Sunteți pe pagina 1din 23

Alexandra Duman GRUPA 531 E

UTILIZAREA UNUI ROBOT PNEUMATIC CA PARTENER N JOCUL DE AH

Introducere
n aceas.t lucrare am putut observa cum un robot pneumatic n construcie modular poate fi folosit ca partener n jocul de ah. Pentru a-i ndeplini obiectivul acest sistem trebuie s fie capabil s comunice cu calculatorul, s recepioneze comenzi si s transmit rspunsuri n funcie de mutrile fcute pe tabla de ah subVI=un subVI este echivalentul LabVIEW pentru "funcii", "subrutine" i "metode" n alte limbaje de programare.

Prezentarea robotului

Programul de lucru
n primul rnd s-a creat un algoritm de lucru pentru implementarea regulilor unui joc de ah robotului deja creat.

La nceputul fiecrui joc sunt programate un numr de 3 poziii ale mouse-ului, poziii ce indic locaia butoanelor necesare salvrii jocului

Mai jos este prezentat diagrama bloc a subvi-ului prin intermediul cruia se realizeaz salvarea jocului curent.

Pentru citirea i extragerea datelor necesare din fiierul salvat au fost create dou subvi-uri : Open CCP i Prelucrare Date Sah, afiate mai jos.

n cazul n care n timpul jocului este necesar eliminarea unei piese de pe tabla de ah va fi folosit subVI-ul alturat.

Comand axa x/y acest subvi realizeaz modificarea vectorului de 32 de bii, n funcie de datele citite din fiierul de comenzi.

Program axa x/y subvi-ul realizeaz schimbarea programului curent al celor doua controllere, printr-un principiu asemantor celui enunat la subvi-ul comanda x/y.

Scriere comenzi acest subvi realizeaz generarea semnalului de ceas i scrierea datelor pentru fiecare front al ceasului

Citirea datelor de intrare se face prin intermediul unei bucleWhile, n care sunt ncadrate restul vi-urilor, responsabil cu generarea semnalelor de Load_IN i Clock_IN, necesare sincronizrii datelor primite pe canalul Data_IN.

Concluzii n aceast lucrare am avut oportunitatea s jucm ah, sau cel puin asta era intenia, s jucm ah cu un robot pneumatic n construcie modular. Sistemul comunica cu calculatorul i astfel l putem controla i muta piesele. Tabla de ah prezint senzori cu ajutorul crora robotul localizeaz piesele de pe tabla de ah. Pentru stabilirea sensului de deplasare avem dou axe de rotaie i una de translaie, iar pentru poziionarea precis avem dou controllere.

UTILIZAREA PROGRAMATOARELOR SIEMENS N COMANDA SISTEMELOR DE ACIONARE


Introducere PLC vine de la Programmable Logic Controller i este un computer digital folosit la automatizarea proceselor industriale precum controlul mainilor dintr-o fabric ce utilizeaz linii de asamblare. PLC are mai multe porturi de intrare si ieire, fiind bazat pe arhitectura RISC (Reduced Instruction Set Computer) i proiectat pentru a rezista la condiii mai severe (praf, umezeal, limite de temperatura mari, cldur, frig); are imunitate la zgomot electric si rezisten la vibraii si impact. PLC const dintr-un microprocesor programabil i este programat folosind un limbaj main specializat. Ca limbaj de programare putem folosi limbajul "ladder logic" sau mai multe limbaje de programare ncepnd cu "ladder logic" pn la C. De obicei programul este scris ntr-un mediu de dezvoltare pe PC, iar apoi este descrcat in PLC printr-un cablu de conexiune. Programele de control ale mainii sunt, de regul, stocate ntr-o memorie nevolatil. PLC este un exemplu al unui sistem n timp real din moment ce rezultatele ieirii trebuie s fie produse ca rspuns la condiiile intrrii, ntr-un timp limit, altfel va rezulta o operaie neateptat. Pe scurt, un PLC este un automat ce folosete intrrile pentru a monitoriza un proces si ieirile pentru a controla un proces, utiliznd un program. Structura unui PLC, din punct de vedere funcional cuprinde: 1. - modulele de intrare preiau semnalele din sistemul controlat prin intermediul senzorilor i le convertesc n semnale logice pentru a putea fi prelucrate de CPU; 2. - unitatea central de prelucrare(CPU) proceseaz semnalele primite pe baza instruciunilor unui program, ia decizii i emite semnale numerice pe modulele de ieire n conformitate cu strategia de control; 3. - modulele de ieire convertesc semnale de la CPU n semnale de comand n scopul acionrii diferitelor echipamente prin intermediul actuatorilor. Prezentare general Principalele elemente din componena programatorului LOGO! 12/24, precum i dimensiunile caracteristice sunt prezentate n figura urmtoare.

