http://en.wikipedia.

org/wiki/Geneva_drive

Mecanism intermitor Geneva tip 1 cu z = 4 i tip 2 cu z = 6


Tip 1 cu antrenare interioar Tip 2 cu antrenare exterioar
Fig. 7.5. Intermitoare clasice cu cruce de Malta de tip 1 i 2
1 (Fig. 7.5) i n sens invers, dextrorum sau dextrogin la tipul 2 ntr-o micare
intermitent a discului sau a mesei/platoului 2. Antrenorul 1 este fixat printr-un bol de
un disc special, care are i funcia de frnare, sau de mpiedecare a rotirii discului
divizor, n momentele n care antrenorul iese din cele z canale ale acestuia, neprezentat
n figuri, timp n care discul divizor staioneaza ntr-una din cele z poziii .
n figura 7.5, z = 4 i z = 6 i rareori se construesc astfel de dispozitive cu z
mai mare, deoarece pentru o divizare n mai mult dect 4 sau 6 pri, ntre discul
I
12
min
I
12M
ax

I
12
M
2


E
I
20
O
A

2
7. ANALIZA CALITII MICRILOR PROGRAMATE CU FSM

231














Fig. 7.6 Intermitor cu cruce de Malta (mecanism Geneva) generalizat
R O T A I A / S P I U L

[-

]
[3

]
= arctan

R = 1, e = s =

,
V I T E Z A U N G H I U L A R A C C E L E R A I A


Mrimi cinematice ale mecanismuli intermitor cu crice de Malta (ICM)
de Tip 1
divizor i platou/mas se interpune o transmisie cu roi dinate care transforma z = 4
ntr-un z oarecare, dorit. Transmisia cu roi dinate nu mpieteaz asupra preciziei de
divizare, dac se prevd fixatori care stabilesc precis poziia final, dup divizare.

M
1
M
2
D
2
D
1
I
12I
I
12E
O(0,0)
E I
20
Tip 1
Tip 2
Plaja I
1,2
Tip 1
Plaja I
12

Tip 2
A

1


R

C U R S A ()

V I T E Z A A C C E L E R A I A

Fig. 7.7 Poligonul vitezelor elementelor 1, 2 i 3 ale intermitorului de tip 2.
Antrenorul M
1
la tipul 1 i M
2
la tipul 2 se corespund cu cele dou determinri
ale FSMCE sugernd posibilitatea i facilitnd, astfel, generalizarea intermitorului,
aa cum se ilustreaz schematic n figura 7.6.
n figura 7.6 este prezentat modul de generalizare a acestor dou tipuri de
intermitoare cu cruce de Malta.
7. ANALIZA CALITII MICRILOR PROGRAMATE CU FSM

233

Axa de rotaie O(0,0) a antrenorului M
1
i M
2
este centrul cercului de raz R
pe care sunt definite FSM-CE, iar axa de rotaie a discului divizor este ex-centrul E(e,
0) cu e = A > R i s = e / R .
Elementul 1 este antrenorul i elementul 2 este discul divizor.
Punctul I
10
O(0,0) i punctul I
20
E(e,0) sunt centre instantanene de rotaie
permanente ale elementelor 1 i, respectiv, 2, iar I
12I
i I
12E
sunt centre instantanee de
rotaie, sau al vitezelor, nepermanente, ele deplasndu-se de la un moment la altul
ntr-o plaj/domeniu, marcat n figur.
Centrele instantanee de rotaie (CIR), punctele I
12I
, O(0,0) I
10
i E I
20

