Metode Identificare

Dorin Isoc
Practica model
arii matematice
asistate de calculator
a dinamicii sistemelor
Universitatea Tehnic a din Cluj Napoca
2001
CUPRINS
1 Modelarea matematica asistata a sistemelor 1
2 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor modelelor ca siste-
me de ordinul I sau II din raspunsul indicial 3
2.1 Scopul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Principiul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Determinarea parametrilor c and modelul asociat dinamicii este de ordinul
nt ai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Determinarea parametrilor c and modelul asociat dinamicii este de ordinul
doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5 Modul de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.6 Prelucrarea rezultatelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7 Redactarea raportului lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor modelelor ca sis-
teme de ordinul I sau II din raspunsul pondere experimental 11
3.1 Scopul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Determinarea parametrilor c and modelul asociat dinamicii este de ordinul I 13
3.4 Determinarea parametrilor c and modelul asociat dinamicii este de ordinul II 15
3.5 Preg atirea r aspunsurilor pondere experimentale . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 Modul de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.9 Probleme de studiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor si structurii mod-
elului matematic prin utilizarea metodei lui Tapkin 21
4.1 Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
i
ii Practica modelarii matematice asistate...
4.2 Elemente teoretice minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
elului cu metoda lui Strejc 27
5.3 Metodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.4 Proces ari speciale, alte preciz ari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
elului matematic din raspunsul indicial fara componente oscilatorii (metoda
logaritmarilor succesive) 33
6.3 Metodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.4 Proces ari speciale, alte preciz ari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.6 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor si structurii modelului
din r aspunsul pondere (dup a Lannoy) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.7 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor si structurii prin de-
scompunerea modelului ntr-o serie de elemente de ordinul nt ai (varianta
cu utilizarea integrarii) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.8 Analiza semnalelor de excitat ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7 Metode parametrice. Metoda standard a celor mai mici p atrate 57
7.1 Scopul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.3 Modul de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.5 Metode parametrice. Metoda standard a variabilelor instrumentale . . . . 61
8 Metode parametrice. Metoda generalizata standard a celor mai mici
patrate 67
8.1 Scopul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9 Metode parametrice. Metoda generalizata a celor mai mici patrate dupa
Clarke 75
9.1 Scopul lucr arii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Dorin Isoc iii
9.3 Modul de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10 PLASTEX - Platforma software pentru modelarea matematica asistata
a dinamicii sistemelor 81
10.1 PLASTEX - Platforma de modelare matematic a experimental a a dinamicii
sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.1.1 Detalii de realizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.1.2 Organizarea informat iei n sierele nregistr arilor experimentale . . 83
10.1.3 Formarea codului asociat numelui sierului compatibil cu produsul
software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
10.1.4 Formarea sierului de semnatur a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
10.2 Manual de utilizare al produsului software PLASTEX - Platform a pentru
modelarea matematica a dinamicii sistemelor din date experimentale . . . 89
10.2.1 Lansarea produsului PLASTEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
10.2.2 Preg atirea pentru funct ionarea platformei PLASTEX . . . . . . . . 89
10.2.3 Grupurile de proceduri disponibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.2.4 Grupul de proceduri Preg atirea platformei pt.lucru . . . . . . . . . 91
10.2.5 Grupul de proceduri Analiza si procesarea de semnal . . . . . . . . 95
10.2.6 Grupul Proceduri comune si pasi ai metodelor grafoanalitice . . . 98
10.2.7 Grupul de proceduri Metode parametrice . . . . . . . . . . . . . . 103
11 Practica redactarii si raportarii lucrarilor practice 109
11.1 Norme pentru ntocmirea rapoartelor lucr arilor practice . . . . . . . . . . . 111
11.1.1 Destinat ia raportului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
11.1.2 P art ile raportului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
11.1.3 Norme tehnice de redactare si prezentare . . . . . . . . . . . . . . . 113
11.1.4 Forma de pastrare - arhivare a rapoartelor . . . . . . . . . . . . . . 116
11.1.5 Gestiunea textelor surs a si organizarea suport ilor magnetici . . . . . 117
11.2 List a de control la predarea rapoartelor lucr arilor practice . . . . . . . . . 119
Bibliograe selectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
iv Practica modelarii matematice asistate...
LIST
A DE FIGURI
2.1 Treapta unitar a se poate obt ine dintr-un semnal de tip impuls general cu
durat a foarte mare sau un semnal cu dou a niveluri de amplitudine. . . . . 4
2.2 Elementele geometrice ale raspunsului indicial al unui sistem dinamic de
ordinul nt ai. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Explicativ a relativ la elementele geometrice ale r aspunsului indicial al unui
sistem dinamic de ordinul doi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1 Forma teoretic a a impulsului unitar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Forma general a a r aspunsului pondere teoretic . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Forma real a a impulsului unitar experimental . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Forma experimental a general a a r aspunsului pondere pentru un semnal
impuls unitar real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5 Explicativ a pentru relat ia dintre parametrii modelului de ordinul I si ele-
mentele geometrice ale reprezentarii sale grace. . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.6 Explicativ a pentru precizarea elementelor geometrice ale raspunsului pon-
dere ale sistemului de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.7 Corectarea r aspunsului pondere experimental la forma r aspunsului ideal al
unui sistem de ordinul nt ai. Forma experimental a general a a r aspunsului
pondere pentru un semnal impuls unitar real . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Alinierea n timp a formei semnalului de excitat ie si a punctelor masurate
ale iesirii n vederea aplic arii metodei lui Tpkin. . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Reprezentarea grac a a curbei n planul valorilor rapoartelor de puncte
succesive ale valorilor iesirilor m asurate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1 Relat ii ale metodei lui Strejc (setul a). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 Relat ii ale metodei lui Strejc (setul b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3 Construct ii auxiliare necesare determin arii parametrilor cu modelul lui Strejc. 30
6.1 Prolul tipic al unui r aspuns indicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
v
vi Practica modelarii matematice asistate...
6.2 Prolul tipic al lui a
n
(t) cu precizarea intervalului (t
rmB
t
A
) ntre care
aproximarea lui ln [ a
n
(t) [ este o dreapt a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.3 Prolul tipic al curbei aproxim arii lui ln [ a
n
(t) [. . . . . . . . . . . . . . . 37
6.1 Elementele masurabile ale r aspunsului pondere pentru aplicarea metodei
lui Lannoy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2 Denirea centrelor de greutate pentru niste semnale oarecare care permit
determinarea abscisei centrului de greutate al raspunsului pondere. . . . . 40
6.1 M asurarea constantei de timp din raspunsul indicial al unui element de
transfer de ordinul nt ai. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2 M asurarea constantei de timp a unui element de transfer de ordinul nt ai
pentru o variat ie a semnalului de intrare oarecare . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3 Descompunerea modelului unui sistem oarecare n elemente nseriate de
ordinul nt ai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.4 M asurarea constantelor de timp T
f1
, T
f2
, . . ., T
fn
prin derivare . . . . . . . 49
6.5 M asurarea constantelor de timp T
f1
, T
f2
, . . ., T
fn
prin integrare . . . . . . 49
7.1 Situat iile de solut ionat n cadrul lucr arii practice. . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1 Combinat iile propuse pentru solut ionarea temei propuse. . . . . . . . . . . 65
7.2 Centralizatorul informat iei pentru o structura de model propusa pentru
un set de date experimentale supuse identicarii cu metoda variabilelor
instrumentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.1 Tabelul situat iilor de studiu si de centralizare a rezultatelor experimentelor. 72
9.1 Schema de principiu al proces arilor metodei celor mai mici p atrate genera-
lizat a (dup a Clarke) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.2 Schema bloc paralel a modelului si sistemului de identicat cu metoda celor
mai mici p atrate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.3 Schema bloc serie-paralel a modelului si sistemului de identicat cu metoda
celor mai mici p atrate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.4 Metoda CMMP generalizat a dup a Clarke reprezint a de fapt o aplicare a
cazului anterior, bazat nsa pe un articiu de calcul. . . . . . . . . . . . . . 78
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.1 Elementele de baz a ale experimentului de identicare (sistem tehnic, excitat ie,
r aspuns). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10.2 Elementele codului asociat numelui sierelor produsului PLASTEX. . . . . 84
10.3 Secvent a MATLAB minimala prin care un set de date devine sier com-
patibil cu platforma PLASTEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.4 Salvarea informat iei unei nregistr ari ntr-un sier de tip *.mat. . . . . . . 85
10.5 Elementele codului aferent sierului de semnatur a. . . . . . . . . . . . . . . 87
10.6 Componentele vectorului SetExp care este memorat n sierul de semn atur a. 87
10.1 Ecranul principal de prezentare personalizat a a produsului PLASTEX. . . 89
Dorin Isoc vii
10.2 Relat iile produsului pogram PLASTEX cu sierele reprezentative ale plat-
formei. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.3 Secvent a de setare a mediului prin xarea numelor directoarelor de lucru . 91
10.4 Ecranul activ principal al produsului PLASTEX. . . . . . . . . . . . . . . 91
10.5 Grupul de comenzi asociate comenzii de Pregatire a platformei pentru lucru. 92
10.6 Ecranul comenzii de personalizare a platformei. . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.7 Ecranul comenzii de precizare semnal de excitat ie. . . . . . . . . . . . . . 93
10.8 Ecranul de lucru al comenzii Selectarea experimentului de lucru. . . . . . 94
10.9 Ecranul prin care sistemul informeaza si conrma utilizatorului condit iile
concrete ale experimentului cu care va lucra. . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.10Operat iile cuprinse n grupul de proceduri Analiza si procesarea de semnal. 95
10.11Ecranul de lucru activat odat a cu procedura Reducere lungime nregistrare. 96
10.12Ecranul de informare si conrmare a procedurii de Reducere lungime n-
registrare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.13Ecranul de lucru al procedurii de modicare a amplitudinilor nregistr arilor
experimentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.14Ecranul de informare si conrmare a execut iei procedurii de modicare a
amplitudinilor nregistr arilor experimentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.15Ecranul de lucru al procedurii de modicare a perioadei de esantionare . . 98
10.16Ecranul de informare si conrmare a execut iei procedurii de modicare a
perioadei de esantionare a nregistr arii experimentale. . . . . . . . . . . . . 98
10.17Ecranul de lucru al grupului de Proceduri comune si pasi ai metodelor
grafo-analitice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.18Modul de listare a valorilor nregistr arii curente. . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.19Ecranul de ghidare a utilizatorului n vederea introducerii modelului n
timpul procedurii Model de evaluat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.20Modul de conrmare a modelului pentru evaluare introdus. . . . . . . . . . 101
10.21Meniul activ al pasilor algoritmului logaritm arilor succesive. . . . . . . . . 102
10.22Procedura de Report informat ii de lucru aseaza informat iile de persona-
lizare a platformei. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.23. ...si informat iile introduse n timpul de lucru de catre utilizator. . . . . . 103
10.24Meniul de lucru al grupului de Metode parametrice. . . . . . . . . . . . . 104
10.25Ecranul de lucru al procedurii Metodei CMMP standard. . . . . . . . . . 104
10.26Ecranul de lucru al procedurii Metodei VI standard. . . . . . . . . . . . . 105
10.27Succesiunea pasilor de aplicare a procedurii metodei celor mai mici p atrate
standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.28Succesiunea pasilor pentru exploatarea procedurii metodei variabilelor in-
strumentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.29Ecranul de lucru al procedurii metodei celor mai mici p atrate generalizate
standard (CMMPG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.30Ecranul de lucru al procedurii metodei celor mai mici p atrate generalizate
dupa Clarke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.31Modul de nl ant uire a etapelor procedurii metodei celor mai mici p atrate
generalizate dupa Clarke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.32Modul de nl ant uire a etapelor de lucru ale procedurii metodei celor mai
mici patrate generalizate standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
11.1 Formatul paginii de titlu a raportului lucr arii practice. . . . . . . . . . . . 115
11.2 Forma si informat ia copertei dosarului rapoartelor lucr arilor practice . . . 117
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 1
Modelarea matematic a asistat a a sistemelor
1
2 Practica modelarii matematice asistate...
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 2
Metode grafo-analitice. Determinarea
parametrilor modelelor ca sisteme de ordinul
I sau II din r aspunsul indicial
2.1 Scopul lucrarii
Se cunoaste raspunsul indicial al unui proces tehnic. Prin intermediul lucr arii se va
determina modelul s au considerat ca un sistem dinamic descris de o funct ie de transfer
de ordinul I ca n (2.1) sau de ordinul II ca n (2.2).
H(s) =
k
f
.e
Tm.s
(T
f
.s + 1)
(2.1)
H(s) =
k
f
.e
Tm.s
(T
f
2
.s
2
+ 2 T
f
s + 1)
=
K
f
.e
Tm.s
s
2
_
1
n
_
2
+
2
n
s + 1
(2.2)
Se va face validarea modelului prin compararea raspunsului sau cu r aspunsul procesului
dat pentru un acelasi semnal de excitat ie.
2.2 Principiul lucrarii
Funct ia indicial a (pentru cazul n care se face determinarea experimentala, r aspunsul
indicial) caracterizeaza comportarea unui sistem dinamic la o excitat ie de tip treapt a
unitar a. Acest tip de excitat ie este asimilat cu orice semnal caracterizat de dou a niveluri
de amplitudine (pozitiv a sau negativa) ce are o durat a sucient de mare.
In acest fel, se poate constata ca excitat ia de tip treapt a este obt inuta dintr-un semnal
de forma unui impuls cu forma generala ca n Figura 2.1.
3
1
2
t
u
1
t
1
t
2
t
3
t
4
Figura 2.1: Treapta unitar a se poate obt ine dintr-un semnal de tip impuls general cu
durat a foarte mare sau un semnal cu dou a niveluri de amplitudine.
Din punct de vedere experimental, raspunsul indicial poate obt inut cu usurint a n
cele mai multe din situat iile practice.
Din r aspunsul indicial este posibil a determinarea parametrilor unui model dinamic
continuu caracterizat prin intermediul unei funct ii de transfer de ordinul I sau II.
2.3 Determinarea parametrilor cand modelul asociat
dinamicii este de ordinul ntai
O metodologie de a determina parametrii n cazul n care modelul sistemului dinamic
ar de forma (2.1) rezult a prin analiza imaginii din Figura 2.2 si a relat iei (2.3).
1.00
0.63
T
f
t
u(t)
a(t)
O
A
B
C
D
T
m
Figura 2.2: Elementele geometrice ale r aspunsului indicial al unui sistem dinamic de
ordinul nt ai.
a(t) = K
f
1 e
t
T f
(2.3)
Dorin Isoc 5
Cand valoarea argumentului funct iei indiciale este t = T, se obt ine (2.4).
a(T) =
_
1 e
1
_
1 0.37 = 0.634 (2.4)
Acum, daca pe gura ment ionat a se consider a ndeplinita condit ia (2.4), atunci se
constata c a n cazul invers, cand se cunoaste r aspunsul indicial a(t) si se ia punctul B
n care ordonata are valoarea 0.63 sau 63% din variat ia a(t) ajuns a la valoarea de regim
stat ionar, prin intersect ia paralelei n punctul B cu curba lui a(t) se obt ine punctul C.
Proiect ia acestui punct determin a segmentul OD care are m asura abscisei valoric egal a
cu T
f
, valoare de parametru denitorie pentru modelul (2.1).
Tot pentru modelul (2.1) este necesar a determinarea valorii lui K
f
, factor de ampli-
care numeric egal cu raportul valorilor stat ionare ale iesirii si intr arii pe baza relat iei
(2.5).
K
f
=
y
st
u
st
(2.5)
In expresia (2.5), y
st
respectiv u
st
sunt valorile la care ajung cele dou a m arimi cand
t . Din punct de vedere tehnic, aceast a condit ie este respectata pentru o valoare
sucient de mare a timpului t, cand variat iile posibile ale m arimilor pentru un interval
de timp t sunt inferioare unei limite (e ea 1...2%) din valoarea la un moment dat
considerat de atingere a regimului stat ionar.
O alt a modalitate de a determina valoarea parametrului T
f
(numi si constanta de timp
a p art ii xate) rezulta din observat ia c a pentru r aspunsul indicial de forma (2.3), derivata
n origine are expresia (2.6).
da
dt
[
t =0
=
K
f
T
f
e
t
T
f
[
t =0
=
K
f
T
f
(2.6)
Din relat ia (2.6) rezult a imediat (2.7) adic a prin construct ia auxiliar a ce const a n
semitangenta dus a n origine ce intersecteaz a orizontala dus a n ordonata cu valoarea K
f
,
se poate obt ine o proiect ie (OD) care este de asemenea egala valoric cu T
f
.
dt [
da(t) =K
f
= T
f
(2.7)
Pentru cunoasterea complet a a modelului cu expresia (2.1) mai este necesar a deter-
minarea parametrului T
m
. Parametrul T
m
, poart a numele de constant a de timp mort a
sistemului si reprezinta durata ce se scurge din momentul n care semnalul de excitat ie
este aplicat p an a n momentul n care semnalul de iesire reect a modicarea semnalului
de excitat ie.
Aceasta durat a nu trebuie confundat a cu momentul n care experimentatorul ajunge
sa citeasc a prima valoare a r aspunsului dup a declansarea experimentului.
Se constat a c a valoarea constantei de timp mort, T
m
apare n reprezentarea grac a
far a s a inuent eze celelalte elemente deja analizate. Determinarea sa se face prin de-
plasarea r aspunsului spre st anga pe axa timpului p an a c and nceputul pantei urcatoare
(sau cobor atoare) ajunge n dreptul originii axei timpului. Valoarea deplas arii situate n
st anga originii axei timpului constituie chiar valoarea timpului mort T
m
.
dinamicii este de ordinul doi
Rspunsul unui sistem dinamic cu comportare de ordinul doi are o alur a care este
surprinsa n Figura 2.3.
T
a
max
t
a
1
a
st
Figura 2.3: Explicativ a relativ la elementele geometrice ale r aspunsului indicial al unui
sistem dinamic de ordinul doi.
In cazul general al unui sistem dinamic de ordinul II caracterizat de modelul descris
de funct ia de transfer (2.2), expresia teoretica a r aspunsului indicial este dat a n relat ia
(2.8).
a(t) = 1
e
nt
_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t + arctg
_
1
2
_
(2.8)
Parametrii funct iei de transfer se vor determina dup a cum urmeaza:
Constanta de timp mort, T
m
se aa prin aceeasi modalitate ca n cazul modelului de
ordinul nt ai.
Pentru celelalte elemente este necesar s a se t ina seama de detaliile din Figura 2.3.
Se reaminteste ca dac a T
f
este constanta de timp a dinamicii de ordinul doi,
n
poar-
t a numele de pulsat ia naturala a sistemului neamortizat, iar reprezinta factorul de
amortizare al dinamicii.
Dac a r aspunsul indicial din Figura 2.3 prezint a un suprareglaj (sau supracrestere)
notat cu a
max
si raportat a la valoarea de regim stat ionar a aceluiasi r aspuns a
st
,
atunci acest suprareglaj poate denit pe deoparte din grac adic a prin (2.9) iar
pe de alt a parte el apare ca diferent a maxim a fat a de unitate n relat ia (2.8) care
se produce n condit iile n care valoarea (2.10) nu este supraunitar a.
=
a
max
a
st
a
st
(2.9)
Dorin Isoc 7
= e
_
1
2
(2.10)
Din relat ia (2.10) rezult a valoarea factorului de amortizare, ca n (2.11).
=
ln
_
2
+ ln
2
(2.11)
Factorul de amortizare k
f
rezulta din raportarea valorii de regim stat ionar a
st
la val-
oarea a semnalului de excitat ie.
Pulsat ia naturala a sistemului neamortizat, rezult a prin calcul din pulsat ia a sis-
temului amortizat, dedus a din valoarea duratei T a r aspunsului indicial ca (2.12),
prin amendarea sa funct ie de valoarea factorului de amortizare deja determinat,
adica potrivit expresiei (2.13).
=
2
T
(2.12)
n
=

