6.2.

FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

195

Motto : Viteza este dimensiunea naturala a timpului
A. Suars, Variables

Capitolul 6

6. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex
I UNELE APLICAII MATEMATICE I TEHNICE

Aa cum s-a mai artat, aceast funcie face parte din aceeai grup cu funcia
radial excentric rex, grupa FSM-CE independente de originea O(0,0) a sistemul de
referin, astfel c funciile derivat excentric, derivat elevat i derivat exotic sunt
aceleai.
Dei nu este o funcie rege ca i funcia rex, ea poate exprima funcia de
transfer de ordinul doi, a vitezelor, sau raportul de transmitere a turaiilor tuturor
mecanismelor plane cunoscute, aa cum se va prezenta ntr-o aplicaie, n continuare.

6.1 Coordonate excentrice

Fie cercul C(R,O) din figura 6.1 i excentrul E(e, ).
Dreapta d de direcie , cu axa x, a reperului excentric xEy i cu axa X a
reperului centric XOY, intersecteaz cercul n punctele M
1
i M
2
sau M
1,2
scrise
concentrat.
Coordonatele punctelor M
1,2
sunt, simultan, coordonate polare M
1,2
(
1,2
, R
1,2
)
centrice i respectiv M
1,2
(,
1,2
) coordonatele polare excentrice n care raza polar
r
1,2

1,2
, dus din excentrul E(e,), are expresia invariant
(6.1)
R s e care in e R e
s s R rex R
. ... ... , ) ( sin . ) cos(
] ) ( sin 1 ) cos( . [ .
2 2 2
2 2
2 , 1
= =
= = =
c u c u
c u c u u

Presupunnd e < R, adic E(e,) n interiorul discului circular de raz R, raza
polar excentric
1,2
este, aa cum s-a mai afirmat, i raza excentric variabil a
cercului C(O,R). Dac un compas inteligent are vrful n E i deschiderea
variabil
1,2
dup expresia (6.1), rotindu-se cu e [0, 2], el va descrie integral
cercul C(O,R) att cu
1
ct i cu
2
, diferena constnd n punctele de nceput i,
evident, de sfrit ale descrierii cercului, defazate ntre ele cu . Daca e > R, atunci
cercul se va descrie din dou arce: primul cu
1
i cu e [
i
,
f
] i al doilea cu
2
n
domeniul e [
f
,
i
].
Pentru excentricitate s = e = 0 rex
1,2
= 1 i ecuaia cercului este cea
cunoscut din matematica centric, i anume
(6.2)
1,2
= R , deducndu-se c ea este un caz particular, de e = 0, al ecuaiei din
matematica excentric. Ceea ce ne-a permis s generalizm definiia cercului, ca fiind
Definiie :
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

Cercul este curba plan a cror puncte se situaeaz la distana
1,2
= R. rex
1,2
fa de
oricare punct E din planul cercului, sau a crui raz polar excentrica, din E, variaz dup
funcia R.rex
1,2
.

Fig. 6.1 Coordonate centrice i coordonate excentrice
Coordonatele carteziene centrice sunt M
1,2
(X
1,2
,Y
1,2
) i coordonatele
cartreziene excentrice sunt M
1,2
(x
1,2
, y
1,2
), n care
(6.3) M
1,2
(X
1,2
, Y
1,2
)

=
=
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1
sin .
cos .
o
o
R Y
R X
i coordonatele excentrice
(6.4) M
1,2
(x
1,2
, y
1,2
),

=
=
u
u
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1
.
.
sex R y
cex R x
.

6.2. Funcia derivat excentric dex ca modul al derivatei vectorului radial
excentric de variabil excentric : (rex. rad) = dex.der

Dac excentrul E(e,) este un punct fix, n planul cercului C, atunci vectorul de
poziie al lui E

= s R e . este vectorul constant n modul i direcie i ecuaia vectorial
a punctelor M
1,2
ca i a cercului C(O,R) este
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

197

(6.5)

+ =
2 , 1
e R
Derivnd ecuaia (6.5), n raport cu timpul t, se obine
(6.6)
- -
= R r sau
dt
R d
V
dt
d
v
2 , 1 2 , 1
2 , 1 = = =

, ceea ce arat c vitezele punctelor
M
1,2
exprimate n coordonate centrice sau excentrice, pe cercul C(O,R), sunt aceleai.
Rezultat ateptat, ntruct cei doi vectori de poziie exprim poziia acelorai puncte pe
aceeai curb hodograf, ns din dou origini / puncte diferite O i, respectiv, E.
Dac variabila excentric este variabila motoare, dreapta d rotindu-se n jurul
excentrului E cu viteza unghiular constant = d/dt, atunci modulele vitezelor
unghiulare variabile
1,2
ale punctelor M
1,2
pe cerc sunt:
(6.7)
1,2
= R. dex
1,2
= R. O = = . . . .
2 , 1
2 , 1 2 , 1
u
u
u
o o
dex R
dt
d
d
d
R
dt
d
,
vitezele fiind exprimate de FSM-CE derivat excentric dex
1,2
de variabil excentric .
Dac, n timp ce dreapta d se rotete cu viteza unghiular constant iar
excentrul E se deplaseaz pe o curb oarecare, dup o anumit lege, avnd viteza la un
moment dat V
E
, atunci vitezele punctelor M
1,2
pe cercul C(O,R) vor fi date de o relaie
asemntoare, n care FSM-CE dex este de excentru variabil.
Situaia este prezentat n figura 6.2. n figur sunt prezentate, pentru
comparaie, att vitezele pentru un excentru fix E
F
, ct i pentru cel variabil.
Cunoscndu-se, vector viteza V tangent n M la cercul C(R,O), adic de
direcie der, expresia general a modulului vitezei este
(6.8) V = R. = R. d/dt = R
dt
d
d
d u
u
o
. = R..d/d = R. . dex
Este necesar s se determine expresia FSM-CE dex pentru cel mai general
caz posibil, n care excentrul E(e,) se deplaseaz pe o curb oarecare, adic e i sunt
variabile.
Notnd cu V
E
modulul vectorului vitez
E
V al excentrului mobil E
V
compus
din
-
e , o component (n modul) a vitezei lui E la un moment dat, vector unitate/fazor
de direcie rad i cu
(6.9)
u
c u
u
c c
c
d
d
dt
d
d
d
dt
d
O = = =
-
. componenta n direcie, dat de produsul
vectorial

, a vectorului excentricitate e (vector e.rad), de direcie normal pe

vectorul e , deci de direciea fazorului der = rad( + ), expresia funciei dex de
excentru variabil va fi
(6.10) dex
1,2
= d
1,2
/d = d{ arcsin[s.sin( )]}/d =
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

=d{ arcsin[
R
e
.sin( )]}/d =
2
2 2 2
1
sin( ) .cos( ).(1 )
1 .
1 sin ( )
'.sin( ) (1 ').cos( )
1
sin ( )
ds s d
R d R d
s
R
s s
R s
c
u c u c
u u
u c
u c c u c
u c
+
=

+
=

,
n care, s-au notat cu accent derivatele n raport cu variabila excentric motoare .
Pe lng componentele anterior definite ale vitezei excentrului E
V
, pot fi
definite i componentele pe direciile vectorilor unitate (versori sau, mai precis, fazori)
rad i der.

