4.

1 Aspecte introductive
Navigaia unui robot mobil n scena sa de operare nu poate fi realizat fr cunoaterea cu precizie a localizrii sale momentane n raport cu aceasta. Dup caz, localizarea robotului mobil pe parcursul navigaiei permite fie derularea strategiei iniiale, prin verificarea ndeplinirii unor condiii, fie adoptarea unor strategii noi, n funcie de rezultatele acestei proceduri. In subsidiar, localizarea este i calea uzual prin care un robot mobil i coordoneaz strategia de navigaie cu structura scenei de operare, cunoscut sau nu aprioric printr -un model geometric, precum i cu evenimentele ce pot apare n aceasta. In cazul general, prin localizarea momentan (sau instantanee) a unui robot mobil ntr -o scen de operare se nelege raportarea acestuia la un sistem de referin fix, cel mai adesea ataat unui punct din scena de operare, n scopul determinrii cu exactitate a dou categorii de informaii: Poziia robotului mobil, poziie reflectat prin ansamblul coordonatelo r punctului caracteristic al robotului n sistemul de referin universal. Orientarea robotului mobil, mrime reflectat prin valoarea unghiului dintre axa longitudinal a robotului i direcia unei axe din cadrul sistemului de referin considerat, ax predefinit n acest scop. Aa cum a rezultat i din exemplele de roboi mobili sau sisteme de roboi mobili cu destinaii industriale, educaionale sau speciale prezentate anterior, localizarea roboilor mobili presupune cel mai adesea echipamente suplimentare, ce

trebuie montate att pe robot ct i n scena sa de operare. n cazul multor aplicaii, cum ar fi spre exemplu cele din mediul industrial, acestea trebuie s asigure derularea procesului de localizare n condiiile prezenei a numeroase perturbaii de natur electric i mecanic. Pe de alt parte, principiile fizice utilizate de dispozitivele destinate localizrii roboilor mobili nu trebuie s constituie un pericol pentru personalul uman ce opereaz n proximitate, prin ex punerea de scurt sau de lung durat. Localizarea unui robot mobil mbrac cel mai adesea dou aspecte particulare: Localizarea relativ, soluie prin care se identific de obicei localizarea unui robot mobil prin estimare pe termen scurt. Sunt folosite dispozitive ieftine i metode relativ simple, ce se bazeaz pe integrarea unor informaii elementare de deplasare. Localizarea absolut, procedeu care face apel la dispozitive mai costisitoare, ce materializeaz metode de triangulaie, n diverse variante tehnologice i spectrale: ultrasonor, infrarou, vizibil, laser, vedere artificial, GPS, etc. Sunt necesare n mod obinuit i modificri ale scenei de operare, n care trebuie introduse diverse dispozitive auxiliare, pasive sau active, cu funcie de tip baliz (reflectori, marcaje grafice, emitori i / sau receptori, etc.).

4.2 Locaizarea relativ n timpu! navigaiei

Localizarea relativ este necesar pentru estimarea poziiei i orientrii robotului mobil ntre dou localizri absolute succesive [2], [13], Ea permite mbuntirea performanelor robotului n ceea ce privete erorile de urmrire a traiectoriei planificate, i contribuie l a diminuarea corespunztoare a sarcinilor subsistemului senzorial de localizare absolut, care va trebui s realizeze numai o funcie de recalibrare periodic. Tehnica cea mai indicat pentru obinerea localizrii relative este odometrici. In principiu, aceasta permite calculul poziiei i orientrii curente a robotului mobil pe baza coordonatelor iniiale, obinute anterior printr-o localizare absolut, i a integrrii informaiilor provenite de la senzorii de deplasare, de vitez sau de acceleraie, cu ca re este dotat robotul. Preul de cost incomparabil mai mic al traductoarelor incrementale compa rativ cu cel al accelerometrelor spre exemplu, determin cel mai adesea luarea n consideraie a unei variante odometrice bazate exclusiv pe integrarea informaiilor de deplasare. Ca urmare, pentru estimarea variaiilor coordonatelor punctului caracteristic al robotului, precum i a orientrii robotului, se vor utiliza ca mrimi de intrare deplasrile elementare ale unei singure roi, sau a dou roi cu diametrul egal din structura sa mecanic. Dac se utilizeaz informaia de deplasare furnizat de o singur roat, spre exemplu roata motrico-directoare, mrimile msurate sunt distana parcurs de centrul roii i direcia sa n raport cu axa longitudinal a robotului. Este evident c

o astfel de soluie este mai puin precis, ntruct jocurile mecanice i erorile de msurare vor conduce, prin integrare, la o eroare final important. Acesta este motivul pentru care este preferabil o metod odometric diferenial, ce utilizeaz

informaiile de deplasare msurate la dou roi, de preferin coaxiale, ntruct simetria avantajeaz calculele ulterioare.
Tehnica de localizare relativ prin odometrie diferenial ce urmeaz a fi prezentat [77], [92], [121], permite localizarea robotului mobil pe o traiectorie oarecare prin integrarea deplasrilor elementare furnizate de doi traductori incrementali, cuplai rigid la dou roi coaxiale. Acestea pot fi chiar roile motoare (la structura cu direcie prin roi difereniale) sau roile pasive ale punii posterioare, destinate exclusiv sustentaiei (la structura cu direcie de tip osie frnt sau la cea cu roat motrico-directoare).

Figura 4.1 Localizarea relativ prin odometrie diferenial.

