Nume prenume

Teză de master

Dezvoltarea maşinilor-unelte
şi a roboţilor prin structuri cu
cinematica paralelă

Conducător dr. conf. A. AAAAA

 Conceptul de mașini si mecanisme cu structură
cinematică paralelă
•Majoritatea utilajelor de prelucrare a metalelor utilizate în industrie,
reprezentate de mașini tradiționale de frezat, găurit și strunjit, roboți
industriali etc., au o structură cinematică cu circuite secvenţiale sau
deschise, în legătură cu care fiecare axă prezentă în ele poartă pe sine
o axă ulterioară, inclusiv unitățile materiale și conexiunile sale masive
şi inerţiale.
•Proiectele unor astfel de echipamente se bazează de obicei pe o
compoziție ortogonală de trei axe liniare, care poate fi completată cu
două axe de rotație pentru a simplifica utilizarea sistemului de
coordonate carteziene pentru controlul mișcărilor spațiale.
•Sistemele cu axe secvențiale sau stivuite sunt ușor de analizat
cinematic, dar sunt acumulatoare de erori, deoarece poziționarea
incorectă a unei axe determină o
încălcare a poziționării celorlalte
axe subordinate, ceea ce înmulțe-
ște erorile cu fiecare legătură
ulterioară
 Scurt istoric
Primele lucrări teoretice despre mecanismele paralele datează
cu: Wren în 1645, Cauchy în 1813, Lebesgue în 1867

În 1928, un robot sferic paralel a fost propus

de James E. Gwinnet ca o plimbare
conceptuală de distracție
In 1938 Willard L.V. Pollard a proiectat
robotul paralel original pentru vopsirea
automată prin pulverizare - primul robot
paralel industrial

În 1947, dr. Eric Gough a

proiectat un nou robot
paralel cu șase grade de
libertate folosit pentru
testarea anvelopelor auto si
avia (color – versiunea 2000)
 Scurt istoric
În 1965, Stewart a proiectat o platformă mobilă
cu șase grade de libertate, hexapodul octaedric,
simulator de zbor Sikorsky.
În anii 1980, profesorul Reymond Clavel și
inventatorul Karl-Erik Neumann au dezvoltat
cele mai de succes modele de roboti
cinematic paraleli de până acum, numiti
robot Delta și, respectiv, robot Tricept
 Conceptul de mașini si mecanisme cu structură
cinematică paralelă
•Mașinile bazate pe cinematică paralelă închisă reprezintă o
nouă tehnologie promițătoare a secolului XXI, care au
demonstrat deja fezabilitatea generală a utilizării sistemelor cu
cinematică paralelă.
•Astfel de sisteme sunt caracterizate ca mecanisme construite pe
o structură cinematică care permite mișcarea cu N grade de
libertate prin intermediul unei platforme mobile care poartă o
unealtă de aschiere și o bază fixă, conectate prin N lanțuri
cinematice independente.
•Fiecare lanț cinematic are maximum două verigi cu un grad de
libertate
Maşini-unelte cu
cinematică paralelă:
trepied și hexapod.
 Masini-unelte cu cinematica paralela pentru
tehnologii de prelucrare
• O mașină hexapodă tipică oferă mobilitate, rigiditate și precizie
care nu sunt inferioare mașinilor tradiționale cu cinci axe.
• Aplicațiile tipice de prelucrare pentru hexapode includ
prelucrarea matrițelor și formelor de injectie, palelor turbinelor și
a altor geometrii complexe
•Hexapodele sunt utilizate pe scară largă în domeniul metodelor
netradiționale de prelucrare: tăierea cu laser,
sudarea, pot fi adaptate pentru taierea cu jet
de apă la presiune înaltă.
 Probleme de rezolvat pentru masini şi
mecanisme cu cinematica paralelă
•În prezent există mașini-unelte cu cinematica paralelă, dar
progresul lor este lent datorită factorilor următorii:
 astfel de structuri nu au atins încă nivelul de elaborare a
mașinilor-unelte clasice, nu există încă experiență de
proiectare şi fabricare necesară;
 proprietățile structurilor paralele sunt fundamental diferite
de proprietățile analogilor lor clasici cu cinematică
secvențială şi acest lucru nu este de neglijat
 mașinile și roboții paraleli sunt în mod inerent neliniari şi
pentru ele trebuie dezvoltate controlere speciale pentru
structuri paralele, iar datele de ieșire ale sistemelor CAD
trebuie adaptate pentru mașinile paralele.
 Eroarea de poziționare a unei mașini paralele este la nivel
de 10-20% datorata erorilor sistemului CAD, nivel de 70%
datorata erorilor ce provin din sistemul de control și doar la
nivel de 10% datorat erorilor cauzate de mașina în sine.
 Masini-unelte cu cinematica paralela pentru
tehnologii de prelucrare
•Cea mai simplă structură cinematică paralelă are mașina cu două
grade de libertate, cum ar fi Ge-
nius 500 (stânga) şi mașina Tri-
joint 900H (dreapta). Ambele
mașini folosesc un lanț cinema-
tic plat care oferă axului două
grade liniare de libertate.

