forma: Cap 5 SENZORI I TRADUCTOARE PENTRU FORE I MOMENTE Aceste traductoare sunt utilizate pentru supravegherea structurilor cinematice

supuse att la regimuri statice ct i la regimuri dinamice de ncrcare (eforturi). Se tie c fora este o mrime vectorial i este esenial determinarea direciei dup care acioneaz aceasta. Att forele ct i momentele care acioneaz asupra unei structuri produc deforma ii ale acestora, deformaii care reprezint o msur a forei ce le provoac corectat cu coeficieni ce depind de natura materialului deformat. Traductoarele specifice msurrii deformaiei sunt realizate cu elemente sensibile de tip tensorezistiv (tensometric) 5.1. Senzori tensorezistivi Senzorul tensorezistiv este un element sensibil de tip rezistiv ce convertete o mrime de intrare de tip deformare mecanic avnd ca efect o variaie de lungime (alungire sau contracie) a unui material conductor sau semiconductor ntr-o variaie de rezisten a acestuia. Deformarea mecanic a senzorului este preluat de la piesa supus solicitrii mecanice pe care este lipit. Astfel de senzori sunt utilizai pentru msurarea deformrilor foarte mici i prin intemediul acestora a forelor, momentelor, presiunilor, acceleraiilor, etc. Pentru a deduce principiul funcional al senzorului tensorezistiv se consider un conductor uniform de seciune S, lungime l, i rezistivitate supus unui efort mecanic astfel nct este determinat o alungire l i implicit o variaie de rezisten electric R a acestuia astfel: rezult variaia relativ de rezistena:

(5.5.)

(5.6.)
unde K este o constant dat de relaia K = 1 - 2 + k(1 + 2) iar mrimea = l / l se numete deformaie liniar. Realizarea practic a senzorilor tensometrici se face sub form de marc sau timbru tensometric caz n care mrimea K se numete factor de marc, reprezint sensibilitatea senzorului i depinde de natura materialului din care este realizat i de tehnologia de realizare. Mrcile tensometrice pot fi realizate din: conductor metalic (fig.5.1.a.), folii (pelicule) metalice (fig.5.1.b.), depuneri metalice, materiale semiconductoare. Alegerea materialului de construire a mrcilor se face astfel nct s aib K ct mai mare, o liniaritate ct mai bun, variaia rezistivitii cu temperatur ct mai mic, rezisten mecanic ridicat. Fig.5.1. Marci tensometrice Mrcile din conductor pot fi cu capetele libere cnd sunt realizate din conductor intins ntre dou suporturi sau aderene prin lipire cnd sunt realizate dintr-un filament dispus n zig-zag si lipite cu un adeziv special pe suprafaa supus la efort. n tabelul 5.1. sunt prezentate principalele caracteristici ale unor materiale utilizate la realizarea mrcilor tensometrice Tabel 5.1. Material Factor de marc [K] 2,0 4,0 6,0 -100 +150 Rezistena [] 100 50 200 Factor de temperatur TCR [oC-1.10-6] 10,8 2160 90.000

(5.1)
i respectiv variaia relativ de rezisten:

(5.2)
innd seama de expresia rezistenei electrice a unui conductor R=l/S rezult:

(5.3)
ntre variaia relativ de lungime l/l i variaia relativ de seciune S/S conform legilor rezistente materialelor exist relaia: 57 % Cu - 43 % Ni Plattium alloys Silicon

(5.4)
n care este numit coeficientul lui Poisson i reprezint raportul dintre contrac ia transversal i alungire. Admind pentru rezistivitate o variaie liniar cu volumul de
91