In conformitate cu notaiile introduse n Figura 4.1, se vor considera deplasrile elementare msurate de traductorii incrementali ai roilor stnga i respectiv dreapta A LnS i ALnD . Pe baza acestor informaii, pot fi determinate rotaia i deplasarea elementar a robotului mobil, dup cum urmeaz:

Rotaia elementar a robotului este exprimat prin relaia: (4.1)

Deplasarea elementar, liniar sau circular, a punctului caracteristic al robotului mobil este: (4.2)

Dac se cunosc urmtoarele valori: , yn_x) poziia punctului caracteristic P la momentul iniial, 9_{ orientarea robotului la momentul iniial i (A0,ALn) rotaia i deplasarea elementar a robotului, date de relaia (4.1) i respectiv (4.2), atunci se poate estima poziia i orientarea robotului cu ajutorul urmtorului set de ecuaii rec ursi ve: (4.3)

(4.4) (4.5) Relaiile (4.3) - (4.5) sunt valabile att pentru o deplasare elementar rectilinie (caz n care A9n =0), ct i circular (caz n care A9n #0). Pentru deplasri elementare de-a lungul unor tronsoane cu curbura k variabil, se impune utilizarea unor traductori cu rezoluie mai bun, n vederea prevenirii acumulrii erorilor prin efectul integrator al relaiilor (4.3) - (4,5). Principalele erori ce pot afecta tehnica de odometrie prezentat sunt introduse de imprecizia valorilor geometrice ale lungimii axei 1A i variaiile diametrului roilor, variaii ce afecteaz direct valorile msurate ALnS i ALnD . Prevenirea lor conduce la precizii de estimare suficiente pentru traiectorii cu lungimi de ordinul metrilor (lungimea crete odat cu preponderena deplasrilor liniare n faa celor curbilinii), dup care se impune o nou recalibrare a ntregului sistem, prin localizarea absolut a robotului. Utilizarea localizrii relative, i implicit creterea intervalelor de timp la care trebuie activat localizarea absolut, poate constitui un avantaj deosebit de important n cazul unor aplicaii ale roboilor mobili n care sunt prezente obstacole de mari dimensiuni, care obtureaz periodic referinele fixe de tip baliz ce sunt necesare n localizarea absolut. De asemenea, localizarea relativ este indispensabil n cazul unor aplicaii speciale, ce nu permit intervenia direct pentru amplasarea referinelor, cum ar fi scenele de operare nocive omului sau cele n care omul nu poate avea acces (spre exemplu interiorul unor conducte, medii explozive, radioactive, etc.).

4,3 Localizarea absolut n timpul navigaiei

Localizarea absolut a roboilor mobili are drept scop obinerea coordonatelor i orientrii absolute n scena de operare. n funcie de tehnica de navigaie utilizat, precum i de sistemul de conducere folosit, localizarea absolut este necesar pentru reperarea periodic a robotului de-a lungul traseului su de ghidare (n cazul roboilor mobili cu traiectorii cablate) sau pentru recalibrarea estimatorului poziiei relative (n cazul roboilor mobili cu traiectorii memorate sau a celor complect autonomi). Problema localizrii absolute este o operaie dificil uneori, dar mai ales costisitoare, datorit echipamentelor suplimentare ce trebuie montate att pe roboi ct i n scena lor de operare [31], [44], [50]. Principial, orice tehnic de msurare a distanelor poate fi utilizat n vederea localizrii absolute a roboilor mobili. Preul de cost incomparabil mai mic a determinat interesul pentru soluiile oferite de telemetria pasiv cu ultrasunete fa de alte variante (laser, itifrarou). In robotica mobil, tehnica de msurare a distanei folosit de telemetria pasiv cu ultrasunete [ 109] const n determinarea intervalului de timp scurs ntre emisia i recepia undei ultrasonore reflectat pe suprafaa unui corp, a crui deprtare n raport cu robotul se dorete calculat (Figura 4.2).

Figura 4.2 Principiul funcional al telemetriei pasive cu ultrasunete.

ntruct de regul att emitorul ct i receptorul sunt amplasate pe robot, jumtatea valorii acestui interval de timp este direct proporional cu distana dintre emitor i corpul a crui deprtare se dorete determinat. Desigur c principial este posibil i soluia invers, respectiv emitorul i receptorul sunt dispuse fix n scena de opera re iar corpul pe care se realizeaz reflexia este chiar robotul mobil. Aceast soluie este mai rar utilizat n aplicaiile practice datorit faptului c numeroasele obstacole din scena de operare a unui robot pot ascunde temporar prezena acestuia, sau pot introduce reflexii care altereaz corectitudinea sau acurateea localizrii robotului. Principiul funcional este foarte simplu. Dispozitivul emitor convertete o tensiune electric ntr-o vibraie mecanic, ce genereaz unda ultrasonor care se propag n mediul

nconjurtor. Fenomenul este reversibil, n sensul c un astfel de dispozitiv este capabil s recepioneze o und i s o converteasc ntr-o tensiune, ce poate f apoi interpretat electronic. Prin urmare, un sistem complect poate fi conceput n dou variante: Cu un singur dispozitiv, comutat alternativ ntre funciile de emitor i receptor. Cu dou dispozitive distincte, unul pentru emisie i altul pentru recepie. Telemetria pasiv cu ultrasunete poate fi folosit att pentru realizarea localizrii absolute a roboilor mobili (prin determinarea distanelor n raport cu corpuri de test fixe, numite reflectori, special introduse n anumite poziii prefereniale ale scenei de operare) ct i pentru identificarea prezenei obstacolelor accidentale ce pot apare pe traiectoria curent. n acest al doilea caz, un ansamblu de senzori emitori / receptori sunt repartizai uniform pe robot (sau cel puin n partea sa frontal), realiznd o reea senzorial cu rol de activare a protecie la impact i denumit sonar. Sonarul este integrat deci serviciului de siguran al robotului i controleaz o anumit zon de siguran, a crei mrime trebuie s asigure oprirea de urgen a robotului n cel mai critic regim de micare, respectiv deplasarea cu vitez maxim. Este evident c, n paralel cu creterea numrului senzorilor integrai serviciului de siguran, se pot obine informaii mai relevante asupra zonei controlate. Acestea sunt utile n elaborarea unei strategii locale de evitare a unui obstacol accidental. Sistemele telemetrice pasive cu ultrasunete prezint mai multe avantaje [8], dintre care se pot evidenia: Msurarea simpl i precis a timpului de propagare a undelor. Existena unor dispozitive suficient de ieftine i fiabile, pentru frecvene ultrasonore n jurul valorii de 40 KHz. Prelucrarea semnalelor este relativ simpl, ceea ce conduce la un cost total acceptabil. Intre dezavantajele utilizrii acestor dispozitive trebuie menionate: Apariia unei zone de insensibilitate, n cazul utilizrii unui singur dispozitiv pentru funciile cumulate de emisie / recepie, datorit timpului necesar procesului de comutare. Absena deteciei n situaia n care unghiul 6' dintre direcia de propagare a undei incidente i cea a undei reflectate pe suprafaa corpului are o valoare mai mare dect unghiul 6 de deschidere al lobului principal al undei ultrasonore emise , aa cum indic Figura 4.3.