Diverse mașini paralele cu trei grade de libertate sunt :

Sprint Z3 (două grade de libertate unghiulare (± 45o) și una liniară
(până la 370 mm), SKM 400, Index V100
 Masini-unelte cu cinematica paralela pentru
tehnologii de prelucrare
•Mașinile paralele existente cu cinci grade de libertate:

Maşină-pentapod P1000 Maşină hexapod Mikromat 6X

Mașina-hexapod Mașina-hexapod Modul-hexapod de procesare

Cosmo Center PM-600 Hexamekh-1 CMW 380
 Masini-unelte cu cinematica paralela pentru
tehnologii de prelucrare
•Mașinile cu cinematica paralelădevin din ce în ce mai
performante, atingând precizia de 10...7 µm
 Masini-unelte cu cinematica paralela pentru
tehnologii de prelucrare
•Posibilităţile de repoziţionare a
capului revolver a unui strung sunt
suficient de convingătoare.
•Sunt posibile repoziţionări pe
copordonatele Z, Y, în jurul axei X –
A, în jurul axei Y - C
 Roboți de încărcare-descărcare și asamblare
•Există două aplicații principale pentru roboții paraleli, unde
aceștia depășesc roboții secvențiali, când se realizează sarcini
la viteze mare și când este necesară rigiditate ridicată.
•Industria ambalajelor folosește deja roboți paraleli cu greutate
redusă și viteze mari de deplasare (Delta-robot și Hexa-robot).
•Datorită greutății reduse a pieselor în mișcare, acestea pot
dezvolta accelerații de până la 20G în anumite puncte ale zonei
de lucru și oferă o precizie de poziționare reproductibilă în
termen de 10 microni.
 Maşini de măsurare dimensională in coordonate
cu cinematica paralela
•Hexapodul este o mașină de măsurat în coordonate bazat pe
cinematică paralelă şi oferă control complet pe șase coordonate
al sondei de măsurare și este capabil să controleze suprafețele
greu accesibile ale pieselor
•Productivitatea la măsurare este de la 2 până la 5 ori mai mare
decât a maşinilor de măsurat în coordonate clasice de tip portal
tradiționale.
•În aceptor masini paralele nu există ghidaje de uzură rectilinii și
rulmenți de aer, cei mai dificil de fabricat și vulnerabil la
funcționare.
•Ca elemente de bază sunt folosite articulaţii sferice, a căror
tehnologie permite obținerea unei precizii mai mici de 0,05
microni.
 Maşini de măsurare dimensională in coordonate
cu cinematica paralela
Exemple de maşini de măsurat în coordonate

Maşina KIM-1000
(masurare)

Mașina HCMM

Maşina KIM-1000
(adaptată pentru
prelucrare uşoară)

Mașina C2000
 Utilizarea roboţilor-tripod în industriile
neprelucrătoare
•Roboţii şi manipulatoarele cu cinematica paralelă paraleli sunt
folosite din ce în ce
mai des în tehnologia
de înaltă precizie în:
imprimante 3D
scanere 3D.