Fig.6.2 Vitezele n cazul unui excentru E variabil
Se observ din figur c viteza punctului M
1
pe cercul C(O,R) nu se modific
prin deplasarea excentrului E
V
pe direcia rad, deoarece poziia punctului M
1
pe
cercul C rmne ne modificat (aceeai), ci numai prin deplasarea lui pe oricare alt
direcie, n special pe una perpendicular, de direcie a versorului / fazorului der prin
care M
1
primete o micare suplimentar pe direcia micrii.
Se observ c relaia (6.10) poate fi descompus n relaia lui dex de excentru
considerat punct fix (E
F
), de modul egal cu segmentul D
F
M de pe direcia razei
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

199

centrice R, pe cercul de raz R i un termen care exprim proiecta lui V
E
pe aceeai
direcie OM, reprezentnd segmentul D
V
D
F
din figur.
Derivata d
1,2
/d = dex
1,2
, ntr-un caz foarte general este
(6.11) dex
1,2
= 1
) ( sin .
) cos( .
2 2 2
c u
c u


s R
s
) ( sin
) cos( '. . ) sin( '.
2 2 2
c u
c u c c u


s R
s s
=
= dex
1,2
(, E
F
)
) ( sin
) cos( '. . ) sin( '.
2 2 2
c u
c u c c u


s R
s s
=D
f
M
1,2 +
D
1,2v
D
1,2 f .
Graficele FSM-CE dex i de excentru S punct fix, adic s i constante,
sunt prezentate n figura 6.3.
Pentru un excentru fix i/sau variabil funcia dex are expresiile


(6.12) dex = 1 { [s.cos( ) s.cos( ) +s.sin ( )}/del( )
S (s, ) fix



S [s(), ()] variabil dar definit pe cercul R = ct

Dac i cercul unitate se nlocuiete cu o alt curb nchis R(), atunci la
expresia anterioar se mai adaug termenul / expresia
(6.13) R()(1 1 / R() ).s.sin( ) / del( )
n figura 6.3 se poate remarca, pentru s = 1, = 0 i = /2 funciile
dreptunghiulare perfecte de amplitudine 2. Dac scdem o unitate din aceste funcii, se
obin funcii simetrice fa de axa ; noua funcie (dex 1) fiind cuprins n
intervalul de valori [-1, +1], ca i FCC cos i coq, precum i sin .
Derivatele funciilor dex, de excentru S punct fix, sunt prezentate n figura 6.4.
Aa cum se va prezenta ntr-un capitol n continuare, funcia dex intr n
expresia derivatelor celorlalte FSM-CE ca cex, sex .a.
Anticipnd, se poate arta c derivatele FSM-CE cex i sex sunt:
(6.14)

+ = + = = =
= = = =
u u o u
u
o
o
o
u
u
u
u u o u
u
o
o
o
u
u
u
cex dex dex
d
d
d
d
d
sex d
sex
sex dex dex
d
d
d
d
d
cex d
cex
. ) cos .( .
) (sin ) (
'
. ) sin .( .
) (cos ) (
'

Se observ c pentru s = 0 = , = 0, dex = 1, sex = sin, cex = cos
i din (6.14) rezult derivatele cunoscute ale FCC cos = sin i sin = cos.

6.3 Derivatele funciei dex

Considernd un excentru S punct fix, adic s i constante, prima derivat are
expresia, mai frecvent utilizat
S [s = ct, ()] variail
pe un cerc de raza s
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

(6.15) dex = [1
) ( sin 1
) cos( .
2 2
c u
c u


s
s
] =
2 / 3 2 2
2
)] ( sin 1 [
) sin( ) 1 (
c u
c u


s
s s

cu curbele din figura 6.4.
Deoarece, = i dex = d / d = 1 d / d, rezult c

s [-1, +1]

s [-1, 0] s [0, +1]
Fig. 6.3. Graficele funciilor dex
1
pentru un excentru S [s e [ -1, +1] i = 0],
fix i e [0, 3] - sus i pentru un excentru fix i e [0, 2]- jos.
(6.16) d
1,2
/d = d(bex
1,2
)/d = bex
1,2
=
2 2
.cos( )
1 sin ( )
s
s
u c
u c

(6.17) dex = d
2
/d
2
= d
2
{arcsin[s.sin( ) ]} / d
2
astfel c
(6.18) d(bex ) / d = bex =
) ( sin 1
) cos( .
2 2
c u
c u


s
s
i
(6.19) d
2
(bex ) / d
2
= bex =
2 / 3 2 2
2
)] ( sin 1 [
) sin( ) 1 (
c u
c u


s
s s
.
Prin derivarea relaiei (6.15) se obine a doua derivat a funciei dex
(6.20) d
2
(dex ) / d
2
= dex '' =
2 / 3 2 2
2 2 2 2
)] ( sin . 1 [
)] sin( 3 ) ( sin 1 )[ cos( ) 1 .(
c u
c u c u c u

s
s s s s

2 4 6 8
0.5
1.0
1.5
2.0
2 4 6 8
0.5
1.0
1.5
2.0
2 4 6 8
0.5
1.0
1.5
2.0
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

201


s [-1, +1] i e [0, 3].


s [-1, 0] i e [0, 2]. s [0, +1] i e [0, 2].
Fig. 6.4 Prima derivat a funciei dex : dex = d
2
/ d
2
de excentru

S(s, )
fix pentru un excentru S [s e [ 1, 0] i = 0 ]

s [-1, +1] i e [0, 4]

s [-1, 0] i e [0, 2] s [0, +1] i e [0, 2]
Fig. 6.5 A doua derivat a funciei dex: dex'' = d
2
(dex)/d
2
= d
3
/d
3
de excentru

S(s, ) fix pentru un excentru S[s e [ 1, +1] i = 0
Cu graficele din figura 6.5.
2 4 6 8 10 12
1.0
0.5
0.5
1.0
2 4 6 8 10 12
1.5
1.0
0.5
0.5
1.0
1.5
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

P R I M A D E R I V A T

(dex) =
= dex'
D[1- s Cos[t] / Sqrt[1- (s Sin[t])^2], t]
- ((s
3
Cos[t]
2
Sin[t]) / (1-s^2 Sin[t]^2)
3/2
) +
(s Sin[t]) /

FullSimplify[-((s
3
Cos[t]
2
Sin[t])/(1-s^2 Sin[t]^2)
3/2
) +
(s Sin[t])/

(dex) =
-((s (-1+s
2
) Sin[t])/(1-s^2 Sin[t]^2)
3/2
)
D E R I V A T A A D O U A

(dex) =
D[-((s (-1+s
2
) Sin[t])/(1-s^2 Sin[t]^2)
3/2
),t]
-((3 s
3
(-1+s
2
) Cos[t] Sin[t]
2
)/(1-s^2 Sin[t]^2)
5/2
)-
(s (-1+s
2
) Cos[t])/(1-s^2 Sin[t]^2)
3/2

FullSimplify[-((3 s
3
(-1+s
2
) Cos[t] Sin[t]
2
)/(1-s^2 Sin[t]^2)
5/2
)-(s
(-1+s
2
) Cos[t])/(1-s^2 Sin[t]^2)
3/2
]

(dex) =
(4 s (-1+s
2
) Cos[t] (-1-s
2
+s
2
Cos[2 t])) /
(2-s^2+s^2 Cos[2 t])
5/2

Derivarea automata cu atematica 6 (Stephan Wolfram)
FSM-CE dex
1,2
reprezint, aa cum s-a mai afirmat, viteza punctelor M
1,2
pe
cercul C(O, R=1). Ca urmare dex'
1,2
va reprezenta modulul vectorului primei
acceleraii, iar dex''
1,2
va reprezenta modulul vectorului celei de a doua acceleraii.
Se observa c, att funcia dex ct i derivatele sale de e > 0 i e < 0, sunt
simetrice fa de axa Oy