ca i I
12E
sunt ale elementelor care sunt n angrenare i care sunt, conform teoremei
lui Aronhold Kennedy (bazat pe teorema lui Menelaus, a coliniaritii celor trei
centre instantanee de rotaie), coliniare pe axa x, aa cum se poate observa n figurile
anterioare i n figura 7.7.
Suportul lor comun, axa x, este denumit dreapta centrelor - a centrului
O(0,0) i a ex-centrului E(e,0) - Pe aceasta se afl plaja pe care o poate ocupa CIR
nepermanente I
12I
i, respectiv, I
12E
ale dispozitivelor de tip1 i, respectiv, tip 2.
` Se observ din figura 7.6 c, cele dou plaje, ale celor dou tipuri de
mecanisme, sunt complementare, adiacente i, evident, coliniare.
Triunghiul OM
2
E, pentru o poziie iniial de intrare a punctului M
2
ntr-
unul din cele z canale radiale centrice de divizre din elementul 2, este un triunghi
dreptunghic, cu unghiul drept n M
2
, oricare ar fi numrul de divizri z.
Unghiul OEM
2
este, datorit simetriei n acest moment, jumtatea unghiului
dintre dou canale radiale centrice, adic, unghiul /z. Rezult astfel, din triunghiul
OM
2
E, o prima relaie dintre excentricitatea reala e i /sau cea numeric s i numrul
de divizri z
(7.1) e =
z
R
t
sin
s =
z
t
sin
1
, valabil pentru toate tipurile de intermitoare cu
cruce de Malta i oricare z e [ 3, n].
Pentru intermitoarele cu angajare exterioar (tip.2), unghiurile limit la
excentrul E, care dau poziia iniial
i
la care rola ntr n canalul radial al crucii de
Malta (2) i ncepe micarea periodic a discului divizor, i poziia final
f
, la care
antenorul prsete canalul radial i micarea intermitent a discului divizor nceteaz,
sunt date de relaiile
(7.2)
i,f
= / Z + k. /Z, k = 0, 1, 2, 3, , n i Z = 3,4,5, , N i
(7.3)
i,f
= [ ( / Z k. /Z) ], la tipul 1
Viteza de rotaie a antrenorului V
1
este
(7.4) V
1
= R. = constant, deoarece R i sunt, n acest caz, constante, ceea ce
nu se va mai ntmpla la un nou tip de intermitor, la care traiectoria axei antrenorului
este o epicicloid (roz cu z ramuri / lobi) exprimabil cu funcia Rex z., aa cum se
va prezenta puin mai departe.
Din figura 7.7 se vede c V
2
este proiecia vectorului V
1
pe o direcie normal
pe direcia radial excentric, adic, a vectorului r
2

(7.5)

= R. rex. rad
Intermitor de Tip 1 cu antrenare interioara Intermitor de Tip 2 cu antrenare exterioara
= t e [ 0, 2]
s = 1 / Sin( / Z), R = 1, Z e [3, 10 ]
= .t e [0, 2]


(1 = .t) = + arctan[s.sin() /(1-s.cos ] (2 = .t) = arctan[s.sin() (1-s.cos()]


i

=
1
/



= d / d
1
= Dex(
1
) i

=
2
/ = d / d
2
= Dex(
2
)
Fig. 7.8. Rotaia (
1,2
) i raportul de transmitere al vitezelor unghiulare
i

=
1,2
(
1,2
= .t) / ale intermitoarelor clasice generalizate
Ca urmare a coliniaritii vectorilor

, care exprim viteza de translaie,

n canalul radial centric, de antrenare a unei role cu rostogolire sau a culisei cu
alunecare 3, introdus pentru a sugera micarea rectilinie n canalul radial centric al
rolei de antrenare,

vectorul V
2
, care exprim viteza de rotaie a discului divizor 2, este
nul, echilibrul poligonului vitezelor degenernd ntr-o dreapt radial centric (direcia
fazorului rad
i,f
) ce trece prin ex-centrul E (Fig.7.7), astfel c, dac V
1
= V
3
, rezult
V
2
= 0
2
= 0 cnd r
2
este maxim i egal cu jumatatea diametrul exterior al
discului divizor 2, iar punctul instantaneu de rotaie relativ I
12
coincide cu O(0,0),
adic este n punctul I
1,2 min
, la nceputul plajei pe care acest punct l poate parcurge,
dus-intors, de la minim (m) spre maxim (M) i napoi la minim, la fiecare divizare n
parte.
Acest lucru arat c micarea intermitent de rotaie debuteaz fr ocuri,
ncepnd de la o vitez minim nul i trecnd printr-o vitez de rotaie
2Max
, care, aa
cum se poate observa fr dificultate, apare la cealalt extremitate a plajei, cnd
r
2
r
2 min
i OI
1,2
= R,
2 3 4 5
3.0
3.5
4.0
0.5 0.5
3.5
3.0
2.5
2 3 4 5
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 0.5
0.5
1.0
1.5
2.0
7. ANALIZA CALITII MICRILOR PROGRAMATE CU FSM

235

astfel c I
1,2
ocup cealalt limit extrem a plajei I
12 Max
. (Fig. 7.5, jos).
Unghiul la centrul O este
1,2
iar cel de la excentrul E este . Raportul de
transmitere al vitezelor unghiulare este
(7.6) i
1,2
=
2
/
1
= (d/dt)/(d
1,2
/dt = d/d
1,2
=
1/ (d
1,2
/d

