 proiectarea elementelor active.
 Principalele avantaje ale aplicaţiilor în robotică a actuatorilor pe bază de aliaje cu memoria
formei sunt: performanţe funcţionale raportate la gabarit deosebite, simplitate constructivă,
silenţiozitate, nu este necesară lubrifierea, rezoluţie foarte bună la poziţionare, număr mare de
cicluri de funcţionare, posibilităţi de miniaturizare. Dezavantajele sunt reprezentate de:
randamentul energetic scăzut, frecvenţa redusă a ciclurilor de încălzire, influenţa temperaturii
mediului şi necesitatea utilizării unor materiale termorezistente şi/sau termoizolatoare.
Actuatori pe bază de aliaje cu memorie a
formei

Transformările structurale la memorarea formei

Actuatorii a căror activare (încălzire) este determinată de temperatura mediului

înconjurător se numesc actuatori termici. Ei combină funcţia de senzor de
temperatură cu cea de actuator.
Actuatorii electrici sunt cei la care încălzirea se realizează prin efect Joule, la trecerea
unui curent prin elementele active.
Cele mai utilizate materiale care au proprietatea de memorare a formei
sunt: aliajele Ni-Ti şi aliaje pe bază de Cu (Cu-Zn-X şi Cu-Al-X).
 În figură este prezentată o microsupapă a cărui element activ este o
membrană din aliaj NiTi, cu grosimea de 10 micrometri. Aceasta are
memorate două poziţii ce corespund deschiderii, respectiv închiderii
orificiilor de circuit. Pentru activare este utilizat un curent de 0,5 A. Corpul
supapei este confecţionat din siliciu.
 În figură este prezentat un actuator interfalangian destinat aplicaţiilor din
domeniul roboticii, în special, a dispozitivelor de prehensiune
antropomorfice ale roboţilor industriali, roboţilor pentru servicii şi ale celor
cu destinaţie medicală (protezare, ortezare, robotică pentru reabilitare,
telechirurgie, microchirurgie, endochirurgie, etc.), pentru acţionarea în
mişcare de flexie - extensie a falangelor degetelor asigurând astfel
flexibilitate în ceea ce priveşte coordonarea falangelor unui deget şi a
degetelor – condiţie necesară pentru a asigura adaptabilitatea la forma şi 8 9
dimensiunile obiectelor prinse.
De falanga 1, considerată fixă, este rigidizată carcasa 2 a actuatorului.
Elementul activ din aliaj cu memoria formei de tip fir 5, înconjoară rolele 3
şi 6, libere pe axele 4 şi 8. Este asigurată o lungime mai mare a firului 5 şi
B
deci, o cursă mai mare a actuatorului. O extremitate a firului este fixată la
carcasă (în punctul A) iar cealaltă este fixată de rola 7 (în punctul B),
rigidizată de axul 8, rigidizat de falanga mobilă 9 a degetului. Pentru
activare, se încălzeşte rezistiv firul 5; prin manifestarea efectului de A
memorare a formei uni-sens, acesta se scurtează şi antrenează rola 7 şi
falanga mobilă 9 în mişcare activă de flexie sau de extensie. Faza de relaxare
a elementului activ 5 presupune răcirea sa (forţată, la aplicaţiile din
domeniul roboticii şi liberă, la aplicaţiile din domeniul protezării) şi 1 2 3 4 5 6 7
alungirea firului prin intermediul unui element elastic, nereprezentat în
figură. Această structură a actuatorului oferă posibilitatea de realizare la
dimensiuni ce permit montajul său în articulaţiile interfalangiene. Lungimea
mare a firului determină curse ale falangei mobile comparabile cu
amplitudinile de mişcare ale falangelor degetelor mâinii umane. Faptul că se
utilizează un element activ de tip fir prezintă avantajul unei viteze de
încălzire şi răcire mari astfel încât mişcarea falangei mobile are un caracter
natural. Cu un astfel de actuator se asigură ca una din cele două mişcări ale
falangei (extensia sau flexia) să fie activă şi cealaltă pasivă. Prin utilizarea a
doi astfel de actuatori, într-un montaj de tip antagonist, ambele mişcări devin
active.
 În figură este prezentată modelarea geometrică a actuatorului studiat
utilizând soft-ul Solid Works 99. Modelarea realizată este utilă în vederea
realizării prototipului actuatorului. Pe baza acestui model 3D, cu ajutorul
unor soft-uri complementare se poate realiza simularea funcţionării
actuatorului.
 Actuatori piezoelectrici
 Aceşti actuatori se încadrează în categoria actuatorilor cu
elemente active cu deformaţie limitată, controlată. Ei
convertesc energia electrică în energie mecanică prin
intermediul efectului piezoelectric invers ce constă în
generarea de tensiuni mecanice sau mişcare în cazul în
care se aplică unui material piezoelectric, un câmp
electric. În particular, dacă acest câmp este alternativ,
materialul vibrează cu o anumită frecvenţă şi
amplitudine.
 Avantajele actuatorilor piezoelectrici constau în: precizie
de poziţionare submicronică, răspuns rapid în timp, de
ordinul microsecundelor, randament energetic în jur de
50 %, domeniul întins al semnalelor electrice de intrare
(de la 1 mV la 1kV), forţe mari dezvoltate, posibilitatea Modificări dimensionale datorate efectului
miniaturizarii şi a integrării din punct de vedere piezoelectric
energetic şi informaţional, dependenţă bine determinată
între tensiunea aplicată şi modificarea lungimii
elementelor active, nemaifiind necesară echiparea cu
senzori şi traductori, insensibilitate la mediul de operare.
 Dintre dezavantajele lor menţionăm: fragilitatea
materialelor piezoelectrice, uzura şi oboseala determinate
de şocurile în funcţionare precum şi necesitatea
transformării vibraţiilor de înaltă frecvenţă în mişcare
continuă sau intermitentă.
 Actuatori piezoelectrici
 Actuatorii piezoelectrici, liniari sau rotativi, cu mişcare
continuă sau pas cu pas, pot avea în structură unul sau
mai multe elemente active. Acestea pot fi sub formă de
bare, lamele, tuburi sau plăci. Deformaţia lor controlată
poate fi utilizată ca atare pentru antrenarea elementului
mobil al actuatorului. Deasemenea, elementul mobil
poate fi antrenat prin intermediul unei unde călătoare,
mişcarea fiind preluată prin contact sau prin formă. În
acest caz prin suprapunerea mai multor unde staţionare
generate controlat, în elementul activ ia naştere o undă
călătoare ce provoacă o mişcare eliptică a punctelor în
contact cu elementul mobil. Deformaţia elementelor
active poate fi perpendiculară sau paralelă cu axa lor de
polarizare.
 Deoarece deformaţiile piezoelectrice sunt relativ mici,
în structura actuatorilor elementele active sunt dispuse Micropompă acţionată
frecvent în stivă (elementele active pot fi lipite sau piezoelectric
încleiate la temperatură ridicată având electrozi metalici
depuşi pe cele două feţe opuse) sau bimorf (elementul
activ este format din două lamele piezoelectrice lipite
între ele şi alimentate cu tensiuni egale dar de semne
contrare). Ca urmare are loc contracţia uneia dintre plăci
şi extensia celeilalte, întregul ansamblu curbându-se.
 Actuatori piezoelectrici