6.4 MICAREA CIRCULAR EXCENTRIC ( MCE )

1. Introducere
Micarea circular excentric (MCE ) este o micare, n general, neuniform a
unor puncte pe cerc, dirijat dintr-un pol E, expulzat din centrul cercului O(0,0) i
denumit excentru/ex-centru.
Este aceeai micare prin care, dintr-un singur domeniu existent n
matematic, i pe care, acum, l denumim centric, s-au nscut o infinitate de domenii
excentrice ale matematicii.
Apariia supermatematicii permite descrierea micrii circulare excentrice;
determinarea vitezelor i a acceleraiilor pe cale analitic sau pur geometric, denumit
cinematica geometric, aa cum se va prezenta n continuare.
Micarea este obiectul de studiu al tuturor domeniilor tiinifice. Ea este strns
legat de de spaiu i de timp. Micarea mecanic este schimbarea n timp a poziiei
corpurilor, sau a prilor sale, n raport cu alte corpuri, alese drept sisteme de referin.
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

203

Un corp, de dimensiuni foarte mici, neglijabile n raport cu alte corpuri mult
mai mari, se poate asimila cu un punct. Punctele pot fi fixe sau ntr-o micare oarecare.
Spaiul reflect raportul de coexisten dintre obiecte i fenomene, sau pri
ale acestora, indicnd ntinderea, sau dimensiune de gabarit i poziiile relative sau
distanele dintre obiecte, sau pri ale acestora, denumite dimensiuni de coordonare.
Poziia obiectelor n spaiu depinde de coordonate ce pot fi dimensiuni liniare,
denumite de localizare (x, y, z) i dimensiuni unghiulare (, , ) sau (A, B, C - cum
sunt notate n robotic), denumite de orientare a obiectului n spaiu.
Localizarea i orientarea determin poziionarea n spaiu i sunt cei doi
parametri ai unui vector: modulul - care localizeaz vrful vectorului, n raport cu
originea sa, sau a unui punct n raport cu un alt punct; distana dintre puncte constituind
modulul i argumentul care indic orientarea vectorului n spaiu.
Denumirile anterioare, subliniate, numesc aceleai mrimi n diverse domenii
ale tiinei i/sau tehnicii, printre care, dimensiunile de gabarit i cele de coordonare, ca
i localizarea i orientarea sunt, din pcate, neglijate sau insuficient utilizate.
Timpul este expresia duratei de trecere a obiectelor n dreptul diverselor
repere i de coexisten a fenomenelor, care permite sesizarea simultaneitii i
succesiunii lor.
Timpul este perceput numai dac este ocupat i trecerea lui este sesizabil
numai prin schimbarea a ceea ce l ocup; remanena unui obiect poate fi observat
numai prin comparaie cu cele care se schimb i alturi de care coexist; imaginea
coexistenei n timpul pur nu exist. n spaiul pur nu exist schimbare, pentru c orice
schimbare sau modificare presupune o succesiune, care este posibil numai n timp.
Coexistena nu exist n timp i succesiunea nu exist n spaiu.
Cele dou forme timp i spaiu sunt fundamental diferite: ce este important
pentru o form este lipsit de valoare pentru cealalt.
Ca actori, timpul i spaiul sunt aceia care dezvolt universul n haos. Se poate
demonstra c haosul i, ca i ordinea, absolute sunt unul i acelai lucru. ntr-un
moment anterior bing-bang-ului, spaiul nu exist din cauza haosului absolut i timpul
nu exist din cauza ordinii perfecte / absolute (v. Cap.1).
O asimetrie, ct de mic, schimb perfeciunea ordinii i apare timpul, iar
prima ordonare relativ a dou puncte, ca de exemplu, centrul O i excentrul E, face
posibil apariia simultan i a spaiului. Unde exist spaiu i timp, exist i
matematic i mecanic i alte tiine.
Timpul i spaiul, astfel aprute, sunt ale supermatematicii, care s-a nscut doar
din deplasarea polului E din centrul O, n care l-a plasat Euler. Astfel, toate obiectele
matematice s-au multiplicat de la unul la infinit.
Se admite c natura i tehnica sunt destul de departe de ceea ce se nelege prin
perfeciune. Ca urmare, nici una din micrile circulare dirijate din centrul O al
cercului i denumite centrice nu va fi, n realitate, perfect centric, ci, datorit
imperfeciunilor tehnice, a erorilor de localizare relativ a axei de rotaie, a jocurilor i
a multor altor cauze, mecanismele cu culis circular i/sau oscilant nu vor fi
acionate exact din centrul de rotaie O al cercului ci dintr-un alt punt excentric E,
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

situat la distanta e, denumit excentricitate real, de O i expulzat pe direcia .
Dovedind c toate micrile din natur, i implicit cele din tehnic, sunt, de fapt,
micri circulare excentrice. O MCE pentru e 0 degenereaz ntr-o MCC.
Excentricitiile numerice liniare s = k = e / R ale orbitelor planetelor sunt
foarte mici. Pentru e = s = k = 0 orbita este circular. O elips cu k foarte mic este
asemntoare cu un cerc. Dac distana de la focar la centrul este o mrime mic, de
ordinul nti, atunci diferena dintre semiaxe este de ordinul doi [(b/a)
2
= 1 k
2
].
Excentricitatea numeric a orbitei planetei Tera este k = 0,0016. Din acest
motiv, Kepler a formulat prima sa lege n modul urmtor: planetele se nvrtesc n
jurul soarelui pe cercuri, dar Soarele nu se gsete n centrul cercurilor. Aceasta este
micarea circular excentric. Ea a fost definit, deci, de Kepler i se poate studia
deosebit de simplu i elegant cu ajutorul funciilor SM circulare excentrice.

2. Poziia pe traiectorie n MCE

Notm cu W punctele de pe cercul unitate (R = 1) i cu M de pe un cerc
oarecare de raz R. Ele se pot suprapune printr-o transformare homotetica H (O, R) de
centru O i de raport k = R. Toate mrimile cinematice ale lui M pot fi deduse din cele
ale lui W prin amplificare cu R. De aceea, se va insista pe cercul unitate, pe care sunt
definite i funciile trigonometrice excentrice (FTE sau FCE).
MCE a fost utilizat, fr a fi denumit astfel, la obinerea unor micri
oscilante neliniare [4], a cror soluii sunt date de cex, sex i combinaile liniare ale
acestora.
Cosinusul i sinusul excentrice reprezint proieciile micrii celor dou
puncte W
1,2
de intersecie a cercul unitate CT cu dreapta d, turnant n jurul excentrul
S(s, ) cu viteza unghiular , dreapt care face unghiul cu axa x, denumit variabil
(motoare) excentric. Punctul W
1
= CT d
+
i M
1
= C(O,R) d
+
este determinarea
principala i W
2
= CT d

sau M
2
= C(O,R) d
+
este determinarea secundar.
Coordonatele polare ale celor dou puncte faa de centrul O(0,0) sunt W
1,2
(R,

1,2
) iar faa de S(s, ) sunt W
1,2
(r
1,2
, ), n care R este raza cercului CT(O,R=1) i r
1,2

sunt razele polare ale punctelor din S, denumite i raze excentrice, date de funcia
radial excentric, n funcie de notat

rex
1,2
, sau, n funcie de , notat Rex
1,2
a
cror expresii sunt cunoscute din capitolul anterior:
R.rex
1,2
= e.cos( ) ) ( sin
2 2 2
c u e R =
R [ s.cos( ) ) ( sin 1
2 2
c u s ] i
R.Rex
1,2


= ) cos( 2
2 , 1
2 2
c o + eR e R =
= R.
Aceast funcie este, repetm, o adevarat funcie rege, deoarece cu ea se pot
exprima ecuaiile tuturor curbelor plane cunoscute. Ea reprezint i expresia distanei
) cos( . 2 1
2 , 1
2
c o + s s
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

205

dintre dou puncte din plan ( E i W
1,2
pentru R = 1 i, respectiv, M
1,2
pentru R 1), n
coordonate polare, aa cum a observat Prof.dr. mat. Octav Em. Gheorgiu.
Cele dou funcii rex
1,2
sunt, totodat, i cele dou rdcini/soluii ale
ecuaiilor algebrice de gradul II, aa cum s-a demonstrat ntr-un capitol anterior.
Dependenele dintre variabila excentric i cele centrice
1,2
sunt exprimate
de funciile amplitudine excentric aex i, respectiv Aex
1,2
date de relaiile