 Performanele finale obinute depind de forma, natura obstacolului, precum i de mediul de propagare.

4.3.1 Aspecte dimensionale n telemetria pasiv cu ultrasunete

Undele ultrasonore, sunt vibraii mecanice ale unui mediu material solid, lichid sau gazos [8], Ele reprezint un caz particular al undelor acustice. Spectrul de frecvene al undelor ultrasonore este cuprins n intervalul 15 KHz - 150 KHz, fiind superior spectrului audio i inferior domeniului hipersunetelor. Pentru cazul roboticii mobile, propagarea ultrasunetelor are loc prin aer, motiv pentru care marea majoritate a relaiilor dimensionale vor fi raportate la acest mediu. Alturi de forma i natura corpurilor pe care se realizeaz reflexia undelor, mediul de propagare contribuie decisiv la performanele unui sistem de localizare absolut bazat pe telemetria prin ultrasunete. Principalele aspecte dimensionale ce trebuie luate n consideraie su nt: Lungimea de und Viteza de propagare Atenuarea introdus de mediu Atenuarea geometric Frecvena

Viteza de propagare a undelor ultrasonore depinde puternic att de natura mediului de propagare, ct i de temperatura sa. Spre exemplu, la o temperatura de t. = 25G, viteza de propagare n aer este caer =346m/s, n timp ce n ap are valoarea cnpa =1.497 m/s . Influena temperaturii asupra vitezei de propagare a ultrasunetelor poate fi prelucrarea relaiei (4.7) astfel: exprimat prin (4.8) Pentru gama uzual de temperaturi ale ambientului industrial, variaia procentual a vitezei de propagare a ultrasunetelor n raport cu viteza de propagare, la temperatura medie de 20C , este prezentat n Tabelul 4.1.
Tabelul 4.1 Variaia procentual a vitezei de propagare a ultrasunetelor n raport cu viteza de propagare la temperatura medi e de 20 C .

Temperatura mediului de propagare

Viteza de propagare c\rv/ s\

c = 331 [ m / s \

Variaia procentual raportat la temperatura t - 20C

-3,5 %

II

c = 337 \m/s~\ c = 343 [w/v | c = 349 \rn/\

-1,7 % 0% +1,7 %

II
t = 20C

t = 30C

Figura 4.4 Atenuarea geometric a emisiei, n cazul unei surse ultrasonore izotrope.

Spre exemplificare, pentru cazul unui emitor de ultrasunete cu un unghi de deschidere al emisiei de 60, puterea primit pe unitatea sa de suprafa de un obstacol, ce este situat la o distan R, este exprimabil prin relaia: (4.11)

Frecvena

Alegerea unei frecvene pentru emisia ultrasunetelor, cu o valoare aproximativ de / = 40 KHz, este rezultatul unui compromis ntre atenuarea undei n aer, unghiul de deschidere, rezoluia longitudinal (sau axial) i natura material a obstacolelor uzuale. Aa cum am vzut, atenuarea undei n aer este proporional cu ptratul frecvenei, conform relaiei:
(2-af2d)

(4.12)

Unghiul de deschidere al radiaiei ultrasonore emise este invers propor ional cu frecvena conform relaiei urmtoare, unde D reprezint diametrul membranei emitorului: (4.13) Rezoluia longitudinal a unui sistem de localizare cu ultrasunete reprezint distana minim dintre dou obstacole, situate de-a lungul fascicolului ultrasonor, ce permite nc separarea undelor reflectate de acestea, aa cum se poate observa din Figura 4.5. Figura 4.5.a prezint cazul n care amplasarea reciproc a celor dou obstacole permite separarea la recepie a semnalelor reflectate, i prin urmare localizarea lor distinct, n timp ce Figura 4.5.b prezint cazul n care aceast separare nu mai este posibil, rezoluia sistemului senzorial cu ultrasunete fiind prea slab. Rezoluia longitudinal depinde de lungimea de und a impulsurilor ultrasonore emise. Mai precis, ea este egal cu jumtate din lungimea trenului de unde emis n mediu i nu poate fi inferioar lungimii de und a ultrasunetelor utilizate. Specificitatea obstacolelor, prin natura suprafeelor, dimensiuni i orientare instantanee fa de sistemul senzorial al robotului mobil influeneaz detecia prin ceea ce denumim calitatea suprafeei de reflexie. Astfel, unele corpuri manifest proprietatea de absorbie a unor anumite frecvene din spectrul ultrasonor, i prin urmare reflexia acestora este anulat. Toate aceste aspecte determin faptul c gama uzual a frecvenelor ultrasonore utilizate de sistemele senzoriale ale roboilor mobili, pentru cazul unui mediu de propagare de tip aer, este cuprins de regul n domeniul 25 - 200 KHz.

 Dia grama de directivi tate F orma tipic a unei diagram e de directivi tate, pentru emisia unei Figura 4.5 Rezoluia longitudinal a unui sistem senzorial cu ultrasunete. unde ultrasonore, este prezentat n Figura 4.6. Ea indic faptul c intensitatea ultrasonor variaz n funcie de unghiul de observaie. Pentru surse ultrasonore plane i de dimensiuni mici, se constat faptul c intensitatea este maxim de-a lungul axei sursei.