) = 1/dex
1,2
= Dex
1,2
,
semnul minus indicnd faptul c rotaiile sunt de sensuri contrare.
Se tie c pentru e < R, FSM-CE sunt continue pe toat axa e [ , + ], n
timp ce, pentru e > R, cum este acest caz, FSM-CE sunt discontinue, ele existnd doar
n domeniul n care dreapta d, turnant n jurul lui E, intersecteaz cercul C(O,R),
adic, exist doar n intervalul e [
i
,
f
] dat de relaiile (7.2) i, respectiv, (7.3).
n intervalul e [
f
,
i
] crucea de Malta staioneaz. Faptul c FSM-CE
sesizeaz deosebirile dintre diversele tipuri de micri, continue sau intermitente,
constitue nc un avantaj n favoarea utilizrii lor.
Coordonata y
1,2
a

punctului M
1,2
este
(7.7) y
1,2
= R. sin
1,2
= (e R.cos
1,2
) .tan ( ) , din care rezult
(7.8) = - arctan( R. sin
1,2
/(e Rcos
1,2
) ) = arctan( sin
1,2
/( s - cos
1,2
)
La intermitoarele de tipul 1,
1
crete n acelai sens, cel trigonometric, cu ,
astfel c
1
= i
2
sunt de acelai semn, pozitive, iar la intermitoarele de tipul 2 sunt
de sensuri diferite, astfel c n relaia anterioar, pentru tipul 2,
2

1.
Prin derivare, n raport cu
1,2
se obine raportul de transmitere al vitezelor
unghiulare ale celor dou elemente
(7.9) Dex
1,2
= d / d
1,2
=
2
2 , 1
2 , 1
2 , 1
2
2
2 , 1
)
Re
cos
(
cos . 2 1
) cos (
o
o
o
o
x
s
s s
s
=
+

= i

=
O
2 , 1
e
,
n care indicii 1,2 indic punctele M
1,2
, care coincid i cu tipul 1, respectiv, 2 al
mecanismului intermitor, iar
(7.10)
1,2
= .t
Graficele funciilor ( = .t) si i

= (
1,2
= .t) / pentru cele dou tipuri
de intermitoare sunt prezentate n figura 7.8. pentru
1
= t e [0, 2] i, respectiv,
2
=
.t e [0, 2 ].

7.4 Intermitoare speciale cu antrenor cu traiectorie epicicloidal.

Un astfel de intermitor special, derivat dintr-un intermitor clasic tip 2 cu
antrenare exterioar, este prezentat schematic n figura 7.9. iar traiectoriile
antrenorului, pentru Z e [3, 6] i Z e [3, 10] cu s = 0,3 sus- i Z = 4 i s e [0,1 ;
0,3] - jos n figura 7.10.
La acest sistem, braul port rol, de antrenare a intermitoarelor clasice, a fost
divizat n dou brae, unul mai lung, ce se rotete n jurul centrului O(0,0), ca i n

Fig. 7.9 Intermitor tip 2 optimizat cu antrenor cu traiectorie epicicloidal Z = 4
cazul clasic, cu viteza unghiular
1
= constant, i unul mai scurt, articulat n
captul primului bra, ce se rotete tot cu vitez constant
2
n jurul articulaiei,
datorit roii solare (satelit) care se rostogolete cu angrenare exterioar pe o roat
central cu centrul n O. Raportul turaiilor depinde de raportul numrului de dini ale
celor dou roi dinate i se alege astfel, nct la o rotaie complet, traiectoriile
curbelor descrise de axa rolei antrenorului s se nchid i s se suprapun, aa cum se
vede n figura 7.10.
Printr-un sistem de angrenare cu roi dinate, neprezentat n schi, rola de
antrenare a crucii de Malta (discului divizor) execut traiectoria de Z = 4 din figura
7.10, care este un epiciclu sau o roz (pentru s = 1) descris de funcia
(7.11) = R. Rex (Z) = R. ) cos( . 2 1
2
o Z s s + .
n figura 7.9, se observ c poziia plajei (I
12Min ..
I
12Max
) ocupate de centrul
instantaneu de rotaie I
12
, a intermitorului special optimizat, se reduce substantial n
comparaie cu cel clasic, prin deplasarea spre stnga a lui I
12Max
comparativ cu I
12Max

din figura 7.5.
Conform teoremei lui Tahles, o paralel M
2
I
12E
i, respectiv M
1
I
12I
, la una din
laturile unui triunghi (ED
2
i, respectiv, ED
1
), mparte celelalte dou laturi (OD
2
i,
respectiv OE, ca i pe EI
12I
i, respectiv, M
1
D
1
) n segmente proporionale (Fig. 7.5).
Rezult astfel
(7.12)
E I
E I
I I
I I
OM
D M
, 12 10
20 , 12
2 , 1
2 , 1 2 , 1
= = X
2
/ X
1
=
10
/
20
=
1
/
,
n care

