Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
11.10.8 DETERMINAREA PULSAIILOR SISTEMELOR OSCILANTE LIBERE, CONSERVATIVE CU CARACTERISTIC ELASTIC (CES) NELINIAR DE TIP DUFFING Metoda a fost prezentat de autor la prima Conferin de Vibraii n construcia de maini din Timioara, n anul 1975 i este publicat n lucrrile acesteia. Se consider simultan, n paralel, trei sisteme oscilante conservative, avnd aceeai mas m, aceeai amplitudine A i aceeai perioad T de oscilaie. i, ca urmare, aceei pulsaie proprie , sau vitez unghiulat de rotaie a unui punct reprezentativ M pe cercul C[O(0,0), R =A] ale crui proiecii, pe oricare dintre axele x i/sau y, reproduc micrile celor trei sisteme. Primele dou sisteme, pentru comparaie i ultimul pentru exemplificarea metodei. Primulul (SLE) are caracteristica elastic static (CES) liniar (Fig. 11.36) (11.155) FL = K.x, n care K = constant este panta dreptei ce reprezinta CES liniar. Al doilea sistem, neliniar (SNL), are CES reprezentat de funcia / curba (mai precis: excentra v.. 9.3.1 Introducerea noiunii de stramb in matematic), (11.156) FN = F(x) excentr simetric fa de originea O(0,0). Pentru exemplificare se mai consider un al treilea sistem vibrant (SND) de CES a SVNL de tip Duffing avnd fora elastic exprimat de relaia F(z) = k0x .x3 Constanta elastic K a sistemului liniar echivalent (SLE) se alege astfel, nct, cele dou mase identice m, pornind simultan la timpul t0 = 0 din poziia z0 = A, s ajung simultan, dupa un sfert de perioad, t = T/4, n poziia z(T/4) = 0. Ca urmare, pulsaiile proprii, sau viteza unghiular constanta pentru sistemul liniar i vitez unghiular medie , care se consider pulsaie proprie a SNL, ale primelor dou sisteme s fie egale ntre ele. Pulsaia proprie constant a sistemului liniar este, dup cum se tie, arhicunoscuta relaie (11.157 ) = ,
iar sistemul oscilant liniar este denumit echivalent sistemului neliniar de mase m, amplitudini A i pulsaii propri egale. Ecuaiile difereniale ale micrilor pentru cele trei sisteme sunt 441
(11.158)
Fig. 11.36 Forele elastice ale sistemelor neliniare (SNL) i liniare echivalente (SLE) precum i vitezele lor n funcie de deplasarea x
Fig. 11.37 Variabilele unghiulare ale SNL (N) i SLE (L) ca funcii de timpul t
Pentru sistemul liniar (SLE), cu condiiile iniiale amintite, lege de micare sau elongaia, viteza i acceleria pot fi (11.159) SLE:
Acceleraia SLE, exprimat n funcie de deplasarea x, verific identic nul ecuaia difereniala liniar a SLE din (11.158) n mod analog, acceleraia sistemului neliniar (SNL) trebuie s poat s se exprime n funcie de deplasarea x i, sub aceast form, s verifice identic ec uaia sa diferenial SNL din (11.158). Fora elastic F(x), fiind o funcie de deplasarea x se poate exprima i sub forma (11.160) F(x) = ka(x).x, n care rigiditatea variabil ka(x), n funcie de x, are expresia (11.161) ka(x) = F(x) /x
442
Expresia vitezei SNL se poate determina pornind de la ecuaia diferenial (11.158) sau prin integrarea acceleraiei SNL (11.163). Se obine aceeai expresie a vitezei SNL n funcie de deplasarea x sub formele (11. 166) care pot fi scrise i sub formele (11.167) , n care (11.168) reprezint pulsaia instantanee a vitezei SNL n funcie de deplasarea x. Din a treia relaie (11.159) rezult (11.169) y2 = n care y2 = A2 - x2 reprezint ordonata traiectoriei de faz a SLE, traiectorie care este un cerc. Prin egalarea relaiilor anterioare, rezult c pentru oricare x [0, A] se respect egalitatea (11.170) sau care reprezint o dependen ntre vitezele SLE i a SNL i pulsaiile vitezelor lor corespunztoare. Pentru exemplul considerat se obine (11.171) [ ]= =[ (11.172) ]( ) i
443
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Fig. 11.38 Pulsaiile instantanee x, v, a i intersecia lui x cu v n punctul de abscis xv i de ordonat egal cu pulsaia proprie a SN. (0 = 1,2 ; ; A = 1)
