181

COMANDA ROBOILOR

7.4. Comanda unui sistem pneumatic utiliznd reglarea fuzzy i neuronal

Aplicaiile ce urmeaz s-au ales avnd n vedere problema automatizrii lefuirii probelor metalografice, care se ncadreaz n tematica tezei de doctorat. n acest context schema unui sistem automat de lefuire a a unor piese metalice este prezentat n figura 7.114.

Fig.7.114. Schema sistemului automat de lefuit eantioane metalografice

Sistemul de comand reprezint o unitate de calcul programabil pe care ruleaz algoritmul de comand ce nglobeaz regulatorul neuronal sau fuzzy (calculator de tip PC) i are posibilitatea de a transmite semnale ctre elementul de execuie, i de a primi semnale de la senzori (prin intermediul unei plci de achiziie dotat cu un convertor A/N i un port de ieiri digitale). Modulul de execuie conine elemente de execuie (ventile de cale i ventile de reglarea presiunii proporionale). Smp, smf reprezint senzori de poziie respectiv de moment, necesari realizrii buclelor de reacie. Funcionarea sistemului.

APLICATII.

182

Sistemul prezentat are ca scop realizarea apropierii eantionului de abraziv, cu o vitez mare pe domeniul D1 i cu vitez mic pe domeniul D2. Domeniul D2 reprezint o zon de incertitudine n care nu se cunoate exact locul n care va avea loc contactul dintre eantion i abraziv (datorit poziiei incerte a abrazivului ct i a dimensiunii variabile a eantioanelor). Dup stabilirea contactului dintre eantion i abraziv, regulatorul va trebui s menin nivelul de presiune al acionrii pneumatice n aa fel nct s realizeze o eroare ct mai mic fa de fora de referin programat. Pentru experimentarea regulatoarelor neuronale i fuzzy, fora dat de contactul dintre eantion i abraziv se presupune a fi o for elastic, i se nlocuiete printr-un resort. Ca aplicaie de modelare n ce privete regulatoarele neuronale s-a ales metoda reglrii cu linearizarea reaciei (NARMA) i reacie n poziie pentru rezolvarea problemei n domeniul n care s-a realizat contactul ntre eantion i abraziv. Ca suport al realizrii modelului i a simulrii s-a folosit modulul SIMULINK al mediului de programare MATLAB . R12. SIMULINK, conine blocuri predefinite pentru generarea modelului neuronal ct i o interfa grafic ce permite setarea parametrilor, antrenarea, i validarea regulatorului neuronal. n cele ce urmeaz este prezentat pentru comparaie i modelarea variantei clasice on-off. 7.4.1. Modelarea unei axe de translaie pneumatice cu reglare on-off. Pentru modelarea variantei clasice a axe pneumatice s-a ales sistemul prezentat n figura 7.115., n care : smp este elementul de msur, A1 i A2 reprezint ariile pistonului, mpt este motorul pneumatic de translaie, m este masa inerial, el1 i el2 reprezint ventile de cale cu comand electric, Ps este presiunea de lucru iar Pe reprezint presiunea atmosferic. Notarea i valorile parametrilor sistemului sunt prezentai n tabelul din ANEXA 3.

183

COMANDA ROBOILOR

Fig.7.115. Schema sistemului pneumatic pentru comanda on-off.

Ecuaia dinamic a sistemului este dat de relaia :

m = P1 A1 P2 A2 bx x

(7.30.)

Relaiile (7.2) i (7.3.) reprezint expresia matematic a legii conservrii energiei pentru debitul masic din camerele cilindrului pneumatic :

q1 = A1x

P1 V1 min + A 1 x + P1 RT RT

(7.31.)

q 2 = A 2 x

P2 V2 min + A 2 (S x ) + P2 RT RT

(7.32)

n care primul termen din partea stng reprezint energia necesar deplasrii masei ineriale i al doilea termen din partea stng reprezint compresibilitatea aerului. Relaiile (7.4.) respectiv (7.5.) reprezint expresia legii lui Bernoulli :

q1 = A pd 1 2 ( Ps P1 ) q 2 = A pd 2 2 ( P2 Pe )
n care Apdi aria orificiului ventilului de cale i.

(7.33) (7.34)

Modelele SIMULINK realizate ct i rezultatele experimentale sunt: - modelul sistemului fr bucl de reglare; - rezultatele simulrii obinute la modelul fr bucl de reglare; - modelul sistemului cu reglare on-off; - rezultatele simulrii obinute la modelul cu reglare on-off.

APLICATII.

184

7.4.2. Modelarea axei de translaie pneumatice cu regulator neuronal. Pentru sistemul cu reglare neuronal, schema din figura 7.115., s-a modificat prin introducerea unui ventil regulator de presiune vr . S-a folosit un singur ventil regulator de presiune i s-au pstrat ventilele de cale, din considerente economice.Schema astfel modificat este artat n figura 7.116.

Fig.7.116. Schema sistemului pneumatic cu ventil regulator de presiune proporional.