1,2
()=aex
1,2
=

= arcsin[s sin(-)]+




i
(
1,2
)= Aex
1,2
=
1,2
+
1,2
=
1,2
+ arc sin
) cos( 2 1
) sin( .
2 , 1
2
2 , 1
c o
c o
+

s s
s

Revenirea, din excentric n centric, se face cu s = k =/ 0, astfel c i
1

i
2
+ . Corespondena, n centric, a funciei radial excentric rex este funcia
radial centric rad, sau pe scurt, radial, notat rad, a crei expresie este
rad = e
i
care este, pe de o parte, funcia exponenial Euler - Cotes i, pe de
alt parte, un vector unitate / versor sau fazor de direcie .
Prin derivarea funciilor amplitudine excentric se obin funciile derivat
excentric
dex
1,2
=
u
o
d
d
2 , 1
= 1-
) sin( . 1
) cos( .
c u
c u


k
k
i
Dex
1,2
=
2 , 1
o
u
d
d
=
) cos( . 2 1
) cos( 1
2 , 1
2
2 , 1
c o
c o
+

k k
k
=

=0
2 , 1
cos
s
s
s k o
Corespondena n centric a acestei funcii este derivat centric, sau, pe scurt, derivat,
notat der i reprezint derivata lui red, de expresie
der = i.e
i.
n coordonate polare, poziia punctelor W
1,2
este dat de
(6.21)

=
=
) , ( .. / .. .. . . ) (
) 0 , 0 ( .. / .. .. ) (
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1 2 , 1
c u u u
o o
e E polul centrul ex de Fata rad rex R r
O polul centrul de Fata rad R

iar n coordonate carteziene, fa de centrul O(0,0) i respectiv ex-centrul E(e,) de
(6.22)

=
=

=
=
u u
u u
o o
o o
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1 2 , 1
. ) (
. ) (
sin . ) (
cos . ) (
sex R y
cex R x
R y
R x


3.Funcia de transmitere de ordinul zero (funcia de poziie)

6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

Determinarea strii relative a elementului condus fa de cel conductor, la un
moment dat, considerat stare static (sau ngheat), a strii cinematice sau de micare
i a celei dinamice, n care se consider i masele obiectelor, frecrile din sistem i
multe alte cauze care pot condiiona funcionarea mecanismelor, dispozitivelor i a
mainilor, constituie problemele de baza cu care se confrunt studiul mecanismelor a
dispozitivelor i a mainilor.
O metod modern de studiu o constituie introducerea funciilor de transmitere
(de transfer) de diverse ordine[V. Handra-Luca, FUNCIILE DE TRANSMITERE
N STUDIUL MECANISMELOR, Ed. Academiei 1983]. Ele stabilesc o dependen,
n diversele stri (statice, cinematice i dinamice), dintre elementul condus sau de la
ieire i cel conductor sau de la ntrare.
Dac funciile se refer nu la elementele unui mecanism oarecare ci la
elementele geometrice ale unor figuri matematice, ele au fost denumite FUNCII DE
TRANSMITERE INFORMAIONAL. [16] (FTI). n acest fel, raportul funciilor
care leag poziia unui punct, pe o curb oarecare, fa de dou sisteme de referin /
repere distincte reprezint funcia de transfer informaional a poziiei sau funcia de
transfer informaional de ordinul zero sau a poziiei.
Funcia de transmitere informaional de ordinul ZERO, n cazul micrii
circulare excentrice P
I0
, ca raport al vectorilor de poziie ai punctelor M
1,2
c C(O,R)
cu polul n ex-centrul E(e, ) i, respectiv n centrul O(0,0) este raportul a doi vectori,
raport care este vectorul
(6.23)

Acest raport conine dou mrimi distincte i anume: raportul dimensiunilor
liniare sau a mrimilor/dimensiunilor de localizare L
I
a vectorilor de poziie, sau
modulul vectorului P
I0
(), care dau FTI de localizare a punctelor M
1,2
ca funcie de
variabil excentric i care este
(6.24) L
I0
=

, un scalar care ne arat n ce raport se afl modulele vectorilor de

poziie i, o a doua entitate/mrime, care indic n ce raport se afl dimensiunile
unghiulare a acestor vectori, mai precis, modificarea orientrii vectorilor, respectiv
diferena dintre argumentele acestor doi vectori de poziie, denumit i FTI
0
de
orientare O
I0
i care este vectorul unitate / versorul sau fazorul / cronoidul

(6.25) O
I0
= rad(
1,2
)
n concluzie, FTI
0
ne arat c, n cazul n care o influen / micare se
transmite prin r
1,2
la R
1,2
, atunci modulul vectorului R
1,2
crete cu L
I0
i R
1,2
are o
orientare fa de r
1,2
modificat cu O
I0
= rad(
1,2
), adic se rotete n jurul punctului
comun M
1,2
cu
1,2
.
Dac influena / micarea se transmite invers: O fiind centrul conductor i
variabila motoare, iar E fiind ex-centrul condus i variabila excentric condus, va
rezulta o FTII
0
invers de ordinul zero,
Raportul modulele vectorilor de poziie r
1,2
/ R
1,2
sunt
(6.26) r
1,2
() / R
1,2
= R Rex
1,2
/ R , modulele R
1
i R
2
fiind egale ntre ele
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

207

i egale cu raza cercului R iar ntre orientarea vectorilor r
1,2
fa de R
1,2
exist o
diferen de +
1,2
, aceasta FTI inversa de ordinul zero fiind, deci
(6.27)
FTII
0
=
2 , 1 2 , 1 2 , 1 2 , 1
2 , 1
2 , 1
2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1
Re ) ( . Re
.
. Re .
) (
) (
| o o u o
o
u o
o
o
rad x rad x
rad R
rad x R
R
r
= = =
. Verificarea mpririi vectorilor se face aidoma verificrii oricrei mpriri,
prin nmulirea ctului cu numitorul / mpritorul fraciei:
R.Rex
1,2
.rad
1,2
R.rad
1,2
=R.Rex
1,2
.rad(
1,2
+
1,2
)= R.Rex
1,2
.rad
i, se observ, c se obine expresia numrtorului / dempritului. Deci, se verific.

4. Vitezele micrii circulare excentrice
Se obin prin derivarea vectorilor de poziie R sau r ale punctelor turnante pe
cerc W
1,2
n funcie de timp, pentru = . t.
Deoarece, rad i der nu pot exprima altceva dect nite vectori unitate sau
versori ori fazori, notarea lor cu o bar deasupra devine superfluu, motiv pentru care,
aa cum s-a putut observa, s-a renunat la ea. Aceti vectori sunt :
(6.28)
2 , 1 2 , 1
. o rad R R = i u u rad rex R r . .
2 , 1
2 , 1 = i derivatele lor rezult
(6.29) = O - - = = u o
u
u
o
o
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2 , 1
2 , 1 2 , 1
. dex der R
dt
d
d
d
d
R d
dt
R d
R..dex
1,2
.der
1,2
i, respectiv,
(6.30) = =
dt
d
d
r d
dt
r d
u
u
2 , 1 2 , 1
R..[dex
1,2
.rad + rex
1,2
.der] =
R..dex
1,2
[rad.sin
1,2
+ der. cos
1,2
] = R..dex
1,2
.der
1,2

n care derivata funciei rex
1,2
este
(6.31)
2 , 1 2 , 1
2 , 1
sin .
) (
| u
u
u
dex
d
rex d
= i reprezint, la scar, segmentul ED
1,2
, iar
(6.32) der
1,2
= der (
1,2
) = der cos
1,2
+ rad sin
1,2
.