Figura 4.6 Diagrama de directivitate pentru emisia unei unde ultrasonore.

Pentru distane de propagare mai mari dect D2 jl- X, forma diagramei de directivitate depinde de diametrul D al membranei sursei emitoare de ultrasunete, de lungimea de und X a ultrasunetelor, de construcia emitorului, etc. n cazul n care este ndeplinit condiia X < D, unghiul de deschidere 6 al lobului principal din diagrama de directivitate se estimeaz prin relaia: (4.14) Pentru valori mici ale unghiului 0 al lobului principal din diagrama de directivitate, situaie dorit cel mai adesea pentru acest tip de dotare senzorial n cazul unui robot mobil, se poate face aproximaia: (4.15) Relaiile (4.14) i (4.15) relev faptul c emisia unei unde ultrasonore prezint, la nivelul lobului principal, un caracter de directivitate cu att mai pronunat cu ct diametrul emitorului D este mai mare, comparativ cu lungimea de und X a undei emise. Spre exemplu, pentru o frecven ultrasonor / = 40 KHz i un emitor ce dispune de un diametru al membranei D-\6mm , unghiul de deschidere al lobului principal al emisiei n aer la temperatura de 20, pentru care viteza de propagare este c = 343 m/s, va avea urmtoarea valoare rezultat prin aplicarea direct a relaiei (4 .14): (4.16)

4.3.2 Modelarea procesului de localizare absolut

Metoda de localizare absolut se bazeaz pe msurarea distanelor dintre robotul mobil i un ansamblu de corpuri fixe, cu poziie aprioric cunoscut, numite balize. Acestea sunt introduse special n scena sa de operare, pentru obinerea coordonatelor curente ale robotului n spaiul bidimensional 2D. Geometric, a localiza un robot mobil n spaiul 2D nseamn a gsi locul de intersecie dintre dou cercuri. Aa cum vom vedea, localizarea necesit dou sau trei balize ce trebuie plasate n mediu. Ca atare, acestea pot fi grupat ntr-o celul. Acoperirea unui spaiu de operare de dimensiuni importante, aa cum este spre exemplu spaiul industrial, se poate realiza atunci prin concatenarea tuturor acestor celule ntr-o reea de referine fixe. Vom trata modelarea procesului de localizare absolut n dou cazuri distincte. Primul caz corespunde situaiei n care robotul mobil i balizele necesare sunt situate n acelai plan. Cel de-al doilea caz corespunde situaiei n care robotul mobil este plasat ntr -un plan paralel cu planul de amplasare a balizelor. Pentru nceput se va considera cazul mai simplu, n care att robotul mobil ct i balizele se gsesc n acelai plan orizontal i paralel cu scena de operare a robotului. Vom presupune cunoaterea aprioric a poziiilor absolute ale balizelor Bj n raport cu sistemul de referin universal ataat scenei de operare, precum i valorile distanelor /,. dintre robot i acestea. In cazul general, trei balize sunt necesare pentru determinarea univoc a poziiei robotului. Conform Figurii 4,7, acesta se gsete n punctul de intersecie a trei cercuri, cu centrele n cele trei balize i cu lungimile razelor /,,/2,/3.

Figura 4.7 Determinarea poziiei absolute a unui robot mobil folosind trei balize.

n situaia n care sistemul de conducere al robotului mobil conine un bloc ce realizeaz estimarea poziiei sale, dou msurri, realizate n raport cu dou balize, sunt suficiente pentru determinarea localizrii absolute, aa cum rezult i din Figura 4.8. Poziia

simetric n raport cu axa OX va fi automat rejectat prin analiza semnului ordonatei curente yRM .

Figura 4.8 Determinarea poziiei absolute, folosind dou balize i estimator al localizrii relative.

Folosind notaiile introduse n Figura 4.8 pot fi scrise urmtoarele dou ecuaii, ce exprim abscisa i respectiv ordonata poziiei robotului mobil: (4.19) (4.20) Soluiile sistemului de ecuaii (4.19) - (4.20) sunt evidente: (4.21) (4.22) Soluiile (4.21) i (4.22) ale sistemului de ecuaii (4.19) - (4.20) reprezint interseciile a dou cercuri, de centre Bi i B2 i de raze /, i /2 . Poziia imaginii robotului n raport cu axa OXpoate fi rejectat aa cum s-a precizat, fie cu ajutorul unui estimator al poziiei relative, fie printr -o msurare suplimentar n raport cu o a treia baliz. Pentru determinarea erorilor n localizarea absolut a robotului, vom presupune c poziiile balizelor sunt cunoscute cu exactitate, iar incertitudinea asupra poziiei robotului

mobil provine numai din erorile de msur a distanelor dintre robot i balize, aa cum indic Figura 4.9.

Figura 4.9 Determinarea erorilor n localizarea absolut a robotului.

Este evident relaia urmtoare:

lt - Alj < lj < lt + Alj

i = 1,2

(4.23) (4.24) (4.25)

ntruct semnul erorilor este necunoscut aprioric, considerm cazul cel mai defavorabil, n care efectul lor este cumulativ:

(4.26) (4.27)

Dac A/, = Al2 = A/, adic balizele au o comportare identic i acelai dispozitiv unic de msur, amplasat pe robot, realizeaz msurarea distanelor n raport cu balizele, se poate scrie:

(4.28) (4.29) Relaiile (4.28) i (4.29) indic faptul c erorile n localizarea absolut a robotului mobil scad n paralel cu creterea distanei L dintre balize. Situaia studiat anterior presupune faptul c att dispozitivul de msur a distanelor ct i balizele sunt situate n acelai plan orizontal. Datorit prezenei diferi telor obstacole, acest lucru este adesea dificil de realizat. Se impune deci modelarea procesului de localizare absolut a robotului mobil n situaia cnd balizele sunt plasate ntr -un plan situat la o nlime oarecare h fa de planul scenei de operare, ca n Figura 4.10. O astfel de dispunere a balizelor crete cmpul de vizibilitate pentru telemetml pasiv cu ultrasunete al unui robot mobil, evitndu-se mascarea parial sau total a balizelor de ctre obstacolele prezente pe sol.

