SISTEME DE ACIONARE

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. Prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1) o surs primar de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ; 3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ; 4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 4.1

Surs primar Energie primar Convertor (motor) Energie mecanic Sistem de transmisie Sistem de control ROBOT

Exista 3 metode de actionare:

1. Sisteme de actionare electrica:

-motoare de curent continuu : Acionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important c momentul creat este practic independent de poziia i viteza motorului, depinznd numai de cmpul nfurrilor i curentul din armturi. Dac nfurrile de cmp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporional cu valoarea curentului din armturi i deci cu tensiunea aplicat -motor pas cu pas: Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia direct a semnalului de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de poziionare unghiular prin cumulri

incrementale. Proprietatea determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de poziionare n bucla deschis.

2. Sisteme de actionare hidraulica:

Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la 100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparinnd unui sistem centralizat

3. Sisteme de actionare pneumatica:

Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor fiind datorate schimbrii fluidului, cu specificul i proprietiile sale. Din factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice, se pot reine: simplitatea echipamentului de acionare; robusteea dispozitivelor utilizate; nepoluarea mediului de lucru; sisteme de control simple; raportul putere/greutate relativ ridicat; rezistena la suprasarcini de valori mari.