 Unul din dezavantajele actuatorilor

ultrasonici este reprezentat de durata
scurtă de funcţionare, datorită uzurii
rotorului şi statorului. În Japonia a
fost dezvoltată o nouă variantă de
astfel de actuatori a căror durabilitate
este îmbunătăţită. Mişcarea de la
stator la rotor este transmisă prin
intermediul unor dinţi. Aceste
motoare se numesc motoare
piezoelectrice cicloidale.
 Acest actuator are în componenţă
patru elemente piezoelectrice motoare
dispuse la 90º în partea exterioară a
statorului. La aplicarea unei tensiuni
alternative elementelor piezoelectrice
opuse, în stator se induce o oscilaţie
ce determină antrenarea rotorului.
 Actuatori magnetostrictivi
 Magnetostricţiunea este o proprietate a materialelor
magnetice şi se manifestă prin variaţia dimensiunilor
acestora în timpul proceselor de magnetizare.
Această proprietate se explică prin alinierea
domeniilor magnetice din material în direcţia de
aplicare a câmpului magnetic.
 Câteva dintre domeniile de aplicare ale actuatorilor
magnetostrictivi sunt: sisteme antivibratorii active,
actuatori liniari, servovalve, sisteme de injecţie a
combustibilului, sonare şi tomografie etc., în
general, aplicaţii în care sunt necesare forţe mari şi
curse mici. Modificări dimensionale determinate de
 În figură a şi b sunt prezentate structuri bimorfe magnetostricţiune
având în componenţă un film Tb-Fe şi unul de Sm-
Fe fiecare cu grosimea de 1 µm între care este dispus
filmul din poliamidă cu grosimi de 7,5 µm, 50 µm
sau 125 µm. La aplicarea unui câmp magnetic,
datorită faptului că pelicula de Tb-Fe prezintă
magnetostricţiune pozitivă şi cea din Sm-Fe prezintă
magnetostricţiune negativă, are loc o curbare a
întregului ansamblu. Cu ajutorul actuatorilor
magnetostrictivi de acest tip s-au realizat
microroboţi mobili aşa cum este cel din figură, c.
Datorită înclinării picioarelor, curbarea şi revenirea
zonei active centrale a microrobotului este convertită
în deplasare în sensul indicat.