mprind (11.156) cu cu masa m se obine pulsaia (11.176) , denumit pulsaie instantanee a deplasrii x. Pentru exemplul considerat, ea este
444
Cu ajutorul pulsaiei instantanee a deplasrii (11.176), fora elastic F(x) se poate exprima prin (11.178) F(x) = =m , cu condiiile iniiale F(0) = 0. Prin nlocuirea expresiei anterioare n relaia (11.166) se obine (11.179)
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Fig. 11.39 Pulsaii ca funcii de stnga- i n funcie de x dreapta pentru A = m = 1; 0 = 1,2; = 0,6 n punctul n care x(x) intersecteaz dreapta, care exprim constana pulsaiei ( = ct) a SL, se obine (11.180) x(xv) = . Considernd CES a SNL liniar pe poriuni infinit mici dx, fiecare poriune avnd pulsaia x (x, traiectoria acesteia y(x) n planul fazelor este o curb nchis pentru care [v. Harris,C i Crede,C.Socuri i vibratii , Ed. Tehnic, Buc. 1968] (11.181) y2 (x) = Egalnd viteza SNL din relaia anterioar (11.181), cu cea exprimat de relaia (11.168) rezult c, pentru oricare x [ 0, A], se respect egalitatea (11.182) y(x) = y care reprezint o dependen ntre ordonata traiectoriei de faz a SNL i a SLE n funcie de deplasarea x. Intersectarea vitezei SLE cu a SNL n x = xv impune i intersectarea traiectoriilor de faz ale celor dou sistemela n acelai punct abscis i ordonat pentru care i cele dou ordonate ale celor dou sisteme (Fig. 11.36 i 11.38), liniar i neliniar, sunt egale, adic y(x) = y. Rezult, pe de o parte, c (11.183) v(xv) = x(xv) i, pe de alt parte, innd cont de relaia (11.174) i (11.180) c 445
0.2
Fig. 11.39 Vitezele unghiulare v i acceleraiile unghiulare ale SNDffing pentru A = 1, 0 = 1,2 i Este nteresant faptul c, majoritatea metodelor aproximative, de determinare a pulsaiei proprii a sistemelor neliniare, dau expresia pulsaiei de calcul (11.191), n jurul creie oscileaz valorile pulsaiei instantanee (v. 11.190), ca pulsaie proprie a acestor sisteme. Funcia (11.192) (t) = reprezint unghiul de poziie al punctului M(,A), pe cercul C[O(0,0), R=A], de raz R=A, centrat n originea O(0,0), la momentul t. Pentru simplificarea scrierii relaiilor care urmeaz, determinarea explicit a funciei (t) se va realiza n finalul acestui paragraf. Prin derivarea soluiei (11.188) i innd cont de relaia (11.192), se obin viteza i acceleraia SVNL Duffing ecuaii identice, ca form, cu cele ale SVNL fazoriale:
447
(11.193)
Fig. 11.40 Variaia pulsaiei proprii () a SND pentru [ 0, 1], A = 1 i 0 = 1,2 n relaiile anterioare, acceleraia unghiular [(t)] este (11.194) (t) i expresia ei se obine prin derivarea lui din (11.172) sau (11.190), adic (11.195) i rezult
(11.196) relaie, ca i cea a vitezei unghiulare v, asemantoare cu cea de la SVNL fazoriale; diferena fiind dat de constanta fa de 1 de al SVNL fazoriale, ceea ce arat c acceleraia unghiular, n acest caz, este de 4 ori mai mica dect n cazul SVNL fazoriale. nlocuind n expresia acceleraiei din (11.193), expresile obinute pentru i rezult acceleraia (11.197) n care, nlocuind expresia lui () din (11.192) rezult (11.198) Se observ c acceleraia, astfel obinut, verific identic ecuaia diferenial a SND (11.199) m sau imprind ecuaia cu masa m > 0, constant, rezult (11.199) S-a demonstrat, astfel, c soluiile preconizate pentru , x, i sunt viabile i sunt soluii care verific exact SNL Duffing, libere, neamortizate, iar acceleraia 448
Sunt obinute cu ajutorul integralelor i a funciilor eliptice. Integrala eliptic complet de prima spe K(k) d perioada 4K(k) a funciilor eliptice (cnu, snu, dnu), iar cea de spea a doua E(k) exprim lungimea sfertului de elips. Elipsa din figura 11.41 are axa mare a = 1 i axa mic b = > a, fiind prezentat i n lucrarea lui Cebe Lszl Elliptikus fggvnek din revista Hiradstechnika XXV , 1974, pag. 176 .. 189, impreun cu o serie de funcii periodice remarcabile, printre care i cele eliptice. Mai puin FSM-CE care sunt prezentate numai n aceasta lucrare i n aceast figur. Ea are a = 1 i b = i, deci, ecuaia (11.200) i ecuaiile parametrice (11.201) .
