Informatica industriala

Prelucrarea digitala a semnalelor

Notiuni introductive,
Transforata Fourier si Laplace
Procesarea semnalelor
 Obiective:
 extragerea din semnal a unor componente considerate relevante
pentru problema studiată (ex.: filtrare),
 transformarea semnalului pe baza unei anumite reguli
(amplificare/atenuare, întârziere, etc.).
 Domenii:
 Analiza semnalelor - domeniul care se ocupă de descompunerea
semnalelor complexe în semnale elementare
 Un semnal complex se descrie ca o suma (ponderata) de semnale
simple; (ponderea=amplitudinea semnalului simplu)
 Sinteza semnalelor - generarea unor semnale complexe, cu
anumite proprietăţi date, care se obţin prin combinarea unor
semnale elementare.
 Ex: modulatoare, multiplexare, generatoare de semnal, etc.
Semnale
 Def.: semnal - o mărime fizică purtătoare a unei informaţii
 Clasificare:
 Din punct de vedere al predictibilităţii, semnalele pot fi:
 deterministe, dacă evoluţia lor este previzibilă şi se pot descrie
prin funcţii de timp (ex.: x(t) = A sin(ωt+φ))
 aleatoare, dacă au o evoluţie imprevizibilă sau mult prea
complexă pentru a putea fi exprimată printr-o expresie
matematică (ex.: zgomot)
 Din punct de vedere al evoluţiei în timp semnalele pot fi:
 continue, dacă sunt descrise prin funcţii continue de timp
 discrete, dacă au valori definite doar la anumite momente de
timp
 Din punct de vedere al amplitudinii semnalele pot fi :
 continue, dacă domeniul de variaţie al amplitudinii este un
interval continuu
 cuantizate, dacă amplitudinea poate lua un număr finit de valori
Semnale
 Semnale analogice - semnalele continue în timp şi ca domeniu de
valori
 Se studiaza in teoria clasica a semnalelor (integrale/derivate
continue, transformata Fourier, Laplace, etc.)
 Semnale digitale – semnale discrete din punct de vedere al evoluţiei în
timp şi cuantizate ca domeniu de valori sunt denumite
 Se studiaza prin teoria semnalelor digitale sau discrete (sume
integrale, transformata in Z, etc.)
timp Continuu Discret
amplitudine
x(t) x(nT)
Continuu

t t

x(t) x(nT)
Cuantizat
t t
Sisteme liniare
 Sisteme descrise prin ecuatii integro-diferentiale
liniare
y(t) = H(x(t))
pentru un sistem liniar sunt valabile relatiile de mai jos:
αy(t) = H(αx(t))
αy1(t)+βy2 (t) = H(αx1 (t)+ βx2 (t))
Exemplu: H(x) = a*d2x/dt2+b*x
 Sisteme la care este valabil principiul suprapunerii
efectelor:
 Efectul unui semnal complex asupra unui sistem este egal
cu suma efectelor produse de semnalele simple ce compun
semnalul complex
 Efectul produs de un sistem liniar asupra unui semnal
complex de intrare este egal cu suma efectelor produse
asupra componentelor semnalului
Sisteme liniare v.s. neliniare
 Sisteme reale:
 Neliniare in ansamblu
 Linearizabile pe portiuni
 Cauze de neliniaritate:
 Efect de saturatie (la valori prea mari)
 Legea de variatie a sistemului este neliniara
prin natura fenomenelor incorporate
 Transformari de stare (ex: fierbere, rupere,
etc.)
Exemple de semnale
(in domeniul continuu)
 Semnal sinusoidal
x(t) = A sin(ωt+φ) = A sin (2πf*t + φ) = A sin (2π/T * t + φ)
unde: A – amplitudinea semnalului
ω – pulsaţia
φ – faza iniţială a semnalului
f – frecvenţa semnalului
x(t)
T – perioada
A
t – timpul
φ t
Exemple de semnale
 Semnal de tip treaptă unitară
0 pentru t < 0
σ(t)
σ(t) =
1 pentru t > 0 t

 Semnal rampă
0, pentru t <0 Vsat
x(t) = tg α = a
a*t, pentru t ≥ 0 α
Exemple de semnale
 Semnal de tip impuls aperiodic
0 pentru t < 0
π(t) = 1 pentru 0 < t < Δt
t
0 pentru t > Δt Δt