_
1
2
(2.13)
2.5 Modul de lucru
Pentru lucrarea practica cu datele experimentale propuse se traseaz a gracul si se de-
termin a modelul considerandu-se ca ar de ordinul nt ai sau c and este cazul, de ordinul
doi.
Pentru modelul de ordinul nt ai:
Procedura de identicare cu model de ordinul nt ai este
Pasul 1. Normalizeaza sirurile valorilor m asurate ale lui u(t) si y(t) n raport cu
valorile lor stat ionare u
st
si y
st
.
Pasul 2. Construieste gracul pentru datele experimentale simultan pentru u(t) si
y(t). Gracul lui yt este identic n acest caz cu cel al lui a(t), daca u(t) este
semnal treapt a unitar a.
Pasul 3. Realizeaza construct ia grac a.
Pasul 4. Determina valoarea timpului mort T
m
, dac a acesta exist a.
Pasul 5. Determina valoarea factorului de amplicare K
f
cu relat ia (2.14).
K
f
=
y
st
u
st
(2.14)
Pasul 6 Determina valoarea constantei de timp a procesului T
f
din grac obt inuta
ca valoarea ce corespunde segmentului delimitat de origine si verticala cobor at a
din punctul de intersect ie al gracului cu paralela la axa absciselor dus a la
63, 4% din valoarea stat ionar a unitar a a iesirii fat a de origine.
Pasul 7. Simuleaza modelul obt inut si compara-l cu datele experimentale pentru
acelasi semnal de excitat ie prin utilizarea indicatorului de calitate al erorii me-
dii p atratice (2.15) unde N reprezinta num arul total de puncte experimentale
iar reprezinta vectorul parametrilor adica =[T
m
k
f
T
f
]
T
V () =
1
N
N
i=1
(y
masurat
y
simulat
)
2
(2.15)
sfarsit procedura
In continuare se dau principalele etape de lucru pentru determinarea modelului de
ordinul doi.
Procedura de identicare cu model de ordinul doi este
Pasul 1. Normalizeaza sirurile valorilor m asurate ale lui u(t) si y(t) n raport cu valorile
lor stat ionare u
st
si y
st
.
Pasul 2. Construieste gracul pentru datele experimentale, n mod simultan pentru u(t)
si y(t). In acest caz, y(t) este identic cu a(t), daca u(t) este semnal treapt a unitar a.
Pasul 3. Realizeaza construct ia grac a.
m
, dac a acesta exist a.
Pasul 5. Calculeaza valoarea factorului de amplicare K
f
cu relat ia (2.14).
Pasul 6. Determina din grac valorile pentru a
max
, a
st
si T.
Pasul 7. Calculeaza valoarea relativ a a suprareglajului ca n (2.9).
Pasul 8. Calculeaza valoarea factorului de amortizare ca n (2.11).
Pasul 9. Calculeaza valoarea lui ce corespunde lui T determinat pe cale grac a.
Pasul 10. Calculeaza valoarea corectat a a lui
n
cu relat ia (2.13).
Pasul 11. Simuleaza modelul obt inut si compara-l cu datele experimentale pentru acelasi
semnal de excitat ie prin utilizarea indicatorului de calitate al erorii medii patratice
(2.15) unde N reprezinta num arul total de puncte experimentale iar reprezinta
vectorul parametrilor adica =[T
m
K
f
T
f
]
T
sau echivalent =[T
m
K
f

n
]
T
.
sfarsit procedura de identicare cu model de ordinul doi .
Dorin Isoc 9
Nota: Pentru simularea modelului sistemului identicat unde apare timpul mort T
m
, se
va utiliza aproximarea (Pade) din (2.16).
e
Tms
1 T
m
s
1 + T
m
s
(2.16)
2.6 Prelucrarea rezultatelor
Pentru ecare caz n parte se determin a parametrii corespunz atori ai modelului.
Pentru modele care sunt apropiate ca parametrii si apart in aceluiasi tip de dinamica
se va trasa gracul dependent ei calitat ii modelului (reectat a de valoarea indicelui
de calitate) funct ie de marimea duratei frontului anterior al semnalului de excitat ie
real (portiunea t
1
- t
2
din gracul de denit ie al semnalului de excitat ie).
2.7 Redactarea raportului lucrarii
Raportul lucr arii va cuprinde pentru ecare caz n parte:
1. tabelul cu setul de date pentru ecare experiment;
2. gracul comun al variat iei semnalelor de intrare, respectiv iesire ce corespund ecarui
experiment. Segmentele reprezentative pentru aplicarea metodei vor nominalizate.
3. formulele de calcul ale parametrilor n care se fac nlocuirile potrivit construct iei
grace si se efectueaza calculele necesare;
4. calculul valorii indicelui de calitate al modelului determinat;
5. un tabel comparativ al modelelor care se refer a la acelasi sistem n care apar re-
feririle la seturile de date utilizate, apar expresiile modelele determinate, valorile
indicilor de calitate calculat i;
6. gracul dependent ei valorii indicelui de calitate a modelului funct ie de valoarea du-
ratei frontului anterior al semnalului de excitat ie real (port iunea t
1
t
2
din gracul de
denit ie al semnalului de excitat ie);
7. concluziile asupra comparat iei si precizarea variantei de model propusa argumentat
drept solut ie;
8. solut iile argumentate ale problemelor de studiu propuse.
Probleme de studiu
1. Ce inuent a are modicarea frontului semnalului de excitat ie n raport cu forma
ideala a acestuia potrivit denit iei semnalului de excitat ie treapt a unitar a asupra
calit at ii identicarii ?
2. Ce se nt ampl a dac a prin comportarea sa modelul de ordinul doi nu dovedeste
existent a suprareglajului ? Mai este posibila identicarea cu algoritmul recomandat
n acest caz ? Ce modic ari sunt necesare pentru a duce act iunea la bun sfarsit ?
3. Ce modic ari presupun cele doua algoritmuri n cazul n care nu se asigura normarea
celor dou a siruri de valori m asurate ?
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 3
parametrilor modelelor ca sisteme de ordinul
I sau II din r aspunsul pondere experimental
3.1 Scopul lucrarii
Printr-un experiment s-a determinat r aspunsul pondere al unui proces tehnic. Prin
tehnicile prezentate n continuare este posibil a determinarea modelului sau considerat ca
un sistem dinamic descris de o funct ie de transfer de ordinul I cu expresia (3.1) sau de
ordinul II cu expresia (3.2).
H(s) =
k
f
.e
Tm.s
(T
f
.s + 1)
(3.1)
H(s) =
k
f
.e
Tm.s
(T
f
2
.s
2
+ 2 T
f
s + 1)
=
K
f
.e
Tm.s
s
2
_
1
n
_
2
+
2
n
s + 1
(3.2)
Modelul obt inut se va valida prin compararea r aspunsului sau cu r aspunsul procesului
dat pentru un acelasi semnal de excitat ie.
Funct ia pondere, numit a pentru cazul n care este obt inuta prin determinare experi-
mental a si r aspuns pondere, reprezinta efectul comportamentului dinamic al unui sistem
pentru un semnal de excitat ie de tip impuls.
Teoretic, forma impulsului unitar este data n Figura 3.1 unde A si
0. Practic, impulsul dreptunghiular unitar se va considera adecvat dac a este respectat a
condit ia (3.3).
11
A =
1
(3.3)
u
t
A
Figura 3.1: Forma teoretic a a impulsului unitar
Pentru semnalul de excitat ie cu forma dat a n Figura 3.1 se obt ine n general un
r aspuns teoretic cu forma descrisa n Figura 3.2.
u
t
Figura 3.2: Forma general a a r aspunsului pondere teoretic
In mod practic semnalul de tip impuls unitar este dicil de obt inut din considerente
energetice. De aceea forma sa concreta este apropiat a de cea dat a n Figura 3.3. Ca o
consecit a imediat a prolul r aspunsului pondere se modic a la o alur a apropiat a de cea
dat a Figura 3.4.
Faptul ca forma experimental a a r aspunsului pondere difer a de forma teoretica a aces-
tuia va necesitan momentul aplic arii elementelor teoretice urmatoare o etap a de preg atire
a datelor m asurate.
Dorin Isoc 13
t
u
A
t
1
t
2
t
3
t
4
Figura 3.3: Forma real a a impulsului unitar experimental
u
t
Figura 3.4: Forma experimental a general a a r aspunsului pondere pentru un semnal impuls
unitar real
dinamicii este de ordinul I
Pentru un model teoretic ca n (3.1) expresia analitic a a r aspunsului pondere este cea
din (3.4) iar reprezentarea grac a este cea din Figura 3.5.
h(t) =
K
f
T
f
e
t T
m
T
f
(3.4)
Se reg aseste ca timpul mort al dinamicii, T
m
se manifesta n acelasi fel ca si pentru
alte dinamici si semnale de excitat ie.
Determinarea valorii acestuia se face odata cu eliminarea efectului sau din r aspunsul
experimental prin deplasarea axei ordonatelor spre dreapta pan a c and aceasta nt alneste
valorile r a spunsului experimental cu amplitudine superioar a unui prag convent ional (e
el de 1...2%) din amplitudinea experimental a maxim a a r aspunsului.
Odat a ce axa ordonatelor a fost deplasata spre dreapta (sau o paralel a la aceasta
a nt alnit curba r aspunsului pondere experimental) se poate opera asupra informat iei
disponibile pentru determinarea parametrilor modelului.
Se constat a pentru nceput ca n cazul particular c and t = 0 (dup a ce efectul lui T
m
a
fost eliminat !) expresia (3.4) dob andeste valoarea particular a (3.5).
h(0) =
K
f
T
f
(3.5)
O alt a valoare particular a se mai obt ine si pentru cazul n care se considera t = T
f
adica (3.6).
h(T
f
) =
K
f
T
f
e
1
0.37
K
f
T
f
(3.6)
T
f
T
f
T
m
0
.
3
7
T
f
K
f
h
t
Figura 3.5: Explicativ a pentru relat ia dintre parametrii modelului de ordinul I si elemen-
tele geometrice ale reprezent arii sale grace.
T
A B
A+ A-
t
h
Figura 3.6: Explicativ a pentru precizarea elementelor geometrice ale raspunsului pondere
ale sistemului de ordinul doi
O relat ie particular a util a se mai poate obt ine daca se t ine seama de expresia derivatei
funct iei pondere (3.7).
Dorin Isoc 15
dh(t)
dt
=
K
f
T
2
f
e
t
T
f
(3.7)
Tangenta n origine la gracul r aspunsului pondere are expresia din (3.8) care se poate
pune n relat ie cu reprezentarea grac a anterioar a.
x(t) =
K
f
T
f
K
f
T
2
f
t (3.8)
Din relat ia (3.8) rezult a c a ambele valori ale parametrilor K
f
, respectiv T
f
pot
determinate dac a construct ia din Figura 3.5 este complet a.
dinamicii este de ordinul II
Pentru cazul teoretic c and impulsul unitar are aspectul ideal din Figura 3.1, expresia
r aspunsului pondere este dat a (3.9) unde k
f
reprezinta factorul de amplicare,
n
repre-
zint a pulsat ia natural a a sistemului neamortizat, reprezinta factorul de amortizare al
dinamicii.
h(t) =
k
f
n
_
1
2
e
n
t
sin(
n
t
_
1
2
) (3.9)
Dac a se consider a si aici ca valoarea timpului mort T
m
a fost determinat a, atunci se
va insista pentru aarea valorilor parametrilor K
f
, T
f
, , respectiv k
f
,
n
si .
Primul parametru care poate determinat este valoarea suprareglajului . Acesta se
determin a dac a se cunosc suprafet ele A
+
, respectiv A
deliminate pentru primele oscilat ii

ale r aspunsului pondere pe baza relat iei (3.10).
=
A
+
A
(3.10)
Valoarea suprareglajului se asociaz a valorii primului maxim al gracului din Figura
3.6 si are valoarea (3.11).
= e
_
1
2
(3.11)
Din (3.11), dac a este cunoscut se poate determina valoarea factorului de amortizare
prin relat ia (3.12).
=
ln
_
2
+ ln
2
(3.12)
Pulsat ia natural a a sistemului neamortizat
n
se poate aa daca se cunoaste pulsat ia
sistemului amortizat, potrivit relat iei (3.13).
n
=