Modelul sistemului este un model complex i deoarece simularea se realizeaz pe un calculator PC echipat cu un singur procesor (PIII800MHz), ciclurile de antrenare a reelelor neuronale dureaz foarte mult. Din aceast cauz, a pentru simularea reglrii neuronale s-a folosit un model simplificat al procesului, artat n figura 7.117. Simplificarea const n neglijarea factorilor ce in de compresibilitatea aerului, i eliminarea acestuia din camera opus celei acionate. Modelul procesului este integrat apoi n modelul sistemului cu regulator neuronal prezentat n figura 7.118. Dup realizarea modelelor, s-au generat seturile de antrenare, validare i testare cu ajutorul modelului procesului. Pe baza acestora a fost generat modelul neuronal al procesului, regulatorul obinndu-se n mod automat pe baza acestui model. n figurile 7.119.,7.120. i 7.121. sunt prezentate seturile de intrri-ieiri generate cu ajutorul modelului procesului din figura

185

COMANDA ROBOILOR

7.110., ieirile modelului neuronal ct i erorile dintre ieirile celor dou modele, pentru seturile de date de antrenare, validare i testare.

Fig.7.117. Schema simplificat a procesului.

Fig.7.118. Schema sistemului pneumatic cu regulator neuronal.

n figura 7.122. se prezint evoluia performanei reelei n funcie de numrul de epoci de antrenare. Pentru antrenare s-au folosit seturi de cte 3000 de date n 300 de epoci.

APLICATII.

186

Fig.7.119. Reprezentarea grafic a datelor de antrenare.

187

COMANDA ROBOILOR

Fig.7. 120. Reprezentarea grafic a datelor de validare

Fig.7.121. Reprezentarea grafic a datelor de testare

APLICATII.

188

Fig.7.122. Evoluia performaelor reelei neuronale a modelului procesului n 300 de epoci.

Dup antrenarea reelelor neuronale, s-a efectuat simularea folosind un set aleator de referine (sc) ce au generat semnalele de ieire (ps) (figura 7.123.). Pentru a scoate n eviden mrimea erori s-a efectuat o simulare cu o referin 0.04 (semnal tip treapt, figura 7.124.), pentru care rspunsul sistemului este de 0.042, rezultnd o eroare de 0.002 (5%).

Fig.7.123. Referin aleatoare (sc), rspunsul sistemului (ps).

Fig.7.124. Rspuns la un semnal treapt, al sistemului.

7.4.3. Utilizarea unui regulator fuzzy pentru conducerea n for/poziie a unei axe de translaie cu acionare pneumatic. Aplicaia ce folosete regulator fuzzy a fost dezvoltat pe sistemul descris anterior, modificat prin introducerea unui senzor de for (figura 7.125.), pentru a se realiza aplicaia complet a lefuirii eantioanelor dup ciclul de lucru descris n figura 7.114.

189

COMANDA ROBOILOR

Fig.7.125. Schema sistemului pneumatic cu reacie n for/poziie.

S-au specificat anterior cerinele impuse funcionrii sistemului pneumatic. Sub form grafic, modul n care trebuie s funcioneze sistemul este artat n diagramele din figura 7.126.a. pentru poziie i 7.126.b. pentru for.

Fig7.126. Diagramele funcionrii n poziie (a) i n for (b) a sistemului pneumatic.

Din cele expuse pn acum se observ urmtoarele aspecte : - se vor defini dou variabile lingvistice de intrare i anume Poziie i respective For i o variabil de ieire Semnal de comand; - referina de poziie este dat la limita superioar a domeniului de incertitudine (D2); - reglarea final se va realiza dup variabila For; - pentru poziie vor exista dou domeniii ce trebuiesc definite prin termeni lingvistici (Mare, Mic), iar pentru for apte termini lingvistici (Mare Negativ, Medie Negativ, Mic Negativ, Zero, Mic Pozitiv, Medie Pozitiv, Mare Pozitiv);

APLICATII.

190

S-au realizat dou modele cu regulator fuzzy : cu reacie n poziie, i cu reacie in for/poziie, ce vor fi prezentate n continuare. Reacie n poziie. Modelul pentru reglarea fuzzy cu reacie n poziie este prezentat n figura 7.127. n acest caz s-a folosit sistemul fr reacie n for. Acest model a fost realizat doar ca un studiu preliminar i acoper doar domeniul de lucru n care se presupune c eantionul este n contact cu abrazivul.

Fig7.127. Modelul sistemului cu reglare fuzzy dup poziie.

n figura 7.128. este artat diagrama de inferen a sistemului, ce contine : - funciile de apartenen de intrare de tip clopot Gaussian ce descriu cinci termeni lingvistici ai variabilei de intrare Eroare de poziie; - funciile de apartenen de ieire de tip triunghiular de asemenea descriind cinci termeni lingvistici ai variabilei de ieire Semnal de comand; - setul de reguli este banal; - defuzzificarea se realizeaz cu funcia centroid.