5. Expresia generala a funciei de transmitere / transfer
a vitezelor unghiulare sau a turaiilor tuturor mecanismelor plane.

Se noteaz cu 1 elementul de ntrare a MCE, cel de acionare sau conductor,
cu axa de rotaie plasat n E I
01
, considerat i centrul instantaneu de rataie al lui
1 i se noteaz cu 2 elementul condus sau de ieire, cu axa de rotaie plasat n O I
02
i centru instantaneu de rotaie al lui 2.
Fie W
1,2
punctul comun de contact al celor dou elemente, prin care micarea
se transmite prin frecare, de exemplu, fr alunecare, de la elementul (1) la cellalt (2),
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

printr-o infim abatere de paralelism a celor dou axe de rotaie, ntr-un sens W
1
sau
n cellalt W
2
(Fig.6.6).
Prin definiie, funcia de transmitere de ordinul 1, sau a micrii, vitezelor
unghiulare i/sau a turaiilor, este raportul dintre mrimea corespunzatoare de ieire i
cea de intrare, adic
(6.33) i

= i
n
= u
u
o
u
o
e
e
2 , 1
2 , 1 2 , 1
1
2
1
2
/
/
dex
d
d
dt d
dt d
n
n
= = = = .

Fig.6.6 Transmisie prin friciune frontal.
Roata conductoare (1) are o micare de translaie radial centric,
oscilant, cu viteza instantanee V
e
, ntr-o patin cu micare circular, n
jurul excentrului E(e, = t), cu viteza unghiular constant
E

n conformitate cu teorema lui Menelaus, a coliniaritii celor trei centre
instantanee de rotaie, centrul instantaneu de rotaie relativ I
21
se va situa pe dreapta
definit de punctele O i E la intersecia ei cu o dreapt perpendicular n W
1,2
pe
SW
1,2
sau EM
1,2
(Fig.6.7,a).

Dependena dintre viteze este dat de relaia vectorial a lui Euler
(6.34)
21
21 1 2
WI
v
r
v
R
v
+ = din care se deduce, cunoscndu-se direciile a doi
vectori
1
v i
2
v i mrimile razelor R i r ale roilor de friciune, c al treilea vector,
care trebuie s nchid poligonul (triunghiul) vectorilor i s-l parcurg n acelai sens,
este orientat pe direcia EM
2
(Fig.6.6).
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

209

Se tie c, vitezele unghiulare relative sunt invers proporionale cu segmentele
definite de centrele instantanee de rotaie, adic


Fig. 6.7,a FSM-CE dex expresia universal a raportului de transmitere
de ordinul 1 a vitezelor unghiulare sau a turaiilor, pentru E < R.
(6.35) u
e
e
e
dex
I I
I I
=
O
= =
21 20
21 10
10
20

Cu notaiile din figura 6.7,a, cu R = = 1, punctul D
1,2
se obine la intersecia
razei centrice OW
1,2
cu o perpendicular n E pe raza excentric EW
1,2
; segmentul
W
1,2
D
1,2
, la scar, reprezint mrimea lui dex
1,2

Viteza punctului W
1,2
pe cerc este
(6.36) = O = = =
u
u u
o e e
d
rad rex d
R der R R x v
) . (
. . . .
2 , 1
2 , 1 2 , 1 2 , 1 2 , 1

= .R. r
1,2
=
dt
r d
2 , 1
= R(rex
1,2
.rad +rex
1,2
.der ) = .R.dex
1,2
.der
1,2
.
i are dou componente: una datorit rotaiei dreptei suport turnante d
+

(6.37) u u.der . .
2 , 1 2 , 1
rex R v
R
O = pe direcia der i, o a doua,
datorit deplasrii, prin translaie, a lui W
1,2
pe dreapta suport d
(6.38) u u rad rex R v
T
. ' . .
2 , 1 2 , 1
O =
Proieciile lui
2 , 1
v pe cele dou axe sunt
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

(6.39) u u
2 , 1 2 , 1 2 , 1 2 , 1
. . . cex dex R x v
x
O = =
-
i
(6.40) u u
2 , 1 2 , 1 2 , 1
. . . sex dex R y O =
-
, n care
(6.41) cex
1,2
= cos
1,2
i sex
1,2
= sin
1,2
.
Pentru un excentru exterior discului circular, adic e > R sau s > 1, situaia este
prezentat n figura 6.7,b. Se observ c, n acest caz, cele dou puncte M
1,2
se rotesc
pe cerc n sensuri contrare: M
1
n sensul creterii lui , adic n sens sinistrorum sau
levogin i M
2
n sens invers , dextrorum sau dextrogin. Pe cale de consecin i vitezele
vor fi de semne contrare, fa de cazul anterior, cnd cele dou puncte se roteau pe cerc
n acelai sens, aa cum se poate observ i n figura 6.7,a.

Fig. 6.7,b FSM-CE dex expresia universal a raportului de transmitere
de ordinul 1, a vitezelor unghiulare sau a turaiilor, pentru e > R s > 1
Dac n excentrul E, exterior cercului C(R,O), se plaseaz axa unei roi
conductoare cu friciune frontal, atunci, dac contactul se face ntre cele dou roi de
friciune n punctul M
1
, roata condus se va roti n acelai sens cu roata conductoare,
iar dac, contactul se va produce n punctul M
2
, roata condus se va roti n sens invers
cu roata conductoare.
Acest lucru se datoreaz funciei dex
1,2
care-i schimb de la sine, n mod
corespunztor semnul: pentru e < R att dex
1
ct i dex
2
sunt pozitive, ceea ce
arat c o roat dinat interioara, cu axa de rotaie n E, care se angreneaz cu o
coroan dinat sau cu friciune cu axa de rotaie n O (0,0) i cu contacte n M
1
sau n
M
2
se vor roti n acelai sens cu roata conductoare, iar dac cele dou roi se
angreneaz exterior, e > R cu contact n M
2
, atunci se vor roti n sensuri opuse.
Contactul n M
1
n cazul roilor dintate, conduce iari la angrenare interioar,
numai c roata conductoare, cu axa n E, este de mari dimensiuni, iar cea condus, cu
axa de rotaie n O(0,0), este interioar ei.

E(e, )
O

V
1
=R.O dex
1

=R.
1
R

V
2
M
1
M
2

D
1
D
2
e

O

1
2

x
y
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

211

Spre deosebire de metoda clasic de exprimare a funciilor de transmitere de
ordinul 1, exprimarea actual, universal, uznd de facilitiile FSM-CE dex
1,2
nu
mai necesit explicaii cu privire la sensul de rotaie a dou roi dinate sau cu friciune
pentru diversele cazuri analizate anterior, aa cum este cazul n exprimrile clasice;
funcia dex
1,2
lund semnele corespunztoare pentru fiecare dintre cazuri n parte, aa
cum se va vedea, n continuare, ntr-o aplicaie.