_
1
2
(3.13)
Pulsat ia sistemului amortizat rezulta din valoarea perioadei T m asurat a si asociat a
respectiv segmentului AB prin relat ia (3.14).
=
2
T
(3.14)
Ultimul parametru de determinat este factorul de amplicare k
f
. Acesta poate
calculat dac a pentru un t
0
oarecare, nenul situat n prima parte a reprezent arii grace
din Figura 3.6 se ret ine valoarea amplitudinii h(t
0
) si cu utilizarea celorlalte elemente
cunoscute ca n (3.15).
k
f
=
h(t
0
) .
n
_
1
2
e
n
t
0
sin
n
t
0
_
1
2
(3.15)
3.5 Pregatirea raspunsurilor pondere experimentale
Dup a cum s-a ar atat faptul c a se lucreaz a cu un semnal de excitat ie real diferit ca
form a de cazul teoretic, face ca r aspunsul pondere experimental s a difere de r aspunsul
pondere teoretic.
Aceasta nepotrivire se poate dovedi daunatoare pentru aplicarea elemetelor prezen-
tate.
Se impune de aceea sa se procedeze la niste corect ii cu caracter de completare a rezul-
tatelor experimentale dupa cum sunt prezentate n Figura 3.7.
Odat a corect ia reprezent arii grace experimentale realizat a, toate celelalte operat ii de
determinare a parametrilor sunt cu totul aplicabile.
a
t
real
a
corectat
Figura 3.7: Corectarea r aspunsului pondere experimental la forma r aspunsului ideal al
unui sistem de ordinul nt ai. Forma experimental a general a a r aspunsului pondere pentru
un semnal impuls unitar real
Dorin Isoc 17
3.6 Modul de lucru
Pentru lucrarea practica cu datele experimentale propuse se traseaz a gracul si se
determin a modelul considerandu-se ca ar de ordinul nt ai si cand este cazul de ordinul
doi.
Pentru modelul de ordinul nt ai:
Procedura de identicare cu model de ordinul nt ai este
Pasul 1. Reprezint a grac dependent a h(t) obt inuta experimental.
Pasul 2. Corecteaza reprezentarea grac a (dac a este cazul).
m
(dac a acesta exist a).
Pasul 4. Construieste tangenta n origine la gracul r aspunsului pondere experi-
mental corectat si cu partea aferenta timpului mort T
m
eliminat a.
Pasul 5. Determina valoarea factorului de amplicare K
f
si a constantei de timp
T
f
pe baza construct iei grace si a t aieturilor cu utilizarea relat iei 3.8.
acelasi semnal de excitat ie prin utilizarea indicatorului de calitate al erorii medii
patratice (3.16) unde N reprezinta num arul total de puncte experimentale iar
reprezinta vectorul parametrilor adica =[T
m
K
f
T
f
]
T
.
V () =
1
N
N
i=1
(y
masurat
y
simulat
)
2
(3.16)
sfarsit procedura .
Procedura de identicare cu model de ordinul doi este
Pasul 1. Construieste gracul r aspunsului pondere h(t) pentru datele experimen-
tale.
m
(dac a acesta exist a).
Pasul 3. Calculeaza valoarea suprafet elor A
+
si A
.
Pasul 4. Calculeaza valoarea suprareglajului cu relat ia (3.10).
Pasul 5. Calculeaza valoarea factorului de amortizare ca n (3.12).
Pasul 6. Determina valoarea lui ce corespunde lui T determinat pe cale grac a
cu (3.14).
Pasul 7. Calculeaza valoarea corectat a a lui
n
cu relat ia (3.13).
Pasul 8. Alege un moment de timp t
0
si ia valoarea corespunzatoare a r aspunsului
pondere.
Pasul 9. Calculeaza valoarea factorului de amplicare k
f
cu relat ia (3.15).
acelasi semnal de excitat ie prin utilizarea indicatorului de calitate al erorii
medii patratice (2.15) unde N reprezinta num arul total de puncte experimen-
tale iar reprezinta vectorul parametrilor adica =[T
m
K
f
T
f
]
T
sau echivalent
=[T
m
K
f
n
]
T
sfarsit procedura .
Nota: Pentru simularea modelului sistemului identicat unde apare timpul mort T
m
, se
va utiliza aproximarea (Pade) din (3.17).
e
Tms
1 T
m
s
1 + T
m
s
(3.17)
Pentru ecare caz n parte se determin a parametrii corespunz atori ai modelului.
Pentru modele care sunt apropiate ca parametrii si apart in aceluiasi tip de dinami-
ca se va trasa gracul dependent ei calitat ii modelului (reectat a de valoarea indicelui de
calitate) funct ie de marimea raportului dintre segmentele (t
3
t
2
) si (t
4
t
1
) ale semnalului
de excitat ie real.
se va trasa gracul dependent ei calitat ii modelului (reectat a de valoarea indicelui de
calitate) funct ie de marimea pantei (t
2
t
1
) a semnalului de excitat ie real.
se va trasa gracul dependent ei calitat ii modelului (reectat a de valoarea indicelui de
calitate) funct ie de marimea palierului (t
3
t
2
) a semnalului de excitat ie real.
Raportul lucr arii va cuprinde pentru ecare caz n parte:
1. tabelul cu setul de date pentru ecare experiment;
2. gracul comun al variat iei semnalelor de intrare, respectiv iesire ce corespund ecarui
experiment. Segmentele reprezentative pentru aplicarea metodei vor nominalizate.
3. formulele de calcul ale parametrilor n care se fac nlocuirile potrivit construct iei
grace si se efectueaza calculele necesare;
4. calculul valorii indicelui de calitate al modelului determinat;
5. un tabel comparativ al modelelor care se refer a la acelasi sistem n care apar re-
feririle la seturile de date utilizate, apar expresiile modelele determinate, valorile
indicilor de calitate calculat i;
Dorin Isoc 19
6. gracul dependent ei valorii indicelui de calitate a modelului funct ie de valoarea du-
ratei frontului anterior al semnalului de excitat ie real (port iunea t
1
t
2
din gracul de
denit ie al semnalului de excitat ie);
7. concluziile asupra comparat iei si precizarea variantei de model propusa argumentat
drept solut ie;
8. solut iile argumentate ale problemelor de studiu propuse.
3.9 Probleme de studiu
1. Ce inuent a are modicarea frontului semnalului de excitat ie n raport cu forma
ideala a acestuia potrivit denit iei semnalului de excitat ie treapt a unitar a asupra
calit at ii identicarii ?
2. Ce se nt ampl a dac a prin comportarea sa modelul de ordinul doi nu dovedeste
existent a suprareglajului ? Mai este posibila identicarea cu algoritmul recomandat
n acest caz ? Ce modic ari sunt necesare pentru a duce act iunea la bun sfarsit ?
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 4
parametrilor si structurii modelului
matematic prin utilizarea metodei lui T apkin
4.1 Formularea problemei
Se cunoaste
R aspunsul pondere al unui sistem tehnic oarecare determinat n mod experimental
n urma aplicarii unui semnal de excitat ie asimilabil cu un impuls si se dispune de
sirul valorilor m asurate sub forma unor nregistr ari (t, u(t), y(t)).
Se admite
1. se va utiliza metoda lui T apkin.
2. modelul posibil al dinamicii sistemului ar avea forma (4.1) unde: k - amplica-
rea statica ce nu poate determinat a n mod direct, T
A
, T
B
- sunt parametrii
cu rol de constante de timp ce vor determinat i.
H(s) =
Y (s)
U(s)
=
k
T
A
2
.s
2
+ T
B
.s + 1
(4.1)
3. amplicarea static a k va determinat a pe alt a cale sau se va presupune ca se
obt ine din informat ia statica.
Se cere
Sa se determine valorile parametrilor T
A
, T
B
ale modelului (4.1) prin utilizarea
metodei lui T apkin.
21
Se impune
Validarea modelului determinat se va face prin compararea raspunsului sau cu r as-
punsul sistemului tehnic cunoscut pentru un acelasi semnal de excitat ie.Se va utiliza
drept criteriu principal de evaluare eroarea medie p atratica a celor dou a curbe ca
n (4.2).
ISQE =
1
N
N
t =1
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(4.2)
4.2 Elemente teoretice minimale
Important a determin arii parametrilor modelelor proceselor considerate sisteme de
ordinul doi este mare at at pentru cazul n care avem de-a face cu instalat ii de auto-
matizat, cat si n cazul n care avem de-a face cu sisteme automate.
Modelul de ordinul doi se dovedeste a n general sucient de complex spre a acoperi
chiar si cerint e exigente de aproximare a dinamicilor de ordin superior.
Metoda lui T apkin se bazeaz a pe premisele ca:
procesul tehnic este presupus liniar;
procesul tehnic admite aplicarea unor semnale de intrare de tipul impulsului
real care pleaca din condit ii init iale nule si revine dupa o durat a nit an aceleasi
condit ii.
Metoda se bazeaz a pe prelucrarea adecvata a valorilor sirului y
0
, y
1
,y
2
,. . . alc atuit
din valori m asurate ale iesirii cu ncepere din momentul ncet arii semnalului de
excitat ie, u(t) si situate echidistant la intervale de timp egale cu perioada de esan-
tionare si masurare, T.
y(t) = C
1
.e
s
1
.t
+ C
2
.e
s
2
.t
, (4.3)
Pentru un astfel de model, raspunsul care corespunde unui impuls este de forma
generala din Figura (4.1) cu o variat ie determinat a de o funct ie cu expresia (4.3)
unde r ad acinile ecuat iei caracteristice sunt valori complex conjugate ca n (4.4).
s
1
,
2
=
T
B
2T
2
A
j.
1
T
A
1
_
T
B
2T
A
_
2
= j. (4.4)
Cu aceasta expresie, trei valori oarecare, succesive ale sirului de valori m asurate ale
iesirii se scriu ca (4.5), (4.6) si (4.7).
y
n
= C
1
.e
s
1
nT
+ C
2
.e
s
2
nT
(4.5)
Dorin Isoc 23
t
u(t)
y(t)
y
0
1
2
y
y
0
2 t t t
1
t
Figura 4.1: Alinierea n timp a formei semnalului de excitat ie si a punctelor masurate ale
iesirii n vederea aplic arii metodei lui Tpkin.
y
n+1
= C
1
.e
s
1
(n + 1)T
+ C
2
.e
s
2
(n + 1)T
(4.6)
y
n+2
= C
1
.e
s
1
(n + 2)T
+ C
2
.e
s
2
(n + 2)T
(4.7)
Dac a se elimina C
1
si C
2
ntre (4.5), (4.6) si (4.7) se obt ine identitatea (4.8).
y
n+2

_
e
s
1
T
+ e
s
2
T
_
y
n+1
+ e
(s
1
+ s
2
)T
y
n
= 0. (4.8)
arctg b
c
n
y
n + 2
y
n
y
n + 1
y
Figura 4.2: Reprezentarea grac a a curbei n planul valorilor rapoartelor de puncte suc-
cesive ale valorilor iesirilor m asurate.
Relat ia (4.8) poate adus a la forma (4.9) cu notat iile (4.10) si (4.11).
y
n+2
y
n
= b
y
n+1
y
n
+ c (4.9)
b = e
s
1
T
+ e
s
2
T
, (4.10)
c = e
(s
1
+ s
2
) T
, (4.11)
cos T =
b
2
c
(4.12)
=
ln (c)
2T
. (4.13)
T
A
=
1
2
+
2
. (4.14)
T
B
= 2T
A
2
. (4.15)
Reprezentarea grac a a relat iei (4.9) pentru mai multe valori succesive care dau
rapoartele y
n+2
/y
n
si y
n+1
/y
n
conduce la obt inerea unei mult imi de puncte grupate
n jurul unei drepte cu expresia (4.9) dup a cum o arat a si Figura 4.2.
Din aceast a reprezentare grac a este posibil a determinarea valorilor coecientului
unghiular b si al ordonatei n origine, c.
Din modul de denire al parametrilor dreptei b si c, se poate ajunge la valorile
parametrilor c autat i ai modelului T
A
si T
B
potrivit relat iilor (4.12), (4.13), apoi
(4.14) si (4.15).
Metodologie
Obt inerea valorilor parametrilor este posibil a prin urmarea pasilor:
Pasul 1.
Se pregateste platforma software de modelare matematica a sistemelor pentru
lucru.
Pasul 2.
Se preiau semnalele experimentale ale intr arii, respectiv raspunsului corespun-
zator pe r and pentru ecare sistem tehnic de identicat.
Pasul 3.
Se asigura normalizarea valorilor sirului m arimii de iesire prin divizarea ec arei
valori m asurate la suprafat a impulsului aplicat drept excitat ie.
Dorin Isoc 25
Pasul 4.
Se ret ine sirul de valori ale iesirii masurate si normalizate care ndeplinesc
condit ia de aplicare a metodei lui T apkin.
Pasul 5.
Prin folosirea relat iei valorilor succesive ale rapoartelor (y
n+2
/y
n
), respectiv
y
n+1
/y
n
) pentru n = 0 . . . N se traseaza prin puncte curba din Figura 4.2.
Pasul 6.
Pentru dreapta ce rezulta prin reprezentare se determina coecientul unghiular
b si ordonata n origine, c cu relat iile (4.10), respectiv (4.11).
Pasul 7.
Cu ajutorul relat iilor (4.12) . . . (4.15) se determin a parametrii T
A
si T
B
cautat i
pentru forma admis a a modelului.
Pasul 8.
Se evalueaza ecare solut ie obt inuta prin determinarea indicelui de calitate a
modelului obt inut prin simularea comportarii sale pentru semnalul de excitat ie
din setul de date experimentale cu iesirea m asurat a disponibil a n setul de date
experimentale.
Pasul 9.
Factorul de amplicare se va determina prin intermediul altei metode de schim-
bare de reprezentare cunoscute.
Prelucrarea rezultatelor
Metoda ind una grafo-analitic a, utilizarea platformei destinate modelarii matem-
atice, se face n paralel cu efortul utilizatorului. Acesta trebuie s a asigure trasarea
curbei specice metodei. Din aceasta curba, utilizatorul are responsabilitatea de-
termin arii valorilor parametrilor.
Curba ind construit a din valori experimentale, apare normal ca dreapta ce trebuie
trasat a s a e obt inut a printr-o aproximat ie optimizat a. Se recomand a de aceea
utilizarea metodei unei metode de regresie, cum ar metoda celor mai mici p atrate.
Pentru aceasta se presupune ca urma experimentului rezulta sirurile de valori (x
i
,
y
i
) si se constata c a dependent a ale celor dou a variabile ar putea o dreapt a cu
ecuat ia (4.16).
y y = a(x x) (4.16)
In aceast a lege de variat ie, parametrul a se poate determina din modul concret de
repartit ie statistica a punctelor m asurate experimental adica (4.17).
a =
xy xy
x
2
(x)
2
(4.17)
Notat iile utilizate n (4.17) se expliciteaza prin relat iile (4.18), (4.19), (4.20), (4.21)
care sunt exprimate prin intermediul celor N perechi de puncte x
i
, y
i
, i = 1, . . . , N
m asurate.
x =
1
N
N
k=1
x
k
(4.18)
y =
1
N
N
k=1
y
k
(4.19)
x
2
=
1
N
N
k=1
x
2
k
(4.20)
xy =
1
N
N
k=1
x
k
y
k
(4.21)
Dreapta astfel obt inut a cu ecuat ia (4.16) se numeste dreapt a de regresie. Mult imea
punctelor m asurate determin a c ampul de corelat ie al perechilor de valori m asurate,
reprezentat n planul xOy.
Aproximarea prin intermediul dreptei de regresie este posibil a ori de c ate ori se con-
stat a n urma unei inspect ii sumare a situat iei din campul de corelat ie sau a unei
informat ii apriorice ca dependent a dintre y si x este apropiat a de cea liniar a.
Probleme de studiu
1. S a se deduca relat iile potrivit metodei lui T apkin pentru modelul de ordinul
nt ai.
2. Ce se nt ampl a dac a sistemul tehnic prezinta n dinamica sa un timp mort ?
In ce fel modica existent a timpului mort algoritmul metodei lui T apkin ?
3. Poate metoda prezentat a s a e utilizat a pentru determinarea modelului pentru
un sistem tehnic care nu are o dinamic a oscilant amortizat a ?
4. La ce revine metoda lui Tapkin c and semnalul de excitat ie este un impuls ideal
(cu amplitudine innit a si durata nula) ?
5. Ce se nt ampl a dac a dinamica sistemului este cu sigurant a superioara ordinului
doi ? Mai este metoda aplicabil a ? Cu ce amendamente si consecint e ?
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 5
parametrilor si structurii modelului cu
metoda lui Strejc
Se cunoaste
R aspunsul indicial al unui sistem tehnic a fost determinat printr-un experiment adecvat
si se dispune de sirul valorilor m asurate sub forma unor nregistr ari (t, u(t), y(t)).
Se admite
1. dinamica sistemului poate asimilat a cu una liniar a.
2. se va determina modelul matematic al dinamicii sistemului tehnic sub forma (5.1)
cu metoda grac a a lui Strejc.
H(s) =
k.e
T
m
.s
(T
f1
.s + 1)(T
f2
.s + 1) . . . (T
fn
+ 1)
(5.1)
k.e
T
m
.s
(T
f
.s + 1)
n
3. parametrii modelului (5.1) sunt constanta de timp echivalent a T
f
, factorul de am-
plicare static a, k, constanta de timp mort, T
m
.
4. parametrul de structur a a modelului dinamicii sistemului (5.1) este ordinul polino-
mului de la numitor n.
27
Se cere
Sa se determine parametrii modelului T
f
, T
m
si parametrul de structur a n a modelului
prin utilizarea metodei lui Strejc. Sa se determine valoarea factorului static de amplicare
k prin intermediul unei alte metode cunoscute.
Se impune
Validarea si acuratet ea modelului determinat se va face prin compararea r aspunsului
sau cu r aspunsul sistemului tehnic cunoscut pentru un acelasi semnal de excitat ie. Se va
utiliza drept criteriu principal de evaluare eroarea medie patratica a celor dou a curbe ca
n (5.2) unde N reprezinta num arul de puncte ale nregistr arii disponibile.
ISQE =
1
N
N
t =1
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(5.2)
Metoda lui Strejc permite determinarea modelului parametric al unui sistem liniar
monovariabil prin aproximarea r aspunsului indicial aperiodic al unui sistem de ordin su-
perior printr-o form a particular a a funct iei de transfer continue de forma (5.1).
In acest fel identicarea revine la determinarea valorilor T
f
, n eventual T
m
.
Dac a se cunoaste raspunsul indicial al procesului se recurge la o serie de construct ii
auxiliare din care rezult a segmentele ment ionate n Figura 5.3.
Identicarea se face pe baza a doua r anduri de evalu ari efectuate n succesiunea:
Procedura A: Determinarea valorii puterii polinomului numitorului n este
repeta
Pasul 1. Corecteaza pozit ia semitangentei.
Pasul 2. Citeste din grac raportul T
a
/T
b
.
Pasul 3. Citeste din Figura 5.1 pe n ce corespunde raportului T
a
/T
b
;
pana cand raportul T
e
/T
b
corespunde la acelasi n ca cel pentru raportul T
a
/T
b
.
Sfarsit procedura: Determinarea ordinului puterii polinomului numitorului n.
apoi:
Procedura B: Determinarea constantei de timp principale T
f
este
repeta
Pasul 1. Calculeaza T
f
din T
a
/T
f
ce corespunde lui n.
Pasul 2. Calculeaza T
b
/T
f
, T
d
/T
f
, T
e
/T
f
.
Dorin Isoc 29
pana cand valoarea rapoartelor T
b
/T
f
, T
d
/T
f
, T
e
/T
f
din calcul coincide cu cele din
Figura 5.2 pentru n rezultat din prima secvent a.
sfarsit procedura: Determinarea constantei de timp principale T
f
.
Pentru determinarea timpului mort, daca acesta exist a:
Procedura C: Determinarea constantei de timp mort T
m
este
repeta
Pasul 1. Deplaseaza axa ordonatelor spre dreapta,
pana cand noile valori T
a
, T
b
determinate din reprezentare, dau pentru n conside-
rat aceeasi valoare pentru T
f
cu cea din Figura 5.2.
sfarsit procedura: Determinarea constantei de timp mort T
m
.
Iterarea continua, p an a la atingerea de valori apropiate rapoartelor din cele dou a
tabele.
Observat ii:
1. raportul T
a
/T
b
nu poate coincide cu valoarea din Figura 5.1, de aceea se va lua
pentru n valoarea num arului ntreg imediat inferior raportului T
a
/T
b
;
n 1 2 3 4 5 6 7 8
Ta/Tb 0 0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570 0.642
Te/Tb 1 0.736 0.677 0.647 0.629 0.616 0.606 0.599
e 0 0.264 0.323 0.353 0.371 0.384 0.394 0.401
Figura 5.1: Relat ii ale metodei lui Strejc (setul a).
2. dac a timpul mort este nul, atunci T
a
/T
f
si T
b
/T
f
din Figura 5.2 dau aceeasi val-
oare pentru constanta de timp T
f
. Dac a rezultatele difer a, curba se translateaz a
spre stanga p an a c and se obt in rezultate concordante. Valoarea deplas arii pe axa
timpului da chiar valoarea timpului mort.
n 1 2 3 4 5 6 7 8
Ta/Tf 0 0.282 0.805 1.425 2.182 2.811 3.459 4.307
Tb/Tf 1 2.718 3.695 4.463 5.119 5.699 6.226 6.711
Td/Tf 0 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000 7.000
Te/Tf 1 2.000 2.500 2.888 3.219 3.510 3.775 4.018
Figura 5.2: Relat ii ale metodei lui Strejc (setul b).
T
d
T
e
T
b
T
c
T
a
k
ek
Q
t
a(t)
Figura 5.3: Construct ii auxiliare necesare determin arii parametrilor cu modelul lui Strejc.
5.3 Metodologie
Pasul 1.
Pregateste platforma software de modelare matematica a dinamicii sistemelor pentru
lucru.
Pasul 2.
Se preiau semnalele experimentale ale intr arii, respectiv raspunsului corespunzator
pe r and pentru ecare sistem tehnic de identicat.
Pasul 3.
Realizeaza normalizarea variat iei marimii de iesire funct ie de amplitudinea semna-
lului de excitat ie.
Pasul 4
Realizeaza reprezentarea grac a si construct iile auxiliare ca n Figura 5.3.
Pasul 5.
Asigur a aplicarea Procedurii C a metodei pentru determinarea valorii timpului mort,
daca acesta exist a.
Pasul 6.
Aplica Procedura A pentru determinarea parametrului de strcutur a a modelului, n.
Pasul 7.
Aplica Procedura B pentru determinarea constantei de timp echivalente T
f
.
Pasul 8:
Se evalueaza ecare solut ie obt inut a prin determinarea indicelui de calitate a mode-
lului obt inut prin simularea comportarii sale pentru semnalul de excitat ie din setul
de date experimentale cu iesirea m asurat a disponibil an setul de date experimentale.
ISQE =
_
1
N
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(5.3)
Dorin Isoc 31
Pasul 9.
Factorul de amplicare se va determina prin intermediul altei metode de schimbare
de reprezentare cunoscute.
5.4 Procesari speciale, alte precizari
1. Pentru simularea modelului sistemului identicat can (5.1) unde apare timpul mort
T
m
, se va utiliza aproximarea (Pade) din (5.4).
e
Tms
1 T
m
s
1 + T
m
s
(5.4)
2. Dac a n calculat din (5.1) nu este num ar ntreg se va face rotunjirea sa potrivit
recomandarilor si ridicarea binomului de la numitor la puterea rezultata.
3. Valoarea factorului de amplicare se va determina cu ajutorul altei metode deja
studiate.
1. Poate aplicat a metoda dac a diferent ele dintre ordinele de marime ale constantelor
de timp T
f1
, T
f2
, . . ., T
fn
este important ? Care ar consecint ele asupra algoritmului
si construct iei grace corespunzatoare ?
2. Poate aplicat a metoda lui Strejc pentru sistemele tehnice care au o dinamic a
oscilant amortizat a ? Cu ce efecte ? Ce modicari este necesar sa e aduse algorit-
mului metodei ?
3. Se presupune c a dinamica sistemului tehnic ar avea trei constante de timp T
f1
, T
f2
,
respectiv T
f3
astfel ncat T
f1
T
f2
respectiv T
f2
T
f2
(se presupune ca relat ia
existenta nseamn a un ordin de m arime, adica de 10 ori). Care ar constanta de
timp echivalenta de anticipat care ar obtenabil a prin aplicarea metodei lui Stejc
(f ar a aplicarea efectiva a metodei) ? Care ar valoarea ce ar putea obt inuta
pentru n n acest caz ? Dar pentru T
m
? Sa se justice.
4. Ce se nt ampl a dac a dinamica sistemului tehnic supus identicarii este de ordinul
nt ai ? Este metoda aplicabil a ? In ce fel ?
5. Se presupune c a modelul dinamicii sistemului ar
H(s) =
k.e
T
m
.s
(T
f
.s + 1)
n
unde T
f
= 10 sec, T
m
= 80 sec k = 0.5 si n = 3. S a se realizeze construct ia
necesara aplic arii metodei lui Strejc si sa se verice existent a relat iilor date tabelar.
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 6
parametrilor si structurii modelului
matematic din r aspunsul indicial f ar a
componente oscilatorii (metoda
logaritmarilor succesive)
Se cunoaste
R aspunsul indicial al sistemului tehnic a fost obt inut pe o cale experimental a oarecare
si se dispune de sirul valorilor m asurate sub forma unor nregistr ari (t, u(t), y(t)).
Se admite
2. se va determina modelul matematic al dinamicii sistemului tehnic sub forma (6.1)
at at ca structura cat si ca parametri, prin utilizarea metodei logaritmarilor succesive.
H(s) =
B(s)
A(s)
(6.1)
3. parametrii structurii modelului sunt ordinele celor dou a plonoame, respectiv na si
nb.
4. parametrii modelului sunt coecient ii polinoamelor A(s), respectiv B(s) adic a a
1
,
a
2
, . . ., a
na
, b
1
, . . ., b
nb
.
33
Se cere
Sa se determine parametrii modelului a
1
, a
2
, . . ., a
na
, b
1
, . . ., b
nb
si parametrii de
structur a na, respectiv nb ai modelului prin utilizarea metodei logaritm arilor succesive.
Se impune
sau cu r aspunsul sistemului tehnic cunoscut pentru un acelasi semnal de excitat ie. Se va
utiliza drept criteriu principal de evaluare eroarea medie patratica a celor dou a curbe ca
n (6.2).
ISQE =
_
1
N
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(6.2)
Prin simplitatea obt inerii sale pe cale experimental a, r aspunsul indicial poate ex-
ploatat dac a se presupune ca el ar avea expresia (6.3) unde: a(t) este raspunsul indicial
aproximat din r aspunsul indicial experimental a(t); C
0
= a() este valoarea de stabilizare
a r aspunsului indicial; C
k
sunt coecient i reali; s
k
- sunt exponent i reali ce corespund
polilor reali, simpli, negativi ai funct iei de transfer ai modelului procesului.
a(t) = C
0

