MECANISME DE AVANS PARALEL IMPLEMENTATE N SISTEME FLEXIBILE DE FABRICAIE

Dorin HIRE, Ioan V. MIHIL, Macedon F. GANEA, Marius NICA, Gheorhe DONCA Univesitaea din Oradea, Facultatea de Inginerie Managerial i Tehnologic, I.O.S.U.D.: Inginerie Industrial, dorinhirte@gmai.com Cuvinte cheie: mecanism, paralel, gantry, avans.
Abstract. Preoccupation off researcher on world wide consist in optimization of the feed mechanisms of fated advances of the machines tools, robots, monorail and manipulators which are incorporated in the flexible systems of manufacturing. Due to the economic and flexibility factors, the performances of equipments are all exacting maul, respectively the accuracy, the speed the as well as the reliability.

1. INTRODUCERE O preocupare major a cercettorilor pe plan mondial const n soluionarea mecanismelor de avans destinate mainilor unelte, roboilor, manipulatoarelor i a diverselor agregate ce sunt nglobate n sistemele flexibile de fabricaie. Datorit factorilor economici precum i a factorilor flexibilitii, performanele ce se preteaz diverselor utilaje sunt tot mai exigente, respectiv precizia, viteza precum i fiabilitatea. Principala component, care influeneaz performana unui mecanism de avans, este rigiditate dinamic a acestuia. Cauza major, care afecteaz rigiditatea este dat de nsumarea elementelor elastice ce intervin n sistem n mod involuntar, influennd n mod negativ performanele ntregului agregat. O serie de subansamble ale mecanismelor, cum sunt: uruburile cu bile, ghidajele, cureaua de transmisie, roile de curea, lagrele, roile dinate, pinioanele, cremalierele toate aceste au caracteristici elastice i joc. Parial, prin pretensionri precise, anumite jocuri pot fi reduse, sau chiar eliminate, dar n ntregul ansamblu rmn deformaii i jocuri precum elasticiti cumulate de gen histerezis. O problema major rmne eliminarea deformaiilor cauzate de cuplurile create la accelerrii, frnrii repetate, precum i ntreinerea sarcinii de lucru a mecanismului. Cauza apariiei acestor cupluri se datoreaz i ca urmare a poziiei punctului de aplicare al forei asupra organului mobil, care deriv n general din considerente constructive. Cu ct masa elementului mobil este mai mare, cu att efectul cauzat de cuplu este mai ridicat, fiind foarte evident la schimbarea sensului micrii. Acest tip de cupluri introduc n sistem deformaii ce pot compromite precizia agregatului, precum i o uzarea prematur a mecanismelor de avans. Aceste neajunsuri au fost eliminate prin implementarea sistemelor de avans paralel. 2. MECANISMELE DE AVANS PARALEL Mecanismul de avans paralel, figura 1, se caracterizeaz prin introducerea a dou puncte de aplicare al forei asupra organului mobil, astfel reducndu-se efectul cuplului asupra mecanismului de avans i celorlalte subansamble.

Ax master

Mecamisme de avans paralel

Ax slave

S`

Organ mobil

n`

Figura 1. Mecanism de avans paralel.

Deplasarea unui organ mobil prin intermediul unui mecanism de avans paralel, se realizeaz prin acionarea celor dou mecanisme simultan n aceleai sens de rotaie, cu aceeai turaie pentru ambele axe. n cazul mecanismului de avans prezentat n figura 1, axa Master i axa Slave sunt conduse perfect sincron, cu aceeai turaie, n = n`, rezultnd un avans egal pe fiecare ax, s = s`. Creterea rigiditii dinamice este efectul acionrii micrii de avans, prin intermediul a dou mecanisme paralele i sincrone, situate la o distanta ct mai mare ntre ele, cu scopul de a prelua cuplul de fore. Micarea rezultant n urma acionrii paralele poate elimina dezavantajele majore enunate mai sus. 3. SISTEMUL DE AXE GANTRY Axele Gantry sunt ntlnite frecvent la mainile unelte cu comand numeric de gabarit mare, figura 2. Tipic acestor utilaje sunt perechile de acionari paralele pe fiecare ax, care constau n servomotoare, reductoare cu curea dinat, uruburi cu bile. Acionarea servomotoarelor pe o ax se realizeaz prin intermediul a dou variatoare, care lucreaz sincron.

Figura 2. Axe Gantry.

Sincronizarea celor dou servomotoare este realizat de echipamentul CNC al utilajului, datorit buclelor nchise de traductoare. Feedback-ul este asigurat pentru fiecare mecanism de avans n parte de un traductor de poziie i respectiv tahogeneratorul servomotorului.