Figura 4.10 Robotul i balizele se gsesc n planuri diferite.

Notaiile introduse n Figura 4.10 reprezint: \xRM,ym) - poziia curent a robotului mobil n sistemul de referin absolut XYZ; (.B{,B2) - cele dou balize; (/[,/2) - distanele dintre robot i cele dou balize; h - distana msurat pe axa 07 ntre planul robotului i cel al balizelor; L - distana msurat pe axa OX ce separ balizele Bx i B1\L'- distana dintre axa OZ i baliza Bx.

4.3.3 Dispunerea balizelor ntr-o scen de operare

Localizarea unui robot mobil ntr-o scen de operare de dimensiuni importante necesit utilizarea unui numr mare de balize. Acestea trebuie amplasate astfel nct s permit localizarea n orice zon. Soluia optim const n gruparea balizelor ntr -o Form geometric standard, formnd o celul elementar ce se repet pe suprafaa scenei de operare. Utilizarea structurilor bazate pe celule elementare permite optimizarea tratamentului informaiei prin folosirea acelorai relaii pentru calculul coordonate lor robotului n interiorul unei celule. Coordonatele finale absolute pot fi determinate apoi prin transformri geometrice simple i predefinite ntre celulele reelei.

Alegerea dispunerii balizelor ntr-o celul trebuie s aib n vedere i urmtoarele aspecte: Distanta L dintre balize s fie maxim posibil, limitat numai de raza de aciune a telemetrului utilizat. Relaiile (4.28) - (4.29) i (4.37) - (4.38) arat c erorile se micoreaz o dat cu creterea distanei dintre balize. In cazul bidimensional 2D, dac robotul dispune de un sistem suplimentar de localizare relativ (de exemplu prin odometrie), sunt suficiente dou msurtori, o a treia baliz oferind eventual o informaie suplimentar redundant. n cazul cnd nu este disponibil localizarea relativ, poziia robotului se va raporta permanent la trei balize pentru asigurarea unicitii calculului. Din raiuni practice evidente, numrul de balize trebuie s fie minim, iar forma geometric a celulei elementare ct mai simpl cu putin. Aceasta asigur i simplificarea corespunztoare a algoritmilor de localizare atunci cnd robotul strbate frontiera dintre dou celule adiacente. Figura 4.11 i Figura 4.12 prezint dou soluii posibile i oarecum fundamentale pentru amplasarea balizelor. n prima variant se folosete o celul elementar de balize cu o dispunere geometric triunghiular, iar n cea de-a doua variant, o celul elementar de balize cu o dispunere geometric rectangular. Celulele elementare sunt concatenate pentru acoperirea ntregii scene de operare a roboilor mobili, iar pentru a nu fi obturate de prezena celorlalte echipamente existente n scena de operare, ele trebuie amplasate ntr-un plan superior acestora i paralel cu solul.

Figura 4.11 Amplasarea triunghiular a balizelor pasive ntr-o scen de operare.

Figura 4.12 Amplasarea rectangular a balizelor pasive ntr-o scen de operare.

Dac n interiorul spaiului de operare sunt alocate culoare speciale pentru evoluia roboilor mobili, un sistem de balize pasive pot fi amplasate n anumite poziii strategice. Spre exemplu, n Figura 4.13 balizele sunt amplasate n anumite locaii situate la intersecia acestor culoare. Aceast amplasare va permite robotului mobil s -i realizeze att localizarea absolut, ct i identificarea unor ci posibile pentru navigaia sa viitoare.

Figura 4.13 Amplasarea strategic a balizelor pasive ntr-o scen de operare.

O structur cu balize pasive de acest tip a fost realizat de firma Cater pillar [40], Sistemul folosete un emitor laser i un receptor, ambele amplasate pe robotul mobil. Emitorul realizeaz o rotaie complect de 360" n numai 0,5 secunde, obinndu-se astfel o explorare permanent a scenei de operare, n scopul identificrii referinelor locale. De ndat ce este identificat, fiecare baliz este

inteipretat logic, rezultnd n final poziia absolut. Balizele pasive folosite sunt marcaje grafice ce conin coduri cu bare, dispuse strategic n scena de operare, fiecare cod specificnd o poziie unic, ca n Figura 4.13. mpreun cu informaiile de distan i de unghi n raport cu axa longitudinal a robotului mobil ce sunt furnizate de ctre sistemul laser, acest cod conduce la determinarea poziiei instantanee absolute n scena de operare. Dac o baliz este accidental obturat, se continu deplasarea pe traiectoria memorat pn la urmtoarea baliz. In acest timp, apariia unui obstacol neprevzut determin oprirea robotului de ctre serviciul su de securitate, ceea ce poate constitui un eec funcional.