Actuatori magnetostrictivi bimorfi

 Actuatori magnetostrictivi

 În cazul actuatorului liniar din

figură bara confecţionată din Tb-
Fe este amplasată între
electromagneţii activaţi succesiv.
Câmpul magnetic produs de
aceştia deformează controlat
materialul magnetostrictiv astfel
încât se realizează deplasarea.
Actuatorul este rapid, reversibil şi
dezvoltă o forţă mare. Nu necesită
energie pentru menţinerea
poziţiei.
 Actuatori electro şi magnetoreologici
 Actuatorii electroreologici au în structură
elemente active sub formă de fluide
electroreologice. Acestea sunt alcătuite dintr-
un fluid de bază dielectric (ulei siliconic sau
parafină) ce conţine particule
semiconductoare (de natură polimerică sau
metalice). La aplicarea unui câmp electric
suficient de intens are loc polarizarea acestor
particule, ceea ce determină o rearanjare a lor,
într-un interval de timp de ordinul
milisecundelor.
 Particulele se aranjează în lanţuri, formând
adevărate punţi între electrozi. Ca urmare se Principiul actuatorilor electroreologici
modifică substanţial vâscozitatea, fluidele
comportându-se ca nişte geluri sau ca nişte
solide. Procesul este reversibil: la
întreruperea câmpului electric, particulele nu
mai păstrează această aranjare.
 În figură este prezentat principiul unui cuplaj
pe bază de fluide electroreologice. În
cavitatea dintre arborele motor şi cel condus
este introdus fluidul. Prin intermediul
electrozilor este aplicat câmpul electric
necesar pentru modificarea vâscozităţii Cuplaj pe bază de fluide electroreologice
acestuia, ceea ce conduce la cuplarea
arborelui condus.
 Actuatori termici şi pe bază de schimbare
de fază
 Aceşti actuatori convertesc energia termică într-o
acţiune utilă fie pe baza fenomenului de dilatare a
unor elemente active solide, lichide sau sub formă
gazoasă, fie pe baza transformării dintr-o fază în
alta, de regulă ca urmare a unui proces de încălzire.
Cea mai utilizată metodă de a genera căldura
necesară activării acestor actuatori este cea
rezistivă.
 Actuatorii din această categorie sunt simpli şi
relativ uşor de realizat dar prezintă dezavantajul
unei viteze reduse de operare. Acest dezavantaj este
parţial eliminat în condiţii de miniaturizare, astfel
că, sunt frecvent utilizaţi în structura
microsistemelor.
Modificări dimensionale determinate de variaţia
 Un exemplu reprezentativ de actuatori termici pe
bază de dilatare a solidelor îl constituie cei cu temperaturii
elemente active de tip bimaterial (în particular,
bimetale). Acestea sunt compozite având în
structură materiale cu coeficienţi de dilatare diferiţi.
 Cele două materiale diferite sunt îmbinate
nedemontabil între ele. Prin încălzire, bimaterialul
se încovoaie deoarece cele două componente se
dilată în mod diferit.
 În figură este prezentată o microlamelă încastrată,
care prin încălzire rezistivă are o săgeată pe
verticală.
Microactuator termic
 Actuatori termici şi pe bază de schimbare
de fază
 Sistemul de locomoţie bazat pe principiul
cililor vibratori din figură are în structură
elemente active din poliamide cu coeficienţi
de dilatare diferiţi între care este un element
pentru încălzire rezistivă. Prin încălzirea lor
coordonată, pot antrena în mişcare plăci de
siliciu cu greutatea de 2,4 g cu o viteză de 27
μm/s şi o frecvenţă de operare de 1 Hz.
 Din categoria actuatorilor pe bază de
transformare de fază, în figura de jos este
prezentată o microlamelă încastrată, fiind
acţionată de o microbulă de vapor produsă
prin încălzirea rezistivă a fluidului de lucru.
 Pe acelaşi principiu este realizată şi generarea
picăturilor de cerneală la imprimantele de tip Sistem de deplasare pe bază de actuatori termici
Bubble Jet: cerneala este încălzită în duza (bimateriale)
capului de imprimare cu ajutorul unei
rezistenţe, se formează bule de vapori care se
dezvoltă pe măsură ce creşte temperatura şi
creează o undă de presiune ce determină
expulzarea picăturii de cerneală.