Utilajele n a cror construcie se regsesc axele Gantry sunt cele tipice procedurilor cu regimuri grele i intense. Axele Gantry Mill asigur avansul capul de frezat fiind supuse la dou regimuri: - regim impulsional, specific cuplurilor de frnare i accelerare; - regim frezare, specific cuplului necesar operaiilor de frezare. Axele Gantry Drill asigur doar poziionarea capul de gurire, fiind supus doar regimului impulsional. 4. ECHIPAMENTUL CNC SPECIALIZATE PENTRU AXE GANTRY Implementarea axelor Gantry n construcia mainilor unelte necesit un echipament CNC, capabil s poat conduce sincron perechile de axe. Astfel de echipamente sunt produse de firma Siemens, mai precis CNC SINUMERIK 840D/810D/FM-NC. Axele Gantry cuprind cel puin o pereche de axe, axa de master i axa slave. Condiia de funcionare a mecanismului este de a aciona sincron ambele axe. Axa Master este axa gantry marcat ca etalon i este controlat ca i o ax normal CNC. Axa Slave este condus sincron funcie de starea axei conductoare. Funcia Gantry axes a CNC-ului poate fi subdivizat n urmtoarele funcii: 1. Generarea punctelor de origine a axelor sincronizate. 2. Monitorizarea difereniat a valorii reale. 3. Urmrirea referinei i sincronizarea axei master i a axei slave. Prin introducerea comenzilor de ctre operator, prin intermediul interfee, sau prin programul - pies de parte, CNC-ul se adreseaz adreseaz n msur egal la toate axele n grupul de axe gantry. Cnd funcia Gantry axes este activ, sincronizarea originii este generat direct de la axa de master n toate modulele secundare.[5] 5. MECANISMUL DE AVANS PARALEL CU DOU MORTOARE CONDUSE SINCRON Mecanism de avans paralel liniar de tip pinion dublu cremaliera, figura 3, este mecanismul tipic axelor gantry mill condus de un echipament cnc specializat.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 1` 2` 3` 4` 5` 6` 7` 8` 9` 10` 11` 12` 13` 14` 15` 16` 17` 18`

19

20

21

22

22` 21` 20` 19`

Figura 3. Mecanism de avans paralel liniar de tip pinion dublu cremaliera, acionat prin intermediul a dou servomotoare conduse sincron. 1,1` - traductor axa X1, respectiv axa X2; 2,2` - cuplaj axa X1, respectiv axa X2;

3,16,3`,16` - piuli de blocare axa X1, respectiv axa X2; 4,15,4`15` - caset cu arcuri de suprasarcin, axa X1, respectiv axa X2; 5,5` - caset cu arcuri de pretensionare, axa X1, respectiv axa X2; 6,10,14,6`,10`,14` - lagre axa X1, respectiv axa X2 7,12,7`,12` - melci coaxiali axa X1, respectiv axa X2 8,8` - cremalier axa X1, respectiv axa X2 9,13,9`,13` - pinioane axa X1, respectiv axa X2 11,11` - cuplaj canelat axa X1, respectiv axa X2 18,21,18`,21` - pene conice de blocare axa X1, respectiv axa X2 17,20,17`,20` roi de curea axa X1, respectiv axa X2 19,19` curea dinat de transmisie axa X1, respectiv axa X2 22,22` servomotoare de avans axa X1, respectiv axa X2

6. MECANISMUL DE AVANS PARALEL SINCRONIZAT CU UN MECANISM DE BIFURCAIE MECAIC CU UN SINGUR MOTOR. Mecanism de avans paralel liniar tipic axelor gantry drill, figura 4, unde compensarea deplasrii axei secundare se realizeaz prin intermediul unui mecanism sumator diferenial.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1` 2` 3` 4` 5` 6` 7` 8` 9` 10` 11` 12` 13` 14` 15` 16` 17` 18` 19` 20`

21

22

23

24 25 26 27

Figura 4. Mecanism de avans paralel liniar de tip pinion dublu cremaliera, acionat prin intermediul unui cu mecanism diferenial sumator. 1,1` - traductor axa X1, respectiv axa X2 2,2` - cuplaj axa X1, respectiv axa X2 3,16,3`,16` - piuli de blocare axa X1, respectiv axa X2 4,15,4`15` - caset cu arcuri de suprasarcin axa X1, respectiv axa X2 5,5` - caset cu arcuri de pretensionare, axa X1, respectiv axa X2 6,10,15,6`,10`,15` - lagre axa X1, respectiv axa X2 7,12,7`,12` - melci coaxiali axa X1, respectiv axa X2 8,8` - cremalier axa X1, respectiv axa X2 9,13,9`,13` - pinioane axa X1, respectiv axa X2 11,11` - cuplaj canelat axa X1, respectiv axa X2 18,19,25,18`,19` - pene conice de blocare axa X1, respectiv axa X2 17,20,17`,20` - roat dinat conic axa X1, respectiv axa X2 21 mecanism sumator diferenial; 22 servomotor pentru compensare; 23 servomotor principal de avans; 24,27 roi de curea; 26 curea dinat de transmisie.

