MODELAREA CINAMATIC

Cunoscnd lungimile elementelor robotului i poziia lor relativ cu ajutorul

matricilor de transformare omogene, n capitolul precedent s-a dedus matricea de situare,
care definete poziia i orientarea obiectului manipulat n funcie de coordonatele
generalizate ale robotului, ceea ce constituie problema poziional direct, i de asemenea
s-au determinat coordonatele generalizate ale robotului cunoscnd succesiunea de situri
n timp a obiectului manipulat, adic variaia coordonatele generalizate ale obiectului
manipulat n raport cu timpul ceea ce constituie soluia problemei poziionale inverse.
n acest paragraf se soluioneaz problema cinematic a roboilorilor care au
dou aspecte.
n cadrul problemei cinematice directe se cunosc lungimile elementelor i
vitezele lor relative (vitezele generalizate ale robotului) i se calculeaz viteza
generalizat a obiectului manipulat.
n cadrul problemei cinematice inverse se cunosc vitezele generalizate ale
obiectului manipulat i se determin viteza generalizat a robotului.
Se consider un sistem de referin fix OXYZ ataat bazei robotului i un sistem
mobil o
p
x
p
y
p
z
p
ataat piesei manipulate.
Starea de viteze a piesei manipulate se definete prin matricea vitezelor
generalizate ale obiectului manipulat:

=
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
u

p
p
p
p
p
p
p
Z
Y
X
q
q
q
q
6
2
1
.
.
.

n care primele trei componente alctuiesc vectorul vitez liniar a originii sistemului de
coordonate ataat obiectului manipulat, n ultimele trei componente intr n componena
vectorului vitez unghiular.
Se definete matricea vitezelor generalizate ale robotului:

=
-
-
-
-
6
2
1
.
.
q
q
q
q
n care:






Legtura dintre cele 2 categorii de viteze generale este dat de matricea
Jacobian:
- -
= q J q
p

sau
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
6
5
4
3
2
1
66 65 64 63 62 61
56 55 54 53 52 51
46 45 44 43 42 41
36 35 34 33 32 31
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12 11
q
q
q
q
q
q
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
Z
Y
X
p
p
p
u

Pentru determinarea elementelor matricii Jacobiene se expliciteaz prima linie a
relaiei:
- - - - - - -
+ + + + + =
6 16 5 15 4 14 3 13 2 12 1 11
q J q J q J q J q J q J X
p

t
i
c
cu

=
-
i
q
t
d
i
c
c

Y
O
Z
X
O
z
p
x
p
y
p
Y
p
X
p
Z
p
V
o
p
Pentru cuplele conductoare de translaie
Pentru cuplele conductoare de rotaie

i avnd n vedere egalitile:
t
X
X
p
p
c
c
=
-
i
t
q
q
i
i
c
c
=
-

relaia ( ) primete forma diferenial:
6 16 5 15 4 14 3 13 2 12 1 11
q J q J q J q J q J q J X
p
c + c + c + c + c + c = c
1
q c
sau mprind cu
1
q c :
0 0 0
1
6
16
1
3
13
1
2
11
1
11
....
+ + +
c
c

c
c

c
c

c
c
=
q
q
J
q
q
J
q
q
J
q
X
J
p



avnd n vedere c n fiecare cupl cinematic conductoare parametrii cinematici sunt
independeni ntre ei,
0
1
6
1
5
1
4
1
3
1
2
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
q
q
q
q
q
q
q
q
q
q

, rezult
1
11
q
X
J
p
c
c
=
Similar se deduc i celelalte elemente ale matricii Jacobi, care sunt:
i
i
i
i
i
i
i
p
i
i
p
i
i
p
i
q
J
q
J
q
J
q
Z
J
q
Y
J
q
X
J
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
u
6 5 4
3 2 1
; ;
; ;

1
2
3
q
1
=a
1

Pentru exemplificare vom calcula matricea Jacobi a robotului cu articulaii de translaie
TTT (n coordonate carteziene):

Transformarea omogen are expresia
(
(
(
(

+
= =
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
2
2 1
2
3
1
2
0
1
0
3
d
d
a a
T T T T
,
in care :
( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
|
.
|

\
|
=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
2
, 0 , 0 ,
1 1
1 1
0
1
a a
x ROT a TRANS T
t

( ) ( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

= |
.
|

\
|
=
1 0 0 0
0 1 0
0 1 0 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
2
, , ,
2
2 2
2
2 2 2 2 1
1
2
d
a a
d
x ROT a x TRANS d z TRANS T
t
( )
(
(
(
(

= =
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
,
3
3 3
2
3
d
d z TRANS T

i n care coordonatele generalizate ale robotului sunt:
q
1
=a
1
, q
2
=d
2
, q
3
=d
3
,
din soluiile problemei poziionrii directe, prin egalarea transformrii omogene T
0
3
cu
matricea de situare
z2,z3
y2
z1
2
2
t
o =

2
1
t
o =

O1
yo
Oo
O2
zo
xo,x1
zo
x3
x2
q3=d3
q2=d2
q1=a1
a2
(
(
(
(

=
(
(
(
(

+
0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
2
2 1
p z z z
p y y y
p x x x
z a o n
y a o n
x a o n
d
d
a a

rezulta x
p
=a
1
+a
2

y
p
=d
2

z
p
=d
3

dupa care elementele matricii Jacobi sunt:
( )
( )
( )
0 ....
0 ....
0 ....
0
0
; 1
6
61
5
51
4
41
3
2 1
3
31
2
2 1
2
21
1
2 1
1
11
= =
c
c
=
= =
c
c
=
= =
c
c
=
=
c
+ c
=
c
c
=
=
c
+ c
=
c
c
=
=
c
+ c
=
c
c
=
q
X
J
q
X
J
q
X
J
d
a a
q
Z
J
d
a a
q
Y
J
a
a a
q
X
J
p
p
p
p
p
p
0
0
0
0
1
; 0
6
2
6
62
5
2
5
52
4
2
4
42
3
2
3
32
2
2
2
22
1
2
1
12
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
d
d
q
Y
J
d
d
q
Y
J
d
d
q
Y
J
d
d
q
Y
J
d
d
q
Y
J
a
d
q
Y
J
p
p
p
p
p
p
0
0
0
1
0
; 0
6
3
6
63
5
3
5
53
4
3
4
43
3
3
3
33
2
3
2
23
1
3
1
13
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
d
d
q
Z
J
d
d
q
Z
J
d
d
q
Z
J
d
d
q
Z
J
d
d
q
Z
J
a
d
q
Z
J
p
p
p
p
p
p
0
0
1
0
0
; 0
6 6
64
5 5
54
4 4
44
3 3
34
2 2
24
1 1
14
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
a q
J






0
1
0
0
0
; 0
6 6
65
5 5
55
4 4
45
3 3
35
2 2
25
1 1
15
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
a q
J






1
0
0
0
0
; 0
6 6
66
5 5
56
4 4
46
3 3
36
2 2
26
1 1
16
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
=
c
c
=
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
d q
J
a q
J
u u
u u
u u
u u
u u
u u