MODELAREA POZI IONAL

ECUA IILE DE INTRARE IE IRE

R.I. opereaz , de regul , ntr-un mediu industrial, mecanismul de prindere
(gripperul , efectorul final) al robotului putnd fi reprezentat printr-un sistem de
coordonate n raport cu hala industrial, care constituie un mic univers.
Realizarea operaiei de manipulare impune corelarea micrilor tuturor
componentelor lanului tehnologic format din robot, mecanismul de prindere, obiectul
manipulat i mediul nconjur tor n care opereaz robotul.
Utilizarea matricilor de transformare omogen n soluionarea
problemei pozi ionale, necesit ataarea unui si stem de coordonate bazei
robotului i unul legat de piesa manipulat {n}={p}
Originea sistemului ataat piesei manipulate se localizeaz ntre
vrfurile degetelor mecanismului de prindere, fiind pozi ionat fa de sistemul
fix prin vectorul
p
V
, avnd componentele V
p
=
1
1
1
]
1

Zp
Yp
X
p
0100090000037400000002001c00000000000400000003010800050000000b020
0000000050000000c0237025702040000002e0118001c000000fb02f0ff0000000000009
001000000000440001254696d6573204e657720526f6d616e0000000000000000000000
000000000000040000002d0100000400000002010100050000000902000000020d0000
00320a0e00000001000400000000005502350220ff07001c000000fb0210000700000000
00bc02000000000102022253797374656d000000000000000000001800000001000000
58bc5503e4040000040000002d010100030000000000
Sistemul de referin ataat obiectului manipulat este definit de trei senzori:
a
- senzor de apropiere care are direcia dup care dispozitivul de prindere
poate apuca i definete axa O
z
a sistemului ataat; a =
1
1
1
]
1

z
y
x
a
a
a
o
- senzor de orientare, care are direcia determinat de vrfurile degetelor
mecanice de prindere i defineste axa O
y
a sistemului atasat, o =
1
1
1
]
1

z
y
x
o
o
o
p
- senzorul normal care formeaza cu ceilalti doi senzori un triedru drept, fiind
definit de relatia
n
=
o

a
i care definete axa O
x
a sistemului ataat
mecanismului de prindere.
Pozi ia i orientarea obiectului manipulat n raport cu sistemul de referin fix
ataat bazei robotului se poate exprima i prin matricea de situare, care constituie o
transformare omogen ntre piesa manipulat i baza robotului;
B
p
T =
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
p z z z
p y y y
p x x x
z a o n
y a o n
x a o n
(A)
n care ultima coloan este vectorul de pozi ie al originii
sistemului de referint ataat obiectului manipulat n raport cu baza robotului,
iar primele trei coloane reprezint o matrice de orientare, fiind o matrice
ortonomat, cu urm toarele proprieta i:
- produsul scalar a doi senzori este nul
n o
=
o a
=
a o
- produsul scalar a unui senzor cu el nsusi este unitar:
n n
=
o o o
=
a a
= 1
- produsul vectorial a doi senzori diferii conduce la al treilea prin
permutri circulare:
n
=
o a
;
o
=
a n
;
a
=
n o
- determinantul matricei de orientare este unitar:
z z z
y y y
x x x
a o n
a o n
a o n
=1
Pe baza propriet ilor enun ate matricea invers a matricei de situare este:
B
p
T
-1
=
1 0 0 0
a p a a a
o p o o o
n p n n n
z y x
z y x
z y x



Pe de alt parte trecerea de la sistemul de referin ataat
obiectului manipulat legat de baza robotului se poate face cu ajutorul matricilor de
transformare dintre elementele robotului:
0
n
T =
0
1
T
1
2
T ..
1 n
n
T =
n
i 1

1 i
i
T (B)
Egalnd matricea de situare (A) cu matricea de transformare omogen
(B) se ob ine :
B
p
T =
0
n
T
sau
1
1
1
1
]
1

0 0 0 0
p z z z
p y y y
p x x x
z a o n
y a o n
x a o n
=
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
z
y
x
p r r r
p r r r
p r r r
(*)
care constituie ecua iile de intrare-ieire ale robotului.
Membrul drept fiind un produs de transform ri omogene care
descriu elementele robotului i cuplele cinematice ale acestuia, poate
introduce urm torii parametrii constan i i urm toarele variabile :
- pentru articula ii de rota ie :
- constante : d
i
, a
i
,
i

- variabile :
i
=
i
( ) t

- pentru articula ii de transla ie :
- constante :
i
, a
i
,
i

- variabile : d
i
=d
i
(t)
Altfel fiecare element al matricii din membrul drept al rela iei ( *) ( cu
excep ia celor care sunt 0 sau 1) este o func ie de cei patru
parametrii:

( )
( )
( )

'

n n n n n z z
n n n n n
n n n n n n
a d o o a d o p p
a d o o a d o r r
a d a d r r



, , , , ,...., , , , ,
, , , , ,....., , , , ,
, , , ,....., , , , ,
1 2 1 1 1 1
1 2 1 1 1 1 12 22
1 2 1 1 1 1 11
n care dac se noteaz
q=[q
1
,q
2
,..q
n
]
matricea coordonatelor generalizate ale robotului, compus din q
i
= -
i
pentru cupla de rota ie
- d
i
pentru cupla de transla ie
adic variabilele cuplelor, se ajunge la concluzia c elementele
transform rii omogene depind de coordonatele generalizate ale
robotului, adic :
( )
( )
( )

'

n z z
n
n
q q q p p
q q q r r
q q q r r
,...., ,
,..., ,
,...., ,
2 1
2 1 21 21
2 1 11 11
Problema pozi ional direct a robotului, const n cunoaterea
pozi iilor relative al e elementelor Robotului, exprimate de coordonatele
generalizate ale acestuia q
1
, q
2
, , q
6
i determinarea pozi iei i orient rii
obiectului manipulat n raport cu sistemul fix(baza robotului), adic a
coordonatelor generale ale obiectului manipulat con inute n matricea:
q
p
=[q
p1
,q
p2
, ,q
pn
]