4.3.2 Telemetria activ cu ultrasunete

Pentru localizare absolut a unui robot mobil, un sistem bazat pe telemetria activ cu ultrasunete conine dou elemente eseniale: Un telemetru activ, ce este plasat pe robotul mobil. O reea de balize fixe, care acoper ntreaga scen de operare. Principiul de funcionare cel mai des utilizat const n interogarea secvenial a balizelor, folosind un semnal codificat (n spectrul radio sau n spectrul infrarou) emis de pe robot. De ndat ce o baliz i identific propriul cod ce-i este alocat n sistem, aceasta emite un tren de impulsuri ultrasonore US. Dac n momentul emisiei undei radio este declanat un numrtor, iar la recepia undei ultrasonore acesta este oprit, valoarea contorizat este o msur a timpului de propagare al undei ultrasonore ntre baliz i robotul mobil. Informaia de distan este coninut implicit, ntruct timpul de propagare al undei de tip radio (sau infrarou) este infinit mic i poate fi neglijat n raport cu cel de propagare al undei ultrasonore. Acest principiu de funcionare este redat prin organigrama prezentat n Figura 4.14. Dimensionarea numrtorului se realizeaz lund n consideraie distana maxim posibil dintre robotul mobil i cea mai ndeprtat baliz activ dm sistem, care poate fi interogat. Dup ce se emite codul unei balize active, sistemul va rmne In starea de recepie numai un timp predefmit, pentai a se preveni depirea capacitii maxime de contorizare a numrtorului i implicit alterarea informaiei de distan utilizat pentru localizarea absolut. Dac timpul expir far recepia codului propriu al balizei solicitate prin procesul de interogare, se trece la interogarea balizei urmtoare, rmnnd a se stabili n final dac numrul msurtorilor efectuate este suficient pentru localizarea absolut a robotului mobil.

Figura 4.14 Organigrame ale funcionri; sistemului de telemetrie cu balize active pentru localizarea absolut a unui robot mobil.

n cazul unei scene de operare de tip industrial, realizarea sincronizrii emisie - recepie n

spectrul infrarou este avantajoas, deoarece: Se pot acoperi distane situate n gama milimetrilor pn la ordinul zecilor de metri. Sunt disponibile diode emisie - recepie ieftine, fiabile, i cu o vitez mare de transmisie. Principalele inconveniente ale unui canal de sincronizare emisie - recepie n infrarou sunt legate de urmtoarele aspecte: Existena a numeroi parazii industriali n spectrul de frecven utilizat n mod curent. Emisia are un pronunat caracter de directivitate, fiind deci necesare reglaje de precizie i de calitate. Capacitatea informaional a unui canal este mai limitat, prin comparaie cu legturile n spectrul radio. n fine, se poate utiliza i o sincronizare emisie - recepie printr-o legtur radio de nalt frecven, folosind o anten omnidirecional de tip fir, montat pe robotul mobil. i n acest caz emisia rmne ns uor perturbabi l, iar n plus apare necesitatea unei autorizaii de funcionare. Aceasta este obligatorie, i nu este ntotdeauna uor de obinut. Figura 4.15 prezint schema principial a unui receptor al ultrasunetelor emise de ctre balizele active. Acest dispozitiv este amplasat pe robotul mobil i este realizat n principal cu ajutorul a dou circuite integrate. Din punct de vedere structural, el cuprinde cinci elemente principale: un traductor de ultrasunete, un etaj preamplificator al semnalului furnizat de ctre acesta, un etaj amplificator dotat cu control automat al ctigului, un comparator al nivelului de semnal i un circuit destinat formatrii logice a semnalului de ieire n vederea asigurrii compatibilitii electrice cu restul circuitelor numerice din structura sistemului de conducere al robotului mobil. De regul, traductorul de ultrasunete asigur n plus i o filtrare iniial a ultrasunetelor recepionate, deoarece el nu intr n rezonan mecanic dect pentru o band foarte ngust de frecvene. Aceast comportare limiteaz sensibilitatea receptorului la zgomotele parazite ce pot proveni din scena de operare a robotului, ntruct este posibil ca semnalul recepionat s aib o amplitudine mic, schema din Figura 4.15 include etaje de preamplificare i amplificare, de filtrare i de formare logic a semnalului de ieire. Amplificarea semnalului recepionat este asigurat de un preamplificator, realizat n variant discret, i un etaj integrat TDA 4050 B ce ncorporeaz un control automat al ctigului n intervalul 74 dB - 85 dB. Ieirea cu numrul 4 este utilizat pentm controlul momentului i nivelului de basculare al monostabilului 74 LS 221. Acesta genereaz un impuls cu durata de 300/us la primul front descresctor din ieirea comparatorului. Principalele forme de und asociate circuitului receptor prezentat n Figura 4.15 pot fi urmrite n Figura 4.16.

Legend: 1. Tradactor de ultrasunete US 2. Preamplijcator de semnal 3. Amplificator cu control automat al ctigului 4. Comparator 5. Circuit monostabil formator al semnalului de ieire
Figura 4.15 Schema principial a unui receptor al ultrasunetelor emise de ctre balizele active.

Figura 4.16 Principalele forme de und asociate receptorului de ultrasunete.

Schema din Figura 4.17 prezint un dispozitiv emitor de ultrasunete ce utilizeaz un traductor ultrasonor de tipul MA 40 T sau MA 40 R, avnd caracteristicile urmtoare: Frecvena proprie de rezonan: 40KHz IKHz . Tensiunea alternativ maxim de comand a dispozitivului emitor: maxim 20 V (vrf la vrf).

Figura 4,17 Schema unui emitor de ultrasunete asociat balizelor active.

Prin intermediul tranzistorului ce funcioneaz n regim saturat - blocat, tensiunea Ve inhib sau nu un oscilator de tip astabil, format din porile NAND 1 i 2. Frecvena de oscilaie a acestui oscilator astabil este ajustabil prin intermediul poteniometrului P, n cazul de fa fiind reglat la valoarea de / = 40KHz. Poarta inversoare 4 permite aducerea tensiunii vrf la vrf de la bornele dispozitivului emitor de ultrasunete la de dou ori valoarea tensiunii de alimentare a montajului Vcc. n acest caz, puterea ultrasunetelor emise este multiplicat de patru ori fa de cazul n care dispozitivul emitor ar fi cuplat numai ntre ieirea unei pori i mas. Poarta inversoare 3 realizeaz izolarea circuitului astabil de dispozitivul ce emite ultrasunetele. Durata de emisie a ultrasunetelor este fixat la o valoare de 250 (js , adic de zece ori mai mare dect valoarea perioadei T - 25ils, ce corespunde frecvenei de funcionare/ -40KHz. Alegerea valorii duratei de emisie a trenului de ultrasunete trebuie s fie compatibil i cu timpul de rspuns mecanic al dispozitivului emitor. Perioada de repetiie a emisiei trenului de ultrasunete Tr este dictat de raza maxim de aciune a dispozitivului Dmm prin relaia: (4.39)

Pentru o distan maxim de emisie Dmx = 15m i o vitez de propagare a ultrasunetelor n aer c = 343 m/s se obine o perioad de repetiie a emisiei ultrasunetelor cu valoarea Tr - 44ms , ceea ce corespunde unei frecvene de 22 msurtori pe secund. Oscilogramele emisiei sunt prezentate n Figura 4.18.

