14.

Noiuni de Mecanic analitic

153
14. NOIUNI DE MECANICA ANALITIC

Mecanica analitic utilizeaz metode directe de determinare a ecuaiilor
difereniale de micare n care nu mai apar forele de legtur. n Mecanica
analitic sunt studiate sistemele materiale supuse indeosebi la legturi ideale
(fr frecare) ceea ce restrnge n oarecare msur domeniul ei de aplicabilitate.
Legturile sunt tratate diferit de modul folosit n static.


14.1. Legturi

n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri infinitezimale. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
0 z) y, f(x, = (14.1)

care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial:

0 dz
z
f
dy
y
f
dx
x
f
=

; 0 r d f = (14.2)

care impune o restricie deplasrii infinitezimale r d a punctului. Relaiile (14.1)
i (14.2) sunt echivalente, relaia (14.2) obinndu-se din (14.1) prin
difereniere, respectiv (14.1) se obine din (14.2) prin integrare.
i relaii de forma:

0 dz z) y, R(x, dy z) y, Q(x, dx z) y, P(x, = + + (14.3)

exprim tot o legtur. Pentru ca (14.3) s fie integrabil trebuie ndeplinite
condiiile lui Cauchy:

,
z
P
x
R
;
y
R
z
Q
;
x
Q
y
P

(14.4)

adic funciile P, Q i R trebuie s fie derivatele pariale ale aceleiai funcii
f(x,y,z):

z
f
R ;
y
f
Q ;
x
f
P

= (14.5)
Dinamica

154
n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul
cel mai general prin p relaii difereniale de forma:

= + + + + + +
= + + + + + +
= + + + + + +



0 dz a dy a dx a dz a dy a dx a
0 dz a dy a dx a dz a dy a dx a
0 dz a dy a dx a dz a dy a dx a
n n 3 , p n 1 n 3 , p n 2 n 3 , p 1 3 p 1 2 p 1 1 p
n n 3 , 2 n 1 n 3 , 2 n 2 n 3 , 2 1 23 1 22 1 21
n n 3 , 1 n 1 n 3 , 1 n 2 n 3 , 1 1 13 1 12 1 11
L
M
L
L
(14.6)

unde:
3n p 1,2,...3n; j p; 1,2,..., i ); z , y , x , , z , y , (x a a
n n n 1 1 1 ij ij
= = = K (14.7)

Pentru ca relaiile (14.6) s fie independente rangul matricei
coeficienilor deplasrilor infinitezimale:


(
(
(
(
(

n 3 , p 2 p 1 p
n 3 , 2 22 21
n 3 , 1 12 11
a a a
a a a
a a a
K
M
K
K
(14.8)

trebuie s fie egal cu p, adic trebuie s existe cel puin un determinant cu p
linii i p coloane diferit de zero.
Se ntlnesc trei posibiliti:
a) Legturile sunt olonome, cnd cele p ecuaii (14.6) sunt
independente i integrabile, adic exprimabile printr-un numr de p relaii de
forma:

p 1,2,..., i ); z , y , x , , z , y , x
n n n 1 1 1
= K (
i
f (14.9)

Teoretic, din aceste relaii p coordonate pot fi exprimate n funcie de
celelalte 3n-p. Din relaiile (14.6) tot p mrimi difereniale pot fi calculate n
funcie de celelalte 3n-p. Rezult c n cazul legturilor olonome numrul
gradelor de libertate n deplasri finite este egal cu numrul gradelor de libertate
n deplasri infinitezimale (h=3n-p).
b) Legturile sunt neolonome, cnd toate sau o parte din relaiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaii de forma
(14.9).
S presupunem c exist k < p relaii integrabile, restul p k fiind
neintegrabile. Din cele k relaii un numr de k coordonate pot fi determinate n
funcie de celelalte 3n-k, deci n deplasri finite numrul gradelor de libertate
14. Noiuni de Mecanic analitic
155
este h =3n-k. n deplasri infinitezimale numrul gradelor de libertate este
h =3n-p. Deoarece k < p rezult h > h , adic n cazul legturilor neolonome
numrul gradelor de libertate n deplasri finite este mai mare dect numrul
gradelor de libertate n deplasri infinitezimale.
c) Legturile sunt critice, cnd numrul gradelor de libertate n deplasri
finite este mai mic dect numrul gradelor de libertate n deplasri
infinitezimale.
S presupunem c ntre coordonatele punctelor exist p relaii
independente de forma (14.9) i ca urmare numrul gradelor de libertate n
deplasri finite este p n 3 h = . Prin difereniere se obin p relaii de forma
(14.6). Dac rangul matricei (14.8) este k < p atunci numrul gradelor de
libertate n deplasri infinitezimale este k n 3 h = . ntruct k < p rezult
h >h .
n funcie de dependena de timp legturile se clasific n scleronome i
reonome. Legturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legtur olonom
scleronom a unui punct material este sfera fix de ecuaie:

0 r z y x
2 2 2 2
= + + (14.10)

Un exemplu de legtur olonom reonom a unui punct poate fi o sfer cu
centrul mobil i raza variabil:

0 ut) r ct) z bt) y at) (x
2 2 2 2
= + + + ( ( ( (14.11)

O legtur exprimat printr-o relaie neintegrabil de forma (14.3) este numit
legtur neolonom scleronom iar o relaie neintegrabil de forma:

0 dt t) z, y, T(x, dz t) z, y, R(x, dy t) z, y, Q(x, dx t) z, y, P(x, = + + + (14.12)

este numit legtur neolonom reonom a punctului.
Relaiile (14.6) n cazul legturilor reonome devin:

= + + + + + + +
= + + + + + + +
= + + + + + + +



0 dt b dz a dy a dx a dz a dy a dx a
0 dt b dz a dy a dx a dz a dy a dx a
0 dt b dz a dy a dx a dz a dy a dx a
p n n 3 , p n 1 n 3 , p n 2 n 3 , p 1 3 p 1 2 p 1 1 p
2 n n 3 , 2 n 1 n 3 , 2 n 2 n 3 , 2 1 23 1 22 1 21
1 n n 3 , 1 n 1 n 3 , 1 n 2 n 3 , 1 1 13 1 12 1 11
L
M
L
L
(14.13)
Dinamica

156
n care:
3n p 1,2,...3n; j p; 1,2,..., i
t); , z , y , x , , z , y , (x b b
t); , z , y , x , , z , y , (x a a
n n n 1 1 1 i i
n n n 1 1 1 ij ij
= =
=
=
K
K
(14.14)

Dac relaiile (14.13) sunt neintegrabile legturile sunt neolonome
reonome iar dac sunt integrabile i se exprim sub forma:

p 1,2,..., i t); , z , y , x , , z , y , x
n n n 1 1 1
= K (
i
f (14.15)

este posibil s fie olonome reonome sau critice reonome.
n relaiile (14.13) i (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. n consecin discuia privind tipul legturilor se face tot
pe matricea (14.8).

14.2. Principiul lui DAlembert

14.2.1. Fora de inerie. Torsorul forelor de inerie




Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora
egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:

a m F
j
= (14.16)
-m a
n n
R
M
0
ext
x
y
O
r
i
a
n
a
1
1
-m a
1
i
-m a
i
M (m )
n n
1 1
M (m )
M (m )
i i
R
j
j0
M
ext
ext
F
n
ext
F
1
ext
F +
i i
int
F

Fig. 14.1
14. Noiuni de Mecanic analitic
157
Fora de inerie nu acioneaz asupra punctului material ci asupra
agentului motor.
Sistemul de n puncte materiale:
n 2 1
M ..., , M , M , din figura 8.1 se afl n
micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
ext
i
F date i de legtur.
Asupra fiecrui punct
i
M acioneaz fora
ext
i
F i rezultanta forelor interioare
int
i
F imprimndu-i o acceleraie
i
a conform principiului al II-lea al mecanicii:


i i
int
i
ext
i
a m F F = + (14.17)

Pentru a pune n eviden fora de inerie corespunztoare punctului
i
M


i i ji
a m F = , (14.18)

scriem relaia (8.17) sub forma:

0 a m F F
i i
int
i
ext
i
= + (14.19)

Torsorul de reducere al forelor de inerie n originea sistemului de
referin fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forelor de inerie:



= =
= =
n
1 i
n
1 i
i i ji j
) a m ( F R (14.20)

i momentul rezultant al forelor de inerie:



= =
= =
n
1 i
i i i
n
1 i
ji i jO
) a m ( r F r M (14.21)

Expresia vectorului rezultant al forelor de inerie se mai poate scrie:


C
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i
i
i j
a M P P
dt
d
v m
dt
d
dt
v d
m R = = = = =

= = =
&
(14.22)

Din relaia (14.22) rezult c vectorul rezultant al forelor de inerie n
cazul unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport cu timpul a
vectorului impuls total al sistemului de puncte, luat cu semnul minus.
Dinamica

158
Expresia vectorului moment rezultant al forelor de inerie n raport cu
polul O se poate scrie sub forma:

O O
n
1 i
i i i
n
1 i
i
i i jO
K ) K (
dt
d
v m r
dt
d
)
dt
v d
m ( r M
&
= = = =

= =
(14.23)

Din relaia (14.23) rezult c: momentul rezultant al forelor de inerie fa de
polul fix O, n cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata n
raport cu timpul a vectorului moment cinetic n raport cu acelai pol fix, luat
cu semn schimbat.
Proprietile artate la reducerea unui sistem de fore sunt valabile i n
cazul reducerii forelor de inerie. Relaiile (14.22) i (14.23) sunt valabile i n
cazul unui solid rigid cu meniunea c semnul sum

se nlocuiete cu
semnul

.
Se demonstreaz c momentul rezultant al forelor de inerie fa de
centrul de mas unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport
cu timpul a vectorului moment cinetic n n micarea relativ fa de centrul de
mas al sistemului de puncte materiale, luat cu semnul minus:


C jC
K M
&
= (14.24)

14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static

Se scriu relaii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului i se
sumeaz:
0 ) a m ( F F
n
1 i
i i
n
1 i
int
i
n
1 i
ext
i
= + +

= = =
(14.25)
n (14.25):
ext
n
1 i
ext
i
R F =

=
este vectorul rezultant al forelor exterioare date i de legtur;
0 F
n
1 i
int
i
=

=
deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele
interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;
j
n
1 i
i i
R ) a m ( =

=
este vectorul rezultant al forelor de inerie.
Rezult ecuaia:
0 R R
j
ext
= + (14.26)
14. Noiuni de Mecanic analitic
159
Se nmulete relaia (14.19) vectorial la stnga cu
i
r i se aplic
operatorul

:
0 ) a m ( r F r F r
i i
n
1 i
i
int
i
n
1 i
i
ext
i
n
1 i
i
= + +

= = =
(14.27)
n (14.27):
ext
O
n
1 i
ext
i i
M F r =

=
este momentul rezultant al forelor exterioare date i de
legtur fa de polul fix O;
0 F r
n
1 i
int
i i
=

=
deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele
interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;
jO
n
1 i
i i i
M ) a m ( r =

=
este momentul rezultant al forelor de inerie fa de
acelai pol O.
Rezult ecuaia:
0 M M
jO
ext
O
= + (14.28)

mpreun, ecuaiile (14.26) i (14.28) se numesc ecuaii de echilibru
cineto-static sau ecuaii de echilibru dinamic fictiv i exprim principiul lui
DAlembert: Un sistem de puncte materiale, un solid rigid sau un sistem de
solide rigide n micare se afl n fiecare moment n echilibru dinamic fictiv sub
aciunea forelor exterioare date i de legtur efectiv aplicate sistemului
material, precum si a forelor de inerie fictiv aplicate sistemului material sau
n cazul unui sistem material n micare torsorul forelor de inerie
echilibreaz torsorul forelor exterioare date i de legtur.
n locul ecuaiei (14.28) se poate lua ecuaia:

0 M M
jC
ext
C
= + (14.29)

unde C este centrul de mas al sistemului material.
Proiectnd ecuaiile vectoriale (14.26) i (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obin ase ecuaii de echilibru difereniale scalare.
Prin aplicarea principiului lui DAlembert se obine o metod comod de
rezolvare a probemelor de dinamic cunoscut sub numele de metoda cineto-
static. Problema de dinamic este redus la o problem de echilibru, adic la o
problem de static i conine urmtoarele etape:
- se determin, pe baza analizei cinematice, relaiile dintre parametrii
cinematici de ordinul I i II (viteze i acceleraii) ai micrilor corpurilor;
- se separ corpurile suprimnd legturile exterioare i interioare;
Dinamica

160
- se introduc forele date i de legtur care acioneaz asupra fiecrui corp;
- n centrul de greutate al fiecrui corp se reprezint elementele torsorului
forelor de inerie funcie de micarea acestuia;
- se scriu ecuaiile de echilibru dinamic fictiv;
- se rezolv sistemul de ecuaii difereniale.