Raza polar a elipsei poate fi dat din centrul O(0,0) de relaia (11.201) =r= =r= cu notaiile din figur, sau din focarele, dispuse, n cazul elipsei rotite cu - /2, pe axa y, fiind, totodat i excentrele E1 = E +(e, 1 = ) i E2 = E- (e, 2 = ) ce se corspund dispunerii lor pe semiaxa y > 0 i, respectiv, pe y < 0 i de relaii (11.203) r1,2 = i a cror sum, n cazul de fa, i n toate cazurile n care se exprim una dintre proprietiile de baz ale unei elipse, care stipuleaz c suma distanelor de la focarele elipsei la un punct curent de pe elips este constanta i egal cu lungimea axei celei 449
Fig. 11.41. Reprezentarea funciilor eliptice Jacobi pe elipsa unitate i pe cercul unitate mai mari a elipsei,n cazul de fa cu b > a, adic (11.204) r1 + r2 = 2b = . Excentricitatea liniara e a elipsei, acum pe direcia axei y, adic de = , este dat de cunoscuta relaie, aici modificat datorit rotirii elipsei, (11.205) e= = = b.k iar excentricitatea liniar numeric, notat acum cu s, este (11.206) s= k. Rezult c excentricitatea liniar numeric s a elipsei este i modulul k al integralelor i al funciilor eliptice Jacobi. Deoarece, cercul unitate, reprezentat n figura 11.41 are raza R = a = 1, rezult c excentricitatea real ecerc este egal cu excentricitatea numerica scerc = ecerc/ a = ecerc. Dac modulul funciilor eliptice este k, se alege excentricitatea numeric, egal cu cea real a FSM-CE pentru R = 1, atunci e = s = k. Adic, excentricitiile numerice ale elipsei i ale cercului sunt acelea i; difer doar excentricitiile reale ale celor doua curbe nchise. Diferen care face i distincia dintre elipsa, s-o numim unitate, deoarece are a = 1 i cercul unitate de R = 1.
450
2 2
6
6
2.5
2.5
2.0
2.0
1.5
1.5
1.0
1.0
0.5
0.5
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Fig. 11.42 Funcii eliptice Jacobi amplitudine (amplitudinus) de u i de i, ca simbolurile s fie complete, n ! se mai simbolizeaz i astfel (11.210) n!= Integrala eliptic de prima spe K(k) din forma normal Legendre (11.211) poate fi adus sub forma trigonometrica normal prin substituia (11.212) x = sin. Expresia lui K(k) poate fi scrisa, mai concentrat, astfel [ v. http://sfm.asm.md/vol1/fizica%20matematica.html ] 452
Aa cum rezult i dinTabelele lui Rjic [pag. 174, rel(3.413)], dublul integralelor eliptice de prima i a doua spe, sunt date i de FSM-CE, de variabil centric , radial excentric Rex1,2 de excentricitate numeric s = k, k2 < 1 (11.213) K(k) = i (11.214) E(k) = = . Lungimea unui arc de elipsa este u, variabila funciilor eliptice cn(u,k), sn(u,k) i dn(u,k) i se poate determina cu integrala (11.215) u = E (, k) = = 11.10.11 INFINIII MICI (DIFERENIALELE), FSM-CE I FUNCIILE ELIPTICE Jacobi
Istoria confirm c Fourier i-a acuzat pe Jacobi i pe Abel ca-i risipesc/pierd timpul cu funcii eliptice, cnd sunt attea probleme mai utile care ar putea fi rezolvate. Rspunsul se gasete pe site (V.Google Zmbetul tiinei). Ca istoria s nu se mai repete, (dei, tot istoria, ne nva ca nu se nva nimic din istorie, din moment ce ea se repet, deci, fr prea multe sperane i fr s ne facem iluzii c vom pune punctul pe i), nserm n acest capitol unele dependene dintre infiniii mici, sub forma diferenialelor, funciile eliptice Jacobi i noile, introduse n matematic, FSM-CE, cu sperana c, n acest mod, se simplific inelegerea funciilor eliptice Jacobi, din moment ce, ele, pot fi vizualizate i pe cercul trigonometric/unitate cu care suntem mai familiarizai (Fig. 11.41). Elementului de arc al elipsei ds = du din figurile 11.41 i 11.43 este (11.216) ds = du = d = , n care raza polar a unui punct al elipsei, msurat din originea O(0,0), este dat de relaia (11.182).