Actuator Bubble-Jet
 Actuatori electrostatici
 Funcţionarea actuatorilor electrostatici se
bazează pe conversia energiei electrostatice în
lucru mecanic. Pentru dezvoltarea unei forţe
utile de-a lungul unei curse, actuatorii de
acest tip utilizează forţa de atracţie
electrostatică dintre două corpuri încărcate cu
sarcini electrice diferite.
 Aceşti actuatori au avut puţine aplicaţii
practice datorită tensiunii de activare relativ
mare şi datorită preciziei deosebite impuse Principiul actuatorilor electrostatici
structurii mecanice. Progresele înregistrate în
domeniul microtehnologiilor au permis
realizarea unor microactuatori electrostatici
deosebit de performanţi cu aplicaţii în
electronică, optică, aparatură de cercetare,
calculatoare etc., realizaţi atât ca şi actuatori
liniari cât şi ca actuatori rotativi.
 În figură este prezentat un astfel de
microactuator electrostatic rotativ. Este
confecţionat din polisiliciu. La aplicarea unei
tensiuni de 100 V se dezvoltă un cuplu de
30pNm.
Microactuator electrostatic rotativ
 Alte tipuri de actuatori

 În figură este prezentat un actuator a

cărui funcţionare se bazează pe
efectul electrohidrodinamic: la Principiul actuatorului electrohidrodinamic
alimentarea alternativă a electrozilor,
dispuşi ca şi în figură, fluidul
dielectric se încarcă cu sarcină
elecrostatică ce induce curgerea sa în
sensul indicat.
 Pe baza efectului electrohidrodinamic
a fost realizată pompa reprezentată
schematizat în figură.

Micropompă electrohidrodinamică
 Alte tipuri de actuatori
 Actuatorii diamagnetici se bazează pe
efectul Meissner şi utilizează forţa de
respingere a unui magnet permanent,
generată într-un material diamagnetic
(superconductiv).
 Utilizând efectul Meissner, s-a
realizat actuatorul liniar cu levitaţie
din figură. Elementul mobil are o Principiul actuatorilor diamagnetici
lungime de 10 mm, este suţinut la o
distanţă de levitaţie de 1 mm faţă de
stator iar forţa de propulsie pe
orizontală este de aproximativ 30 mg.

Actuator liniar cu levitaţie

 Actuatori optici
 Ca parte componentă a sistemelor optice, actuatorii
optici transformă, direct sau indirect, energia
luminoasă în energie mecanică. Metoda directă
presupune utilizarea luminii la generarea de
fotoelectroni care, prin ecranarea forţelor
electrostatice, determină mişcarea elementului mobil
al actuatorului. Metoda indirectă foloseşte energia
luminoasă la încălzirea unor solide sau gaze a căror
dilatare determină manifestarea efectului de acţionare.
 În figură este prezentată schema de principiu a unui
actuator optic direct. Pe substratul izolator din sticlă
se găseşte microlamela încastrată la un capăt din p+Si
plasată deasupra armăturii din Cu sau din Au.
Împreună formează un condensator plan. Prin
conectare la tensiunea V, prin rezistorul R,
condensatorul se încarcă cu sarcină electrostatică. Ca
urmare apare o presiune electrostatică care
deformează microlamela. Pentru a obţine o deformare
controlată a microlamelei armătura de la bază este
iluminată cu un fascicol de lumină monocromatică ce
produce un flux de fotoelectroni care modifică sarcina
electrostatică a condensatorului.
 Actuatorii optici pot fi integraţi în sistemele integral
optice prin conectare cu fibre optice sau cu alte tipuri
de conductori de energie şi informaţie.
 Actuatori complexi
În figură este prezentat un microactuator complex la
care efectul de acţionare este determinat de însumarea
unor fenomene fizico-chimice. Elementele de bază ale
microactuatorului sunt vasul cilindric din sticlă, cu
diametrul exterior de 3,3 mm şi cel interior de 2,5
mm, doi electrozi din platină dispuşi în partea
inferioara a vasului şi elementul mobil de formă
sferică cu diametrul de 5 mm. Mişcarea sferei are loc
ca urmare a trei categorii de fenomene:
 fenomene termice ce determină circulaţia pe verticala
şi orizontală a fluidului precum şi dilatarea sa la
activarea în curent continuu sau curent alternativ;
 câmp electric rotaţional creat de electrozii excitaţi cu
frecvenţă înaltă;
 - electroliza, în urma căreia se degajă gaz care asigură
levitaţia sferei.
 Actuatori pneumatici
M 1
 Actuatorii pneumatici McKibben sunt cei mai F P0 +  P
promiţători muşchi artificiali cu potenţiale aplicaţii la p=0 SV E