•Avantajele lor au permis să-și găsească aplicația în medicină

pentru efectuarea
de operații și
diagnosticare
Elemente constructiv-functionale ale mecanismelor
cu cinematica paralela
•Acționarea liniară a tijelor .
•Sunt cunoscute diverse tipuri de actionări liniare, dintre care
cele mai utilizabile sunt actionarile hidraulice, pneumatice și
electromecanice.
•Acționările hidraulice sunt de obicei utilizate pentru sarcini de
lucru mari de peste 2500 kg, iar antrenările pneumatice - atunci
când este necesar să se asigure viteză mare de mișcare la
sarcini reduse.
•Principalul dezavantaj al acționărilor hidraulice este posibilitatea
de scurgere a uleiului, în timp ce antrenările pneumatice sunt
greu de controlat atunci
când există o sarcină, aerul
putând fi comprimat de
sarcina de lucru, rezultând
inexactități ale lungimilor
tijelor.
 Elemente constructiv-functionale ale mecanismelor
cu cinematica paralela
•Acționarea liniară a tijelor .
•Acţionarea liniara electromecanica include un motor electric și o
transmisie mecanică care transformă rotația rotorului într-o
mișcare de translație a corpului executiv.
•Ca traductor de mișcare într-o astfel de unitate, este utilizat fie
un șurub traditional, fie un șurub cu bile.
•Şurubul cu bile este mai eficient și mai precise, dar este mai
scump și are dimensiuni mai mari, deoarece în acesta există un
mecanism de recirculare a bilelor în piulița rulmentului.
•Avantajele șurubului traditional sunt simplitatea, compactitatea
și, de asemenea, satisface-
rea condiției de autofrânare.
•Acţionările electromecanice
cu șurub oferă un raport de
transmisie mare și rezistă la
sarcini mari
 Elemente constructiv-functionale ale mecanismelor
cu cinematica paralela
•Acționarea liniară a tijelor .
•Mecanismele cu tije tip șurub
necesită utilizarea actuatoartelor
sferice şi articulaţiilor sferice

•Acționarea sferică este o bilă goală care

găzduiește un motor de curent continuu de
mare putere fără perii.
•Rotorul motorului transmite rotația printr-o
pana către arbore, de la care rotația este
transmisa către piulița cu bile, ceea ce
Articulațiile sferice de
asigură mișcarea de translație a șurubului
rosogolire
prin cavitatea servomotorului.
 Concluzii

•Actualitatea mecanismelor paralele se datorează tehnicii de

calcul care abia acum a ajuns în stare să rezolve în timp real
legile de mişcare de o mare complexitate.
•In urma analizei rezultatelor obţinute în aplicarea structurilor
paralele în domeniul maşinilor unelte, s-a constatat că maşinile
bazate pe cinematica paralelă satisfac pe deplin cerinţele
actuale, adăugând un plus semnificativ în ceea ce priveşte
productivitatea, precizia de prelucrare, posibilităţi de a genera
suprafeţe complexe, practic fără constrângeri geometrice.
•Au fost abordate obiectivele principale ce țin de construcția
mașinilor unelte cu cinematică paralelă care sunt: mărirea
rigidității (articulații performante), mărirea preciziei (calibrare,
autocompensare, stabilitate termică), mărirea spațiului de lucru
(mașini hibrid), prelucrarea pieselor cu gabarite mari (sisteme
multi-modulare) etc.
 Concluzii
•Datorită rigidității înalte și a poziționării precise mecanismele
tripod și hexapod sunt folosite cel mai des în construcția de MU.
•Mașinile unelte cu cinematică pot schimba modul de proiectare
mecanică din zilele noastre, scăpînd de limitele impuse de
maținile unelte clasice.
•Pentru a mari aria de lucru a mașinilor multifuncționale cu
cinematică paralelă se poate împărți numărul necesar de grade
de libertate ale organului executiv între structuri tradiționale și
cu cinematica paralela.
•Principiul modular ale schemelor constructive vă permite să fie
extinse capacitățile tehnologice ale mașinilor cu cinematică
paralelă.
•Este recomandabil să se utilizeze schemele propuse de
strunguri cu mecanisme de cinematica paralela în industria cu
prelucrari relativ usoare de metale (prelucrarea la viteze mari),
de mobilă și la prelucrarea lemnului.
Mulţumesc de atenţie