Automate Stochastice

Automate stochastice de nvare
Un automat este o main sau mecanism de control proiectat s execute o secven prestabilit de operaii sau s rspund unor instruciuni. Termenul stochastic surprinde natura adaptiv a automatelor descrise n aceast seciune. Un astfel de automat nu urmeaz reguli prestabilite, ci se adapteaz mediului su. Aceast adaptare este rezultatul unui proces de nvare. Prin nvare nelegem orice schimbare permanent n comportament ca i rezultat al experienei trecute. Un automat stochastic ncearc s gseasc o soluie a problemei fr nici o informaie despre aciunea optim (iniial, toate aciunile au asociate probabiliti egale). Algoritmul care garanteaz procesul dorit de nvare se numete schem de ntrire.

Definirea formal a unui automat stochastic de nvare




Scheme de nvare absolut expediente




O nou schem de nvare absolut expedient
10

Rezultate comparative
11

12

13

Concluzii
14

Proiecte care vizeaz contolul automat al autovehiculelor
ntre anii 1994 i 1998, Departamentul Transporturilor din Statele Unite a investit peste 56 milioane de dolari n programul de cercetare dedicat SAA. ParkShuttle un autovehicul de mic capacitate, care navigheaz automat, autonom, utiliznd un computer de bord i un sistem de navigaie electronic . ParkShuttle face legtura dintre parcul Rivium i staia de metrou Kralingse Zoom (Rotterdam). Tehnologia utilizat pentru pilotare automat se numete FROG (Free Ranging On Grid).
15

Sistemul japonez Advanced Cruise-Assist Highway System Research Association (AHSRA), care reunete companii din domeniile auto, infrastructur i electronic ntr-un parteneriat cu Ministerul Agriculturii, Infrastructurii i Transporturilor din cadrul guvernului japonez. AHSRA a definit trei nivele de interes: AHS-i (informarea conductorului auto); AHS-c (control asistat pentru conductorul auto); AHS-a (operaiuni complet automatizate).
16

Proiectul de cercetare ARCOS (15 milioane euro, cu o durat de 3 ani), care se nscrie n cadrul mai larg al Programului de cercetare i inovare pentru transporturi terestre, iniiat i condus de ctre Ministerele Cercetrii, Transporturilor, Mediului i Industriilor (Frana). Obiectivul proiectului este acela de a realiza o conducere mai sigur a automobilelor pe baza a patru funcii operaionale: controlul distanei dintre vehicule; prevenirea coliziunilor cu obstacole fixe, sau cu alte autovehicule care se deplaseaz cu vitez mic; prevenirea prsirii (inoportune a) benzii de circulaie; alertarea autovehiculelor privind incidente sau accidente care vizeaz sigurana de deplasare.
17

Tehnologiile utilizate ntr-un sistem SAA
Concept navigare: Autonom; Cooperativ; Suportat de ctre infrastructur; Gestionat de ctre infrastructurc; Controlat de ctre infrastructur. Pentru implementarea unui simulator SAA, optm pentru o navigare gestionat de ctre infrastructur
18

Tehnologiile utilizate ntr-un sistem SAA
19

Strategii pentru managementul traficului

informative (sisteme de avertizare a conductorilor) ; de control (calcul viteze de siguran) ; de intervenie (resurse pentru a minimiza sau elimina efectele condiiilor de circulaie nefavorabile)
n urma unui accident n care au fost implicate 193 de autovehicule (Interstate 10 Bay Bridge), Departamentul Transporturilor din statul Alabama a iniiat dezvolarea i implementarea unui sistem de avertizare pe timp de cea: se determin distana de vizibilitate n ase zone diferite de operare; n funcie de condiiile ntlnite n fiecare zon, sunt emise/afiate mesaje de avertizare pentru reducerea vitezei de deplasare.
20

Controlul inteligent al autovehiculelor prin automate de nvare
n cadrul modelului propus, presupunem c un vehicul inteligent este capabil de efectuarea a dou seturi de aciuni, pentru deplasare longitudinal, respectiv lateral. Aciunile laterale sunt codificate astfel: LEFT trecere pe banda din stnga; RIGHT trecere pe banda din dreapta; LINE_OK pstrarea benzii curente. Aciunile longitudinale sunt codificate astfel: ACC accelerare; DEC decelerare; SPEED_OK pstrarea vitezei curente.
21

Mediul automatelor Modul decizie frontal F1 Automat longitudinal nu da Buffer regularizare Autovehicul
Modul decizie lateral stnga
da Modul decizie lateral dreapta F2 Automat lateral nivel planificare nu nivel regularizare Mediul fizic Sistem localizare Autostrad Buffer regularizare aciune
Modul decizie vitez
Automate stochastice pentru controlul inteligent conectate la mediul fizic
22

n cazul navigrii gestionate de ctre infrastructur, informaiile necesare controlului inteligent se pot obine prin comunicare cu infrastructura, care posed echipamente pentru localizarea precis a autovehiculelor (radar, etc). Rspunsul mediului fizic este o combinaie a ieirilor celor patru module de decizie, care la rndul lor primesc ca intrri informaiile de localizare de la infrastructur (sau semnale de la proprii senzori, dac automobilul este echipat cu acetia). Dup actualizarea vectorilor de probabiliti asociate aciunilor posibile n cadrul celor dou automate stochastice, conform schemei de ntrire prezentate anterior, ieirile automatelor (aciunile selectate) sunt transmise nivelului de regularizare.
23

Dac aciunea recepionat nu a fost penalizat, ea va fi introdus n bufferul corespunztor automatului de la care provine. Dac aciunea recepionat a fost penalizat, n buffer va fi introdus o valoare prestabilit, prin care se marcheaz penalizarea de ctre mediul fizic. O aciune va fi executat de ctre nivelul de regularizare numai dac ea este recomandat de k ori consecutiv de ctre automatul stochastic, deci bufferul va conine n toate cele k poziii aciunea respectiv.
24

Simulator pentru sistemul SAA
Implementarea unui simulator pentru sistemul SAA
25
ntrebri, discuii, sugestii..
26

Automate Stochastice

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Automate Stochastice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Automate stochastice de nvare