Exemple din categoria mecanismelor de avans cuprinse n grupa tip pinion dublu cremaliera, prezentate n figurile 3, respectiv 4, sunt mecanisme cu un raport abrupt de tip melc roat melcat, precum i de o reducie cu curea dinat, lucru care va amplifica cuplul motorului, dar va limita viteza datorit frecrii dintre dinii angrenajului. Scoaterea jocului din angrenare se face prin pretensionarea arcul (5,5`) ce apsa cei doi melci (7,7`) axial , astfel ca pinioanele (9) vor avea contactele pe flancul stng i respectiv drept al dinilor, iar caseta cu arcurile (4,4`) au rol de protecie la suprasarcin. Scoaterea jocului de angrenare presupune i pretensionarea torsional a mecanismului, astfel ca acesta s suporte sarcini mari fr vibraii torsionale. n cazul mecanismului prezentat n figura 4, poziionarea liniar a elementului mobil este produs de servomotorul (23). Servomotorului de compensare (22) intr n funciune n momentul n care sunt sesizate de traductorii (1,1`), diferene ntre deplasarea pe axa i slave. 7. MRIREA RIGIDITII STATICE I DINAMICE PRIN UTILIZAREA MECANISMELOR DE AVANS PARALEL Cazul tipic de acionare pe o axa cu un singur mecanism de avans, figura 5, la mainile unelte cu comand numeric poate produce deformaii ale saniei verticale. Un exemplu n acest caz fiind utilajul FPM 1000 CNC (STIMIN).

Figura 5. Acionare pe o axa cu un singur mecanism de avans.

Pentru cazul normal cu un singur urub cu bile vertical, cderea culisei rezultat din deformaia consolei verticale la deplasarea culisei pe axa Y orizontala este de 0,190mm la cursa Z de 1000mm.[4] Deformaiile ce intervin n acest caz se datoreaz n mare msur greutii i factorului de elasticitate. Soluionarea acestor probleme de ctre firma Ixion const n implementarea a dou mecanisme de avans cu uruburi cu bile paralele, la distanta de 800 [mm] ntre ele acionate cu dou servomotoare, pentru remedierea deformaiei consolei. cderea culisei

va rezulta la 0,060 [mm], iar aceasta valoare nu mai este generata de deformaia saniei verticale ci de propria deformaie elastica a culisei sub greutatea proprie.

Figura 6. Rigidizarea consolei i a culisei.

Soluia firmei Ixion pentru remedierea cderii culisei const n introducerea unor tirani n interiorul acesteia. Tirani vor fi acionai prin intermediul unor cilindrii hidraulici proporionali. Cursa tiranilor se poate determina pe cale empiric, funcie de poziia culisei fa de consol, figura 6.[5] 8. Concluzii Utilizarea mecanismelor de avans paralele aduc multiple avantaje, cum ar fi: precizie mare de poziionare, proporia greutii dintre corpul transportat i mecanismul de avans n raport cu mecanismele seriale, rigiditate static i dinamic datorit combinaiei formate de cele dou servomotoare pe o ax de avans, producerea unui cuplu mai mare dect cel ntlnit la mecanismele seriale. [1] BIBLIOGRAFIE
[1] Constantin, O., The geometrical-structural analyze of the spatial parallel mechanism, type TTT, Proceedings, of the 4 international conference on advanced manufacturing tehnologies, Editura Academiei Romne, Bucureti, 2005, ISBN 973-27-1254-6, pag. 461 464. [2] Ganea, M., Ganea, C., Axe CNC cu mecanisme de avans paralele la maini unelte, Sesiunea anual de comunicri tiinifice, Univ. din Oradea, Mai 2001. [3] Ganea, M., Ungur, E., Feed mechanism wirh double pinion-rack for linear axes at machine tools, Sesiunea anual de comunicri tiinifice, Univ.din Oradea, Mai 2004. [4] Ganea, M., Mrirea rigiditii prin utilizarea de mecanisme de avans paralele la axele CNC ale masinilor unelte, Sesiunea anual de comunicri tiinifice, Univ.din Oradea, Mai 2000. [5] *** Prospectul firmei Siemens AG, Sinumerik Special Functions (Vol. 3), SINUMERIK 840D/840Di/810D (CCU2), Description of Functions, Germania, 2002, pag.147-169 [6] *** Prospectul firmei Ixion Maschinenfabrik, IA 5B, IA 5F, Germania, 2003.