Teoria Sistemelor Automate. Setul de probleme nr.

1 . +s a) Ar atat i c a un regulator de forma C (s) = K , K > 0, asigur a urm arirea exact a (eroare stat ionar a nul a) pentru o referint a de tip treapt a. b b) Ce se nt ampl a dac a C (s) = , cu a, b R? Discut ie dup aa si b. s+a Problema 1.1. Se consider a sistemul P (s) = s2 1 .Incercat i mai nt ai s a g asit i o solut ie de reglare n s2 1 s1 . De ce nu este bucl a deschis a conect and n serie cu P un compensator de forma C (s) = 2 s +s+1 acceptabil a o astfel de solut ie? Ce se poate spune despre stabilitatea conexiunii serie a sistemelor P si C ? Ce se nt ampl a dac a apar perturbat ii asupra comenzii? b) Determinat i o solut ie utiliz and o schem a de reglare n bucl a nchis a, aleg and un compensator/regulator s + 1 de forma C (s) = K . Calculat i eroarea stat ionar a. Ce putet i spune despre calitatea urm ariri s + 1 referint ei de tip treapt a? Discut ie dup a K. Problema 1.2. Se consider a sistemul P (s) = 1 Problema 1.3. Aceea si discut ie ca mai sus pentru sistemul P (s) = 2 si un compensator de tipul s + 3s s C (s) = (la punctul a) - bucl a deschis a), respectiv C (s) = K (la punctul b) - bucl a nchis a). Ce se pc (s) poate spune despre eroarea stat ionar a n acest caz ? 1 K si C (s) = este s+1 s

Problema 1.4. Pentru ce valori ale lui K R sistemul n bucl a nchis a cu P (s) = stabil ? Aceea si problem a pentru P (s) = s2 s1 , +s+1 C (s) = K0 + K1 . s

Problema 1.5. Fie sistemul

1 . +s+1 a) G asit i un regulator care urm are ste o referint a de tip treapt a. b) Care este clasa tuturor regulatoarelor care urm aresc o referint a de tip treapt a? c) Putet i g asi un astfel de regulator care n plus face ca polii sistmului n bucl a nchis a s a e tot i egali cu 1? Cum? G(s) = s2

s1 Problema 1.6. Determinat i clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare pentru sistemul P (s) = 2 . s s+1 s Accea si problem a pentru G(s) = 2 . s +1 Problema 1.7. Stabilizat i sistemul 2s . s2 3s + 2 cu ajutorul unui compensator cu structur a c at mai simpl a. Determinat i clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare. Care dintre acestea asigur a reject ia unei perturbat ii de tip d(t) = et ? Dar a unei perturbat ii de tip treapt a? G(s) = 1

s1 . S a se determine un regulator care urm are ste exact (eroare s2 + 1 stat ionar a zero) o referint a de tip treapt a si asigur a reject ia perturbat iei d(t) = cos 2t. 1 Aceea si problem a pentru G(s) = 2 . Exist a mai multe moduri de a rezolva cea de-a doua problem a? s + 2s Explicat i. Problema 1.8. Fie sistemul P (s) =

2 . S a se determine un regulator care urm are ste exact (eroare s2 stat ionar a zero) o referint a de tip ramp a (r(t) = 1(t)) n prezent a unor perturbat ii de tip armonic (d(t) = sin 3t) ce act ioneaz a asupra intr arii sistemului. Problema 1.9. Fie sistemul P (s) =

Problema 1.10. Stabilizat i sistemul G(s) = 2s . s2 2s + 1

Putet i g asi un compensator stabilizator care s a asigure urm arirea unei referint e de tip treapt a? Dac a da, determinat i un astfel de compensator. Determinat i un regulator care asigur a reject ia unor perturbat ii de tip ramp a. Putet i propune 2 solut ii cu structur a diferit a (condit ii diferite impuse parametrului Q(s)) ?

1 , J > 0. Discutat i propriet a tile regimului dinamic (suprareglaj, Js timp tranzitoriu) de urm arire a unei referint e de tip treapt a, dac a se utilizeaz a un regulator de forma Problema 1.11. Fie sistemul P (s) = C (s) = k , k, T > 0. Ts + 1

Problema 1.12. Se consider a un SRA cu funct ia de transfer n bucl a nchis a dat a de H (s) = 1 + 2s + a

s2

a) Pentru ce valori ale lui a este sistemul stabil ? Determinat i funct ia de transfer n bucl a deschis a (funct ia de transfer de pe calea direct a). b) Determinat i eroarea stationar a pentru un semnal de referint a de tip treapt a, respectiv de tip armonic.
Not a : In ambele situat ii trebuie de fapt s a determinat i regimurile permanente la intrare de tip treapt a, respectiv de tip armonic.

c) Pentru ce valori ale lui a valoarea absoluta a erorii stationare pentru r(t) = 1(t) este mai mica decat 0.01 ? d) Aleget i a astfel inc at SRA s a asigure urm arirea unei referint e de tip treapt a. Estimat i suprareglajul , respectiv timpul tranzitoriu tt denite de regimul tranzitoriu asociat. 1 s+ si C (s) = K 2 . s(s + 1) s + 2

Problema 1.13. Fie sistemul de reglare avand P (s) =

a) Determinati K si astfel incat sistemul in bucla inchisa sa e stabil. Caz particular: = 1. b) Aratati ca sistemul poate urmari o referinta de forma r(t) = sin t. c) Poate rejecta sistemul de reglare de mai sus perturbat ii de tip armonic ? Explicat i. Caz particular: = 1.

Problema 1.14. Stabilizat i sistemul G(s) =

s . s2 1

Incercat i s a g asit i mai nt ai un compensator av and o structura c at mai simpl a: C (s) = K , C (s) = T s + 1 1 , C (s) = K . Ce se constat a ? Putet i g asi un regulator care s a asigure urm arirea unei K Ts + 1 Ts + 1 referint e de tip ramp a? Dac a da, determinat i un astfel de regulator. 2 K si C (s) = s+2 s asigur a urm arirea unei referint e de tip treapt a? Gasit i valorile lui K pentru care suprareglajul sistemului n bucl a nchis a (la o intrare treapt a unitar a) este mai mic decat 10%. Problema 1.15. Pentru ce valori ale lui K R sistemul de reglare automat a cu P (s) =

http://www.riccati.pub.ro/ 15 martie 2009