S-au notat: 1 - alimentare cu Valori de tensiune de 12 Vcc/24 Vcc; 2 - 8 intrri digitale, simbolizate II...I8; 3 - 4 ieiri digitale de tip relee, simbolizate Q1 Q4, 4 - corp cu capac; 5 - panou de comand; 6 - ecran LCD. Nivelul semnalelor corespunztoare celor 8 intrri digitale, simbolizate I1 ,18, este prezentat n tabelul l. Intrrile 15 i 16 permit comutarea rapid ntre starea O i starea l, fiind destinate funciilor de frecven. Suplimentar, intrrile 17 i 18 permit, pe lng semnale digitale standard, i utilizarea semnalelor analogice. Modul de conectare n aceast situaie este prezentat n figura urmtoare.

Programatorul LOGO! prezint dou moduri de operare: STOP (modul programare) i RUN (modul execuie). Caracteristicile modului de operare: STOP: se afieaz mesajul No Program; se activeaz modul programare. -aciuni ntreprinse: intrrile nu sunt citite; programul nu este executat; contactele releelor sunt permanent deschise. RUN: se afieaz o masc pentru monitorizarea intrrilor i ieirilor (dup comanda START din meniul principal); se activeaz modul execuie/parametrizare. -aciuni ntreprinse: LOGO! Citete starea intrrilor; LOGO! Calculeaz starea ieirilor cu ajutorul programului; LOGO! Comut contactele releelor n funcie de valorile dorite ale ieirilor. Prezentarea mediului de programare Variabilele de intrare n program sunt n principal semnale de intrare digitale, codificate I1...I8; n situaia n care intrrile 17 i 18 sunt utilizate pentru semnale analogice, acestea se codific A11, respectiv A12. Variabilele de ieire din program sunt reprezentate de semnale de ieire digitale, codificate Q1 ...Q4 Funciile care transform informaiile de intrare n semnale de ieire sunt reprezentate prin intermediul blocurilor. Intrrile i ieirile unui bloc poart numele de conectori. Pe lng intrrile i ieirile descrise anterior, intr-o aplicaie mai pot fi ntlnite urmtoarele categorii de conectori: lo: semnal de nivel 0 logic; hi: semnal de nivel l logic; x: conexiune existent i neutilizat. n cadrul unei linii de program, o ieire nu poate fi conectat la o intrare precedent (nu este permis recursivitatea). Dac este necesar, recursivitatea poate fi implementat cu ajutorul markerilor. Acetia reprezint ieiri virtuale, simbolizate cu litera M. LOGO! dispune de un numr de 8 asemenea markeri, care furnizeaz la ieire valoarea aflat la intrarea lor. ntr-o aplicaie LOGO! sunt prezente trei categorii de blocuri: blocuri complet construite existente n program; funcii de baz; funcii speciale.

LOGO! dispune de un numr de 29 de funcii predefinite, grupate n dou categorii: funcii de baz i funcii speciale. Lista funciilor de baz grupeaz operaiile de baz specifice algebrei booleene: I, SAU, NU i combinaii ale acestora. O prezentare sintetic a funciilor de baz este realizat n tabelul urmtor:

Lista funciilor speciale cuprinde funcii referitoare la timp, persisten, precum i o serie de opiuni de parametrizare ce permit adaptarea programului la cerinele individuale ale utilizatorului. O particularitate a funciilor speciale o constituie setul de Valori de intrare, care conine, pe lng elementele ntlnite anterior, o serie de semnale suplimentare, printre care se menioneaz:

S (set): intrare care permite setarea iesirii la Valoarea l; R (reset): intrare care are prioritate naintea celorlalte intrri i care comut ieirile la Valoarea O; Trg (trigger): intrare care declaneaz execuia unei funcii; Cnt (counter): intrare care nregistreaz numrul de impulsuri; Fre (frequency): descrierea semnalelor de frecven ce trebuie evaluate; Dir (direction): semnal pentru setarea direciei n care sunt numrate impulsurile; En (enable): semnal ce permite execuia funciei blocului; Inv (inverted): semnal ce inverseaz ieirea blocului; Ral (reset all): toate valorile interne sunt resetate. Dac la intrrile unor astfel de semnale se amplaseaz conectorul x, acestora le va fi asociat valoarea O logic. Concluzii Un programator, cunoscut i sub abrevierea PLC (Programmable LogicController), reprezint un sistem electronic digital destinat mediului industrial ce include n structura sa o memorie programabil pentru stocarea intern a instruciunilor care implementeaz anumite funcii, cum ar fi cele logice, secveniale i cele speciale n vederea controlului diverselor tipuri de maini prin intermediul intrrilor i ieirilor digitale sau analogice. Conform celor spuse, un programator reprezint practic un sistem de calcul destinat realizrii aplicaiilor de control specifice mediului industrial.

STAIE ROBOTIZAT PENTRU MONTAJUL MICROCILINDRILOR PNEUMATICI


Introducere n aplicaiile practice exist mai multe variante de staii robotizate. Principalele aspecte prin care se difereniaz sunt urmtoarele: destinaia robotului, sarcina manipulat, spaiul de lucru, numrul de grade de mobilitate, modul n care se acoper spaiul de lucru, soluiile constructive adoptate pentru materializarea fiecrui grad de mobilitate, tipul acionrii, tipul comenzii, masa robotului etc. Am lucrat cu robotul RV-M1, care se afl n dotarea laboratorului i l-am folosit ntr-o aplicaie pentru montarea unor microcilindrii.

Prezint urmtoarele elemente componente: - B -batiu robot; - BA bra articular; - DO - dispozitiv de orientare; - DA - dispozitiv de apucare; - CI - consol de nvare.

Prezentarea mediului de programare COSIROP Robotul poate fi programat folosind mediul de programare COSIROP, care permite crearea rapid de programe utiliznd limbajele de programare MELFA BASIC IV sau MOVEMASTER COMMAND. Dup testare i optimizare, programul creat poate fi transfert robotului foarte uor printr-o legtur serial sau o conexiune de reea obinuit. n timp ce programul este executat, aceasta poate fi monitorizat cu ajutorul software-ului COSIROP prin intermediul funciilor de control i diagnostic. Sunt afiate n timp real vitezele axelor i curentul consumat de motoare, precum i starea tuturor intrrilor i ieirilor aferente robotului. Monitorizarea n timp real a programelor executate de ctre controller faciliteaz detectarea erorilor i optimizarea prgramului. Pe lng aceste faciliti, COSIROP ofer posibilitatea arhivrii programelor realizate i efectuarea unor copii de siguran ale setrilor i parametrilor robotului. Alte funcii utile existente n COSIROP: funcie de nvare online a poziiilor afiarea poziiilor pe o reprezentare tridimensional a robotului verificarea sintaxei programelor monitorizarea intrrilor i ieirilor monitorizarea variabilelor execuia comenzilor online diagnosticarea erorilor posibilitatea editrii poziiilor managementul proiectului. Cele mai folosite instruciuni sunt prezentate n tabelul urmtor:

Rezultate experimentale Realizarea unei testri experimentale presupune: alimentarea staiei cu energie electric i pneumatic (6 bar); deplasarea robotului, cu ajutorul Consolei de nvare n diferite puncte ale spaiului de lucru; lansarea programului COSIROP i realizarea unui program simplu care: s trimit mai nt robotul n punctul de referin; s deplaseze mna mecanic ntr-un punct din spaiul de lucru (deasupra unei piese aflate n spaiul de lucru al robotului) cu o vizit setat; s coboare mna mecanic i s prind piesa ce urmeaz a fi manipulat; s revin n punctul anterior; s deplaseze piesa ntr-un alt punct din spaiul de lucru, eventual cu o alt vitez i dup o traiectorie liniar; s desprind piesa; s reia ciclul de lucru;

realizarea listei de poziionri, salvarea programului, verificarea corectitudinii i transferarea lui n memoria programului ; lansarea n execuie a acestui program. Concluzii Am folosit robotul RV-M1, aflat n dotarea laboratorului, ntr-o aplicaie pentru deplasarea unor microcilindri dintr-un punct n altul. Are o comand automat care i permite s revin n poziia iniial. Se poate programa executarea unei secvene automate. Pentru fiecare comand a unui grad de libertate al robotului se asociaz o comand asemntoare celei a unui motor cu schimbare de sens stngadreapta(schimbarea polaritii +/- ).