6. Acceleraiile micrii circulare excentrice

Se obin, evident, prin derivarea, n funcie de timp, a vitezelor.
Prin derivarea vitezei unghiulare se va obine acceleraia unghiular
= (s (s
2
Sin[1-4 t]+(-8+3 s
2
) Sin[1-2 t]+s
2
(3 Sin[1]+Sin[1+2 t])))/(8 (1-s^2
Cos[t]^2 Sin[1-t]^2)
3/2
), = 1

= -((4 s (-4+s
2
+s
2
Cos[2 t]) Sin[2 t])/(8-s^2+s^2 Cos[4 t])
3/2
), = 0

S [-1, +1]
Fig. 6.8 acceleraiile unghiulare n micarea circular excentric de excentru
punct mobil (sscos), pentru s e [-1, +1] i = 1.
1 2 3 4 5 6
1.5
1.0
0.5
0.5
1.0
1.5
1 2 3 4 5 6
1.0
0.5
0.5
1.0
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

(6.42)
2
2 , 1
2
2
2 , 1
2 2 , 1
. .
' . .
) . . (
=
u
o
u
u
u
u
u
e e
d
d
R
dex R
d
dex R d
dt
d
d
d
dt
d
O =
O =
O
O = =

care, pentru un excentru considerat punct fix, adic e i constante i R = 1 este
(6.43) = s (1 s
2
) sin() / [(1 s
2
sin
2
( )]
3/2

Relaie identic cu (6.19) i cu graficele din figura 6.4.
Dac excentrul S(s,) este un punct mobil a crui excentricitate liniar
numeric s variaz dupa legea s s.cos, atunci graficele acceleraiei i expresia ei
sunt date n figura 6.8, pentru = 1 i = 0.
Acceleraia ) (
2 , 1
u a a punctelor M
1,2
c C(O,R) se obine prin derivarea vitezei
(6.36). Rezult
(6.44)

=R(.der

)=

Modulul vectorului acceleraie este
(6.45)
4 2
2 , 1 2 , 1
) ( . ) ( ) ( =
e
u u + = =
dt
d
R a a i se recunoate modulul acceleraiei
din micarea general neuniform a unui punct oarecare pe o traiectorie circular,
rezultat absolut normal; micarea circular excentric fiind un caz particular, de
excepie, al micrii neuniforme pe o traiectorie circular.
Acceleraia Coriolis este un vector reprezentat de dublul produsului vectorial
dintre vectorul vitezei unghiulare , perpendicular pe planul micrii circulare
excentrice, i derivata vectorului viteza relativ a punctului M
1,2
de pe cerc, care este
vectorul viteza de translaie a punctului pe dreapta d
(6.46)
dt
rex d
rad v V T R
) (
.
2 , 1
2 , 1
u
u = = , astfel c acceleraia Coriolis C a va fi
orientat pe direcia fazorului der i rezult
(6.47)
u u | = u | u
u
u = =
der R der dex R
dt
rex d
xrad v x a R C
. sin . . . 2 sin . . . . 2
) (
. . 2 . 2
2 , 1
2
2 , 1
2
2 , 1
2
2 , 1
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2 , 1
= O =
= = =

a crui modul este, aa cum se poate observ n figura 6.7,a dublul segmentului
orientat ED
1,2
i care este
(6.48) a
C
= 2. dex
1,2
. sin
1,2
=
= )]} sin( . arcsin[ sin{ ]
) ( sin 1
) cos( .
1 [ 2
2 2
c u
c u
c u



s
s
s
=
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

213

= 2.s.sin().rex
1,2
/del.
Hodograful vitezei unghiulare
1
(sus) i
2
(jos) pentru R = 1, = 1 sunt prezentate
n figura 6.9. Se observ c pentru s = 1 acceleraia unghiular pe o semiperioada este
nul, timp n care cte unul dintre punctele W
1,2
rmne confundat n excentrul S(1,0)
sau de S (1, ) S(-1,0), iar, n cealalt semiperioad, punctul W
1,2





Fig. 6.9 Hodograful vitezelor unghiulare
1,2
()
se deplaseaz pe cercul CT(R = 1,O) cu o vitez unghiular constant, dar
dubl i egal cu
(6.49)
1,2
() = 2.
n figura 6.10 sunt prezentate hodografele acceleraiei unghiulare .
-1 -0.5 0.5 1 1.5 2
-2
-1
1
2
-2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1
-2
-1
1
2
-2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1
-2
-1
1
2
-1 -0.5 0.5 1 1.5 2
-2
-1
1
2
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

Determinarea pe cale grafic a vitezelor i a accceleraiei a
1
, numai a punctului M
1
(R,

1
), sunt prezentate n figura 6.11, n care s-a considerat, pentru simplificare, R = 1 i
= 1.
Determinarea grafic a vectorului acceleraie a
1
s-a fcut cunoscndu-se cte
dou componente ale acestuia din dou dezvoltri diferite.
Astfel, din prima s-a cunoscut acceleraia normal centric a
1
ca fiind
(6.50) a
1
=
dt
r d 1
= ( R..dex
1
)
2
.rad
1
= v
1
2
. rad
1
= R.
2
rad
1

egal, n figura, cu segmentul d
1
2
i orientat, evident, pe direcia normal n M
1
(
1
) la
cercul C(R,O), adic, pe direcia radial centric a vectorului R
1
, sau pe direcia
fazorului rad (
1
+ ) = rad
1
.


Fig. 6.10 Hodograful acceleraiilor unghiulare
Perpendicular pe acest vector normal se afl, evident, vectorul tangent

(6.51) a
1
= e
. .
+
1
x r
1
+
1
x (
1
x r
1
) = R.
1.
der
1

De la componenta tangenial intereseaz doar direcia acesteia, perpendicular
n d
1
2
pe direcia radial centric de fazor rad
1
.
La intersecia acesteia, cu o perpendicular dus din extremitatea vectorului
acceleraie Coriolis a
C
, se va afla un punct n care se va situa vrful vectorului
acceleraie a
1
al punctului M
1
n MCE pe cercul C(O,R), aa cum rezult i din figur.
Se vor sintetiza cele afirmate ntr-un tabel, n care, MCE se va exprima att
faa de reperul cu polul n O(0,0) ct i fa de reperul cu polul n excentrul punct fix
E(e, ) . n ambele cazuri, valorile obinute fiind aceleai.
-0.3 -0.2 -0.1 0.10.20.3
-2
-1.5
-1
-0.5
-0.3 -0.2 -0.1 0.10.20.3
0.5
1
1.5
2
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

215

Cteva concluzii cu privire la aceast nou micare mecanic, am numit astfel
MCE, se impun:
- Suma modulelor razelor vectoare R
1
i R
2
din O(0,0) este, evident egal cu
diametrul cercului 2R, care este i coarda centric, pentru c trece prin O(0,0), iar
suma modulelor razelor vectoare r
1
i r
2
din excentrul E(e, ) este egal, n fiecare
moment t, cu coarda excentric, denumit astfel pentru c trece prin excentrul E(e, )
i pe care o vom nota cu cdex , adic


Fig.6.11 Cinematica geometrica a MCE.
Pozitia r
1,2
= rex
1,2
, viteza r
1,2
= dex
1,2

i prima acceleraie r
1,2
= dex
a punctelor M
1,2
c C (O, R) n micarea circular excentric cu = .t
(6.52) R(rex
1
+ rex
2
) = 2. R.cdex , comuna pentru ambele determinri.
Dac cele dou raze (vectoare) centrice R
1
i R
2
sunt coliniare numai pentru
e = s = 0, dar au modulele n permanen egale cu raza R a cercului, razele vectoare
excentrice, sau, pe scurt, razele excentrice r
1
= R.rex
1
i r
2
= R.rex
2
sunt n
permanen coliniare dar nu sunt egale n modul, dect pentru = /2 + cnd rex
1

= rex
2
.
n acelai caz, cele dou determinri ale funciilor dex
1,2
sunt egale ntre ele i
de acelai semn i egale cu unitatea, ns vectorii viteza v
1
.der
1
i v
2
.der
2
au i ei
modulele egale ntre ele i egale cu R., ns sunt orientai diferit: direciile acestor
doi vectori viteza intersectndu-se ntr-un punct pe dreapta determinat de punctele
O(0,0) i E(e, ).
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