C a lc u la to r
acţionarea roboţilor, în special a celor utilizaţi în 
reabilitare şi a celor pentru servicii (soft – arms). Au F P0 -  P
fost inventaţi în anul 1950 de fizicianul Joseph p=0 SV
McKibben pentru a acţiona pneumatic o orteză de
mână. Aceşti actuatori sunt foarte simpli ca şi M 2
structură. c
 În structură au un tub interior expandabil, din
cauciuc, acoperit cu o ţesătură, încrucişată. La a) b)
extremităţi sunt două piese de contact: prin una are
loc alimentarea cu aer sub presiune, iar prin Muşchi artificiali McKibben
intermediul celeilalte se transmite forţa (se conecteză p=0
elementul acţionat). Ţesătura materialului textil
permite ochiurilor să se deschidă când tubul interior
este sub presiune, în felul acesta tubul contractându-
se cu păstrarea formei cilindrice. Se poate spune că
ţesătura este cea care converteşte forţele de presiune
radiale în forţe de contracţie axială. p=0
 În figură sunt prezentate alte două exemple de c
Muşchi pneumatici
muşchi artificiali pneumatici, iar în figura 2 a o
aplicaţie la acţionarea unei proteze de mână a unui a) b)
actuator pneumatic pe bază de silfon (tub ondulat). În
figura 2 b este soluţia de acţionare a unei cuple de
rotaţie cu un astfel de actuator.

Aplicaţii ale muşchilor artificiali

pneumatici a) b)
 Microactuatori
 Microactuatorii reprezintă dispozitive cu mărimea de la câtiva microni la
câţiva centimetri şi care materializează un principiu funcţional aplicabil în
lumea micro. Microactuatorii includ, de asemenea, acei actuatori care sunt
fabricaţi folosind tehnologiile specifice micromecanicii. În plus, faţă de
miniaturizare, microdispozitivele mecanice având elemente ca: pompele,
valvele, microgrippere, elemente de poziţionare liniare şi rotaţionale,
actuatorii simpli de tip consolă şi sisteme complexe de muşchi artificiali,
trebuie să fie funcţionale pentru a înzestra un microsistem cu capabilităţi
dependente de sarcini. Micropompele şi microvalvele pentru tratare la
nivel microscopic a lichidelor şi gazelor pot fi folosite în medicină, unde
sunt necesare sisteme implantabile, de mare acurateţe, pentru dozarea
medicaţiei, sau pentru analiza chimică şi biologică, unde trebuie
transportate şi analizate volume exacte de lichide.
 Pe lângă microactuatorii electrostatici, piezoelectrici sau electromagnetici
care sunt în mod curent investigaţi, materialele magneto - şi
electrostrictive şi aliajele cu memoria formei devin tot mai utilizate.
Acesţi microactuatori deschid o lume cu noi posibilităţi, deorece ei se
bazează pe principii de funcţionare complet diferite faţă de actuatorii
convenţionali. În comparaţie cu actuatorii convenţionali, microactuatorii
folosesc, în general, acţionări directe fără elemente de transmisie
mecanică.
 De exemplu, microactuatorii care utilizează energia optică, prin
intermediul fibrelor optice, sunt de interes în multe aplicaţii. O secţiune
transversală a unui astfel de microactuator constând într-o microcelulă de
siliciu care conţine un lichid şi un absorbant de lumină este prezentată în
figură.
 Microcelula este ermetic închisă cu o membrană elastică, pătrată, aceasta
este sub tensiune mecanică şi se curbează spre interior în stare iniţială.
Atunci când lumina laserului este ghidată în interiorul celulei prin
intermediul unei fibre optice absorbantul de lumină încălzeşte lichidul,
presiunea interioară în celulă creşte şi membrana este împinsă spre
exterior.