Laborator 2

1. Sintez
n practic este util ca polii unui sistem cu reacie negativ s fie cunoscui
n raport cu valorile posibile ale uni parametru care intervine ca atribut de structur
n construcia sistemului.
2. Consideraii teoretice
Fie sistemul deschis
[
=

[
=

=
n
i
i
s s
m
i
i
s s K
s
r
H s
d
H
1
) (
1
)
0
(
'
) ( ) ( , K constant real i pozitiv,
proporional cu factorul de proporionalitate K al sistemului deschis,
) ( ) ( lim
0
s H s H K
r d
s
= , 0 =
i
s .
Determinarea regimului tranzitoriu al sistemului nchis necesit
cunoaterea singularitilor funciei de transfer:
) ( ) ( 1
) (
) (
0
s H s H
s H
s H
r d
d
+
= , relaie din care rezult urmtoarele observaii:
- orice zerou al funciei ) (s H
d
este totodat zerou al funciei ) (
0
s H ;
- acei poli ai funciei ) (s H
r
care nu se confund cu zerouri ale funciei ) (s H
d
,
sunt totodat zerouri ale funciei ) (
0
s H ;
- orice rdcin a ecuaiei 0 ) ( ) ( 1 = + s H s H
r d
este un pol al funciei ) (
0
s H .
3. Reguli de trasare a locului rdcinilor
1

Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este:
[ [
= =
= +
m
i
i
n
i
i
s s K s s
1
0
1
0 ) ( ' ) ( , ecuaie ce poate fi interpretat ca o ecuaie
parametric n raport cu K sau oricare alt atribut al sistemului care se reflect n
polii sau zerourile funciei ) ( ) ( s H s H
r d
.
Pentru cazul n care se consider ca parametru K, ecuaia va avea soluii
pentru orice valoare a variabilei complexe s, dac sunt ndeplinite urmtoarele
condiii:
- condiia de faz:
Z k k s H s H
n
i
i
m
i
i r d
e + = =

= =
, ) 1 2 (

) ( ) ( |
1 1
0
t u u ,unde ) ( |
0 0
i i
s s = u , ) ( |

i i
s s = u
- Condiia de modul:

1
Marius Hngnu, Teoria sistemelor, vol.II, pp.117-125
'
1

) ( ) (
1
1
0
K
l
l
s H s H
n
i
i
m
i
i
r d
= =
[
[
=
=
, unde ) (
0 0
i i
s s l = , ) (

i i
s s l = .
1. Locul rdcinilor ncepe din polii funciei de transfer a sistemului nchis i se
termin n zerourile aceleiai funcii. Numrul ramurilor locului care deriv din poli,
respectiv converg n zerouri, este egal cu ordinul de multiplicitate al singularitilor
respective.
2. Locul rdcinilor este o curb continu i simetric fat de axa real, avnd un
numr de ramuri N identic cu gradul ecuaiei caracteristice a sistemului nchis,
N=max{n,m}.
3. Un punct de pe axa real se afl pe locul rdcinilor dac la dreapta sa se afl un
numr impar de poli i/sau zerouri reali ai funciei ) ( ) ( s H s H
r d
.
4. Dac funcia ) ( ) ( s H s H
r d
este o raional strict proprie, locul rdcinilor
prezint asimptote atunci cnd + ' K . Numrul asimptotelor este dat de diferena
(n-m), respectiv excesul de poli fat de zerouri. Toate asimptotele trect prin punctul
situat pe axa real la abscisa:
m n
zerouri abscise poli abscise
m
i
n
i
a

=

= = 1 1
) _ ( ) _ (
o i au fa de aceasta unghiul
). ( , 0 ,
) 1 2 (
m n k
m n
k
a
=

+
=
t
|
5. Se numesc puncte de separare sau a punctele n care converg i de la care
diverg mai multe ramuri ale locului rdcinilor (ecuaia caracteristic posed
rdcini multiple). Cele dou condiii (necesar i suficient) ca un punct p din
planul complex s corespund unei rdcini multiple sunt:
| | 0 ) ( ) ( = s H s H
ds
d
r d
i 0 ) ( ) ( 1 = + s H s H
r d
. Direciile dup care converg sau
diverg ramurile locului rdcinilor n punctele de separare sunt date de relaia pi/l,
unde l este numrul ramurilor.
6. Locul rdcinilor intersecteaz axa imaginar n punctele corespunztoare
rdcinilor pur imaginare ale ecuaiei caracteristice. Aflarea acestor puncte se
efectueaz printr-un test Routh:
Fie polinomul caracteristic al sistemului nchis:
0 ...
0
1
1
= + + +

a s a s a
n
n
n
n
; cu coeficienii acestui polinom se formeaz
tabelul:
0 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ...
0 0 ...
3 2 1
0 0 ...
3 2 1
0
1
...
5 3 1
0 2
...
4 2
0
3
2
1
h
c c c
b b b
a
n
a
n
a
n
a
a a
n
a
n
a
n
a
s
n
s
n
s
n
s
n
s