n
k =1
C
k
.e
s
k
t
(6.3)
Prin metoda sugerat a, se caut a obt inerea valorilor C
k
si s
k
(parametrii modelului),
dar si valoarea lui n, num arul de termeni ai sumei. Numarul n constituie parametrul de
structur a a modelului.
Elementul de baza al procesului de identicare prin logaritmare succesiv a l constituie
aproximarea r aspunsului indicial prin solut ia unei ecuat ii diferent iale al c arei ordin creste
pan a c and aproximarea se dovedeste a acceptabil a.
Din r aspunsul indicial, componentele ce corespund ecarui ordin sunt eliminate pe
r and, n ordinea cresc atoare a exponent ilor s
k
. Acest lucru nseamn a c a eliminarea com-
ponentelor se face n asa fel ncat componentele cu viteza cea mai mic a de descrestere
sunt eliminate mai repede dec at celelalte.
Determinarea elementelor solicitate se face prin utilizarea unei succesiuni de operat ii
descrise n:
Procedura Algoritmul metodei logaritm arilor succesive este
Pasul 0. Se init ializeaza n = 1.
Pasul 1. Se elimina componenta stat ionar a cu (6.4).
C
0
a(t) = a
n
(t) = C
n
.e
snt
(6.4)
Dorin Isoc 35
Pasul 2. Repeta
Pasul 2.1. Se calculeaza pentru ecare valoare a lui t valoarea logaritmului res-
tului r aspunsului indicial cu utilizarea expresiei (6.5) .
ln [ a
n
(t) [ = ln C
n
s
n
.t (6.5)
Pasul 2.2. Se reprezinta curba ln [ a
n
(t) [ n coordonate semilogaritmice ca o
dreapt a de regresie prin punctele experimentale ce are ordonata n origine lnC
n
si coecientul unghiular (s
k
). Semnul lui C
n
este dat de semnul lui a(t).
Pasul 2.3. Se face n = n + 1.
Pasul 2.4. Se calculeaza curba rest cu relat ia (6.6) pentru acele valori ale lui
t [0, t
es
] pentru care semnul lui a
n
(t) se pastreaz a acelasi cu ncepere din
originea axei timpului pan a la t
es
, valoarea timpului de stabilizare.
a
n
(t) = a
n1
(t) C
n1
.e
s
n1
t
(6.6)
Pasul 2.5. Se noteaza a
n
(t) potrivit relat iei (6.7).
a
n
(t) = C
n
.e
snt
(6.7)
Pasul 2.6. Scrie forma funct iei de transfer part iale H
n
(s) cu parametrii determinat i
sub forma (6.8).
H(s) =
C
0
.
n
k=1
s
k
n
k =1
(s + s
k
)
(6.8)
Pasul 2.7. Determina valoarea criteriului de calitate adoptat, ISQE
n
cu relat ia
(6.2).
atat timp cat
1. a
n
(t) , 0 pentru toate valorile lui t si
2. valoarea ISQE
n
< ISQE
n1
si
3. condit iile de aplicare ale metodei (6.10) si (6.11) sunt vericate.
Sfarsit procedura Algoritmul metodei logaritm arilor succesive.
Este important sa se precizeze ca reprezentarea grac a a lui ln [a
n
(t)[ este o dreapt a
doar prin aproximare.
Ca o sintez a a pasilor algoritmului, n Figura 6.1 se reprezint a orientativ un r aspuns
indicial, pentru care cu relat ia (6.9) existent a la primul pas este descris a curba din Figura
6.2, iar n Figura 6.3 se poate vizualiza prolul tipic al reprezent arii funct iei ln [a
n
(t)[.
a(t) = C
0
a(t) (6.9)
a(t)
t
Figura 6.1: Prolul tipic al unui r aspuns indicial.
a(t)
t
A
B
t
t
Figura 6.2: Prolul tipic al lui a
n
(t) cu precizarea intervalului (t
rmB
t
A
) ntre care
aproximarea lui ln [ a
n
(t) [ este o dreapt a.
Se va urmari ca aproximarea lui ln [a
n
(t) [ sa se fac a pe intervalul de timp (t
B
t
A
)
al reprezent arii grace din Figura 6.3.
Se considera c a funct ia de transfer este lipsita de zerouri (cazul cvasigeneral). In
aceasta situat ie, coecient ii C
k
si exponent ii s
k
obt inut i trebuie sa verice relat iile (6.10)
si (6.11), determinate prin considerarea condit iilor init iale ale ecuat iei diferent iale ce are
ca solut ie raspunsul indicial estimat. Relat iile (6.10) si (6.11) trebuie satisf acute funct ie
de precizia cu care au fost obt inute C
k
si s
k
si ele reprezinta condit iile de aplicare corecta
a metodei.
Dorin Isoc 37
ln | a
(t)|
n
t
_
Figura 6.3: Prolul tipic al curbei aproxim arii lui ln [ a
n
(t) [.
C
0

n
k =1
C
k
= 0 (6.10)
n
k =1
C
k
= . . .
n
k =1
C
k
.s
k
(n1)
= 0 (6.11)
6.3 Metodologie
Obiectivele utiliz arii metodei sunt atinse daca este urmat a succesiunea de pasi:
Pasul 1. Se pregateste platforma software de modelare matematica a dinamicii pentru
lucru.
Pasul 2. Se face inspect ia datelor experimentale ce provin de la procesul de identi-
cat. Existent a suprareglajului constituie un indiciu ca aceast a metod a nu poate
aplicat a n forma dat a. Existent a punctului de inexiune pe partea urcatoare a
regimului tranzitoriu indica o dinamic a de ordin superior.
Pasul 3. Se aplica metoda logaritm arii succesive potrivit algoritmului prezentat.
Pasul 4 Se evalueaza calitatea modelului determinat prin compararea comport arii sale
cu datele experimentale date si potrivit criteriului acceptat.
6.4 Procesari speciale, alte precizari
1. Dac a n urma inspect iei datelor experimentale se constat a existent a timpului mort,
constanta de timp mort T
m
se va determina prin deplasarea gracului reprezent arii
spre stanga p an a n momentul n care se considera c a efectul sau a fost eliminat.
Constanta de timp mort T
m
este egal a numeric cu valoarea deplas arii spre st anga a
reprezentarii.
2. In vederea asigur arii calit at ii proces arii este necesar ca setul de puncte care este
prelucrat la un anumit pas s a e c at mai mare. Se recomand a un num ar de circa
20 de puncte. In timpul prelucr arii, pentru ecare pas al iter arii acest numar de
puncte se reduce.
1. Care este ponderea erorilor pentru prima constant a de timp determinat a fat a de
erorile obt inute pentru celelalte constante de timp ?
2. Se consider a un sistem caracterizat de modelul:
H(s) =
k
f
a
2
s
2
+ a
1
s + 1
unde a
2
= 0.055, a
1
= 0.611, k
f
= 0.055.
Sa se determine pe cale analitic a elementele metodei si sa se realizeze construct iile
grace descrise.
3. S a se deduca relat iile (6.10) si (6.11) pentru modelul:
H(s) =
1
(s + 1)(s + 5)(s + 7)
4. Cum se modic a algoritmul pentru cazul n care modelul sistemului este de ordinul
nt ai ? (Se presupune c a acest lucru se constat a din date si din informat ia aprioric a
disponibila).
5. Care sunt efectele asupra algoritmului metodei pentru cazul n care modelul di-
namicii prezint a poli multipli (de exemplu s
1
=s
2
=s
3
=2) sau poli de valori foarte
apropiate ?
Dorin Isoc 39
6.6 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor
si structurii modelului din raspunsul pondere (dupa
Lannoy)
Se cunoaste
R aspunsul pondere al sistemului tehnic a fost obt inut pe o cale experimental a oa-
recare si se dispune de sirul valorilor m asurate sub forma unor nregistr ari (t, u(t),
y(t)).
Se admite
2. se va determina parametrul modelului procesului adic a T
m
potrivit expresiei
(6.1) si parametrii structurii modelului adica T
m
si n.
H(s) =
k
f
e
Tms
(1 + sT
f
)
n
(6.1)
3. parametrul k
f
va determinat prin utilizarea altei metode de identicare.
Se impune
sau cu r aspunsul sistemului tehnic cunoscut pentru un acelasi semnal de excitat ie.
Se va utiliza drept criteriu principal de evaluare eroarea medie patratica a celor dou a
curbe ca n (6.2) unde N reprezinta num arul de puncte ale nregistr arii disponibile.
ISQE
2
=
1
N
N
t =1
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(6.2)
Elemente teoretice minimale
Desi r aspunsul pondere al unui sistem este un concept mai degrab a teoretic, este
posibil ca experimental sa se obt ina variante aproximative ale acestuia.
De asemenea exist a metode de calcul care permit determinarea r aspunsului pondere
pornind de la alte variat ii cunoscute.
In astfel de situat ii este rat ional s a se deduca modelul matematic direct din raspunsul
pondere cunoscut.
Simplitatea metodei are ca si consecint a o simplitate relativ a a modelului obt inut
care va avea forma (6.1).
t t
t t
x(t)
y(t)
x y
x(t) y(t)
h(t)
Figura 6.1: Elementele m asurabile ale r aspunsului pondere pentru aplicarea metodei
lui Lannoy.
t
t
T
t
T
h(t)
M
m
G
f
Figura 6.2: Denirea centrelor de greutate pentru niste semnale oarecare care permit
determinarea abscisei centrului de greutate al raspunsului pondere.
Parametrii c autat i vor determinat i prin intermediul unor construct ii auxiliare.
O prim a cale este utilizarea determinarii abscisei centrului de greutate al r aspunsului
pondere n raport cu originea axei timpului (6.3).
t
G
=
_

0
t.h(t)dt
_

0
h(t).dt
k =0
k.T.h(kT)
N
k =0
h(kT)
(6.3)
Daca se mai t ine seama si de faptul ca abscisa punctului de maxim al r aspunsului
pondere este mai usor de determinat, atunci pe baza elementelor din Figura 6.1 se
pot determina elementele c autate ale modelului (6.1) n noua situat ie (6.4), (6.5) si
(6.6).
Dorin Isoc 41
T
m
= T
m
(6.4)
T
f
= [t
G
t
M
[ (6.5)
n =
t
G
[t
G
t
M
[
(6.6)
Se mai poate arata de asemenea ca valoarea t
G
care caracterizeaza centrul de gre-
utate al r aspunsului pondere se poate determina daca se porneste de la niste semnale
particulare de intrare de tip impuls ale intr arii si de la r aspunsurile corespunz atoare.
Astfel dac a excitat ia este x(t) si r aspunsul oarecare y(t) si daca pentru cele dou a
semnale t
x
, respectiv t
y
reprezinta centrele de greutate corespunz atoare, atunci
r aspunsul pondere h(t) va avea abscisa c autat a a centrului de greutate dat a prin
relat ia (6.7).
t
G
= t
y
t
x
(6.7)
Se va analiza de asemenea Figura (6.2) si relat iile (6.8) si (6.9) unde N, N
x
, N
y
sunt numerele de intervale de esantionare ce corespund duratelor de stabilizare ale
semnalelor h(t), x(t) si respectiv y(t).
t
x
=
_