Mrcile cu pelicule sunt realizate ntr-o tehnlogie asemntoare realizrii

92

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore circuitelor imprimate i depuse prin procedee electrochimice pe un suport special. O aplicaie particular a acestora o reprezint marca efort-deformaie compus din dou elemente sensibile la efort uniaxiale orientat la 90o una fa de alta. Mrcile cu depuneri metalice sunt realizate direct pe suprafaa supus la efort dup ce n prealabil a fost acoperit cu un strat izolator. Mrcile tensometrice realizate din materiale semiconductoare sunt construite din monocristale de Si cu grosimi de zeci de m, lungimi de zeci de mm i limi de zecimi de mm. 5.2. Puntea tensometric Senzorul de tip marc tensometric fiind un element sensibil de tip rezistiv este conectat ntr-un circuit de msura de tip punte Wheatstone numit punte tensometric. n funcie de mrci dispuse n braele punii aceasta poate fi: - cu un bra activ (sfert de punte); - cu dou brae active (semipunte); - cu patru brae active (punte complet). La alegerea uneia dintre aceste scheme de conectare se ine seama de faptul c efectele din dou brae alturate se scad iar efectele din dou brae opuse se nsumeaz. Se consider cazul unei puni complete (fig.5.2.) pentru care se poate scrie:

Senzori i traductoare

(5.10)
Relaia obtinut indic o variaie neliniar intre variaia relativ de tensiune i variaia de rezisten a mrcilor tensometrice, ceea ce reprezin o problem avnd n vedere necesitatea unui r spuns liniar impus senzorilor sau circuitelor de msur. Din acest motiv se urmrete determinarea unor condiii care s conduc la liniarizarea rspunsului. Se consider mrcile identice (R1 = R2 = R3 = R4 = R) i ca variaiile de rezistent sunt mult mai mici dect rezistena a mrcilor (Ri << Ri), condiii care pot fi ndeplinite fr probleme deosebite din punct de vedere tehnic. Realiznd o descompunere n serii Taylor a relaiei (5.10) cu re inerea termenilor de ordinul I (datorit condiiilor impuse termenii de ordin superior devin neglijabili) se poate liniariza aceast relaie:

(5.7)
unde U1 i U2 reprezint cderile de tensiune pe mrcile R1 i R2, U reprezint tensiunea de dezechilibru a punii iar Ua reprezint tensiunea de alimentare a punii. Cderile de tensiune pe cele dou mrci sunt:

n care U reprezint tensiunea de dezechilibru echivalent dup liniarizarea rspunsului punii. innd seama de egalitatea iniial a rezistenei mrcilor tensometrice relaia (5.11) devine:

(5.12)
Introducnd n relaia (5.12) legea de funcionare a mrcilor tensiometrice (5.6) se ob ine:

(5.13)
n care reprezint deformaia obinut prin liniarizarea rspunsului punii Deformaia real este dat de relaia:

(5.8)
Fig.5.2. Punte tensometric Pe baza relaiilor (5.7) i (5.8) rezult expresia tensiunii de dezechilibru pentru cazul n care mrcile nu sunt supuse la efort mecanic, adic Ri = 0:

(5.14)
unde n reprezint eroarea incremental introdus prin liniarizare. Se analizeaz n continuare cteva cazuri particulare de realizare a punilor tensometrice 5.2.1. Puntea tensometric cu un bra activ. Puntea cu un bra activ este reprezentat n fig.5.3. n care o singur marc tensometric care este caracterizat de o deformaie este utilizat n braul R1. Pentru punte rezult relaia:
94

(5.9)
innd seama de variaia de rezisten a fiecrei mrci indus de eforturi mecanice pe fiecare latur a punii se poate calcula variaia relativ de tensiune ca raport al tensiunii de dezechilibru i tensiunii de alimentare a punii tensometrice, rezultnd:
93

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore

Senzori i traductoare

(5.15)
Prin particularizarea relaiei (5.10) pentru cazul punii tensometrice cu un bra activ se obine: i prin rezolvarea acestuia:

(5.22)

(5.16)
i respectiv prin introducerea valorilor ini iale:

(5.23)
ceea ce arat c eroarea incremental este dependent de variaia relativ de rezisten msurat a elementului sensibil.