14.3. Principiul lucrului mecanic virtual

















Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual
deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M
1
presupus
(nchipuit) dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma deplasrii
legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil cu
legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge deplasarea
virtual se numete incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui punct
obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent este
compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest plan
sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb deplasrile
virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte fiind
incompatibile cu legtura.
ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general,
o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:

t) z, y, (x, r = r (14.30)

Deplasarea virtual este difereniala funciei (14.30) considernd timpul
constant:
x
y
i
O
x
y
z
j
k
r
M(x,y,z)
F(F ,F ,F )
x y z
r+r
r
M (x+x,y+y,z+z)
1

Fig. 14.2
14. Noiuni de Mecanic analitic
161
k z j y i x r + + = (14.31)

Se numete lucru mecanic virtual al unei fore F corespunztor
deplasrii virtuale r a punctului de aplicaie al forei produsul scalar dintre
vectorul for i deplasarea virtual:

z F y F x F r F L
z y x
+ + = = (14.32)

n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la
legturi: M
1
, M
2
, ..., M
i
, ..., M
n
cu masele m
1
, m
2
, ..., m
i
, ..., m
n
, aflat n micare
sub aciunea unui sistem de fore exterioare:
ext
n
ext
i
ext
2
F ..., , F ..., , F ,
ext
1
F . Asupra
punctului M
i
acioneaz fora exterioar
ext
i
F , fora de legtur
leg
i
F i rezultanta
forelor interioare
int
i
F cu care celelalte n-1 puncte interacioneaza cu punctul
considerat. Fora rezultant +
ext
i
F
leg
i
F +
int
i
F imprim puctului M
i
o acceleraie
i
a conform legii a II-a a mecanicii:

m
i i
a = +
ext
i
F
leg
i
F +
int
i
F , (14.33)

care se pune sub forma:

0 a m F F F
i i
int leg ext
i
i
i
= + + (14.34)
x
n
r
a
n
ext
F
n
M (m )
n n
i
ext leg int
F
i
M (m )
a
a
1
F
1
ext
O
r
i
1 1
M (m )
i
-m a
i
r
1 i
y
i
F +
i i
F
i
+F
i
z
leg
F
r
ext
i
F
i
int

Fig. 8.3
Dinamica

162
Se consider o deplasare virtual oarecare dat sistemului de puncte
materiale. Punctul M
i
se va deplasa virtual cu
i
r . Se nmulete scalar relaia
(14.34) cu delasarea virtual
i
r :

0 r ) a (m r F r F r F
i i i i
int
i
i
leg
i
i
ext
i
= + + (14.35)

Se scriu relaii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului i se sumeaz
membru cu membru:

0 r ) a (m r F r F r F L
i
n
1
i i
n
1
i
int
i
n
1
i
leg
i
n
1
i
ext
i
= + + +

(14.36)

Relaia (14.36) exprim principiul deplasrilor virtuale sau lucrului mecanic
virtual pentru un sistem de puncte materiale n micare: n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n micare supus la legturi suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor exterioare date, forelor de legtur, forelor interioare i
forelor de inerie este nul pentru orice deplasare virtual compatibil sau
incompatibil cu legturile.
Dac sistemul material este unui solid rigid sau sistem de corpuri rigide
supuse la legturi interioare cu elemente indeformabile (de exemplu fire
inextensibile, cuple fr frecare i joc etc.), suma lucrurilor mecanice virtuale
ale forelor interioare este nul i principiul deplasrilor virtuale se exprim
matematic sub forma:
0 r ) a (m r F r F L
i
n
1
i i
n
1
i
leg
i
n
1
i
ext
i
= + +

(14.37)

Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:

0 r ) a (m r F L
i
n
1
i i
n
1
i
ext
i
= +

(14.38)

Punctele unui sistem material aflat n echilibru (repaus) au acceleraiile
nule. Dac sistemul de puncte este supus la legturi ideale i lucrul mecanic
virtual al forelor interioare este nul atunci pentru deplasri virtuale compatibile
cu legturile rezult:
14. Noiuni de Mecanic analitic
163
0 r F L
n
1
i
ext
i
=

14.39)

Relaia (14.39) exprim principiul deplasrilor virtuale pentru un sistem
de puncte materiale aflat n echilibru: n cazul unui sistem de de puncte
materiale aflat n echilibru, supus la legturi ideale i la care suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor interioare este nul, suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor exterioare este nul pentru orice deplasri virtuale
compatibile cu legturile. Relaia (14.39) este valabil i n cazul unui rigid sau
sistem de corpuri rigide aflate n echilibru.