0
t.x(t).dt
_

0
x(t).dt
Nx
k=0
k.T.x(kT)
Nx
k=0
x(kT)
(6.8)
t
y
=
_

0
t.y(t).dt
_

0
y(t).dt
Ny
k=0
k.T.y(kt)
Ny
k=0
y(kT)
(6.9)
Metodologie
Pasul 1. Se pregateste pentru lucru platforma software pentru modelarea matem-
atica a dinamicii sistemelor.
Pasul 2. Se alege o perioada de esantionare potrivit a proces arii grafo-analitice.
Pasul 3. Se reprezinta grac datele experimentale variat ia semnalului de excitat ie,
u(t), respectiv variat ia r aspunsului corespunzator.
Pasul 4. Se determina abscisa centrului de greutate t
G
cu relat ia (6.3), respectiv
abscisa valorii maxime a r aspunsului pondere disponibil t
M
.
sau
Pasul 4. Se determina abscisele centrelor de greutate ale celor dou a semnale de
intrare, respectiv de iesire, adica t
u
ca n (6.8) si t
h
ca n (6.9).
Apoi se va determina valoarea centrului de greutate si valoarea de maxim dupa
care cu ajutorul relat iilor (6.3), (6.4), (6.5) si (6.6) se vor determina parametrii
modelului (6.1).
Pasul 5. Pentru ecare situat ie n parte se face reprezentarea grac a a r aspunsului
modelului determinat si evaluarea calit at ii modelului obt inut prin comparare
cu raspunsul experimental.
Procesari speciale, alte precizari
1. Dac a modelul are timp mort, atunci pentru simularea modelului sistemului
identicat (6.1) se va utiliza aproximarea (Pade) din (6.10).
e
Tms
1 T
m
s
1 + T
m
s
(6.10)
2. Dac a valoarea lui n calculat din (6.1) nu este un num ar ntreg, atunci se va
face rotunjirea sa si ridicarea binomului de la numitor la puterea rezultata.
Probleme de studiu
1. S a se discute ecient a metodei prezentate n raport cu calitatea impulsului de
excitat ie disponibil.
2. Se consider a c a modelul unui sistem dinamic ar :
H(s) =
1
(s + 1)(s + 5)(s + 7)
si ca semnalul de excitat ie ce i se aplica este descris prin:
u(t) =
_
1 dac a 0 t t
0 altfel.
Sa se determine pe cale analitic a r aspunsul pondere aferent si apoi s a se verice
relat iile care stau la baza metodei lui Lannoy pentru t = 0.5.
3. Pentru condit iile de la Problema 2 sa se ntocmeasc a gracul dependent ei t
G
=
t
G
(t) , t 0.1 , 0.4 , 0.6 , 0.8 , 1.0 , 1.2 , 1.5, t
G
ind abscisa centrului de
greutate al r aspunsului pondere determinat.
Dorin Isoc 43
4. Pentru condit iile de la Problema 2 sa se ntocmeasc a gracul dependent ei
t
M
= t
M
(t) , t 0.1 , 0.4 , 0.6 , 0.8 , 1.0 , 1.2 , 1.5, t
M
ind abscisa val-
orii maxime a r aspunsului pondere determinat.
5. Unde s-ar gresi daca aceast a metod a s-ar aplica n cazul unui sistem oscilant
amortizat ?
Dorin Isoc 45
6.7 Metode grafo-analitice. Determinarea parametrilor
si structurii prin descompunerea modelului ntr-
o serie de elemente de ordinul ntai (varianta cu
utilizarea integrarii)
Se cunoaste
R aspunsul indicial al sistemului tehnic a fost obt inut pe o cale experimental a oa-
recare si se dispune de sirul valorilor m asurate sub forma unor nregistr ari (t, u(t),
y(t)).
Se admite
1. Dinamica sistemului poate asimilat a cu una liniar a.
2. Se va determina modelul matematic continuu sub forma (6.1) respectiv para-
metrii modelului T
1
, T
2
, . . ., T
n
si implicit si parametrul structurii modelului
n.
H(s) =
k
f
(1 + s T
f1
)(1 + s T
f2
) . . . (1 + s T
fn
)
(6.1)
Valoarea parametrului k
f
va determinat a printr-o alt a metod a.
Se impune
sau cu r aspunsul sistemului tehnic cunoscut pentru un acelasi semnal de excitat ie.
Se va utiliza drept criteriu principal de evaluare eroarea medie patratica a celor dou a
curbe ca n (6.2) unde N reprezinta num arul de puncte ale nregistr arii disponibile.
ISQE
2
=
1
N
N
t =1
[y
exp
(t) y
simulat
(t)]
2
(6.2)
Elemente teoretice minimale
Din Figura 6.1 se observ a c a funct ia exponent ial a ca n (6.3) posed a proprietatea
ca distant a dintre punctul de intersect ie al tangentei y
(t) ntr-un punct oarecare al

curbei cu asimptota orizontal a si proiect ia abscisei acestui punct chiar pe aceast a
asimptot a este constant a pentru toate punctele curbei si egal a cu constanta de timp
T
f
.
y(t) = 1 e
(t/T
f
)
(6.3)
Din triunghiul ABC reprezentat n Figura 6.1, se poate scrie imediat (6.4) sau nca
(6.5).
y
(t) =
1 y(t)
T
f
(6.4)
T
f
=
1 y(t)
y
(t)
(6.5)
Se poate deduce ca aceast a proprietate se reg aseste pentru o variat ie oarecare u(t)
a m arimii de intrare, dupa cum o arat a si Figura 6.2 din care se poate scrie relat ia
(6.6).
T
f
=
u(t
1
) y(t
1
)
y
(t
1
)
(6.6)
Momentul t
1
ind alesn mod arbitrar, relat ia (6.6) este valabil a pentru toate valorile
lui t, n particular si pentru punctul A de intersect ie a celor dou a curbe u(t) si y(t)
(desenate astfel ncat s a poat a observat r aspunsul stat ionar al sistemului presupus
stabil).
In acest caz num ar atorul expresiei (6.6) este nul deci numitorul trebuie s a e de
asemenea nul pentru ca raportul lor sa tind a spre o valoare nit a.
Rezult a c a pentru o funct ie de transfer de ordinul nt ai si o variat ie a m arimii de
intrare u(t) ce are caracterul unui impuls de durat a nit a si form a oarecare, variat ia
iesirii y(t) intersecteaza cu extremumul s au (maximul) variat ia m arimii de intrare.
Reciproc, dac a aceast a condit ie este ndeplinita, atunci se poate arma c a elementul
de transfer este de ordinul nt ai.
t
y(t)
T
f
T
f
A
B
C
1 - y(t)
Figura 6.1: M asurarea constantei de timp din raspunsul indicial al unui element de trans-
fer de ordinul nt ai.
Dac a se integreaz a num ar atorul si numitorul relat iei (6.6) se obt ine forma (6.7)
(forma integral a).
Dorin Isoc 47
u(t)
y(t)
t
0
t
1
T
f
Figura 6.2: M asurarea constantei de timp a unui element de transfer de ordinul nt ai
pentru o variat ie a semnalului de intrare oarecare
_
t
1
t
0
(u(t) y(t))dt
y(t
1
) y(t
0
)
= T
f
(6.7)
Expresia de la num ar ator reprezint a valoarea ariei obt inute prinnsumarea algebrica
a ariilor p art ilor vecine punctului de intersect ie a curbelor.
Generalizarea relat iilor (6.6) sau (6.7) este imediat a pentru o congurat ie nseriat a
de elemente de ordinul nt ai ca n Figura 6.3.
Aplicarea metodei n cazul general are n vedere cunoasterea marimilor intermediare
u(t), y
1
(t), y
2
(t), . . ., y
n
(t) cu proces arile ce apar n Figura 6.4 sau Figura 6.5.
In condit iile din Figura 6.4 sau Figura 6.5 avem (6.8) unde valorile momentelor de
timp t
1
, t
2
, . . . t
n
sunt oarecare.
T
f1
=
u(t
1
) y
1
(t
1
)
y
1
(t
1
)
. . . = . . .
T
fn
=
y
n 1
(t
n
) y
n
(t
n
)
y
n
(t
n
)
(6.8)
Pentru detalierea din Figura 6.5 avem relat iile de calcul (6.9).
In cazul modelelor de ordin superior, sunt accesibile doar m arimile variabilelor u(t)
si y
n
(t)=y(t) (n nu este cunoscut aprioric).
Determinarea parametrilor si structurii modelului va f acut a potrivit algoritmului:
Procedura: Determinarea parametrilor si structurii prin descompunerea n ele-
mente nseriate de ordinul nt ai este
Pasul 0: Se init ializeaza n = 1.
Pasul 1. Repeta
Pasul 1.1: Se cunoaste intrarea u(t) = u(t) = y
n1
(t) (intrarea aplicat a) si
y
n
(t) = y(t) si raspunsul determinat experimental (pentru n = 1 respectiv
prin simulare daca n ,= 1.
Pasul 1.2: Se determina constanta de timp T
fn
cu relat ia cu (6.6) respectiv
(6.7).
Pasul 1.3: Se simuleaza modelul rezultat de forma (6.1) cu intrarea u(t) si
se obt ine y
n
(t).
Pasul 1.4: Se face n = n + 1.
Pasul 1.5: Considera c a intrarea urm atorului element de transfer de ordinul
nt ai ar y
n1
(t) si iesirea sa y(t).
pana cand modelul global obt inut pentru toate cele n etape anterioare satisface,
adica r aspunsul y
n1
(t), obt inut prin simularea realizata este apropiat de r as-
punsul y(t) m asurat.
Sfarsit procedura Determinarea parametrilor si structurii prin descompunerea n
elemente nseriate de ordinul nt ai.
T
f1
=
_
t
2
t
1
(y
1
(t) u(t)) dt
y
1
(t
2
) y
1
(t
1
)
. . . = . . .
. . . = . . .
T
fn
=
_
tn
t
n1
(y
n
(t) y
n1
(t)) dt
y
n
(t
n
) y
n1
(t
n1
)
(6.9)
1
1 + s T
f1
1
1 + s T
f2
1
1 + s T
f2
u y
y1 y2 yn
Figura 6.3: Descompunerea modelului unui sistem oarecare n elemente nseriate de ordi-
nul nt ai
Dorin Isoc 49
1 n
t
t
t n + 1
T T
f1 fn
t
u(t)
y(t) y (t)
1
y (t)
2
y (t)
2
Figura 6.4: M asurarea constantelor de timp T
f1
, T
f2
, . . ., T
fn
prin derivare
1 n n + 1
u(t)
y(t)
t
u(t)
y (t)
y (t)
1
2
n
y (t)
2
t t t t
Figura 6.5: M asurarea constantelor de timp T
f1
, T
f2
, . . ., T
fn
prin integrare
Metodologie
Pentru lucrarea practica ecare set de date experimentale vor procesate potrivit
etapelor algoritmului:
Pasul 1. Se pregateste pentru lucru platforma software pentru modelarea matema-
tica a dinamicii sistemelor.
Pasul 2. Se alege o perioada de esantionare potrivit a proces arii grafo-analitice.
Pasul 3. Se reprezinta grac datele experimentale variat ia semnalului de excitat ie,
u(t), respectiv variat ia r aspunsului corespunzator.
Pasul 4. Se realizeaza construct iile grace specice si se aplica pasii algoritmului de
determinare a parametrilor. Pentru ecare pas se reprezint a forma r aspunsului
si se evalueaza modelul part ial determinat.
Procesari speciale, alte precizari
1. Se va reprezenta gracul dependent ei valorii indicatorului de calitate de val-
oarea iterat iei algoritmului.
Probleme de studiu
1. Care sunt erorile de principiu care se produc dac a se ncearca aplicarea acestei
metode pentru estimarea parametrilor unui sistem cu r aspuns oscilant ? Sa se
argumenteze.
2. In ce ordine a m arimii valorilor se face determinarea polilor modelului pe baza
acestei metode ? S a se argumenteze.
3. Se consider a c a modelul unui sistem dinamic ar :
H(s) =
1
(s + 1)(s + 5)(s + 7)
Sa se determine pe cale analitic a relat iile metodei descompunerii n elemente
nseriate de ordinul nt ai si sa se realizeze si construct iile grace aferente.
4. S a se discute comparativ metodele anterior studiate si metoda descompunerii
n elemente nseriate de ordinul nt ai. In ecare caz se vor da asem an arile si
deosebirile principiilor aplicate.
5. S a se argumenteze care efectul aplic arii metodei cand sistemul de identicat
are poli multipli sau foarte apropiat i. Mai este metoda aplicabil a ?
Dorin Isoc 51
6.8 Analiza semnalelor de excitat ie
Scopul lucrarii
Sunt prezentate c ateva elemente de caracterizare a semnalelor de excitat ie din punctul
de vedere al asigur arii calit at ii proceselor de identicare.
Principiul lucrarii
Calitatea semnalelor de excitat ie reprezinta o condit ie necesara a organiz arii si proiectarii
experimentelor de identicare.
Condit iile de calitate ale semnalelor de excitat ie au n vedere mai multe criterii.
O prim a categorie de condit ii sunt denite n raport cu proprietat ile intrinseci ale
semnalelor. Se t ine seama aici de faptul c a un semnal poate descris n mai multe forme.
Din ecare dintre ele este posibil s a se extrag a anumite caracteristici.
O a doua categorie de caracteristici sunt evident iate prin relat iile care se stabilesc ntre
semnalele de excitat ie si cele de iesire stabilite n timpul procesului de identicare.
In principiu semnalele de excitat ie se pot descrie n domeniul timp respectiv n do-
meniul frecvent a.
In continuare se va t ine seama de faptul c a descrierea unui semnal de excitat ie pre-
supune temporal aspectul sau determinist neperiodic, periodic sau aleator. Aceste carac-
terizari au inuent e asupra relat iilor de calcul care asigur a descrierea de semnal.
In raport de modul n care variabila timp este luata n considerare se constata c a
semnalele pot avea reprezentare continu a, respectiv discret a.
In vederea evalu arii semnalelor utilizate n identicare se face apel la o serie de in-
dicatori care s a e aplicabili pentru toate categoriile de semnale. In raport de categoria
lor este posibil ca acesti indicatori s a poat a determinat i cu expresii de calcul cu forme
reduse sau particulare.
Din acest punct de vedere se t ine seama c a semnalele pot neperiodice sau periodice,
deterministe sau aleatoare n timp.
Se subliniaza nca odat a c a anumit i indicatori nu par a cei mai adecvat i pentru toate
categoriile de semnale, dar pentru unitate indicatorii sunt respectat i.
In cele ce urmeaza se va nota n mod generci semnalul de excitat ie cu x(t) si el va
considerat n general ca ind esantionat cu o perioad a de esantionare t = T cunoscut a.
Indicatori de caracterizare a semnalelor de excitatie
Valoare medie (sau momentul de ordinul ntai)
Este un indicator statistic numit si sperant a matematic a si este dat prin relat ia (6.1).
m

= Ex(t) = lim
t
1
N
N
t =1
x(t), t = 1 , 2 , . . . , N (6.1)
Funct ia de covariant a (sau momentele de ordinul doi)
Funct ia de covariant a se deneste ca ind media produselor a dou a esantioane ale m a-
rimii x(t) decalate c and din valorile sale a fost eliminat a componenta continu a (valoarea
medie), m adica (6.2).
t()

= E[x(t + ) m][x(t) m] = lim
N
1
N
N
t =1
[x(t + ) m][x(t) m] (6.2)
Deosebirile dintre categoriile de semnale amintite sunt c a pentru semnalele aleatoare
act ioneaz a operatorul de sperant a matematica, E(.), pe cand pentru semnale deterministe
este valabil a exprimarea prin intermediul aducerii la limit a dac a aceasta exist a.
Densitatea spectrala
Densitatea spectral a reprezint a transformata Fourier discreta aplicat a asupra funct iei
de covariant a adic a (6.3).
()
1
2
=
r() e
i
(6.3)
Transformata invers a a lui (6.3) este (6.4).
r() =
_