SISTEM PNEUMATIC DE MANIPULARE


Prezentarea sistemului Sistemul de acionare dezvoltat n aceast lucrare realizeaz manipularea unor piese cilindrice. Acestea sunt preluate, una cte una, din postul I(fig.1) i transportate n postul II. Sistemul este unul electro-pneumatic, iar comanda sa se realizeaz cu un programator pneumatic tip FEC21, fabricat de firma FESTO. Schema de principiu a sistemului este prezentat n figura 1 i 2.

Prin aceast schem putem observa urmtoarele aspecte: numrul de motoare i tipul acestora; succesiunea operaiilor. Pentru realizarea micrilor avem nevoie de: dou motoare pneumatice liniare cu dubl aciune B i C; motorul B realizeaz avansul i retragerea minii mecanice n cele dou posturi, iar motorul C prinderea i desprinderea piesei manipulate; un motor oscilator A (fig.2) cu dubl aciune, care realizeaz bascularea ansambluilui format din cei doi cilindri B i C i mna mecanic MM n jurul articulaiei O, modificnd astfel orientarea axei longitudinale, fie dup direcia I-I,fie dup direcia II-II (fig.1)

n poziia de referin a sistemului, motoarele A i B au ansambluri mobile retrase, n timp ce pentru motorul C ansamblul mobil este avansat. Succesiunea operaiilor este urmtoarea: faza 1 : deplasarea minii macanice MM n postul I; faza 2 : strngerea piesei; faza 3 : deplasarea piesei n lungul axei I-I; faza 4 : bascularea n jurul articulaiei O n poziia extrem din dreapta; faza 5 : deplasarea n postul II; faza 6 : desprindera piesei; faza 7 : retragerea minii mecanice n lungul axei II-II; faza 8 : bascularea n jurul articulaiei O n poziia extrem din stnga.

Prezentarea sistemului n figura urmtoare este prezentat o imagine a sistemului realizat fizic.

Pentru uurina montajului pe msua M s-a montat rigleta R la care au fost cuplate toate traductoarele de proximitate din sistem. De aici, prin intermediul a dou cabluri multifir s-a fcut legtura cu programatorul. Distribuitoarele ce deservesc cele trei motoare pneumatice liniare sunt de tip 5/2, cu memorie, comandate electric, i au montate ntr-un bloc BD amplasat n partea de jos a msuei. Prezentarea programului de lucru

Programul de lucru a fost realizat folosind mediul de programarea FST, limbajul Satement List ( STL). Concluzii:
Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul de functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice. Procesele tehnologice implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor motoare,,neelectrice , adica folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare hidraulice) sau a unui gaz sub presiune (motoare pneumatice). In cazul actionarilor pneumatice este necesara realizarea unor surse ,,generatoare de energie pneumatica. O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat de obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat ) motorului pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul). Caracteristica principala a acestor dispozitive este data de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de actionare. Aerul comprimat folosit ca agent purtator de energie i informatie in sistemele pneumatice de acionare poate fi produs local cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare.

Avantajele acionrilor pneumatice : - aerul comprimat este relativ usor de produs i de transportat prin reele este nepoluant si neinflamabil. - poate fi stocat n cantitati apreciabile; - pericolul de accidentare este redus; - intreinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal calificat.