N a2
x(t) = Σ ak π(t-kT) a1
a3
k=0
a0
Δt = T
t

T
Exemple de semnale
 Impulsuri periodice
1, pentru t є (kT, kT+ Δt), k = 0, ∞
x(t) = Δt

0, în rest
t
T
 Semnal de tip Dirac
0 pentru t < 0
δ(t) = lim 1/ Δt pentru 0 ≤ t ≤ Δt 1/ Δt
Δt
Δt0
0 pentru t > Δt
Un semnal discret se exprimă ca o sumă ponderată de impulsuri
Dirac.:
N

x(t) = Σ ak δ(t-kT)
k=0
Semnale in domeniul discret
 Semnal discretizat in timp: secventa de valori ale semnalului la
momente kT (T- perioada de esantionare a semnalului)
 Exemple:
a. Semnal sinusoidal discret

x(kT) = A sin(ω*kT+φ)

b. Semnal treaptă unitară în domeniul discret

0, pentru k < 0
σ(kT) =
1, pentru k ≥ 0

c. Impuls Dirac discret

1, pentru k = 0
δ(kT) =
0, pentru k ≠ 0
Analiza semnalelor
 Aproximarea semnalelor
 Un anumit semnal x(t) se poate descompune într-un
număr finit sau infinit de funcţii elementare
N

x(t) = Σ an* fn(t)

n=0

unde: an – ponderea funcţiei fn (valoare constantă)

fn(t) – set predefinit de funcţii elementare
N – numărul maxim de funcţii elementare necesare pentru
exprimarea funcţiei x(t)
Set ortogonal de semnale elementare
(simple)
 Relatia de ortogonalitate intre functii (semnale)
elementare
t0+T C2 dacă m = n
∫ fm(t)*fn(t) dt=
t0 0 dacă n ≠ m
unde: fm şi fn - două funcţii elementare
C – norma (mărimea) funcţiei elementare
T – intervalul de ortogonalitate
t0 – momentul considerat pentru calcul

Un set de funcţii elementare este ortogonal dacă se

respectă proprietatea de ortogonalitate pentru oricare
două perechi de funcţii
Aproximarea unui semnal x(t) prin functii
elementare ortogonale
 Un set de funcţii elementare este ortogonal
dacă se respectă proprietatea de
ortogonalitate pentru oricare două perechi de
funcţii
t0+T t0+T N
∫ x(t)*fm(t) dt = ∫ (Σ an* fn(t))*fm(t) dt =
t0 t0 n=0

N t0+T
= Σ an ( ∫ fn(t)*fm(t)dt) = am* C2 , de unde rezultă
n=0
t0

t0+T
am = 1/C2 ∫ x(t)*fm(t) dt
t0
Componenta spectrala a unui semnal
complex
 a0, a1,… an – amplitudinile componentelor
spectrale ale semnalului

a1

a0
a2
a3
a4
a5
n
Transformata Fourier discretă
 Set ortogonal de semnale trigonometrice:
 1/√2 , cos(n ωt), sin(n ωt), n = 0 .. N, ω=2π/T

 Se verifică relaţiile de ortogonalitate:

t0+T T/2, pentru n = m
∫ cos (m ωt)*cos (n ωt) dt =
t0 0, pentru n ≠ m

t0+T
∫ cos (m ωt)*sin (n ωt) dt = 0
t0
Analiza Fourier a unui semnal
 exprimarea semnalului ca o sumă ponderată de semnale
sinusoidale de forma:

∞ ∞
x(t) = C0 + Σ Cn cos(n ωt) + Σ Sn sin(n ωt)
n=1 n=1

t0+T
Cn = 2/T ∫ x(t)*cos (n ωt) dt
t0
t0+T
Sn = 2/T ∫ x(t)*sin (n ωt) dt
t0
t0+T
C0 =√2/T ∫ x(t) dt
t0
Transformata Fourier discretă a unui semnal
periodic x(t), de perioadă T
 forma trigonometrică a transformatei Fourier discrete