()e
i
d (6.4)
Semnicat ia zica a densit at ii spectrale rezult a dac a n relat ia de calcul a funct iei de
covariant a (6.2), se considera = 0. In aceast a situat ie, produsul din denit ie devine un
p atrat si dac a se considera x(t) ca ind tensiunea pe o rezistent a de 1 apare ca puterea
electrica medie disipat a pe rezistent a.
Revenind la denit ia densit at ii spectrale, rezult a c a puterea medie pe rezistent a, adic a
termenul din stanga din (6.4) apare ca puterea integrat a de-a lungul axei pulsat iilor, adic a
()/2 reprezinta densitatea de putere a lui x(t) n intervalul elementar de pulsat ie.
Persistent a semnalelor de excitat ie. Not iunea de persistent a a semnalelor de
excitat ie este una introdus a din rat iuni pur matematice. Ea apare ca o condit ie ca un
sistem liniar de ecuat ii sa posede solut ie.
Denit ia persistent ei unui semnal de excitat ie, sau a excitat iei persistente (pe) pre-
supune ca exist a limita (6.5) si nca matricea (6.6) este pozitiv denit a.
In aceste condit ii, semnalul de excitat ie se zice persistent de ordinul n daca matricea
R
u
(n) are rangul n.
Dac a media n timp este identica cu media pe esantion, semnalul stohastic se zice
ergodic iar matricea R
u
(n) se numeste si matrice de covariant a. In cele de mai sus s-a
presupus pentru aceasta c a media semnalului x(t) este nula.
r
x
() = lim
N
1
N
N
t =1
x(t + )x(t) (6.5)
Dorin Isoc 53
R
x
(n) =
r
x
(0) r
x
(1) . . . r
x
(n 1)
r
x
(1) r
x
(0) . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
r
x
(1 n) . . . . . . r
x
(o)
(6.6)
Semnale de excitat ie uzuale
Semnale neperiodice deterministe
Semnalele de excitat ie deterministe neperiodice cele mai utilizate sunt semnalul treap-
t a respectiv impuls unitar.
Denit prin (6.7), semnalul treap a unitar a poate aparea practic cu mici modic ari de
form a care afecteaza mai ales frontul s au de atac. Este de ment ionat c a numai teoretic
lungimea sa este innit a. Practic, lungimea sa trebuie sa e mai mare dec at durata
regimului tranzitoriu realizat.
x(t) =
_
0, daca t < 0,
a, daca t 0
(6.7)
Semnalul impuls unitar ndeplineste condit iile impuse de cerint ele procesului de iden-
ticare dac a este denit ca (6.8) unde este o cantitate sucient de mic a.
x(t) =
_
0, daca t < 0,
1
, daca 0 t
(6.8)
Si n aceast a situat ie, n practica se nt alnesc deformari care afecteaza l at imea impul-
sului sau unul din fronturile sale.
Toate aceste modic ari afecteaza negativ calitatea raspunsului, respectiv a identicarii.
Semnale periodice
Semnalele periodice sunt deosebit de utile n identicare nsa generarea lor si modul
de desfasurare a experimentului n cazul utiliz arii lor r am an probleme deschise.
Semnalele periodice propriu zise sunt cele de natura sinusoidal a si o descriere general a
este aceea a sumei de sinusoide (6.9).
x(t) =
m
j =1
a
j
sin(
j
t +
j
) (6.9)
Din relat ia (6.9) este evident c a se poate reg asi si cazul particular al sinusoidei singu-
lare.
Semnalele pseudo-aleatoare binare
Semnalul pseudo-aleator binar este un semnal care este generat n asa fel ncat ca-
racteristicile sale sa e apropiate semnalelor teoretice si mai ales zgomotului alb.
Procesele ARMA
Procesele (sau secvent ele) ARMA sunt semnale generate prin ltrarea unui semnal de
tip zgomot alb (cum ar de exemplu un semnal pseudo-aleator binar).
Un semnal de tip zgomot alb e(t) este caracterizat de faptul c a funct ia sa de covariant a
este nul a mai put in n origine unde are o valoare nit a oarecare, adica se respecta (6.10).
1
N
N
t =1
e(t)e(t ) 0, cand N pentru ,= 0 (6.10)
Aceasta relat ie este adevarat a pentru cel put in at at de mare c at constanta de timp
dominant a a sistemului necunoscut supus identicarii.
Din secvent a e(t) se poate obt ine un semnal de intrare oarecare printr-o ltrare liniar a
ca n (6.11) semnal numit semnal ARMA (autoregresiv cu medie alunec atoare).
x(t) + c
1
x(t 1) + . . . + c
m
x(t m) = e(t) + d
1
e(t 1) + . . . d
m
e(t m) (6.11)
Dac a n plus c
i
= 0, semnalul se zice MA (de medie alunecatoare) iar dac a d
i
= 0,
semnalul se zice AR (autoregresiv).
Modul de lucru
Pentru lucrarea practica datele experimentale vor procesate potrivit algoritmului
dat.
Pentru aceasta pentru ecare semnal de exictat ie de studiu se reiau pasii:
Pasul 1. Se pregateste platforma pentru lucru.
Pasul 2. Se selecteaza pe r and ecare din seturile de date experimentale disponibile
pentru ecare lucrare practic a.
Opt ional datele experimentale pot vizualizate sau listate prin utilizarea comenzilor
potrivite.
Pasul 3. Se determina densitatea spectral a a semnalului de excitat ie care poate vizual-
izat a si listata.
Pasul 4. Se determina funct ia de covariant a a semnalului analizat.
Pasul 5. Se determina toate ordinele matricii de covariant a care se poate aprecia prin
faptul ca determinantul asociat matricii are valoare nenul a sau superioar a unui prag
impus ( = 0.0001). Valoarea maxim a a sirului de ordine reprezinta si valoarea
persistent ei pe, a semnalului studiat.
Pasul 6. Pasii 3 . . . 5 se reiau si pentru situat ia c and din setul init ial de date s-au eliminat
componenta continu a (valoarea medie a semnalului).
Dorin Isoc 55
Pentru ecare semnal de excitat ie:
se traseaz a gracul densit at ii spectrale (se va urm ari prinderea valorilor maxime ale
domeniilor, pe cel put in trei decade);
se traseaz a gracul funct iei de covariant a (se va urm ari prinderea ntregii variat ii
pan a la anularea acesteia);
se ret in valorile ecarui ordin intermediar al matricii de covariant a, a valorii de-
terminantului p an a c and aceast a valoare scade sub pragul impus. Se traseaz a gra-
cul variat iei valorii determinantului asociat matricii de covariant a a semnalului pen-
tru ecare valoare a ordinului matricii (se vor putea trasa toate gracele semnalelor
de aceeasi natur a pe acelasi suport).
Probleme de studiu
1. In ce mod inuent eaza eliminarea valorii medii din semnalele de excitat ie cu de-
scriere determinista ? Dar pentru semnalele stohastice ?
2. Ce reprezinta din punct de vedere matematic valoarea r
x
(0) a unui semnal ?
Redactarea raportului lucrarii
Raportul lucr arii va cuprinde cu necesitate pentru ecare caz n parte:
gracele rezultate cu tabele de variat ie corespunzatoare.
concluziile asupra comparat iei si precizarea variantei de model propusa argumentat
drept solut ie;
solut iile argumentate ale problemelor de studiu propuse.
comentarii comparative cu referire la categoriile de semnale analizate.
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 7
Metode parametrice. Metoda standard a
celor mai mici patrate
7.1 Scopul lucrarii
Se vor studia condit iile de lucru si performant ele metodei standard a celor mai mici
patrate o-line.
Cea mai cunoscut a metoda de identicare parametric a este far a ndoial a metoda celor
mai mici p atrate (CMMP).
Condit iile n care este aplicabil a aceast a metod a sunt:
se dispune de un set de valori ale intrarii u(t), respectiv iesirii y(t), t = 1, N.
modelul sistemului de identicat este stabilit la (7.1) unde:
q
1
este operatorul de nt arziere adica q
1
.x(t) = x(t 1), iar polinoamele A(q
1
)
si B(q
1
) sunt date prin (7.2), respectiv (7.3) iar (t) este eroarea de model.
A(q
1
).y(t) = B(q
1
).u(t) + (t) (7.1)
A(q
1
) = 1 + a
1
.q
1
+ a
2
.q
2
+ . . . + a
na
.q
na
(7.2)
B(q
1
) = b
1
.q
1
+ b
2
.q
2
+ . . . + b
nb
.q
nb
(7.3)
este cunoscut a sau cel put in se det in anumite informat ii asupra structurii modelului,
adica asupra valorilor lui na, respectiv nb.
57
forma echivalenta a ecuat iei (7.1) este (7.4) unde s-au evident iat vectorul regresorilor
(7.5), respectiv vectorul parametrilor (7.6).
y(t) =
T
(t). + (t) (7.4)
T
(t) = [y(t 1) . . . y(t na) u(t 1) . . . u(t nb) (7.5)
T
= [a
1
a
2
. . . a
na
b
1
b
2
. . . b
nb
] (7.6)
V () =
N
t =1
[y(t) y(t, )]
2
. (7.7)
=
_
N
t =1
(t).
T
(t)
_
1
.
_
N
t =1
(t).y(t)
_
(7.8)
Problema ce se cere solut ionat a este determinarea valorilor elementelor vectorului pa-
rametrilor, astfel ncat ecuat ia (7.1) s a e satisf acut a n mod optim pentru toate valorile
(ansamblul) setului de date u(t), y(t).
Problema presupune minimizarea unui indice de eroare formulat ca expresie a erorii
medii patratice (7.7), exprimata ca funct ie de vectorul parametrilor unde cu y(t , ) s-a
notat valoarea simulat a a iesirii, iar cu y(t) valoarea m asurat a, prezent a deci n sirul init ial
de date.
Vectorul parametrilor care satisface condit ia de minim a expresiei (7.7) este dat de
(7.8).
7.3 Modul de lucru
dat.
Pentru aceasta se aplic a:
Procedura Studiul metodei celor mai mici p atrate este
Pasul 1. Se denesc datele personale ale utilizatorului (numarul grupei (al semigru-
pei), al studentului n semigrup a si al stat iei de lucru). Se introduce semnalul
de excitat ie utilizat.
Pasul 2. Se selecteaza pe r and ecare din seturile de date experimentale disponi-
bile. Opt ional datele experimentale pot vizualizate sau listate prin utilizarea
comenzilor potrivite.
Dorin Isoc 59
Pasul 3. Se introduce structura posibil a a modelului ARX asteptat folosind pentru
aceasta si sirul de combinat ii din Figura 7.1.
Pasul 4. Se citeste si se ret ine vectorul parametrilor ce corespunde aplicarii algo-
ritmului CMMP standard si valoarea indicelui de pierdere al modelului obt inut
calculat fat a de setul de date experimentale.
Pasii 1 . . . 4 se repeta p an a la completarea Fig. 7.1, pentru ecare set de date
experimentale.
Pasul 5. Se elimina valoarea medie din setul de date experimentale si se reiau pasii
1 . . . 4.
Pasul 6. Se rencarc a setul de date experimentale prin reintroducerea codului stu-
dentului.
Pasul 7. Se reduce lungimea setului de date pe rand la:
80% din lungimea setului init ial;
Pentru ecare caz a . . . c) n parte se reiau pasii 1 . . . 4 pentru ecare set de
date experimentale n parte.
Pasul 8. Se rencarc a setul de date experimentale prin reintroducerea codului stu-
dentului.
Pasul 9. Pentru primul set de date experimentale se inverseaza semnul semnalelor
si se reiau pasii 1 . . . 4.
sfarsit procedura Studiul metodei celor mai mici p atrate.
Observat ie:
Pentru eventualele situat ii n care programul ofera mesaje de eroare cu privire la
informat ii la care nu s-a f acut referire sau se constata bloc ari ale sistemului de
calcul, acesta se init ializeaza si lucrarea se reia evitandu-se structura care anterior
a determinat starea anormal a. Se va ment iona acest lucru n raportul lucr arii.
Pentru ecare set de date experimentale se vor determina punctele necesare reprezen-
t arii curbelor V
=V
(na)[
nb=ct.
pentru diferite valori ale lui na cuprinse ntre 1 si valoarea
maxim a utilizat a n Figura 7.1.
Pentru ecare set de date experimentale se vor determina punctele necesare reprezen-
t arii curbelor V
=V
(nb)[
na=ct.
pentru diferite valori ale lui na cuprinse ntre 1 si valoarea
maxim a utilizat a n Figura 7.1.
Nr.
crt.
na nb d
Valorile parametrilor modelului
(coecient ii polinoamelor)
Valoarea
indicelui de
pierdere
A(q
1
) B(q
1
)
1 1 1 0
2 2 1 0
3 2 2 0
4 2 3 0
5 2 4 0
6 3 1 0
7 3 2 0
8 3 3 0
9 3 4 0
10 4 2 0
11 4 3 0
12 4 4 0
Figura 7.1: Situat iile de solut ionat n cadrul lucr arii practice.
Pentru situat iile n care lungimea setului experimental a fost modicat a se va trasa
curba V
= V
(N), unde N este lungimea secvent ei de excitat ie.

Referatul va cont ine gracele determinate si trasate si toate informat iile centralizate
pe formularul unic de experimentare.
Probleme de studiu
1. Ce se nt ampl a cu setul de parametrii determinat i cand semnele semnalelor setului
experimental sunt inversate ? S a se argumenteze.
2. Ce se nt ampl a dac a din semnalul m asurat nu se elimin a componenta continu a ?
Dorin Isoc 61
7.5 Metode parametrice. Metoda standard a vari-
abilelor instrumentale
Scopul lucrarii
Se vor studia condit iilor de lucru si performant elor metodei variabilelor instrumentale
o-line.
Principiul lucrarii
Aplicarea metodei celor mai mici p atrate si obt inerea unui estimat nedeviat presupune
vericarea condit iilor (7.1) si (7.2), unde s-a presupus ca modelul adev arat al procesului
este dat prin descrierea (7.3), iar modelul s au este (7.4).
E
_
(t).
T
(t)
,= 0 (7.1)
E [(t).v(t)] = 0 (7.2)
y(t) =
T
(t).
a
+ v(t) (7.3)
y(t) =
T
(t). + (t) (7.4)
In (7.3) si (7.4) sa presupus ca v(t) este zgomotul care afecteaz a procesul de identi-
cat, zgomot considerat un proces stohastic stat ionar,
a
- vectorul parametrilor adevarat i ai
procesului (S), - vectorul parametrilor modelului (M), (t) - eroarea ecuat iei modelului,
(t) - vectorul regresorilor, denit prin (7.5).
T
(t) = [y(t 1) . . . y(t na) u(t 1) . . . u(t nb)] (7.5)
Structura modelului este caracterizat a de valorile lui na, nb si eventual constanta de
timp mort de valoare d.
O cale de a asigura vericarea condit iei b) este modicarea ecuat iei normale, ceea ce
conduce la obt inerea estimatului variabilei instrumentale (7.6), z(t) ind vectorul vari-
abilei instrumentale.
Metoda de identicare rezultata este cea a variabilelor instrumentale (MV I).
=
_
N
t =1
z(t).
T
(t)
_
1
.
_
N
t =1
z(t).y(t)
_
(7.6)
Pentru sistemele monovariabile vectorul variabilei instrumentale se poate construi can
(7.7) unde variabila instrumental a este (t) = B
f
(q
1
).u(t)/A
f
(q
1
), polinoamele A
f
(q
1
)
si B
f
(q
1
) se pot alege n mai multe moduri posibile. Dintre aceste posibilit at i, dou a (7.8)
si (7.9) sunt deosebite.
z
T
(t) = [(t 1) (t 2) . . . (t na) . . . u(t nb)] (7.7)
A
f
(q
1
) = 1; B
f
(q
1
) = q
nb
. (7.8)
A
f
(q
1
) = A
(q
1
), B
f
(q
1
) = B
(q
1
) (7.9)
In aceste relat ii polinoamele A
(q
1
) csi B
(q
1
) sunt estimat ii apriorice ale poli-
noamelor A(q
1
), respectiv B(q
1
).
Dac a se alterneaz a cele dou a modalit at i de construire a variabilelor instrumentale (7.8)
si (7.9) se poate imagina urm atorul algoritm iterativ al metodei:
Procedura: Algoritmul iterativ al metodei variabilelor instrumentale este
Pasul 1. Ia V
0
()=0 si i = 1.
Pasul 2. Fa i = i + 1.
Pasul 3. Repet a
Pasul 3.1a. Se considera A
f
(q
1
) = 1 si B
f
(q
1
) = q
nb
sau
Pasul 3.1b Dac a exist a o estimat ie anterioar a cunoscut a A
(q
1
,B
(q
1
), se
considera: A
f
(q
1
)=A
(q
1
) si B
f
(q
1
) = B
(q
1
).
Pasul 3.2. Se construieste vectorul regresorilor (7.10) unde
(t) = B
f
(q
1
).u(t)/A
f
(q
1
)
este variabila instrumental a asociat a cu setul de date experimentale.
z
T
(t) =
_
(t 1) (t 2) . . . (t na) u(t 1) . . . u(t nb)
_
.
(7.10)
Pasul 3.3. Se determina vectorul parametrilor ca n (7.11).
=
_
N
t =1
z(t).
T
(t)
_
1
.
_
N
t =1
z(t).y(t)
_
(7.11)
Pasul 3.4. Se actualizeaza : A
(q
1
) = A(q
1
) si B
(q
1
) = B(q
1
).
Pasul 3.5. Determina:
V
i
() =
1
N
n
t=1
2
(t) =
1
N
N
t=1
_
A(q
1
)y(t) B(q
1
)u(t)
2
(7.12)
pana cand V
i
() V
i1
() <
impus
.
Dorin Isoc 63
Sfarsit procedura.
Valoarea
impus
se alege init ial ca o condit ie de oprire a iter arii algoritmului.
1. se dispune de un set de valori ale intr arii u(t), respectiv iesirii y(t), t = 1 , N.
2. modelul sistemului de identicat este stabilit ca la (7.13) unde: q
1
este operatorul
de nt arziere, adica q
1
.x(t) = x(t 1), iar polinoamele A(q
1
) si B(q
1
) sunt de
forma (7.14) respectiv (7.15) (t) ind eroarea de model.
A(q
1
).y(t) = q
d
.B(q
1
).u(t) + (t) (7.13)
A(q
1
) = 1 + a
1
.q
1
+ a
2
.q
1
2 + . . . a
na
.q
na
(7.14)
B(q
1
) = b
1
.q
1
+ b
2
.q
2
+ . . . b
nb
.q
nb
(7.15)
3. este cunoscut a sau cel put in se det in anumite informatii asupra structurii modelului,
adica asupra lui na, respectiv nb si d.
4. se dispune de un model init ial A
(q
1
), B
(q
1
) obt inut printr-o metod a oarecare.
Dac a acest lucru nu este stiut atunci se va lua A
(q
1
) = 1 si B
(q
1
) = q
nb
.
5. forma echivalent a a modelului este cea din ecuat ia (7.4) unde s-au evident iat c a
(7.16) este vectorul regresorilor, respectiv c a (7.17) este vectorul parametrilor.
T
(t) = [y(t 1) . . . y(t na) u(t 1) . . . u(t nb)] (7.16)
T
= [a
1
a
2
. . . a
na
b
1
b
2
. . . b
nb
] (7.17)
Problema ce se cere solut ionat a este determinarea valorilor elementelor vectorului
parametrilor, astfel ncat ecuat ia (7.18) s a e satisfacut a n mod optim pentru ntreg
ansamblul de date u(t) , y(t).
= arg min
1
N
N
t=1
z(t)
T
(t)].
1
N
N
t=1
z(t)y(t)
(7.18)
Modul de lucru
Pentru corecta desf asurare a lucr arii practice se vor prelucra toate seturile de date
experimentale puse la dispozit ie.
Pentru aceasta se vor aplica toate comenzile disponibile ale programului specializat n
leg atur a si potrivit algoritmului prezentat al metodei.
Se va urmari ca pentru un set de date sa se realizeze pentru ecare structura propus a
a modelului un num ar de iterat ii cel put in egal cu cel recomandat.
Pentru ecare set de date se vor propune programului si apoi se vor analiza modele ce
corespund structurilor din Figura 7.1.
Modul de lucru se va baza pe urmatoarea succesiune de pasi:
Pasul 1. Se personalizeaza platforma de lucru (numarul grupei de lucru, al studentului
n grupa si al stat iei de lucru) si se alege semnalul de excitat ie utilizat.
Pasul 2. Se selecteaza pe r and seturile de date experimentale recomandate de conduc a-
torul activit at ii de practic a.
potrivite.
Pasul 3. Se introduce structura posibil a a modelului ARX asteptat folosind pentru aceasta
sirul de combinat ii din Figura 7.1.
Pasul 4. Se introduce vectorul parametrilor potrivit informat iei apriorice disponibile.
Pasul 5. Se aplica MV I si apoi se citeste si se noteaza vectorul parametrilor si valoarea
funct iei de pierdere al modelului obt inut calculat fat a de setul de date experimentale.
Se fac observat ii asupra calit at ii reprezent arii grace.
Pasul 5 se repeta p an a la epuizarea rubricilor din Figura 7.2.
Pasii 1 . . . 5 se repeta p an a la epuizarea tuturor situat iilor din Figura 7.1, pentru
ecare set de date experimentale.
Pasul 6. Se elimina valoarea medie din setul de date experimentale si se reiau pasii 1 . . . 5
pentru ecare set n parte (Atent ie ! dupa oricare din operat iile de procesare, setul
de date experimentale init ial este afectat. Pentru reg asirea sa n forma init ial a este
necesara reintroducerea setului de date).
Pasul 7. Se rencarc a setul de date experimentale.
Pasul 8. Se reduce lungimea setului de date la 60% din lungimea setului init ial. Pentru
acest caz se reiau pasii 1 . . . 5 pentru ecare set de date experimentale n parte.
Pasul 9. Se considera ca model init ial, modelul obt inut prin aplicarea metodei celor mai
mici patrate pentru o aceeasi structur a. Se init ializeaza programul cu acest model
si se reiau pasii 1 . . . 5 pentru ecare set de date.
Dorin Isoc 65
Observat ie: pentru eventualele situat ii n care programul ofera mesaje de eroare cu
privire la informat ii la care nu sa f acut referire sau se constat a bloc ari ale sis-
temului, acesta se init ializeaza si lucrarea se reia evitandu-se structura care anterior
a determinat starea anormal a. Se va ment iona acest lucru n referatul lucr arii.
Nr.
crt.
na nb d
Valorile parametrilor modelului
Valoarea
indicelui de
pierdere
A(q
1
) B(q
1
)
1 1 1 0
2 2 1 0
3 2 3 0
4 2 4 0
5 3 2 0
6 3 3 0
7 3 4 0
8 3 5 0
9 4 3 0
10 4 4 0
Figura 7.1: Combinat iile propuse pentru solut ionarea temei propuse.
Pentru ecare set de date experimentale n parte:
1. pentru ecare structur a propus a se traseaz a curba V
= V
(i) unde i reprezinta

num arul iterat iei, iar V
este funct ia de pierdere cu valoarea determinat a.