(5.17)

Sensibilitatea punii este dat de relaia:

5.2.2. Puntea cu dou brae active. 5.2.2.1. Puntea cu dou brae alturate active supuse la ac iuni contrare. Schema acestei punii este redat n fig.5.4. i la aceast punte 1 = 4 = 0 respectiv R1=R4=0. Variaia relativ de tensiune n acest caz este:

(5.18) (5.24)
Conform relaiei (5.11) reprezentnd variaia relativ real de tensiune semnul - arat c cele dou tensiuni continue, tensiunea de dezechilibru U i respectiv Ua sunt n antifaz (opoziie de semn). Deoarece 2 = 3 = 4 = 0 relaia erorii relative liniarizate (5.12) devine: Considernd iniial c puntea nu este solicitat adic R1 = R2 = R3 = R4 = R se obine: Fig.5.4. Puntea cu dou brae active supuse la aciuni contrare. i respectiv:

Fig.5.3. Puntea cu un brat activ

(5.25)

(5.19)
i impunnd condiia:

(5.26) (5.20)

rezult eroarea incremental de msurare:

innd cont de relaia R/R = K rezult:

(5.21)
n urma simplificrilor rezult sistemul:

(5.27)
Avnd n vedere eforturile de semn contrar 2 = si 3 = - se obine c variaia relativ de tensiune este o funcie liniar, dat de relaia:

95

96

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore

Senzori i traductoare

(5.28)
Sensibilitatea punii este dat de relaia: Daca 1 = 3 = se obine relaia:

(5.34)

(5.29)
i se observ c este mai bun dect n cazul punii cu un bra activ.

(5.35)
ceea ce arat c se obine o funcie neliniar i se poate stabili sensibilitatea punii

(5.30)
Impunnd condiia aceiai condiie (5.20) i avnd n vedere relaiile (5.29), (5.30) i innd cont de faptul c =' + n, rezult eroarea incremental de msurare a efortului: n = 0, de se deducem c n cazul acestei puni tensometrice nu exist eroare de neliniaritate. 5.2.2.2 Puntea cu dou brae opuse supuse la aciuni de acelai sens. Schema punii este redat n fig. 5.5. i aceast punte este caracterizat prin R2=R 4=0, 2 = 4 = 0 i respectiv 2 = 4 = Variaia relativ de tensiune n acest caz este:

(5.36)
care este dubl fa de cazul punii cu un singur bra activ. Eroarea relativ de liniarizare se calculeaz astfel:

(5.37)
Impunnd condiia (5.20) i innd cont de faptul c =' + n , se poate calcula eroarea incremental de msurare:

(5.38) (5.39) (5.40) (5.41)

adic eroarea incremental este dependent de variaia relativ de rezisten i este egal cu eroarea incremental a punii cu un bra activ. 5.2.3. Puntea cu patru bra e active, supuse dou cte dou la aciuni contrare. Schema punii este redat n fig. 5.6. i este caracterizat de relaia:

Fig.5.5. Puntea cu doua brate opuse supuse la actiuni de acelasi sens solicitat:

(5.31)
Considernd c puntea nu este

(5.32)
i respectiv:

(5.33)
innd cont de relaiaR/R=K se obine: Fig.5.6. Puntea cu patru brate active supuse doua cate doua la actiuni contrare

(5.42)
98

97

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore i considernd c n cazul n care puntea nu este solicitat:

Senzori i traductoare temperatura, factori care pot avea altfel o influen asupra rezultatului msurrii prin modificarea valorii elementelor sensibile. 5.3. Adaptoare pentru pun i tensometrice Semnalul util U pentru mrci tensometrice cu factor de marc K=1,5...3 i rezistenaa R=120...1000 depinde de for de solicitare F printr-o relaia care la o aranjare a mrcilor n punte astfel nct s se asigure o dependen liniar de forma U/U=K este:

(5.43)
se obine variaia relativ de tensiune n acest caz

(5.44)
i avnd n vedere relaia (5.42):