14.4. Ecuaiile lui Lagrange

Metoda care utilizeaz ecuaiile lui Lagrange este n general aplicabil
sistemelor materiale supuse la legturi fr frecare. Ecuaiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile i pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.


14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a

Se consider un sistem de puncte materiale M
i
de mase m
i
aflat n
micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
i
F , (i = 1,2,...,n), supus
unor legturi olonome (fr frecare). Configuraia sistemului la un moment dat
este determinat de h parametri geometrici independeni: q
1
, q
2
, ..., q
k
, ..., q
h
,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul nti ale
coordonatelor generalizate n raport cu timpul:
h k 2 1
q ..., , q ..., , q , q & & & & se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi:
h k 2 1
q ..., , q ..., , q , q & & & & & & & & se numesc
acceleraii generalizate.
Se urmrete determinarea ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului
de puncte.
Vectorul de poziie
i
r al punctului M
i
depinde de coordonatele
generalizate q
k
,

(k =1,2, ...,h), iar n cazul legturilor reonome i explicit de
timp:
t) , q ..., , q ..., , q , (q
h k 2 1 i i
r r = (14.40)

Deplasarea virtual compatibil cu legturile a punctului M
i
are expresia:

+ +

+ +

=
h
1 k
k
k
i
h
h
i
k
k
i
2
2
i
1
1
i
i
q
q
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
r (14.41)
Dinamica

164
Conform principiului deplasrilor virtuale se poate scrie c suma
lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date i de inerie este nul
pentru orice deplasare virtual compatibil cu legturile:

0 r ) a m F (
i
n
1 i
i i
i
=

=
(14.42)

nlocuind (14.41) n (14.42) i schimbnd ordinea de nsumare se obine:

0
r
a
i
=
(
(

= =
k
h
1 k
n
1 i
k
i i
i
q
q
) m F ( (14.43)

n cazul legturilor olonome cele h deplasri virtuale
k
q sunt
independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepia a cte una:
0 q ..., 0, q 0, q 0, q ..., 0, q 0, q
h 1 k k 1 k 2 1
= = = = =
+
,
relaia (14.43) este echivalent cu h ecuaii difereniale, numite ecuaiile lui
Lagrange de spea I-a:

(14.44)


14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a

Ecuaiile (14.44) se pun sub forma:

h 1,2,..., k
q
F
q
m
k
n
1 i
i
n
1 i
k
i i
=

= =
;
r r
a
i i
(14.45)

Termenul din partea dreapta relaiei (14.45) se numete for
generalizat corespunztoare coordonatei generalizate
k
q i se noteaz
k
Q :


k
k
i
n
1 i
i
Q
q
r
F =

=
(14.46)

nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:


k
n
1 i
k
i
i
i
Q
q
r
dt
v d
m =

=
(14.47)
h 1,2,..., k 0;
q
) m F (
n
1 i
k
i i
i
= =

=
i
r
a
14. Noiuni de Mecanic analitic
165
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris
sub forma:


k
n
1 i
k
i
i i
n
1 i
k
i
i i
Q )
q
r
(
dt
d
v m )
q
r
v (
dt
d
m =

= =
(14.48)

Viteza
i
v a punctului
i
M se obine derivnd (14.40) n raport cu timpul:


t
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
r v
i
h
h
i
k
k
i
2
2
i
1
1
i
i

+ +

+ +

= = & & & &

&
(14.49)

Derivata parial a vitezei punctului
i
M n raport cu viteza generalizat
k
q& este:


k
i
k
i
q
r
q
v

&
(14.50)

Pentru a demonstra c:

k
i
k
i
q
v
q
r
dt
d

=
|
|

\
|

, (14.51)
derivm funcia
k
i
q
r

n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu

variabila
k
q :


h
h k
i
2
k
k k
i
2
2
2 k
i
2
1
1 k
i
2
k
i
q
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
r
dt
d
& & & &

+ +

+ +

=
|
|

\
|

,
(14.52)


h
k h
i
2
k
k k
i
2
2
k 2
i
2
1
k 1
i
2
k
i
q
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
v
& & & &