2. pentru ecare structur a propus a se vor trasa curbele: V
= V
(na) [
nb=ct.
si V
=
V
(nb) [
na=ct.
3. pentru ecare structur a propus a se vor trasa curbele: V
= V
(N), unde N este

lungimea secvent ei de excitat ie.
In toate situat iile se vor formula concluzii n scris care vor nsot i seturile de reprezentari
grace.
Set de
date nr.
Structura propus a
Modelul init ial
A(q
1
) =
B(q
1
) =
na =
nb =
Iterat ia Valorile parametrilor modelului
Valoarea
indicelui
de pierdere
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Figura 7.2: Centralizatorul informat iei pentru o structura de model propusa pentru un
set de date experimentale supuse identicarii cu metoda variabilelor instrumentale.
Probleme de studiu
1. Care este modalitatea concret a prin care se introduce variabila instrumental an faza
de pregatire a lucrului ?
2. Cum se poate determina numarul de valori ale variabilei instrumentale cand se cu-
noaste setul de date experimentale de lucru ?
3. Care este deosebirea ntre vectorul regresorilor si vectorul variabilei instrumentale
pentru cazurile studiate ?
Redactarea referatului lucrarii
Referatul lucr arii va cuprinde cu necesitate pentru ecare caz n parte:
tabelul completat cu valorile parametrilor si ai indicilor de calitate;
drept solut ie;
gracele propuse cu tabele de valori care permit trasarea lor.
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 8
Metode parametrice. Metoda generalizat a
standard a celor mai mici p atrate
8.1 Scopul lucrarii
Se vor studia condit iile de lucru si performant ele metodei generalizate standard a celor
mai mici p atrate o-line.
Metodele de identicare care au la baz a estimatul celor mai mici patrate difer a prin
forma modelului acceptat. Aplicarea metodelor revine la adaptarea elementelor cunoscute
ale modelului la formele necesare determin arii estimatului celor mai mici p atrate standard.
Aceste condit ii vor de cele mai multe ori ndeplinite numai pe etape. Intre etapele
de aplicare, se vor efectua ltrari prin care se vor obt ine din informat iile init iale semnale
(date) intermediare.
Forma generalizat a a celor mai mici p atrate (numit a n continuare si forma genera-
lizat a standard) presupune ca modelul posibil asociat informat iei disponibile sub forma de
seturi de date ar (8.1) unde u(t) este secvent a de date asociat a semnalului de exciatt ie,
y(t) este secvent a asociat a semnalului de iesire iar e(t) este secvent a zgomotului alb de
medie nula si variant a constant a
2
.
A(q
1
)y(t) = B(q
1
)u(t) +
1
D(q
1
)
e(t) (8.1)
In relat ia modelului (8.1 se presupunndeplinite condit iile de forma date n (8.2), (8.3)
si (8.4).
A(q
1
) = 1 + a
1
.q
1
+ a
2
.q
2
+ . . . + a
na
.q
na
(8.2)
67
B(q
1
) = b
1
.q
1
+ b
2
.q
2
+ . . . + b
nb
.q
nb
(8.3)
D(q
1
) = 1 + d
1
.q
1
+ d
2
.q
2
+ . . . + d
nd
.q
nd
(8.4)
modelul sistemului de identicat este stabilit la forma (8.1) unde: q
1
este operatorul
de nt arziere adica pentru x(t) t N dat, q
1
.x(t) = x(t 1), iar polinoamele
A(q
1
) si B(q
1
), respectiv D(q
1
) sunt date prin (8.2), (8.3), respectiv (8.4).
adica asupra valorilor lui na, nb, respectiv nd.
Forma echivalenta a ecuat iei (8.1) nu mai este de aceast a dat a constant a pentru
ntreaga durat a de aplicare a algoritmului. Ea va diferit a si precizata cadrul
acestuia.
Problema ce se cere solut ionat a este determinarea valorilor elementelor vectorului
parametrilor, astfel ncat ecuat ia (8.1) s a e satisf acut an mod optim pentru toate valorile
(ansamblul) setului de date u(t) . . . y(t).
Problema presupune si aici minimizarea unui indice de eroare formulat ca expresie a
erorii medii p atratice. In aceast a expresie vor ap area nsa variabile diferite si minimizarile
nu vor viza la un moment dat obt inerea tuturor parametrilor modelului.
Generic vectorul parametrilor se consider a ca n 8.5
= [a
1
a
2
. . . a
na
b
1
b
2
. . . b
nb
d
1
d
2
. . . d
nd
]
T
(8.5)
Algoritmul metodei presupune urmatoarele etape operative:
daca se presupune ca se cunoaste o estimat ie init ial a a polinoamelor A(q
1
) si
B(q
1
).
Procedura: Metoda generalizat a a celor mai mici p atrate pentru o estimat ie ini-
t ial a cunoscut a a polinoamelor A(q
1
) si B(q
1
) este
Pasul 1. Ia V
0
() = 0.
Pasul 2. Repet a
Pasul 2.1. Fa i=1.
Pasul 2.2. Se construieste variabila intermediar a v(t):
v(t) = A(q
1
)y(t) B(q
1
)u(t) (8.6)
Dorin Isoc 69
Pasul 2.3. Pentru sistemul de ecuat ii asociat ecuat iei (8.7) adus si la
forma (8.8) se aplic a metoda celor mai mici p atrate standard, de unde
rezulta (8.9)
e(t) = D(q
1
)v(t) (8.7)
e(t) = v(t)
T
(t)
D
(8.8)
D
=
_
N
t=1
(t)
T
(t)
_
1
_
N
t=1
(t)v(t)
_
(8.9)
Pasul 2.4. Se construiesc semnalele ltrate u
F
(t) ca n (8.10) si y
F
(t) ca
n (8.11).
u
F
(t) = D(q
1
)u(t) (8.10)
y
F
(t) = D(q
1
)y(t) (8.11)
forma (8.13) se aplic a metoda celor mai mici p atrate standard, de
unde rezulta (8.14)
e(t) = A(q
1
)y
F
(t) B(q
1
)u
F
(t) (8.12)
e(t) = y
F
(t)
T
(t)
AB
(8.13)
AB
=
_
N
t=1
(t)
T
(t)
_
1
_
N
t=1
(t)y
F
(t)
_
(8.14)
Pasul 2.6. Determina V
i
() cu relat ia (8.15) unde reziduul modelului este
(8.16)
V
i
() =
1
N
N
t=1
2
(t) (8.15)
(t) = D(q
1
)[A(q
1
)y(t) B(q
1
)u(t)] (8.16)
pana cand
V
i
() V
i1
() (8.17)
Sfarsit procedura.
daca se presupune ca se cunoaste o estimat ie init ial a a polinomului D(q
1
).
Procedura: Metoda generalizat a a celor mai mici patrate pentru o estimat ie init ial a
cunoscuta a polinomului D(q
1
) este
Pasul 1. Ia V
0
() = 0.
Pasul 2. Repet a
Pasul 1.2. Fa i = 1.
Pasul 2.2. Se construiesc semnalele ltrate u
F
(t) ca n (8.18) si y
F
(t) ca
n (8.19).
u
F
(t) = D(q
1
)u(t) (8.18)
y
F
(t) = D(q
1
)y(t) (8.19)
Pasul 2.3. Pentru sistemul de ecuat ii asociat ecuat iei (8.20) aduse si la
forma (8.21) se aplic a metoda celor mai mici p atrate standard, de unde
rezulta (8.22).
e(t) = A(q
1
)y
F
(t) B(q
1
)u
F
(t) (8.20)
e(t) = y
F
(t)
T
(t)
AB
(8.21)
AB
=
_
N
t=1
(t)
T
(t)
_
1
_
N
t=1
(t)y
F
(t)
_
(8.22)
Pasul 2.4. Se construieste variabila intermediar a v(t) ca n (8.23).
v(t) = A(q
1
)y(t) B(q
1
)u(t) (8.23)
forma (8.25) se aplic a metoda celor mai mici p atrate standard, de
unde rezulta (8.26).
e(t) = D(q
1
)v(t) (8.24)
e(t) = v(t)
T
(t)
D
(8.25)
D
=
_
N
t=1
(t)
T
(t)
_
1
_
N
t=1
(t)v(t)
_
(8.26)
Pasul 2.6. Determina V
i
() cu relat ia (8.27) unde reziduurile modelului
sunt cele din (8.28).
V
i
() =
1
N
N
t=1
2
(t) (8.27)
Dorin Isoc 71
(t) = D(q
1
)[A(q
1
)y(t) B(q
1
)u(t)] (8.28)
pana cand
V
i
() V
i1
() (8.29)
Sfarsit procedura.
In cazurile n care pentru estimat ia init ial a nu exist a nici o informat ie asupra poli-
noamelor A(q
1
), B(q
1
) si D(q
1
) se face presupunerea ca D(q
1
) = 1.
In situat iile de mai sus se va presupune ca este o cantitate aleasa arbitrar dar sucient
de mica ca un criteriu de oprire a procedurii.
Estimat iile init iale ale parametrilor modelului pot obt inute din alte metode de iden-
ticare, chiar dac a aceste estimat ii sunt mai put in dele.
Modul de lucru
dat.
Pentru aceasta:
Pasul 1. Se personalizeaza platforma prin introducere datelor personale ale utilizatoru-
lui (numarul grupei de lucru, al studentului n grupa si al stat iei de lucru) si se
precizeaza semnalul de excitat ie.
Pasul 2. Se selecteaza pe r and ecare din seturile de date experimentale disponibile im-
puse de conducatorul lucrarilor practice.
potrivite.
Pasul 3. Se introduce structura posibil a a modelului ARX asteptat folosind pentru
aceasta si sirul de combinat ii din Figura 8.1.
Pasul 4. Se citeste si se ret ine vectorul parametrilor ce corespunde aplicarii algoritmului
CMMPG standard si valoarea indicelui de pierdere al modelului obt inut calculat
fat a de setul de date experimentale.
Pasii 1 . . . 4 se repeta p an a la completarea Figura 8.1, pentru ecare din seturile de
date experimentale precizate.
Pasul 5. Se elimina valoarea medie din setul de date experimentale si se reiau pasii 1 . . . 4.
Pasul 6. Se rencarc a setul de date experimentale init ial, neafectat de prelucr arile de mai
sus.
Pasul 7. Se reduce lungimea setului de date pe rand la 60% din lungimea setului init ial.
Pentru acest caz se reiau pasii 1 . . . 4 pentru ecare set de date experimentale n
parte.
Pasul 8. Se rencarc a setul de date experimentale prin reintroducerea codului studentu-
lui.
Pasul 9. Pentru primul set de date experimentale se inverseaza semnul semnalelor si se
reiau pasii 1 . . . 4.
Nr.crt. na nb nd d
Valorile parametrilor mode-
lului
Valoarea indi-
celui de pierdere
A(q
1
) B(q
1
) D(q
1
)
1. 2 3 2 0
2. 2 4 2 0
3. 3 2 2 0
4. 3 3 2 0
5. 3 4 2 0
6. 3 5 2 0
7. 4 3 2 0
Figura 8.1: Tabelul situat iilor de studiu si de centralizare a rezultatelor experimentelor.
Observat ie:
informat ii la care nu sa f acut referire sau se constat a bloc ari ale sistemului de
calcul, acesta se init ializeaza si lucrarea se reia evitandu-se valorile structurii care
anterior a determinat starea anormal a. Se va ment iona acest lucru n raportul
lucrarii.
Pentru ecare set de date experimentale utilizat se vor determina punctele necesare
reprezent arii curbelor:
V
=V
(na)[
nb=ct.nd=ct.
pentru diferite valori ale lui nb cuprinse ntre 1 si valoarea maxi-
m a utilizat a n Figura 8.1 si V
=V
(nb)[
na=ct.nd=ct.
pentru diferite valori ale lui na cuprinse
ntre 1 si valoarea maxim a utilizat a n Figura 8.1.
curba V
= V

Dorin Isoc 73
drept solut ie;
gracele propuse cu tabele de valori care permit trasarea lor;
1. Ce se nt ampl a cu setul de parametrii determinat i cand semnele semnalelor setului
experimental sunt inversate ? S a se argumenteze.
2. Ce se nt ampl a dac a din semnalul m asurat nu se elimin a componenta continu a ?
3. Care este diferent a dintre situat iile n care la aceeasi structur a a modelului se pre-
supune pentru nceput ca se cunosc estimat ii pentru A(q
1
) si B(q
1
), apoi despre
D(q
1
) ?
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 9
Metode parametrice. Metoda generalizat a a
celor mai mici p atrate dup a Clarke
9.1 Scopul lucrarii
Se vor studia condit iile de lucru si performant ele metodei generalizat a a celor mai mici
patrate dup a Clarke.
Metoda generalizat a a celor mai mici p atrate are mai multe forme posibile n raport
de modul n care este posibil a evitarea caracterului neliniar n parametrii ai modelului
discret complex asociat (n general un model ARMAX).
modelul sistemului de identicat este stabilit la (9.1) unde polinoamele ce apar au
formele (9.2), (9.3) respectiv (9.4).
A(q
1
.y(t) = B(q
1
).u(t) + C(q
1
).e(t) (9.1)
A(q
1
) = 1 + a
1
q
1
+ . . . + a
na
q
na
(9.2)
B(q
1
) = b
1
q
1
+ . . . + b
nb
q
nb
(9.3)
C(q
1
) = 1 + c
1
q
1
+ . . . + c
nc
q
nc
(9.4)
75
adica asupra valorilor lui na, nb, respectiv nc.
Metoda nu si propune determinarea parametrilor polinomului C(q
1
). Ea este ite-
rativ a si consta n aplicarea metodei celor mai mici p atrate asupra unui aceluiasi set de
date de intrare.
C M M P
C M M P
C M M P
1/A (q )
1
-1
1/A (q )
1
-1
u(t)
y(t)
0
^
1
0
^
2
0
^
3
1/A (q )
2
-1
1/A (q )
2
-1
u
1F
y
1F
y
2F
u
2F
Figura 9.1: Schema de principiu al proces arilor metodei celor mai mici p atrate generali-
zat a (dup a Clarke)
Schema de principiu a metodei este dat a Figura 9.1.
Iterat iile metodei continu a p an an momentul n care doua valori succesive ale indicelui
de calitate a identicarii J
i
() difer a sucient de put in.
In mod practic se constata c a un num ar de patru la cinci iterat ii sunt suciente.
In justicarea metodei poate adusa interpretarea ce poate dat a modelului pa-
rametric dispus n relat ia paralel Figura 9.2 sau serie paralel Figura 9.3 cu sistemul de
identicat.
Cu aceste precizari se constat a c a metoda nu realizeaza altceva dec at un articiu prin
care ltrarea semnalelor p astreaz a cont inutul informat ional al situat iei Figura 9.4.
Metodologie:
Pasul 1. Se considera i = 1. Se ia A
i
(q
1
) = 1.
Pasul 2. Se calculeaza (9.5) si (9.6).
u
iF
(t) =
1
A
i
(q
1
)
u(t) (9.5)
y
iF
(t) =
1
A
i
(q
1
)
y(t) (9.6)
Dorin Isoc 77
Sistem de
identificat
B(q )
A(q )
-1
-1
^
^
y(t)
^
y(t)
u(t)
0
^ +
-
min [ (t)]
3
2
t=1
N
Figura 9.2: Schema bloc paralel a modelului si sistemului de identicat cu metoda celor
mai mici p atrate.
Sistem de
identificat
B(q )
A(q )
-1
-1
^
^
u(t)
0
^
y (t)
F2
y (t)
F1
+
-
min [ (t)]
3
2
t=1
N
Figura 9.3: Schema bloc serie-paralel a modelului si sistemului de identicat cu metoda
celor mai mici p atrate.
Pasul 3. Se aplica metoda celor mai mici p atrate cu (9.7), (9.8) si (9.9).
i
=
_
a
1i
a
2i
. . . a
nai
b
1i
. . . b
nbi
_
(9.7)
(t) =
_
y
Fi
(t 1) y
Fi
(t 2) . . . y
Fi
(t na) u
FI
(t 1) . . . u
FI
(t nb)
_
T
(9.8)
i
= [
1
n
n
t=1
(t)
T
(t)]
1
[
1
N
N
t=1
(t)y(t)] (9.9)
Pasul 4. Daca se ndeplineste condit ia de calitate impus a pentru model (de exemplu
(9.10) unde J0() se adopt a ca ind o valoarea sucient de mare cum ar N)
atunci stop
altminteri algoritmul se reia de la Pasul 2 cu i = i + 1.
Sistem de
identificat
A(q )
-1 ^
u(t)
min [ (t)]
3
2
t=1
N
0
^
y (t)
F2
y (t)
F1
+
-
B(q )
-1 ^
A(q )
-1 ^
1
A(q )
-1 ^
1
Figura 9.4: Metoda CMMP generalizat a dup a Clarke reprezint a de fapt o aplicare a
cazului anterior, bazat nsa pe un articiu de calcul.
J
i1
() J
i
() < (9.10)
Fiind vorba de o aplicare iterativa a metodei CMMP condit iile de aplicare ale acesteia
trebuie sa e valabile pentru ecare etap a.
9.3 Modul de lucru
dat.
Pentru aceasta:
Pasul 1. Se personalizeaza platforma prin introducerea datelor personale ale utilizatoru-
lui (numarul grupei de lucru, al studentului n grupa si al stat iei de lucru), semnalul
de excitat ie.
Pasul 2. Se selecteaza pe r and ecare din seturile de date experimentale disponibile
impuse de conducatorul lucrarilor practice.
potrivite.
Pasul 3. Se introduce structura posibil a a modelului ARX asteptat folosind pentru aceasta
si sirul de combinat ii din Figura 9.5.
Pasul 4. Se citeste si se ret ine vectorul parametrilor ce corespunde aplicarii algoritmului
CMMP standard si valoarea indicelui de pierdere al modelului obt inut calculat fat a
de setul de date experimentale.
Pasii 1 . . . 4 se repeta p an a la completarea Figura 9.5, pentru ecare din seturile de
date experimentale precizate.
Pasul 5. Se elimina valoarea medie din setul de date experimentale si se reiau pasii 1 . . . 4.
Dorin Isoc 79
Pasul 6. Se rencarc a setul de date experimentale init ial, neafectat de prelucr arile de mai
sus.
Pasul 7. Se reduce lungimea setului de date la 60% din lungimea setului init ial.
Pentru acest caz se reiau pasii 1 . . . 4 pentru ecare set de date experimentale n
parte.
Pasul 8. Se rencarc a setul de date experimentale prin reintroducerea codului studentu-
lui.
Pasul 9. Pentru primul set de date experimentale se inverseaza semnul semnalelor si se
reiau pasii 1 . . . 4.
Nr.crt. na nb d
Valorile parametrilor mode-
lului
Valoarea indicelui de pierdere
A(q
1) B(q
1)
1. 2 3 0
2. 2 4 0
3. 3 1 0
4. 3 2 0
5. 3 4 0
6. 3 5 0
7. 4 3 0
Figura 9.5:
Observat ie:
informat ii la care nu sa f acut referire sau se constata bloc ari ale sistemului, acesta
se init ializeaza si lucrarea se reia evitandu-se structura care anterior a determinat
starea anormal a. Se va ment iona acest lucru n raportul lucr arii.
Pentru ecare set de date experimentale utilizat se vor determina punctele necesare
reprezent arii curbelor V
=V
(na)[
nb=ct.
pentru diferite valori ale lui na cuprinse ntre 1 si
valoarea maxim a utilizat a n Figura 9.5.
Se vor determina de asemenea punctele necesare reprezent arii curbelor V
=V
(nb)[
na=ct.
pentru diferite valori ale lui na cuprinse ntre 1 si valoarea maxim a utilizat a n Figura
9.5.
curba V
=V