453
Fig.11.43 Infinii mici (difereniale), FSM-CE i funcii eliptice Jacobi Lungimea u a arcului de elips (Fig.11.41), corespunztor arcului a unui punct W(R=1, ) de pe cercul unitate, se determin prin integrarea elementului de arc al eliposei, adic, este integrala eliptica de speta a 2-a, incomplet, notat i cu F(u,k) (11.217) F(u,k) = Lungimea arcului unui sfert de elips, corespunztoare lui = /2, pe cercul unitate, este K(k) . Se observ c integrala eliptic de prima spe, F(u,k) este dat de difereniala , care, aa cum s-a indicat n figura 11.42 reprezint inversul segmentului (11.218) FW = dn(u,k) = cos = Din figur mai rezult, fr s insistm asupra deducerii acestor relaii, c
454
(11.219)
Rezult c unghiul = u este, deci, diferena dintre cele dou argumente, cele ale funciilor eliptice Jacobi (u) i ale FSM-CE de variabil excentric (). Transversal pe segmentul FW, apar segmente de drepte care pot fi exprimate prin diverse difereniale, cum sunt
(11.220)
Pe direcia dreptei OW, nclinat cu unghiul fa de axa x, apar dou segmente a cror sum este raza cercului unitate R = 1. Aceste segmente sunt (11.221) Aa cum s-a mai afirmat i cum se cunoate, de fapt, derivata vectorului de poziie () = R.rex, a punctului W n micarea lui pe cerc (v. Vol.I, Cap. 6.4 MCE, pag 197 202), este viteza . Pentru R = = 1 rezult (11.200) ( = = dex.rad n care se evideniaz cele dou componente ale vitezei: una pe direcia rad, adic pe direcia radial centric (rad), a razei vectoare , care exprim derivata n modul a lui i o a doua component, perpendicular pe prima, pe direcia derivat centric (der), care reprezint derivata n direcie a vectorului turnant = rex rad . Derivata n direcie este proiecia lui pe direcia der, adic (11.222) iar derivata n modul este proiecia lui pe direcia fazorului rad (11.223) ceea ce indic corectitudinea asocierii diferenialelor, respectiv a diverilor infinii mici, cu aceste segmente de dreapte, reprezentate n figura 11.42.
455
2 2
a)
3.0
am 2 u .K m P i, m
2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t 2 u.K m P i
b) Functia eliptic Jacobi am( ,m= )
am 2 u. K k P i, k
2.5
2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t 2 u.K k P i
c)
Fig. 11.43 Funcii eliptice Jacobi de parametru m i k i de argumente u i de = Dac (11.217) d pe u(), inversul ei (u) este dat de funcia eliptic Jacobi amplitudinus/amplitudine (i, adugm noi, centric, pentru a evita confuziile cu amplitudinea excentrica aex) (11.224) (u) = am(u,k) Aceste funcii au aliura din figura 11.43. n partea de sus i n stnga figurii, sunt reprezentate funciile am(u, m = ), de modul m = , care sunt funcii eliptice Jacobi de perioad 4K(k), iar n dreapta figurii sunt prezentate acelei funcii dar de modul k = m2 i de aceeai perioad 4K(k). 456
3.0 2.5
aex t, s 0, 7 kcost
1.0
0.5
0.5
0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t theta
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
aex t, s 0, 7 kcost
0.04 0.02 0.00 0.02 0.04 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t theta
0.03 0.02 0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
am 2 uK P i, k
Fig.11.44 Funcii amplitudine excentric aex i diferenele fa de am(2uK/, k) n partea de jos sunt prezentate aceleai funcii de aceiai parametri m i, respectiv, k, dar de argument modificat prin t = 2uK(k)/. Aceleai argumente vor fi utilizate i pentru reprezentarea celorlalte funcii eliptice Jacobi : cn u, snu, dnu. Pentru comparaie i pentru evidenierea asemnrii lot cu funciile amplitunide Jacobi i, prin aceasta, a justificrii denumirii date acestor funcii, sunt prezentate FSM-CE amplitudine excentric (aex) de variabil excentric ct i FSM-CE aexm aex modificate- n sensul c FCC invers arcsin a fost nlocuit cu