+ +

+ +

(14.53)

Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51).
Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:


k
n
1 i
k
i
i i
n
1 i
k
i
i i
Q
q
v
v m )
q
v
v (
dt
d
m =

= =
&
(14.54)

nlocuind n (14.54):
Dinamica

166
)
2
v
(
q
)
2
v
(
q q
v
v
2
i
k
2
i
k k
i
i
& & &

i )
2
v
(
q
)
2
v
(
q q
v
v
2
i
k
2
i
k k
i
i

,

rezult:
k
n
1 i
2
i
k
i
n
1 i
2
i
k
i
Q )
2
v
(
q
m )
2
v
(
q
m
dt
d
=

(
(

= =
&

sau:

k
n
1 1
2
i
i
k
n
1 i
2
i
i
k
Q
2
v
m
q 2
v
m
q dt
d
=

(
(

= =
&
(14.55)

Deoarece

=
n
1 i
2
i
i
2
v
m reprezint energia cinetic (
c
E ) a sistemului de puncte
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:


k
k
c
k
c
Q
q
E
q
E
dt
d
=

|
|

\
|

&
; k=1,2,...,h (14.56)

Cele h ecuaii difereniale difereniale (14.56) poart numele de ecuaiile lui
Lagrange de spea II-a.

Observaii:
1) Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a sunt ecuaii difereniale scalare,
comod de aplicat n probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprim n prealabil
coordonatele:
i i i
z , y , x ale punctelor sistemului n funcie de
coordonatele generalizate:
h 2 1
q ..., , q , q i se deriveaz n raport cu
timpul:



= = =

=
h
1 k
k
k
i
i
h
1 k
k
k
i
i
h
1 k
k
k
i
i
q
q
z
z ; q
q
y
y ; q
q
x
x & & & & & &
)
2
i
z
2
i
y
2
i
x (
i
m
n
1 i
2
1
c
E & & & + +
=
= (14.57)
3) Fora generalizat se poate determina cu relaia:

)
q
z
F
q
y
F
q
x
(F Q
k
i
iz
k
i
iy
n
1 i
k
i
ix k

=

=

14. Noiuni de Mecanic analitic
167

sau se d o deplasare virtual sistemului n care variaz numai coordonata
generalizat q
k
dup care se mparte lucrul mecanic virtual obinut la
k
q :


k
k
k
q
L
Q = (14.58)

Aceast formul se bazeaz pe faptul c lucrul mecanic virtual al forelor date
este o funcie liniar de deplasrile virtuale
k
q :


= = = =
=
|
|

\
|

= =
h
1 k
k k k
h
1 k
k
i
n
1 i
i
n
1 i
i
i
q Q q
q
r
F r F L

Lucrul mecanic virtual n condiiile:

0 q ;..., 0 q 0; q 0; q ..., 0; q 0; q
h 1 k k 1 - k 2 1
= = = = =
+

este:
k k k
q Q L = ,
din care rezult (14.58).

14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative

Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:

i
U
i
U grad
i
F = = , (14.59)

unde
i
U , numit funcie de for, depinde n general de coordonatele
i i i
z , y , x
ale punctului de aplicaie al forei i eventual de timp, atunci:


i
i
iz
i
i
iy
i
i
ix
z
U
F ;
y
U
F ;
x
U
F

= (14.60)
i:


= =

=
|
|

\
|

=
n
1 i
k
i
n
1 i
k
i
i
i
k
i
i
i
k
i
i
i
k
q
U
q
z
z
U
q
y
y
U
q
x
x
U
Q (14.61)

Se noteaz cu U funcia de fore corespunztoare ntregului sistem:

=
=
n
1 i
i
U U (14.62)
Dinamica

168
Relaia (14.61) se mai poate scrie:


k
n
1 i
i
k
n
1 i
k
i
k
q
U
U
q q
U
Q

=

= =
(14.63)

nlocuim (14.64) n (14.56) i obinem:


k k
c
k
c
q
U
q
E
q
E
dt
d

|
|

\
|

&
(14.64)

Suma dintre energia cinetic i funcia de fore, care se determin cu
aproximaia unei constante, se numete funcia lui Lagrange sau potenial
cinetic i se noteaz cu L:
U E
c
+ = L (14.65)

Funcia de fore nu depinde de vitezele generalizate i de aceea:

0
q
U
k
=

&
(14.66)

Lund n considerare (14.66) relaia (14.64) poate fi pus sub forma:

h 1,2,..., k 0;
q q dt
d
k k
= =

|
|

\
|

L L
&
(14.67)

i pentru: h 1,2,..., k = formeaz un sistem de ecuaii numite ecuaiile lui
Lagrange de spea II-a n cazul forelor consevative.