,
1
1 3 5 1
2
,
1
1 2 3 1
1
1
5 4 1
2
,
1
3 2 1
1
b
n
a b
n
a b
c
b
n
a b
n
a b
c
n
a
n
a
n
a
n
a
n
a
b
n
a
n
a
n
a
n
a
n
a
b

=

Pentru ca polinomul caracteristic s posede rdcini pur imaginare simple
este necesar ca o linie a tabloului s aib n ntregime elemente nule, condiie din
care se poate determina valoarea parametrului K pentru care locul rdcinilor
intersecteaz axa imaginar.
7. Unghiul dup care locul rdcinilor pleac din poli funciei de transfer
0 ) ( ) ( 1 = + s H s H
r d
sau ajung n zerourile acesteia se determin din condiia de
faz.
8. Valoarea parametrului K ntr-un punct p de pe locul rdcinilor se determin
grafic sau analitic din condiia de modul.

4. Probleme propuse
-
) 4 (
) ( ) (
+
=
s s
K
s
r
H s
d
H ,
) 4 )( 3 )( 2 (
) ( ) (
+ + +
=
s s s
K
s
r
H s
d
H
-
13 19
2
7
3
) ( ) (
+ + +
=
s s s
K
s
r
H s
d
H ,
10 16
2
7
3
) ( ) (
+ + +
=
s s s
K
s
r
H s
d
H
-
) 3 )( 1 (
) 5 (
) ( ) (
+ +
+
=
s s
s K
s
r
H s
d
H ,
) 6 )( 3 )( 1 (
) 2 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s
s K
s
r
H s
d
H
-
4 2
3
) 2 2
2
(
) ( ) (
+
+ +
=
s s
s s K
s
r
H s
d
H ,
s s s s
s s K
s
r
H s
d
H
30
2
41
3
12
4
) 6 5
2
(
) ( ) (
+ + +
+ +
=
5. Rezolvarea pentru nr. 5.
) 3 )( 1 (
) 5 (
) ( ) (
+ +
+
=
s s
s K
s H s H
r d

- locul rdcinilor pornete din polii sistemului deschis 1 i 3 i se termin una
n zeroul sistemului deschis 5 iar cealalt va fi aruncat la infinit dup o
asimptot;
- locul rdcinilor este format din dou ramuri (max{n,m}=2) care pornesc din
polii sistemului deschis 1 i 3 (K=0);
- locul rdcinilor prezint o singur asimptot (n-m=1):
t
t
o =
+
= =

=
1
) 1 0 * 2 (
, 1
1
) 5 ( ) 3 1 (
a a

- punctele de separare sunt date de rdcinile ecuaiei:
83 . 7 , 17 . 2 0 17 10 0 )
) 3 )( 1 (
) 5 (
(
2 1
2
= = = + + =
+ +
+
s s s s
s s
s K
ds
d

Ambele puncte sunt negative i se afl pe locul rdcinilor pentru orice K>0
(adic verific relaia 0 ) ( ) ( 1 = + s H s H
r d
) de aceea unul dintre puncte va fi de
divergent (separare) i unul de convergent;
Unghiul dup care converg i diverg cele dou ramuri este dat de relaia
pi/nr. ramuri adic 90
0
.
- Nu exist intersecie cu axa imaginar (liniile tabloului Routh nu sunt
dependente de K sau valoarea lui K pentru care o linie a tabloului ale elemente nule
este negativ).
-
-8 -6 -4 -2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
-12 -10 -8 -6 -4 -2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1

figura 1 (a) ramura care pornete din polul 3 i converge n zeroul 5 ; (b)
ramura care pornete din polul 1 i este aruncat la infinit dup un unghi de
180
o
-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1
-3
-2
-1
0
1
2
3

figura 2 1Locul rdcinilor cu ambele ramuri
- Demonstrai c locul rdcinilor evolueaz pe un cerc!

6. Generarea locului rdcinilor n MATLAB
num=[1 5];%numrtorul funciei de transfer pt. sist. deschis
den=conv([1 3],[1 1]);%numitorul funciei de transfer pt sist deschis
k=0:0.5:20;
r=rlocus(num,den,k); % generarea ramurilor (r matrice de 2 coloane i lungimea lui
k linii)
plot(r,w);