- n matematica centric (MC), pe lng funciile arhicunoscute cos, sin, tan
sau tg , ctan sau ctg, sec i cosec, mai sunt utilizate i urmtoarele funcii derivate,
mai rar utilizate, dar definite n lucrarea lui Milton Abramowitz i Irene A. Stegun
HANDBOOK OF MATHEMATICAL FUNCTIONS Ed. National Bureau of
Standards Applied Mathematics, Series 55,1964 i tradus n l.rusa (pag. 4344)
(6.53) Versine de , notat vers i definit ca vers = 1 cos
Fa de reperul O( 0, 0 ) Fa de reperul E( e, )
M
1,2
(R
1,2
,
1,2
),
1,2
=
1,2
POZIIA M
1,2
(r
1,2
, ), =
1,2
+

1,2


R
1,2
= e + r
1,2
) ( .
2 , 1
2 , 1 u o rad R R =

1,2
= T arcsin[e.sin( )] = aex
1,2

u u rad rex R r . .
2 , 1
2 , 1 =
=
1,2
+
1,2
= Aex
1,2

v
1,2
=
1,2
x R
1,2
VITEZA v
1,2
= x r
1,2
2 , 1 2 , 1 2 , 1 2 , 1
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2 , 1
. . . ) ( . .
)] ( [
.
)] ( [
.
o u u o e
u
u o o
u o
der dex R der R
d
rad d
dt
d
R
dt
rad d
R R
O =
=
= =
-
) . . (
) . (
2 , 1
'
2 , 1
2 , 1
2 , 1
u u u u
u u
der rex rad rex R
dt
rad rex d
R r
+ O
= =
-

ACCELERAIA
N T a a
rad der R
rad dex
der dex R
d
d
rad dex
der dex R
d
der dex d
R R
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2
2 , 1
2 , 1
2
2 , 1
2 , 1 2 , 1
2
2 , 1
2 , 1 2 , 1
2
2 , 1 2 , 1 2
2 , 1
] . . [
] .
. ' [ .
] .
. ' [ .
) . (
.
+ =
= =
=
O =
=
O =
= O =
- -
o e o c
o u
o u
u
o
o u
o u
u
o u

T, N Tangential, Normal (centric)
) ( .
] [ .
] ) " (
. ' 2 [ .
) .
. ' .
. " ( .
2 , 1 2 , 1
2
2 , 1 2 , 1
2
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2
2 , 1
2 , 1 2 , 1
2 , 1
2
2 , 1
RE TE
RE
C
a a R
a a R
rad rex rex
der rex R
rad rex
der rex der rex
rad rex R r
+ O =
= + O =
= +
+ O =
=
+ +
+ O =
- -
u u u
u u
u u
u u u u
u u

TE Tangential Excentric
RE Radial Excentric
C Coriolis
Tab. 6.1 Pozitia, viteza si acceleratia in MCE exprimate fata de doua repere distincte
(6.54) Coversine de , notat cvers i definit ca cvers = 1 sin

6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

217

(6.55) Haversine de , notat hav i definit ca hav =
2
1
vers i
(6.56) Exsecanta de , notat exsec = sec 1
Dac coarda centric nu-i gsea rostul, ca s fie introdus n matematic, ea
fiind o constant, se vede din relaia (6.52) c nu acelai lucru se ntmpl cu coarda
excentric, coard care este o nou funcie supermatematic circular excentric
(FSM-CE), care merit privit cu mai mult interes n viitor dect n prezent.
- Deoarece
(6.57) dex
1
+ dex
2
= 2, aa cum se poate constata din relaiile lor de definiie, dar i
din figura 6.11. rezult pe cale de consecin c
(6.58)
1
+
2
= 2 i c suma vitezelor celor dou puncte M
1,2
c C(O,R), n
fiecare moment t, este dublul vitezei medii pe o perioad, adic

(6.59) | v
1
| + | v
2
| = 2 R. = 2 V
medie
Mai rezult c D
1
i D
2
sunt centre instantanee de rotaie, ntruct
(6.60) v
1
= . | D
1
M
1
| = ..d
1
i v
2
= |D
2
M
2
| = . d
2
Vitezele extreme, maxim (M) i minim (m) sunt egal distanate fa de
dreapta y = R , ca i funciile dex
1
i dex
2
fa de dreapta y = 1, deoarece
(6.61) v
1,2m
,
M
= R. (1 s ) = (R e), astfel c
(6.62) v
1,2m
+ v
1,2M
= v
med
= 2.R.
La aceeai concluzie se ajunge i n felul urmtor: tiind c
(6.63)
1,2
=
1,2

=
=
2 2
1 1
| u o
| u o
i c
1
+
2
= , rezult

(6.64)
1
+
2
= 2 i d
1
+ d
2
= 2d i, prin mprire cu dt, rezult
(6.65)
1
+
2
= 2..
- Considernd = ct i difereniind relaia anterioar rezult
(6.66) d
1
+ d
2
= 0 i mprind relaia cu dt se obine egalitatea modulelor, dar de
semne contrare, n fiecare moment, a acceleraiilor unghiulare
(6.67)
1
+
2
= 0
1
=
2
.
- Vectorul acceleraie (absolut), ca oricare alt vector poate fi descompus dup
oricare pereche de direcii ortogonale. Mai importante sunt direcia normal () i tangent
() n M
1,2
la cercul C(R,O), apoi direciile radial (r sau rad ) i derivat (d sau der)
precum i componentele clasice ale acceleraiei absolute: acceleraia de transport (a
t
),
acceleraia relativ (a
r
) i accelaraia Coriolis (a
C
), dintre care a
t
i a
r
sunt orientate pe
direcia radial excentric (r sau rad ) i sunt de semne contrare, aa cum se poate constata
i din figura 6.11. Prin urmare, neglijnd scrierea cu indicii 1,2
(6.68) C t r d r a a a a a a a a + + = + = + = t v
Aa cum s-a enunat anterior, vectorul acceleraiei punctului M
1
din figura 6.11
a fost dedus cunoscndu-se mrimile / modulele componentelor acceleraiilor normal
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex


2 , 1 v a =R.
2
dex
1,2
2
.rad
1,2
i acceleraia Coriolis
u | u u der dex R der rex dex R
dt
r d
aC . sin . . .. 2 . . . . 2 . 2
2 , 1 2 , 1
2 2
2 , 1
2
2 , 1
2
2 , 1
2 , 1
O = O = O =
precum i direciile acceleraiilor tangeniale ( t a ) i a celei radiale excentrice r sau de fazor
rad, perpendicular pe vectorul acceleraie Coriolis de pe direcia d sau a fazorului der.


7. Cel mai general caz posibil al transmisiilor prin friciune
i particularizri la transmisii cu roi (dinate i/ sau cu friciune)

Cazul a fost prezentat n figura 6.6, n care, roata cu friciune 1, conductoare,
are axa fixat ntr-o culis oscilant, n excentrul - punct mobil E(e, ).
Culisa, la rndul ei, este fixat n braul turnant denumit i portsatelii, care
se rotete n jurul centrului roii conduse 2, cu axa n centrul O(0,0) cu viteza
unghiular = 1 rad/s. Acelai caz este prezentat mai schematizat i n prima parte a
tabelului 6.2 n care mai sunt prezentate, n continuare, diversele variante posibile
plecnd de la cel mai general caz posibil, denumit transmisie general sau universal
cu roi, caz nestudiat n literatura de specialitate (Teoria mecanismelor i a mainilor).
Cel mai general caz, studiat n literatura de specialitate, este cel al
diferenialului, care se obine din cazul general pentru o poziie fix pe braul port
satelit al axei roii satelit, adic pentru o vitez relativ a centrului roii 2 pe braul port
satelit nul (V
E
= 0).
Dac braul port satelit este fix, mpreun cu cele dou centre O(0,0) i E(e,)
i, evident i cu linia centrelor atunci cazul general se reduce la cel mai simplu caz
studiat, al unor transmisii cu roi dinate, angrenate interior sau exterior, aa cum se
prezint n primele aplicaii din tabelul 6.2.
n continuarea tabelului 6.2 sunt prezentate cazurile unor mecanisme
planetare, n care coroana dinat interior sau cu friciune i, respectiv, roata dinat
exterior sau cu friciune are rotaia blocat, adic este fix (
1
= 0).