457
am(u,k [0;0,7])
3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
aexm(,s k [0;0,7]
0.006 0.004 0.002 0.002 0.004 0.006 0.5
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Fig. 11.45 Diferena M = am(2uK/, k) aexm(,s) n domeniul k [0; 0,7] aexm(, s) = + 0,3 arctan[s2cos2.sinq(,s)], s = k [0;0,7] Precizii de aproximare mult mai ridicate, pentu k [0; 0,7] sunt reprezentate n figura 11.45 fiind date de aexm (, s = k). Modificarea consist n urmtoarele : arcsin 0,3arctan, s (s.cos)2 i sin sinq(, s), n care, reamintim c sinq sau siq este sinusul cvadrilob/quadrilob (v. pag. 32, 53 .. 56). Aa cum se poate observa in figura 11.45 jos diferenele maxime sunt foarte mici i nu depesc valoarea de 0,006, iar cele minime (k = 0) sunt, evident, nule. 458
0.06 0.04 0.02 0.5 0.02 0.04 0.06 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Fig. 11.46 Diferena M = am(2uK/, k) aexm(,s) n domeniul k [0,7; 0,9] aexm(,s) = + 0,3 arctan[s2cos2.sinq(,s)], s = k [0,7; 0,9] Pentru domeniul k [0,7; 0,9] diferenele acelorai funcii sunt prezentate n figura 11.46 i nu depesc valoarea de 0,06, fiind, astfel, de 10 ori mai imprecise dect n domeniul k = 0 0,7 (k [0; 0,7]). O alt funcie de aproximare, cu trei termeni, este (11.227) aexm(,s) = +arctan[0,05 s2cos. sint/(1-0.05 s2 cos2)]+(0,1 s +0.023) sin2 Cel de-al treilea termen a rezultat din diferena cu numai 2 termeni, diferen care era reprezentat de o familie de funcii sinus. Privind funciile diferen, simetrice fa de axa , se observ c o mbuntire global a aproximrii, n tot domeniul k [0; 0,9], nu mai este posibil. n schimb, este posibil o imbuntire pe cele dou grupe de funcii, care prezint diferene de semne opuse. O astfel de metod este prezentat mai pe larg n lucrarea Mircea elariu i dr.ing. Dumitru Bl Ways of presenting the delta function and amplitude function Jacobi Contemporary Science Association New York, Denbridge Press, Academic Division, New York, ISBN:978-973-88931-1-5 i ntr-o lucrare cu privire la Un sistem supermatematic cu baza continua de aproximare a funciilor ca i n lucrarea lui Dr. ing. Dumitru Bl Supermathematical-Selariu Functions Beta Eccentric bex publicat n lucrarile Proceedings of the 2nd World Congress on Science, Economics and Culture 25-29 August 2008, New York, ISBN: 78-973-889311-5(063)./ Cu siguran, pot fi gsite i alte funcii care s aproximeze i mai bine funciile eliptice Jacobi am(u,k) i, prin aceasta, i funciile sn, cn dn, care se pot exprima, la rndul lor, cu ajutorul lui am(u,k). Rezult, din stnga figurii 11.44, c diferena maxim absolut nu depaete valoarea de 0,06 pentru k = 0.9 i este sub 0.03 pentru k [0; 0,8]. Pentru k [0; 0,4] diferenele sunt sub 0,02. Programul de calcul WOLFRAMMATHEMATICA 6 nu a reprezentat/dat curba pentru k = 1. Preciziile obinute, de aproximare a funciilor am(u,k) prin aex(,s) de excentru variabil (s = 0,7.k.cos), sunt acceptabile pentru multe aplicaii tehnice.
459
am 2 u .K k P i, k
2.0
aexm t, k
1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 t 2.0 2.5 3.0
t 2u.K k P i
Plot[Evaluate[Table[{JacobiAmplitude[ 2 t EllipticK[(0.1 u)^0.5]/Pi,(0.1 u)^0.5] (t + 0.3 ArcSin[0.1 u Sin[2 t] ])},{u, 0, 9}],{t, 0, Pi}, FrameTrue, FrameLabel{"t","amt-aexmt"}, GridLinesAutomatic, AspectRatio0.5]]
0.03 0.02
am t aexm t
0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.0 0.5 1.0 1.5 t 2.0 2.5 3.0
Fig.11.47 Funcii amplitudine excentric aexm i diferenele fa de am(2uK/, k) In fine, o aproximare foarte bun, cu diferene sub 0,03 pn la k = 0,8, inclusiv, este prezentat n figura 11.47, mpreun cu expresiile funciei de aproximare aex modificat.
460