(5.50) (5.45)
unde k=10-3...2.10 -3 pentru forte de ordinul kN, adic pentru o tensiune de alimentare a punii de ordinul volilor se obine o tensiune de dezechilibru reprezentnd semnalul util de ordimul milivoltilori se impune utilizarea de adaptoare care s asigure amplificar e a acestui semnal. Adaptorul poate fi realizat pe principiul amplificrii de curent continuu situaie n care acesta are schema bloc din fig.5.7. n care amplificatorul de curent Fig. 5.7. Adaptorul de curent continuu continuu (ACC) reprezint un amplificator operaional care lucreaz n montaj difereniali este denumit amplificator de instrumentaie sau amplificator instrumental. Sursa stabilizat impreun cu ACCi filtrul trece jos (FTJ) pot fi realizatei sub forma integrat cum este cazul condiionerului tensometric 2B31 sau a amplificatorului tensometric de mare precizie SGA220. Pentru a elimina fenomenul de der i v a nulului prezent n acest caz i pentru a obine amplificri mari se utilizeaz principiul amplificrii n curent alternativ. n acest caz Fig. 5.8. Adaptor de curent alternativ
100

Dar 1 = 3 = i 2 = 4 = - , condiii care permit scrierea rela iei:

(5.46)
ce indic o funcie liniar.mrimea de ieire reprezentnd tensiunea de dezechilibru i mrimea de intrare reprezentnd deformarea astfel ca sensibilitatea pun ii este dat de relaia: (5.47) rezultnd o sensibilitate mai bun dect n toate cazurile anterioare. Eroarea relativ de neliniarizare se calculeaz astfel:

(5.48)
Impunnd condiia:

(5.49)
i innd cont de relaia = ' + n , de unde se poate calcula eroarea incremental de msurare a efortului care rezult n = 0 , adic neliniaritatea este zero. Din aceast analiz a punilor de msur rezult concluzia general c n cazul punii tensometrice cu patru brae active supuse dou cte dou la eforturi de semne contrare se obine sensibilitatea maxim, concomitent cu o eroare de neliniaritate nul , motiv pentru care aceasta punte este cea mai indicat ca circuit de msura pentru mrcile tensometrice i n general pentru senzori rezistivi la care mrimea primar determin variaia de rezistent n funcie de sensul acesteia. Deasemeni, este indicat utilizarea punii cu 2 sau 4 brae active n aplicaii n care se urmrete compensarea unor factori de mediu, cum ar fi de exemplu
99

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore puntea tensometric PT este alimentat n c.a. prin intermediul unui generator de tensiune sinusoidal astfel nct se obine la iesire o tensiune alternativ cu amplitudinea dependent de mrimea deformriii n opoziie de faza pentru sensuri de deformare opuse. Schema bloc a unui adaptor cu operarea pun ii n c.a. denumiti tensometru electronic (de exemplu tensometrul N-2301) este prezentat n fig.5.8. Puntea este alimentat prin intermediul generatorului cu o tensiune cu frecven de 5 kHz i conine mrcile tensometrice R1i R2 conectate astfel nct deformaiile s fie de semne contrare. Condensatorul C i poteniometrul Rc asigur echilibrarea iniial a punii avnd n vedere capacitile parazite ale mrcilor i conductoarelor de legtur. Tensiunea de dezechilibru a punii este amplificat de un amplificator de c.a. ACA i supus redresrii sincrone pentru determinarea sensului efortului i extragerea semnalului util. Se obine astfel mrimea de ieire y cu amplitudinea dependent de mrimea efortului mecanic si cu semnul dependent de sensul acestuia. 5.4. Senzor magnetostrictiv Materialele magnetostrictive (Ni pur, permalloy, aliaj Ni-Fe) au proprietatea de a-i schimba proprietile magnetice (mai exact ciclul de histerezis) sub aciunea unei fore. La aceste materiale se constat o scdere a pantei curbei de histerezis (fig. 5.9.a.) odat cu creterea efortului exercitat asuprea unei piese realizat dintr-un astfel de material (fig.5.9.b.) Variaie de pant a ciclului histerezis poate fi convertit ntr-o variaie de inductan sau o variaie de t.e.m. Fig. 5.9. Senzor magnetostrictiv Senzorul este realizat din material magneto-strictiv ntr-un circuit magnetic nchis astfel c este sesizat variaia de inductant L n bobina asociat. Aceast variaie poate fi preluat printr-un circuit de msur de tip punte. O alt soluie de utilizare a senzorului Fig.5.10. Senzorul magnetostrictiv magnetostrictiv const n
101