8. Transmisii cu manivele paralele i cu roi (dinate sau cu friciune)

Se folosesc n construcia capetelor multiaxe la multiplicarea i distribuirea
micrilor de rotaie. Transmisile n exclusivitate cu manivele paralele au marele
avantaj c pot asigura distane L (v.Tab. 6.3) foarte apropiate dintre axele arborilor
portscul i dezavantajul c toate sculele primesc o aceeai turaie n
S1
= n
C
, egal cu
turaia arborelui conductor n
C
.
Pentru a diversifica turaiile sculelor, n funcie de necesitiile schemei de prelucrare,
adic n funcie de dimensiunile / diametrele orificiilor de prelucrat, se folosesc sisteme
hibride de transmisii cu manivele paralele i cu roi dinate [v. Mircea Eugen elariu,
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

219

.a PROIECTAREA DISPOZITIVELOR. CAPETE MULTIAXE, Partea I-a:
Construcie i exploatare, Centru de Multiplicare al IPTVT, 1980].
Tabelul 6.2
Transmisia general / universal cu roi











R
1
= mz
1
/2, R
2
= m z
2
/ 2 ct.
, , , e, s = e / R
1
, Variabile
= , =
dt
do

1
,
dt
du
=
2
= arcsin[e.sin( - )]

1
=

2
) ( sin 1
)] sin( . ) cos( . [
2 2
1
2
c u
c u c u
e e

+

s
V e
R
E
e

V
E
= e ,
e
= d / dt


Roi (dinate sau cu friciune) cu angrenare interioar

= = 0 =
e
= 0
e = R
1
R
2
= ct. V
E
= e = 0
R
1
= m. z
1
/ 2, R
2
= m. z
2
/2

1 =

2
( 1
1
2 1
R
R R
)

1 =

2
(R
2
/ R
1
)
si
n
2
= n
1
( z
2
/ z
1
)

i
= 2 n
i
n
i
=
i
/ 2
Roi (dinate sau cu friciune) cu angrenare exterioar







= , = 0
= , =
e
= 0 , = 0
e = R
1
+ R
2
= ct. V
E
= e = 0
R
1
= m. z
1
/ 2, R
2
= m. z
2
/2

1 =

2
( 1
1
2 1
R
R R
)

1 =

2
( R
2
/ R
1
)
si
n
2
= n
1
( z
2
/ z
1
)
O(0,0)
R
1
R
2
e = R
1
R
2

2
M

E(e, 0)
O(0,0)
M
e = R
1
+ R
2
R
1

R
2

2
R
1
=mz
1
/
2
O(0,0)
R
2
= m z
2
/2
E(e, )
e

1

e
=
S
V
E
1
2
S
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex


Mecanism planetar cu angrenare interioar














=
E
=
S

S
bra satelit
e = R
1
R
2
= ct. V
e
= 0
= = .t =
E
t =
S
.t

1
= 0
0 =

2

1
2 1
R
R R
(
2

S
)

2
R
2
/R
1
+
S
(1 - R
2
/R
1
) = 0

2
=
S

1
2 1
R
R R

Mecanism planetar cu angrenare exterioar












=
E
=
S

S
bra satelit
e = R
1
+ R
2
= ct. V
e
= 0
= + = + .t =
= +
E
t = +
S
.t
= ,
1
= 0
0 =

2

1
2 1
R
R R +
(
2

S
)

2 ( 1 +
1
2 1
R
R R +
) =
S

1
2 1
R
R R +

2
=
S
(1+
1
1
R
R
)

O astfel de transmisie este prezentat schematic n tabelul 6.3.
Se compune dintr-un arbore conductor care imprim o turaie n
e
= n
C
,
datorit rotirii braului excentric e al manivelei, denumit manivel conductoare, unei
plci cu o micare de translaie rotativ, prin care fiecare punct al acestei plci
(denumit i intermediar) descrie o micare circular cu aceeai raz e, egal cu
excentricitatea e a manivelei i cu aceeai turaie n
C
.
Pentru evitarea rotirii plcii intermediare n jurul axei arborelui conductor, s-a
introdus o a doua manivel, cu aceeai excentricitate e, denumit i manivel moart,
cu axa de rotaie fix n punctul O
MM
. n figur, placa intermediar este simbolizat de
M

1
= 0

2
2R
1
= m.z

1
2R
2
= m.z
2
E
O(0,0
)
O(0,0)
=
S
.t

S
e
R
1
R
2

1
= 0
E(e, )
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

221

bara vertical pe care sunt fixate, fr posibiliti de rotire fa de aceast bar, dou
roi (dinate sau cu friciune de raz R
2
) care transmit micarea la roile denumite i
roi finale de raz R
1
de pe arborii portscul.

Tabelul 6.3






















Relaia general:

1
=
2

) ( sin
)] sin( ) cos( . )[ (
2 2
1
1 2
c u
c u c u e e

+
e R
V e
e

Condiii pentru angrenarea exterioar
(sus)

2 =
0 ,
e
= 2.n
C
, V
e
= 0, ( ) = ,

C
=
e
, e = R
1
+ R
2
Rezult

1
=
2
(
2

C
) (1 + R
1
/ R
2
)[(-1)]

1
=
C
(1 + R
1
/ R
2
)
sau
n
S1
= n
C
( 1 + z
2
/ z
S1
)
Condiii pentru angrenarea interioar
(jos)

2 =
0 ,
e
= 2.n
C
, V
e
= 0, ( ) = ,

C
=
e
, e = R
1
R
2
Rezult

1
=
2
(
2

C
) (1 + R
1
/ R
2
)

1
=
C
(1 R
1
/ R
2
)
sau
n
S1
= n
C
( 1 z
2
/ z
S1
)
Transmisii hibride cu manivele paralele i cu roi
(dinate sau cu friciune)
Roata superioar se angreneaza n exterior cu roata final, n timp ce roata
inferioar se angreneaz cu o coroan, deci sunt ntr-o angrenare interior.
Condiiile prin care de la relaia general
2
=
1
.dex[,E(e,)], cu FSM-CE
dex, pentru cel mai general caz, cnd toi parametri sunt variabili, se ajunge la
particularizrile acestei transmisii sunt indicate n tabel 6.3.
Se va considera un nou caz, neprezentat n tabelul 6.3. Fixarea, n locul roilor
exterioare, din partea superioara a desenului, a unei coroane interioare, de raza R
2
=
m.z
2
/2, pe placa intermediar i angrenarea ei cu aceeiai roat (cu angrenare
exterioar) de pe arborele port scul cu roata, din partea superioara a desenului, de raz
R
1
=m.z
1
/2, n care m este modulul roilor dinate din angrenare i z
2
>> z
1
. n acest
ultim caz, se observ c arborele portscul se va roti n acelai sens cu coroana, deci,
O
MM
O
C
e
e
R
1
R
2
Arbore
portscula

e
L
n
S1
n
C

n
S1
6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

fa de situaia anterioar, va schimba de sens, obinndu-se relaia pentru turaia
sculei, exprimat de vitreza unghiular
S
sau de turaia n
s

(6.69)
S
=
1
=
2
(1 R
1
/R
2
) sau n
s
= n
1
= n
C
(1 n
1
/n
2
).
Alte exemple de utilizare a FSM-CE n tehnic, utiliznd i funcia dex, la
intermitoarele cu cruce de Malta, de exemplu, sunt prezentate n capitolul urmtor.


Capete multiaxe

Nu putem ncheia acest capitol fr a prezenta construcia unui cap
multiax de burghiere.

6.2. FUNCIA DERIVAT EXCENTRIC dex

223