SISTEM MODULAR DE SELECIE I TESTARE


Introducere n aceast lucrare am putut observa un sistem de selecie i testare care e compus din dou module independente: modulul de alimentare modulul de selecie i testare Acionarea sistemului este de tip electro-pneumatic.Fiecare modul este prevzut cu cte un automat programabil, dup cum urmeaz - FPC- 101B pentru modulul de alimentare - FPC-101AF pentru modulul de selecie i testare. Primul automat are caracteristic faptul c este dotat cu 21 de intrri i 14 ieiri digitale, 32 de temporizatoare i 2 ieiri analogice. n plus, programatorul fiecrui modul a fost cuplat cu un modul de extensie FPC-101EA care a suplimentat numrul de intrri/ieiri digitale. Prezentarea scenei de lucru

n figura urmtoare este prezentat sistemul de selecie i testare.

ELEMENTE COMPONENTE MODUL DE ALIMENTARE MODUL DE SELECIE I TESTARE Placa de baz 1 Grupul pregtire a aerului 2 Insula de distribuitoare 3 Magazia de piese 4 Motorul oscilant 5 Grupul de pregtire a aerului 10 Insula de distribuitoare 11 Senzorii:inductiv, capacitiv i optic Liftul pneumatic 13 Traductor de nlime 14

Grupul de generare a vacuumului 6 Programatorul cu modulul de extensie 8-riglet contacte Panou frontal

Ejectorul Programatorul i modulul su de extensie 16 Panoul frontal 17 Rigleta de contacte 18

Primul modul realizeaz alimentarea cu piese. Acestea sunt extrase una cte una dintr-o magazie gravitaional prin intermediul unui extractor acionat de cilindrul IA. Capetele de curs ale acestuia sunt sesizate de doi senzori de proximitate IB1 i 1B2. Absena pieselor din magazie este sesizat de senzorul optic de proximitate B4. Odat extrase, ele ajung n postul de transport, de unde sunt preluate de un dispozitiv de transport format dintr-un bra montat pe arborele motorului oscilant 3A. Cele dou poziii extreme ale braului sunt sesizate de senzorii de proximitate 3S1 i 3S2. Prinderea pieselor se realizeaz cu un sistem cu ventuz i sistem ejector de generare a vacuumului 2A. Realizarea vacuumului este confirmat de presostatul 2B1. Conexiumle dintre programatorul ce gestioneaz acest modul i partea electropneumatic sunt realizate prin intermediul rigletei . Cel de-al doilea modul realizeaz selecia i testarea pieselor primite de la primul modul. Odat piesa sosit n primul postul al modulului (pe platforma liftului), ea este "analizat" de trei senzori de proximitate i anume: senzorul capacitiv B6, care confirm existena unei piese n postul de selectare, senzorul electromagnetic B5, care va furniza semnal numai dac piesa este confecionat din material ferometalic, senzorul optic B7, care va furniza semnal numai dac piesa este de culoare deschis. Din postul de selecie, piesele sunt transportate n postul de verificare. Prezena lor este confirmat de senzorul de proximitate 1B2. Aici, prin intermediul unui cilindru 3A se stabilete contactul dintre suprafaa frontal a piesei i elementul mobil al unui traductor inductiv. n acest fel se determin nlimea piesei. Valoarea msurat este comparat cu o dimensiune etalon i, n funcie de rezultatul, se stabilete dac piesa este bun sau nu. n primul caz, cu ajutorul cilindrului cu simpl aciune 2A montat pe platforma mobil a liftului, piesele bune vor fi mpinse pe jgheabul din imediata vecintate a postului de verificare. Datorit nclinrii jgheabului ele vor aluneca liber pn vor ntlni opritorul materializat de tija cilindrului .De aici, dac opritorul este retras, piesele pot fi preluate i clasate pe baza infonnaiilor furnizate de ctre cei trei senzori B5, B6 i B7 n trei grupe: piese confecionate din plastic rou, piese din plastic negru i din material piese ferometalic. Piesele rebut vor fi coborte cu liftul n postul de sortare. Sfritul acestei faze este confirmat de senzorul IB1 .

Concluzii n aceast lucrare am nvat despre un sistem de selecie i testare. Am aflat c este compus din dou module i anume, modulul de alimentare i cel de selecie i testare. Prin modulul de alimentare se realizeaz alimentarea cu piese care sunt extrase una cte una din magazia gravitaional cu un extractor. Cel de-al doilea modul stabilete care piese sunt bune i care rebuturi prin senzori. Piesele bune vor fi mpinse pe jgheabul din imediata vecintate a postului de verificare iar cele rebut vor fi coborte cu liftul n postul de sortare.