∞ ∞
F(t) = C0 + Σ Cn cos(n ωt) + Σ Sn sin(n ωt)
n=1 n=1

F(t)=x(t) x(t)
F(t)

t t

x(t) - semnal periodic x(t) – semnal aperiodic

Forma armonică a transformatei
Fourier discrete
 Perechile de termeni Sn sin(n ωt) şi Cn cos (n ωt) se pot exprima
printr-o singură funcţie de forma An cos (n ωt + φn) unde:
 An2 = Cn2 +Sn2 - reprezintă pătratul amplitudinii armonicii de
rang n, iar
 φn = - arctg Sn/Cn - reprezintă defazajul armonicii de rang n
∞
F(t) = A0 + Σ An cos(n ωt + φn)
n=1

unde: cos(ωt + φ1) – este componenta fundamentală de

frecvenţă f
cos(nωt + φn) – este armonica de rang n şi frecvenţă n*f
φn – este faza (unghiul de defazaj) al armonicii n
An – amplitudinea armonicii de rang n
Forma complexă a transformatei Fourier
discrete
 În expresia de mai sus, cos(n ωt + φn) se poate considera ca parte reală a
numărului complex e j(n ωt + φn) (de reamintit forma trigonometrică a unui număr
complex e j = cos +jsin). Astfel termenul n din sumă devine:
An cos(n ωt + φn) = Re [An e j(n ωt + φn)] = Re [Anc e j(n ωt) ]
unde: Anc = An * e j(φn) – este amplitudinea complexă a armonicii n

F(t) = A0 + Re Σ Anc e j(n ωt)

n=1

+∞
F(t) = 1/2 Σ Anc ej(n ωt)
-∞
Exemple de transformate Fourier
pentru semnale simple
 pentru semnal constant: A

x(t) = A ωt
- transformata Fourier are numai componenta constantă
C0 = A, Cn=0, Sn=0, pt, n=1.. ∞
A
 pentru semnal sinusoidal:
x(t) = A sin (ω0t) 0ωt ωt

- transformata Fourier are numai componenta

fundamentală de pulsaţie ω0t
C0 = 0, Cn=0, S1=A, Sn=0, pt, n=2 .. ∞
Exemple de transformate Fourier
pentru semnale simple
 semnal dreptunghiular:
A pentru t [2kT, (2k+1)T)
x(t) =
-A pentru t [ (2k+1)T, (2k+2)T)
+∞

x(t) = 2A/ Σ 1/(2k+1) * sin((2k+1) ωt)

k=0
Sn
- transformata Fourier conţine un număr infinit de
funcţii sinus; amplitudinea sinusurilor scade
S2k+1 =2A/(2k+1)
asimptotic la 0, în raport cu pulsaţia
C0 = 0, Cn=0, S2k=0, S2k+1=2A/(2k+1)
- O aproximare buna a semnalului dreptunghiular se
poate face cu primele 3 componente spectrale ω 2ω 3ω 4ω 5ω ω
Transformata Fourier pentru semnale
aperiodice (de tip impuls)
 Impuls – semnal aperiodic de durata limitata
Exemple de semnale de tip impuls:
 semnal dreptunghiular singular

 impuls Dirac singular

 o semiperioadă a unui semnal sinusoidal

 Perioada semnalului “T” tinde la infinit

 Pulsatia ω tinde la 0 => distanta dintre componentele spectrale este
infinitezimal de mica
 In transformata Fourier coeficientii Anc devin o funcţie continuă de
variabilă jω
 Integrala care calculeaza coeficientii=>transformata Fourier continua:

∞
X(jω) = ∫ x(t) * e- jωt dt
-∞

 Transformata Fourier inversă permite generarea (reconstruirea) unui semnal pe

baza distribuţiei sale spectrale
∞

x(t) = 1/2π ∫ X(jω) * e- jωt dω

-∞
Proprietatile Transformatei Fourier
 Teorema întârzierii
F(x(t-t0)) = e-jωto X(jω)
 Teorema derivării
F( dx(t)/dt) ) = jω X(jω)
 Teorema integrării
F(∫ x(t)dt) ) = 1/jω * X(jω)
 Teorema convoluţiei
Convoluţia a două funcţii x(t) şi y(t) se defineşte în felul următor:
∞
x(t)○y(t) = ∫ x(δ)*y(t - δ) dδ
-∞
Convoluţia se utilizează frecvent pentru evaluarea efectului produs
de un sistem liniar asupra unui semnal complex.
∞
F [ (∫ x(δ)*y(t - δ) dδ ] = X(jω) *Y(jω)
-∞
Transformata Laplace
 s-a introdus pentru acele funcţii x(t) pentru care transformata
Fourier continuă este infinită, adică nedefinită 1
 Solutie:
 La funcţia x(t) se ataşează expresia e-ct (c – constantă)
 funcţia obţinută, în mod uzual, tinde asimptotic la 0 ceea ce
înseamnă că este integrabilă.
∞ ∞
F[ x(t)* e-ct ] = ∫ x(t) e-ct e-jωt dt = ∫ x(t) e(-c-jω)t dt
 Cu notatia s= c+jω
-∞ se obtine Transformata
-∞ Laplace
∞
L[ x(t) ] = ∫ x(t) e-st dt = X(s)
-∞
 Daca x(t)=0 pentru t<=0 se poate scrie transformata Laplace
unilaterala
∞
L[ x(t) ] = ∫ x(t) e-st dt = X(s)
0
Transformata Laplace
 utilă pentru exprimarea într-o formă relativ
simplă a funcţiei de transformare a unui
sistem liniar
 ecuatii integro-diferentiale (din domeniul timp)
sunt transformate in cat de polinoame in “s”
(in domeniul frecventelor complexe)
 Transformata Laplace inversa:

c+j∞
L-1[ X(s) ] = 1/2j ∫ X(s) est ds
c-j∞
Proprietati ale transformatei Laplace
Teorema întărzierii:
L[x(t-t0)] = e-st0 (X(s)
Teorema derivatei
L[ dnx(t)/dnt] = snX(s) – sn-1 x(0-) - sn-2 x’(0-) - sn-3 x’’(0-) ...

unde: x(0-) – valoarea semnalului înainte de momentul t=0

x’(0-) – valoarea derivatei semnalului înainte de momentul t=0
Dacă se consideră că semnalul x(t) este 0 înainte de momentul t=0 atunci din
expresia de mai sus rămâne doar primul termen. În consecinţă efectul de
derivare din domeniul timp se traduce prin multiplicarea cu s în domeniul
Laplace.
Teorema integrării
t
L[ ∫ x(t) dt ] = 1/s *X(s)
0
Efectul de integrare din domeniul timp se traduce prin divizarea cu s în domeniul
Laplace.
Proprietati ale transformatei Laplace
Teorema convoluţiei
Transformata convoluţiei este egală cu produsul transformatelor celor două
funcţii.
∞
L[ ∫ x(τ)*y(t- τ) dt ] = X(s)*Y(s)
-∞
Teorema valorii iniţiale
Valoarea la momentul t=0 a semnalului x(t) se poate calcula dacă se
cunoaşte expresia transformatei sale Laplace.
x(0+) = lim s X(s)
s->∞
Teorema valorii finale
x(∞) = lim s X(s)
s->0
Exemplu de analiză în domeniul Laplace
Filtru trece jos - Analiza in domeniul “timp”
ue = ui – R*i I R
q = ue*C
i = dq/dt ui C ue

ue = ui – RC due/dt - ecuaţia diferenţială a circuitului
 Pentru un semnal de intrare de tip treaptă soluţia ecuaţiei este de forma:
ue(t) = ui0 (1- e-t/RC) ,
unde ui0 este valoarea constantă a semnalului de intrare
 funcţia de transfer a circuitului se obţine prin derivarea răspunsului la un
semnal de tip treaptă unitară (ui0 = 1).
 f(t) = d[ue(t)/ui]/dt = (1/RC) e-t/RC
 Răspunsul circuitului la un semnal de intrare oarecare se obţine prin
convoluţia dintre funcţia de transfer a circuitului şi semnalul de intrare.
Dacă semnalul de intrare este diferit de zero doar din momentul t=0 atunci
integrala de convoluţie se calculează din momentul 0 şi până la momentul
t.
t
ue(t) = (1/RC) ∫ e -/RC *ui(t-) d
0
Exemplu de analiză în domeniul Laplace
Filtru trece jos - Analiza in domeniul Laplace
 din ecuatia diferentiala a sistemului:
ue = ui – RC due/dt - ecuaţia diferenţială a circuitului

 Prin aplicarea transformatei Laplace asupra ecuaţiei diferenţiale

se obţine:
Ue(s) = Ui(s) - RC sUe(s)

Ue(s) = Ui(s)/(1+RCs)
 Dacă semnalul de intrare ui este de tip treaptă unitară atunci
transformata Laplace a acestuia este Ui(s) = 1/s. Astfel semnalul
de ieşire va avea expresia:
Ue(s) = 1/s * 1/(1+RCs) = 1/[s(1+RCs)]
 În formula de mai sus 1/(1+RCs) reprezintă funcţia de
transformare a circuitului, exprimată în domeniul Laplace. Prin
aplicarea transformatei Laplace inverse se obţine răspunsul
circuitului la un semnal treaptă unitară.