Figura 4.18 Principalele formele de und ale emisiei de ultrasunete realizat de balizele active

4,3.5 Alte soluii pentru localizarea absolut

Spre deosebire de metodele de localizare absolut prezentate anterior i care utilizeaz de fapt principiul tricingirfciiei, o alt clas de soluii pentru localizarea absolut a roboilor mobili este oferit de utilizarea telemetrelor rotative propriii-zise. Din aceast categorie, cele mai cunoscute dispozitive sunt radarul cu ultrasunete i radarul laser (sau radarul de hiperfrecvena). Funcionarea acestor dispozitive se bazeaz n principiu pe dou soluii: Metoda bazat pe emisia de impulsuri i determinarea intervalului de timp ntre semnalul emis i cel reflectat. Metoda bazat pe comparaia de faz ntre semnalul emis i cel recepionat dup reflexie. Metoda bazat pe emisia de impulsuri i determinarea intervalului de timp ntre semnalul emis i cel reflectat este identic cu cea utilizat n mod curent de radarele cu destinaie civil sau militar. Dac se

emite un impuls n spectrul ultrasonor sau n cel de hiperfrecven de putere ct mai mare i de durat foarte mic, acesta este reflectat de suprafaa diferitelor corpuri ntlnite pe direcia sa de propagare. Se poate msura intervalul de timp scurs ntre momentul emisiei impulsului iniial i cel al recepiei impulsului reflectat, iar prin calcule simple se obine distana dintre emitorul radar i suprafaa corpului pe care s -a realizat reflexia difuz a impulsului. n varianta constructiv ce utilizeaz impulsuri laser de hiperfrecven, precizia absolut ce se obine n mod obinuit de ctre aceste radare es te de ordinul metrilor. Adesea se folosete proprietatea de reversabilitate a plcuelor ceramice piezoelectrice, realizndu-se un singur dispozitiv ce servete n mod alternativ att ca emitor, ct i ca receptor al undelor. Datorit timpului finit de comutaie, acest tip de funcionare introduce o zon de insensibilitate a radarului, pe o distan de aproximativ 0,5 m deprtare fa de acesta. n prezent sunt disponibile pe pia numeroase variante comerciale de miniradare cu impulsuri, ce pot fi folosite cu uurin pentru aplicaii dintre cele mai diverse. n ceea ce privete integrarea lor n sistemul senzorial exteroceptiv al roboilor mobili, cel mai adesea ele realizeaz funcia de telemetrie proximetric, adic msurarea distanei i orientrii reciproce dintre robotul mobil i corpurile situate n proximitatea sa. Pentru a realiza aceast funcie, se monteaz pe robotul
o

mobil un astfel de telemetm pe o platform, ce realizeaz rotaii continue de 360 . Locul de amplasare trebuie s asigure neopturarea dispozitivului de ctre prile constructive ale robotului mobil sau de ctre diferitele sarcini manipulate n timpul funcionrii sale, deci s existe o vedere direct a telemetrului asupra ntregii proximiti a robotului mobil. Dac dispozitivul utilizeaz impulsuri din spectrul ultrasonor, acesta mai este cunoscut i sub denumirea de sonar ca telemetm panoramic. Pentm ilustrarea funcionrii unui telemetm panoramic, s considerm un robot mobil dotat cu un astfel de dispozitiv, situat ntr-un punct B al scenei numit baricentru i nconjurat de obstacole de tip cilindric, ca n Figura 4,19, La o rotatie
o

complect de 360 . telemetml panoramic furnizeaz aa numitele coordonate robocentrice polare ale punctelor ce determin reflexia impulsurilor emise, iar prin prelucrarea acestor date se poate obine n final distana i orientarea obstacolelor n raport cu robotul mobil. Astfel, dac rotaia total a telemetrului se obine printr- o succesiune de rotaii discrete cu pasul de 1, rezult n final un numr total de 360 coordonate robocentrice polare ale unor puncte localizate n scena de operare. n mod evident, aceste puncte pot aparine fie obstacolelor, fie pereilor scenei de operare a robotului mobil, aa cum se arat n Figura 4.20. Reprezentarea grafic a coordonatelor robocentrice pentru studiul de caz din Figura 4.19, respectiv distana msurat n funcie de orientare curent, este prezentat n Figura 4.21.

Figura 4.19 Localizarea bidimensional absolut a unui robot mobil folosind telemetru panoramic.

Figura 4.20 Localizarea punctelor de msur n scena de operare.

Figura 4.21 Graficul coordonatelor robocentrice ale punctelor msurate de telemetru.