191

COMANDA ROBOILOR

Fig.7.128. Diagrama de inferen pentru sistemul cu regulator fuzzy i reacie n poziie.

Rezultatul simulrii pentru o referin aleatoare este artat n figura 7.129.

APLICATII.

192

Fig.7.129. Diagrama semnalelor de referin i reacie pentru sistemul cu reglare fuzyy dup poziie.

Din analiza rezultatelor simulrii se poate observa c parametrii regulatorului fuzzy necesit ajustri, deoarece ntrzierile sunt mari (de ordinul secundelor). Reacie n for/poziie. Modelul sistemului cu regulator fuzzy care s-a conceput pentru a rezolva cerinele artate este prezentat n figura 7.130.

Fig.7.130. Modelul sistemului cu reglare fuzzy dup reacie n poziie i for.

Diagrama de inferen a sistemului este prezentat n figura 7.131., i corespunde celor expuse anterior.

193

COMANDA ROBOILOR

Fig.7.131. Diagrama de inferen a sistemului cu reglare fuzzy dup poziie i for.

Pentru ambele intrri s-au folosit funcii de apartenen de tip clopot Gauss iar pentru ieire s-au folosit funcii de tip triunghiular. Rezultatele simulrii pentru excitaie de tip treapt sunt artate n figurile 7.132. i 7.133. Din forma semnalului de rspuns se observ c acest corespunde n mare msur cerinelor specificate n paragraful 7.4.1.

Fig.7.132. Diagrama semnalului de referin i reacie pentru for.

Fig.7.133. Diagrama semnalului de referin i reacie pentru poziie.

7.4.4. Realizarea sistemului experimental. Sistemul experimental pentru testarea funcionrii reglrii fuzzy n for i poziie este artat in figura 7.134. Ideea de baz n aceast concepie a fost folosirea unei plci de achizitie de date PCI6023 (National Instrumets), pentru care exist drivere, n Data Acquisition Toolbox din mediul MATLAB. Acest lucru face posibil folosirea sistemelor de inferen fuzzy (prin intermediul fiierelor (FIS), n programul de achiziie i comand fr a prsi mediul MATLAB. O alt posibilitate ar fi folosirea blocurilor xPCTarget, dar aceasta ar necesita un calculator dedicat rulrii codului compilat n C, care nu s-a realizat datorit unor criterii economice. Sistemul conceput, este lent, n comparaie cu un sistem ce ar folosi variante soft compilate dar poate realiza testarea logic a algoritmului regulatorului fuzzy, chiar dac nu la parametrii cerui de aplicaia industrial. Placa de achiziie posed 8 canale de intrare analogic (ACH1.8) pe 12 bii, dintre care s-au folosit primele dou (figura 7.134.).

APLICATII.

194

Un inconvenient major al plcii PCI6023 este lipsa unei ieiri analogice ce ar fi putut fi folosit pentru comanda ventilullui regulator de presiune (vr).

Fig.7.134. Schema sistemului experimental.

Problema a fost rezolvat prin folosirea a ase din cele opt canale digitale configurabile (I/O) i a unui circuit de conversie digital-analog (DAC). Se pot obine astfel 64 trepte de reglare a presiunii ce sunt suficiente pentru scopul experimentelor. Nu se pot folosi toate cele 8 canale digitale (pentru o rezoluie mai bun, deoarece doua dintre aceste sunt necesare pentru comanda ventilelor de cale (on-off), folosite la schimbarea sensului de micare al pistonului. Sistemul experimental a fost realizat n cadrul laboratorului de Mecatronic al Universitii din Oradea, fotografiile acestuia i a unor componente fiind artate in figurile 7.135.7.138.

195

COMANDA ROBOILOR

Fig.7.135. Fotografia sistemului experimental : blocul de conectare al plcii de achiziie, punte tensometric (centru), sistem pneumatic (dreapta).

Fig.7.136. Circuitul de conversie analog/digital

Fig.7.137. Punte tensometric.

Fig.7.138. Fotografia sistemului pneumatic cu ventilul regulator de presiune proporional FESTO (jos).

n urma analizei rezultatelor simulrii i a funcionrii sistemului realizat s-a desprins concluzia c regulatorul fuzzy folosit necesit ajustri, n continuare, pentru mrirea robusteei reglajului.

APLICATII.

196

n funcionarea actual, apar efecte nedorite ca : - eroarea de reglaj constant, reacia rmnnd sub valoarea referinei cu circa 10% pentru o plaj de valori de referin de la 6 la 9; domeniul de incertitudine n care eantionul poate ntlni abrazivul, i pentru care reglajul mai funcioneaz acceptabil, este mic (aproximativ 3mm) faa de situaiile ce se pot ntlni n practic (10 mm); - eroarea de reglaj a forei crete odat cu mrimea referinei. Dei, pe anumite domenii de lucru reglajul este acceptabil, se impune mbuntirea regulatorului pentru mrirea robusteei acestuia.