Senzori i traductoare preluarea i prelucrarea variaiei inductiei remanente (fig.5.10.). Miezul magnetic este adus la saturaie, la o inducie remanent Br0 sub efectul curentului de magnetizare i n situaia n care senzorul nu este supus la efort. Sub aciunea fortei F respectiv a efortului , Br0 se modific la valoarea Br astfel c:

(5.51)
unde cB este o constanta de material. Variaia induciei remanente provoac o variaie a tensiunii induse n bobin:

(5.52)
unde N reprezint numrul de spire al bobinei B2 iar c este o constant de material. Dup o adaptare de impedan realizat de un circuit specific semnalul de ieire e se aplic unui circuit de integrare la ieirea cruia se obine un semnal de tensiune:

(5.53)
propor ional cu efortul . Deoarece condensatorul C are tendina de descrcare n timp utilizarea de baz este la msurarea forelor dinamice. 5.5. Senzori i traductoare piezoelectrice 5.5.1. Senzorul piezoelectric Fenomenul de piezoelectricitate const n apariia unei polarizri electrice pe suprafaa unui cristal sau material ceramic atunci cnd este supus unei fore F Principiul de realizare al acestor senzori are la baza utilizarea efectului piezoelectric, ce const n generarea unei sarcini electrice ntr-un material cristalin supus unui efort mecanic. Acest efect apare n anumite materiale naturale cum ar fi cuarul (SiO2), anumite materiale ceramice (titanatul zirconat de plumb sau PZT, titanatul de Fig.5.11. Cristal piezoelectric bariu) sau n anumii polimeri (polivinylidene fluoride sau PVDF). Efectul piezoelectric este datorat deformrii reelei cristaline care conduce la deteriorarea echilibrului electric astfel nct apare o polarizare pe dou fee opuse ale cristalului. Se consider un cristal piezoelectric dispus ntre doi electrozi formnd un condensator i care supus aciunii unui efort mecanic genereaz ntre cei doi electrozi
102

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore o sarcin electric Q (fig.5.11.). Efectul piezoelectric este un fenomen fizic reversibil n sensul c la aplicarea unei tensiuni electrice n cristal se produce un efort mecanic. Amplitudinea efectului piezoelectric este :

Senzori i traductoare O problem importan n realizarea i utilizarea traductoarelor de tip piezoelectric o reprezint prelucrarea semnalului furnizat de acestea. Considernd elementul ca un generator de tensiune conform relaiei (5.57) Fig. 5.12. Schema echivalenta i schema echivalent a circuitului de msur conform fig.5.12.a n care Rs i Cs reprezint rezistena i respectiv capacitatea elementului sensibil, Rc i Cc reprezint rezistena i respectiv capacitatea firelor de conexiune ntre elementul sensibil i adaptor iar Ri i Ci reprezint rezistena de intrare respectiv capacitatea de intrare a adaptorului (amplificator). Pe baza schemei echivalente din fig.5.12.b n care R=RsRcRi i C=Cs+Cc+Ci se poate scrie:

(5.54)
unde prin x, y, z se face referire la sistemul ortogonal de axe. Dezvoltnd dup aceste axe se obine:

(5.55)

unde dij [C/N] reprezint coeficienii piezoelectrici de-a lungul axelor. n tabelul 5.2. sunt prezentate propriet ile de baz ale ctorva materiale piezoelectrice Tabel 5.2. Densitatea [kg/m3] CUAR PZT PXE (piezoxid) PVDF 1780 2649 7500790 0 Temp.max [oC] 550 193490 285

r [/0]
4,524,68 4251900 1800

dij [pC/N] d 11=2,31 d14=0,73 d 33=805 9 d 15=515 d31=-175 d33=362 d 31=23

[ . cm]

(5.58)
i efectund nlocuirile i calculele necesare rezult funcia de transfer:

1014 1013 1014

(5.59)
specific unui element de difereniere real i se observ n primul rnd ca mrimea de ieire depinde prin intermediul capacit ii C nu numai de parametrii elementului sensibil i circuitului de intrare al amplificatorului ci i de parametrii firelor de conexiune, parametrii care sunt influenai puternic de condiiile de mediu (temperatur, umiditate). Aplicnd transformata Fourier ( s=j) se obine funcia de transfer complex:

12

1015

Sarcina electric generat de un cristal piezoelectric este propor ional cu fora aplicat pe o anumit direcie, astfel considernd direcia axei x se obine:

(5.60)
avnd modulul:

(5.56)
i dac elementul este considerat un condensator cu capacitatea C, potenialul electric ntre cei doi electrozi va fi:

(5.61)
i faza:

(5.57)
103

104

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore

Senzori i traductoare

(5.62)
Raportul d11/C constituie sensibilitatea ideal a senzorului fr inerie cnd 2T2 >> 1 n care caz tensiunea de ieire nu depinde de frecven. Pe baza relaiilor (5.61), (5.62) i a graficului atenurii (diagrama Bode) G(jdB=f (lg ) prezentat n fig.5.13 rezult c la frecvene joase crete foarte mult atenuarea ceea ce implic utilizarea Fig.5.13 Diagrama Bode potenialului acumulat pe cei doi electrozi doar pentru regimuri dinamice ce presupun variaii foarte rapide ale for ei aplicate elementului sensibil. 5.5.2.Adaptor pentru senzori piezoelectrici Problema amplificrii semnalelor furnizate se senzori piezoelectrici (PIEZO) nu poate fi rezolvat cu amplificatoare de tensiune datorit problemelor n ceea ce prive te adaptare de impedan i deasemeni datorit influenei firelor de legtur prin intermediul capacitilor acestora i din Fig.5.14. Amplificatorul de sarcina (schema bloc) acest motiv i pentru a face posibil utilizarea acestui senzor i n regim static se utilizeaz aplificatorul de sarcin al crui principiu a fost propus de W.P. Kisler i care este utilizat n general ca circuit de adaptare cu o surs de semnal de foarte mare impedan. Amplificatorul de sarcin a crui schem Fig.5.15. Amplificatorul de sarcina (schema de bloc este prezentat n principiu) fig.5.14 i schema de principiu prezentat n fig.5.15., n care Ce reprezint capacitatea echivalent a senzorului i firelor de legtur, nu realizeaz amplificarea propriu-zis a sarcinii electrice ci o conversie a acesteia ntr-o tensiune propor ional. Capacitatea de intrare a convertorului de sarcin prin efect Miller este:

(5.63)
unde A reprezint amplificarea n bucla deschis a amplificatorului operaional din componena acestuia i pe baza propriet ilor amplificatoarelor opera ionale (Zi ) se poate scrie:

(5.64)
Considernd sarcina electric qi acumulat pe capacitate se poate scrie:

(5.65)

Variaia elementar a amplificrii amplificatorului A din convertorul de sarcin va fi:

(5.66)
i rezult astfel amplificarea global:

(5.67)
Considernd ca mrime de intrare sarcina electric acumulat pe senzorul piezoelectric:

(5.68)
rezult:

(5.69)
adic tensiunea la ieirea convertorului este propor ional cu sarcina electric Qi acumulat pe senzorul piezoelectric astfel c prelucrarea n continuare a semnalului se poate realiza prin intermediul unui amplificator de tensiune rezultnd la ieirea adaptorului:

105

106

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

Senzori i traductoare pentru momente i fore

(5.70)
adic o mrime n tensiune proporional cu fora Fx aplicat senzorului. Dac se ine seama de rezistena firelor de legtur i de rezistena de intrare a AO astfel nct introducnd rezistena echivalent rezult:

(5.71)
i n acest caz s-a obinut un element cu o caracteristic de filtru trece - sus dar deoarece valoarea lui C r este multiplicat cu A, limita inferioar a frecvenei scade foarte mult. Astfel pentru R = 1 T, Cr = 10 pF, un amplificator AO cu circuitul de intrare realizat cu JFET sau MOSFET cu A = 105 se obine:

(5.72)
ceea ce arat posibilitatea de utilizare a elementelor piezoelectrice completate cu amplificatoare de sarcin i pentru msurarea unor presiuni cvasistaionare.

107

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version http://www.fineprint.com