Posibila apartenen a mai multor coordonate robocentrice la acelai obstacol se poate obine prin diferii algoritmi, care analizeaz n principal discontinuitile aprute pe graficul coordonatelor robocentrice. De exemplu, pentru reducerea volumului de date, fr a pierde ns coordonatele robocentrice semnificative, se pot elimina contururile din grafic ce includ n mod succesiv o discontinuitate cresctoare i una descresctoare. Aceast succesiune reprezint, n vederea panoramic a leiemetrului. pereii i obstacolele parial mascate din scena de operare a robotului mobil. Pentru studiul de caz luat n consideraie prin Figura 4.19 i sensul de rotaie figurat al telemetrului panoramic, obstacolele vor fi detectate n ordinea 1, 2, 3, ordine dictat evident de sensul de rotaie al telemetrului panoramic. Pentru al doilea obstacol spre exemplu, P va fi primul punct detectat, R ultimul, iar Q cel mai apropiat. Deoarece suntem n cazul unei explorri bidimensionale, rezult c acestui obstacol i revin n total 6 parametri pentru cele 3 puncte P, Q i R, adic fiecare punct are asociat o pereche de valori robocentrice distan / unghi. Extinznd observaiile anterioare, rezult c n cazul general al deteciei a n obstacole prezente ntr-o scen de operare, baricentrul B va avea asociat un numr total de 6 n parametrii. Metoda bazat pe comparaia de faz ntre semnalul emis i cel recepionat dup reflexie folosete la emisie un fascicol laser, modulat continuu printr -un semnal alternativ. Dup reflexia undelor pe suprafaa obiectului a crui deprtare se dorete msurat n raport cu sursa radar, se compar faza semnalului reflectat cu cea a semnalului emis, iar rezultatul acestei comparaii este convertit ntr-o informaie de distan radar / obiect. Spre deosebire de metoda bazat pe emisia de impulsuri, n acest caz se utilizeaz la emisie puteri mici. Pentm a reduce erorile de interpretare produse de reflexiile multiple, trebuie ca suprafaa obiectului a crui deprtare se dorete msurat fa de radar s nu fie difuz. Acest lucru se poate realiza prin montarea pe fiecare obiect a unui dispozitiv specializat pentru reflexie, de tip baliz, respectiv u n ecran reflectorizant (pentru distane mici), sau o prism reflectorizant (pentm distane mari), i direcionarea fasciculului de unde emise de radar ctre acestea. Inconvenientul major al acestei metode const n imposibilitatea obinerii unei msurtori dac distana ce se dorete determinat este un multiplu ntreg al lungimii de und ce caracterizeaz semnalul

modulator. n aceast situaie trebuie efectuate determinri suplimentare n raport cu una sau cu mai multe balize vizibile din proximitate, aflate n postura de rezerv. Dac acest aspect este prevenit, precizia obinut este ns mai bun dect cea oferit de radarele ce folosesc principiul emisiei de impulsuri. Utilizarea miniradarelor cu comparaie de faz pentm localizarea absolut a robo ilor mobili este mai rspndit n cazul aplicaiilor industriale sau al celor speciale. Exist n prezent numeroase oferte de telemetre ce lucreaz cu frecvene n gama 30 - 60 KHz i care realizeaz un lob principal la emisie cu deschiderea mai mic de 30. Productorii pun la dispoziie i o cartel inteligent, care permite cuplarea senzorului propriu -zis la un echipament numeric de calcul de uz general. Telemetria n spectrul infrarou exploateaz de fapt acelai principiu funcional ca i telemetria n spectrul ultrasonor. Msurarea intervalului de timp ntre emisie i recepie (valoare ce conine intrinsec i informaia de distan) se realizeaz acum n mod curent prin msurarea defazajului dintre unda emis i cea receptat. Utilizarea unor lungimi de und de ordinul a ljj.ru permite eliminarea unor probleme nedorite ce au fost evideniate n cazul undelor ultrasonore, dar acest avantaj este pltit printr -o complexitate sporit. Astfel, dac pentm o und sonor msurarea unei distane utile de 1 m (respectiv o distan emitor receptor de 2 ni) corespunde unui interval de timp de cca. 6 ms, pentm o und din spectrul infrarou aceeai distan corespunde unui interval de timp de numai 6 ns. Ca atare, pentm a obine o rezoluie comparabil (n jur de 1 cm) trebuie utilizate dispozitive capabile s msoare intervale de timp de ordinul a 10 jm, de unde rezult i un pre de cost substanial mai mare. Firma Goodhead a experimentat pentm prima dat n anul 1988 un sistem de localizare absolut a unui robot mobil bazat pe un principiu nou, care a propus eliminarea inteligenei mbarcate pe robotul mobil i amplasarea sa fix n raport cu scena de operare (Figura 4.22). S -a utilizat un senzor complex de tip camera TV n infrarou [31], dispus pe plafonul scenei de operare astfel nct s fie posibil captarea unei imagini integrale asupra acesteia. Informaia video era transmis unui calculator extern, care n urma prelucrrii numerice retransmitea robotului comenzile adecvate printr-un canal radio. Astzi, aceast soluie este folosit curent de sistemele de roboi mobili destinate testrii unor algoritmi evoluai de inteligen artificial, cum ar fi spre exemplu competiiile anuale de soccer.

Figura 4,22 Localizarea absolut prin analiza imaginii ntregii scene de operare.

Printre multiplele avantaje ale unei astfel de soluii se pot evidenia: simplificarea considerabil a sistemului de conducere instalat pe fiecare robot mobil, realizarea cu mai mare uurin a unor traiectorii optimale datorit viziunii de ansamblu asupra ntregii scene de operare, prevenirea mult mai uoar a coliziunilor i gestionarea superioar a traficului roboilor ce opereaz simultan n aceeai scen de operare, garantarea atingerii poziiilor finale dorite pentru fiecare robot mobil, dac acest lucru este teoretic posibil. ntre dezavantajele acestei metode de localizare absolut se pot enumera: timpii mari necesari rulrii unor algoritmi sofisticai i implicit dificulti importante n obinerea conducerii on-line, rezolvarea problemelor specifice ridicate de geometria imaginii recepionate de ctre orice camer TV, iluminarea scenei de operare astfel nct s se asigure eliminarea zonelor de umbr i a surselor de radiaii infrarou nedorite (n cazul utilizrii unei senzor TV n acest spectru), imposibilitatea observrii cu o singur camer TV a unei scene de operare cu dimensiuni importante, ceea ce necesit un sistem constituit din mai multe camere TV i algoritmi extrem de compleci pentru concatenarea imaginilor pariale ntr- o imagine unic.