X
1
= OI
12
i X
2
= EI
12

pe dreapta centrelor OE. Relaia (7.12) este o consecin a teoremei coliniaritii
centrelor instantanee de rotaie (permanente i temporare) care exprim i raportul de
transmitere al vitezelor unghiulare relative la acelai element
13
/
23
. Se tie c
7. ANALIZA CALITII MICRILOR PROGRAMATE CU FSM

237

Z e [ 3, 6 ] , s = 0,3, Z e [ 3, 10 ]




Z = 6, s e [ 0 ; 0,9 ] Z = s, s e [ -0,9 ; 0,9 ]
Fig. 7.10 Traiectorile antrenorului, roze descrise de FSM-CE Rex (Z )
biraportul format de cele trei centre instantanee de rotaie, reprezint, totodat, raportul
vitezelor instantanee ale celor dou elemente ale intermitorului [v. Manolescu,N.I.&
Popovici, M.M., Lucrri teoretice complementere, structura, cinematica, cinetostatica
i dinamica mecanismelor, EDP, Buc. 1981]. Cu privire la metoda proieciilor vitezei
[v. Levenson L.B. TEORIA MECANISMELOR I A MAINILOR, Ed.Tehnic,
Buc. 1951, pag.80] se arat c, dac se cunoate viteza unui punct al unui mecanism
oarecare, atunci se pot determina vitezele tuturor punctelor mecanismului prin metoda
amintit.
O teorem stipuleaz c proieciile vitezelor a dou puncte ale unui element, pe
dreapta ce unete aceste dou puncte, sunt egale i de acelai sens, aa cum se poate
observa n figura 7.7 pentru veriga 3 care are o micare liniar n canalul discului
divizor sau a crucii de Malta.
-1.5 -1 -0.5 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1
1.5
-1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
1
1.5
1.5 1.0 0.5 0.5 1.0 1.5
1.5
1.0
0.5
0.5
1.0
1.5
La intermitoarele clasice tip 2, viteza unghiular maxim a crucii de Malta era
(7.13)
M
= R. , iar la intermitorul special optimizat, prin scurtarea braului de
antrenare de la R la R r viteza unghiular maxim scade la
(7.14)
M
= (R r) . .
Astfel se va obine o uniformitate mai bun a vitezelor unghiulare i, cel mai
important, o acceleraie maxim mult mai redus, deoarece, la intermitoarele de tipul
2, viteza maxim apare pentru = 0 i = din (7.11) rezult
(7.15) (0) = R. Rex(4) = R (1 s) , din care rezult c lungimea braului mai scurt
al antrenorului special este
(7.16) r = R .s = e.
Exprimarea cu ajutorul FSM-CE i realizarea curbelor epiciclice, periciclice i
hipociclice pe maini unelte, cu directoare i/sau generatoare programate sau
cinematice, se poat consulta n lucrarea elariu Mircea Cap 8. DISPOZITIVE DE
PRELUCRARE A SUPRAFEELOR COMPLEXE din tratatul de Proiectarea
Dispozitivelor de Sanda-Vasii Rocule, .a. EDP, Buc 1982.
Pentru o calitate superioar a analizei micrii intermitoarelor, i nu numai, se
impune o metod nou de abordare a problemelor de mecanic, calitativ superioar
metodelor clasice, denumit metoda separrii forelor i a momentelor, sau mai
scurt, metoda separrii momentelor (MSM), care va fi prezentat n capitolul
urmtor.
Ea permite o analiz mai simpl i mai evident a problemelor determinrii
rapoartelor de transmitere ale vitezelor, acceleraiilor, forelor i a randamentelor
acestor mecanisme. Ea este o nou metod de cinetostatic, o metoda deosebit de
util, care nlocuiete cu succes metoda clasic dAlambert, reducnd problemele de
cinetostatic la simple probleme de geometrie elementar.
Dac mecanica s-a dezlipit, cu muli ani n urm din matematic, ca o
disciplin aparte, iat c ea poate reveni din nou n cadrul reginei tiinelor :
matematica.