14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton
Se consider un sistem alctuit din n puncte
materiale:
n i 2 1
M ..., , M ..., , M , M cu masele
n i 2 1
m ..., , m ..., , m , m , supus la
legturi olonome (ideale) i avnd h grade de libertate, aflat n micare sub
aciunea forele conservative exterioare:
n i 2 1
F ..., , F ..., , F , F . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuiile lui Lagrange de spea II-a:

h 1,2,..., k 0;
q q dt
d
k k
= =

|
|

\
|

L L
&
(14.68)

Se noteaz :
14. Noiuni de Mecanic analitic
169

k k
c
k
q q
E
p
& &

=
L
(14.69)

o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:

h 1,2,..., k ;
q
p
k
k
=

=
L
& (14.70)
i mpreun cu:
h 1,2,..., k ;
q
p
k
k
=

=
&
L
(14.71)

formeaz un sistem de 2h ecuaii difereniale de ordinul I, cu 2h
necunoscute:
k
q i
k
p , ( h ,..., 2 , 1 k = ).
Ecuaiile (14.70) i (14.71) pot fi puse i sub alt form introducnd
funcia lui Hamilton:
L H =

=
h
1 k
k k
q p & (14.72)

Funcia L depinde de cele h coordonate generalizate i de cele h viteze
generalizate:
) q ..., , q , q , q ..., , q , (q
h 2 1 h 2 1
& & & L L = (14.73)

Considernd o deplasare virtual dat sistemului de puncte, variaia
elementar a funciei lui Lagrange se determin prin diferenierea virtual a
funciei L:

=
h
1 k
k
k
k
k
) q
q
q
q
( &
&
L L
L 14.74)

Lund n considerare (14.70) i (14.71), ecuaia (14.74) devine:

=
+ =
h
1 k
k k k k
) q p q p ( & & L (14.75)
ntruct:

k k k k k k
p q ) q (p q p & & & = (14.76)
rezult,
Dinamica

170
[ ]

=
+ =
h
1 k
k k k k k k
p q ) q (p q p & & & L (14.77)
i n continuare:
) q p p q ( q p
k k
h
1 k
k k
h
1 k
k k
& & & =
|
|

\
|

= =
L (14.78)

Cu notaia (14.72) obinem:
) q p p q (
k k k k
=

=
& &
h
1 k
H (14.79)

Impulsurile generalizate depind ca i energia cinetic sau funcia lui
Lagrange de coordonatele i vitezele generalizate:

) q ..., , q , q , q ..., , q , (q p p
h 2 1 h 2 1 k k
& & & = ; k=1,2,...,h (14.80)

Relaia (8.80) poate fi privit ca un sistem de h ecuaii cu necunoscutele
h) ..., 2, 1, (k , q
k
= & . Rezolvnd sistemul obinem:

h 1,2,..., k ); p ..., , p , p , q ..., , q , (q q q
h 2 1 h 2 1 k k
= = & & (14.81)

Substituim vitezele generalizate din expresiile funciilor L i H cu (60):

); p ..., , p , p ; q ..., , q , (q ); p ..., , p , p ; q ..., , q , (q
h 2 1 h 2 1 h 2 1 h 2 1
H H L L = = (14.82)

Unei deplasri virtuale dat sistemului de puncte materiale i corespunde o
variaie elementar virtual a funciei lui Hamilton:

=
h
1 k
k
k
k
k
) p
p
q
q
(
H H
H (14.83)

Din compararea relaiilor (14.79) i (14.83) rezult ecuaiile canonice
ale lui Hamilton:
h) ..., 2, 1, (k ,
q
p ;
p
q
k
k
k
k
=

=
H H
& & (14.84)

Din integrarea celor 2h ecuaii difereniale (14.84) cu luarea n
considerare a condiiilor iniiale ale micrii puse n coordonate generalizate i
impulsuri generalizate se obin coordonatele generalizate i impulsurile
generalizate ca funcii de timp.