Raportul va cont ine gracele determinate si trasate si toate informat iile centralizate
pe formularul unic de experimentare.
drept solut ie;
gracele propuse cu tabele de valori care permit trasarea lor.
1. Care sunt deosebirile dintre metoda standard a celo mai mici p atrate si metoda
generalizata dup a Clarke ? S a se argumenteze.
2. Cum este posibil a determinarea polinomului C(q
1
) din modelul acceptat init ial ?
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 10
PLASTEX - Platform a software pentru
modelarea matematica asistat a a dinamicii
sistemelor
81
Dorin Isoc 83
10.1 PLASTEX - Platforma de modelare matematica
experimentala a dinamicii sistemelor
10.1.1 Detalii de realizare
PLASTEX - Platforma de modelare matematic a experimental a a dinamicii sistemelor
este un produs software original proiectat, realizat si aplicat n cadrul Catedrei de auto-
matica a Universit at ii Tehnice din Cluj Napoca.
Suportul sau l constituie mediul de programare specializat MATLAB n versiunea
3.1. Alegerea acestei versiuni este un specic care t ine seama de tehnica de calcul cea
mai disponibil a la ndemana student ilor. Actualizarea produsului la o versiune ulterioar a
a mediului MATLAB este doar o problem a de adaptare a funct iilor grace care t in de
sistemul de operare utilizat.
Elementul nou pe care l aduce aceast a platform a l constituie faptul ca ea pune la
ndemana utilizatorului funct ii direct utilizabile pentru a obt ine rezultatele sperate n
domeniul model arii matematice a dinamicii sistemelor din informat ii experimentale.
In vederea exploatarii produsului software, utilizatorul trebuie s a e familiarizat cu
tehnicile model arii matematice si sa cunoasc a manualul de utilizare. Rolul s au este sa
aleag a succesiunea de comenzi care prin integrare s a conduc a la modelul dorit.
Informat ia de baz a este nregistrarea experimentala dispus a n siere cu structura co-
muna care este transparenta pentru utilizator. Cu toate acestea utilizatorul poate n orice
moment sa aduc a informat ia m asurat a experimental la forma compatibila a produsului
PLASTEX.
Din acel moment, toate procedurile si tehnicile de modelare matematica se vor putea
aplica f ar a nici o dicultate.
Specic faptului ca se lucreaza n primul r and ntr-un laborator scolar l constituie
faptul ca numele sierelor trebuie s a e unul dedicat la fel ca o informat ie de urmarire
care poart a numele generic de semn atur a.
Dac a datele obt inute printr-un experiment concret sunt depuse pe siere cu structura
impusa si acestea au numele si sierul de semn atur a atasat atunci produsul PLASTEX
poate utilizat cu facilitate n orice aplicat ie practic a unde este necesar a obt inerea unui
model matematic al unei dinamici (exprimat a de regul a prin funct ii de transfer continue
sau discrete).
10.1.2 Organizarea informat iei n sierele nregistrarilor expe-
rimentale
Principala informat ie cu care lucreaza produsul PLASTEX o constituie nregistr arile
epxerimentale.
Inregistr arile experimentale reprezint a siruri de date asociate momentelor de timp
t, t = 1, . . . , N unde pentru ecare moment de timp se cunosc:
valoarea timpului curs de la un anumit eveniment init ial asociat n mod curent cu
startul unui experiment de identicare.
valoarea semnalului de comanda sau excitat ie, u(t), aplicat sistemului tehnic n
procesul de identicare.
valoarea semnalului de iesire, y(t), a sistemului tehnic asociat efectului comenzii sau
excitat iei aplicate.
Se reg asesc mai sus principalele elemente ale experimentului de identicare ( Figura
10.1).
Sistem
tehnic
Excitatie
sau
Comanda
sau
Intrare
sau
sau
Iesire
Efect
Raspuns
Figura 10.1: Elementele de baz a ale experimentului de identicare (sistem tehnic,
excitat ie, raspuns).
cale/dSXXYYZZ.mat
codul studentului
numarul experimentului
tipul semnalului de excitatie
codul grupei
Figura 10.2: Elementele codului asociat numelui sierelor produsului PLASTEX.
Pentru ecare moment de timp se va dispune atunci de un triplet de forma t, u(t), y(t),
unde t = 1, . . . , N.
Momentele de timp, t sunt echidistante astfel ncat ntre doua valori consecutive s a se
reg aseasc a perioada de esantionare constant a T caracteristica experimentului.
Nu se poate obt ine si nu se poate utiliza nici o alta informat ie experimental anregistrat a
ntre momentele de timp t
1
, t
2
, t
3
. . . si nici pentru alte valori ale timpului t
i
tx t
i+1
.
Prin specicul lucrului cu sierele de timp *.mat n care se face salvarea informat iei
nregistr arilor experimentale, odata cu valorile concrete se memoreaz a si numele variabi-
lelor, respectiv t, u si y.
Dorin Isoc 85
In acest fel, aceasta informat iei este accesibil a utilizatorului daca acesta doreste sa
procedeze la alte proces ari dec at cele oferite prin produsul PLASTEX.
O secvent a MATLAB minimal a de program prin care date m asurate pot deveni obiec-
tul unei proces ari cu ajutorul mediului PLASTEX presupune:
scrierea informat iei ntr-un sier text sub forma unei funct ii cu valori explicite ca n
Figura 10.3.
function [t,u,y]=nume oarecare();
%
% Seturile de date experimentale introduse n format ascii...
%
%
t(1) = 1; u(1) = 0.109; y(1) = 53.8;
t(2) = 2; u(2) = 0.000; y(2) = 53.6;
t(3) = 3; u(3) = 0.178; y(3) = 53.5;
t(4) = 4; u(4) = 0.339; y(4) = 53.5;
t(5) = 5; u(5) = 0.373; y(5) = 53.4;
t(6) = 6; u(6) = 0.441; y(6) = 53.1;
t(7) = 7; u(7) = 0.461; y(7) = 52.7;
t(8) = 8; u(8) = 0.348; y(8) = 52.4;
t(9) = 9; u(9) = 0.127; y(9) = 52.2;
t(10) = 10; u(10) = 0.180; y(10) = 52.0;
.......................................
Figura 10.3: Secvent a MATLAB minimala prin care un set de date devine sier compatibil
cu platforma PLASTEX
salvarea informat iei ntr-un sier cu formatul compatibil al platformei PLASTEX
unde nume sier de salvare este specic si va dat n Figura 10.4.
..................................................
[t,u,y] = nume oarecare;
FileName = [nume sier de salvare.mat t u y];
Command = [save , FileName]; eval(Command);
...................................................
Figura 10.4: Salvarea informat iei unei nregistr ari ntr-un sier de tip *.mat.
10.1.3 Formarea codului asociat numelui sierului compatibil
cu produsul software
Dup a cum s-a mai ar atat, numele sierelor de date nu sunt oarecare. Ele trebuie s a
ndeplineasca o serie de condit ii specice condit iilor de baz a pentru care acest produs a
fost proiectat. Totodat a aceast a manier a de marcare convine cel mai mult condit iilor n
care mediul MATLAB poate manipula f ar a siere de date.
In Figura 10.2 sunt date elementele care caracterizeaza codul numelui asociat sierului.
Astfel:
d este primul caracter obligatoriu;
S reprezinta o cifr a asociat a tipului de semnal de excitat ie care a stat la baza experimen-
tului de identicare.
Aceste cifre au semnicat iile:
1 - pentru treapt a;
2 - pentru impuls;
3 - pentru semnal sinusoidal;
4 - pentru semnal determinist oarecare;
5 - pentru semnal stohastic.
XX - reprezinta un grup de dou a cifre prin care se codic a grupa de lucru a studentului.
YY - reprezinta un grup de dou a cifre prin care se codic a num arul de ordine al studen-
tului n cadrul grupei de lucru.
ZZ - reprezinta un grup de dou a cifre prin care se codic a num arul experimentului n
cadrul grupului de experimente.
Exemplu: Pentru sierul cu numele d1010205.mat - este vorba de cel de-al cincilea ex-
periment (ZZ=05) obt inut n urma aplicarii unui semnal de excitat ie de tip treapt a
(S=1) pentru studentul al doilea (YY=02) din prima grup a (XX=01).
Este de precizat c a toate aceste informat ii sunt orientative si nu au nici un impact
asupra modului n care datele experimentale vor procesate. Asocierea c ampurilor co-
dului cu elementele prezentate este convent ional a.
Orice utilizator care nu are de-a face cu organizarea specica scolar a poate s a-si aleag a
aceste grupe de cifre n mod arbitrar.
Singura condit ie care trebuie respectat a este ca codurile asociate num arului experi-
mentului trebuie sa e n ordine cresc atoare cu ncepere de la unu pentru un anumit cod
de semnal acceptat, dac a informat ia se refera la aceeasi persoan a (adic a num arul grupei
si numarul de ordine din cadrul grupei).
In cele de mai sus, calea reprezinta restul de informat ie necesara pentru corecta
localizare a sierului n discut ie.
Dorin Isoc 87
10.1.4 Formarea sierului de semnatura
Fisierul de semn atur a cuprinde toat a informat ia auxiliar a care este asociat a unei per-
soane cunoscute prin num arul de ordine n grupa si numarul grupei (informat ia XXYY)
ca n Figura 10.5.
Cont inutul sierului este un simplu vector cu numele, SetExp, care are lungimea egal a
cu numarul de semnale de excitat ie pe care le-ar putea folosi un experimentator. Asocierea
este convent ional a, iar num arul ecarei pozit ii corespunde valorii sectorului S din codul
sierului de informat ie dat n Figura 10.2.
Pe pozit iile astfel precizate se gaseste numarul de experimente asociate (Figura 10.6).
cale\ signXXYY.mat
numarul de ordine in
grupa de lucru
numarul grupei de lucru
Figura 10.5: Elementele codului aferent sierului de semnatur a.
n1 n2 n3 n4 n5
semnal stohastic
semnal determinist
oarecare
semnal sinusoidal
semnal impuls
semnal treapta
Figura 10.6: Componentele vectorului SetExp care este memorat n sierul de sem-
natur a.
In Figura 10.6 se vede ca vectorul SetExp are pe ecare pozit ie nominalizat a a sem-
nalelor de excitat ie numarul de experimente asociate respectiv n
1
, n
2
, n
3
, n
4
si n
5
.
Exemplu: Vectorul SetExp=[2, 4, 4, 5, 6] semnic a faptul c a pentru aceeasi persoan a,
caracterizat a prin codul XXY Y exist a nregistr ari astfel ncat 2 sunt realizate cu
semnal de excitat ie treapt a, 4 sunt realizate cu semnal de excitat ie impuls, 4 sunt
realizate cu semnale de excitat ie sinusoidale, 5 sunt realizate cu semnal de excitat ie
deterministe oarecare si 6 sunt realizate cu semnal de excitat ie stohastic.
Nota: Nu este obligatoriu ca experimentele s a se refere la acelasi sistem tehnic, dar este
recomandat ca aceast a relat ie sa existe.
Dorin Isoc 89
10.2 Manual de utilizare al produsului software PLAS-
TEX - Platforma pentru modelarea matematica
a dinamicii sistemelor din date experimentale
10.2.1 Lansarea produsului PLASTEX
Produsul PLASTEX n versiunea 5.1 se execut a sub orice sistem de operare curent
prin apelul plastex.
In momentul lans arii, apare ecranul de prezentare personalizat a ca n Figura 10.1.
Ecranul poate par asit prin act ionarea oricarei taste.
Inainte de a trece la celelalte comenzi ale produsului este necesar s a se prezinte con-
dit iile normale de funct ionare corect a a produsului.
10.2.2 Pregatirea pentru funct ionarea platformei PLASTEX
Pregatirea produsului PLASTEX este necesara din cauza modului specic de lucru.
Astfel platforma preia informat iile din sierul de semn atur a si sierul de date ale
nregistr arii, selectate potrivit numelui lor si a semnicat iilor codurilor prezentate si se
creeaza la prima apelare, respectiv la personalizarea platformei si select ia experimentului
o copie-replica a sierului de date (Figura 10.2).
Proiectat si implementat: Dorin Isoc. Drept de autor: 2001.
PLATFORMA de MODELARE MATEMATICA EXPERIMENTALA a
DINAMICII SISTEMELOR
Universitatea Tehnica Cluj Napoca Versiunea 5.1/2001
C
Figura 10.1: Ecranul principal de prezentare personalizat a a produsului PLASTEX.
Restul proces arilor se vor desf asura numai asupra sierului replica.
In acest fel rezulta c a informat ia din sierul replica este afectat a printr-o serie de
procesari.
Se recomanda de aceea ca dup a o serie de proces ari care se efectueaza asupra datelor
nregistr arii, cum ar modicarea perioadei de esantionare, reducerea lungimii duratei
fisier_date_initial
fisier_semnatura
fisier_date_copie
PLASTEX
Director originale
Director lucru
Director programe
Figura 10.2: Relat iile produsului pogram PLASTEX cu sierele reprezentative ale
platformei.
de nregistrare, modicarea amplitudinii semnalelor, eliminarea componentei mediei sa
se faca o nou a rencarcare a datelor. Evident ca aceast a operat ie este necesara dac a se
urmareste aplicarea unor altor proceduri sau metode dec at cea studiat a anterior.
Orice nou a lansare a produsului PLASTEX reface imediat sierul replica si orice
replica anterioar a se pierde.
De aici rezulta c a utilizarea normal a a platformei necesit a cel put in dou a directoare
nominalizate:
un director pentru sierele originale de date. In acest director se pot aa si sierele
de semn aturi, dar acest lucru nu este necesar.
un director de lucru unde se vor depune replicile care ulterior vor modicate prin
procesarile solicitate.
Deoarece n versiunea actual a numele sierului original si numele sierului replica au
acelasi nume, cele doua directoare trebuie s a e distincte.
Din rat iuni de ordine, se recomanda ca sierele de date (originale sau copii-replic a) s a
nu e comune cu sierele funct iilor platformei.
Cerint ele de funct ionare se stabilesc prin setarea platformei prin intermediul sierului
psetup.m setare realizat a prin completarea informat iei necesare sub forma ASCII prin
utilizarea oricarui editor simplu (vezi Figura 10.3).
Exemplu:
Pentru cazul prezentat care va activat c and numele introdus pentru stat ie este 0 di-
rectorul unde se aa sierele de date originale este [c:dateInputDir, directorul n care
se a a sierele de semnaturi este c:dateSignDir iar directorul n care se vor depune
sierele de date-replica este c:dateWorkDir.
Dorin Isoc 91
if (StationNo == 0),
InPath = [c:dateInputDir]; SignPath = [c:dateSignDir];
WorkPath = [c:dateWorkDir];
end;
Figura 10.3: Secvent a de setare a mediului prin xarea numelor directoarelor de lucru
Se constat a c a n sierul de setare nu apare n mod explicit numele directorului unde
este plasat a mult imea de funct ii ale platformei.
10.2.3 Grupurile de proceduri disponibile
Dup a p ar asirea ecranului personalizat al produsului, sistemul ofer a ecranul activ prin-
cipal ca n Figura 10.4.
Abordarea tuturor grupurilor de proceduri, mai put in funct ia de ndrumare Daca nu
stii si vrei sa stii... nu pot abordate dac a nu se procedeaz a la Preg atirea platformei
pt.lucru.
10.2.4 Grupul de proceduri Pregatirea platformei pt.lucru
Grupul de proceduri Pregatirea platformei pt.lucru sunt destinate n principal per-
sonaliz arii platformei, alegerii semnalului de excitat ie care sa caracterizeze nregistr arile
si selectarea experimentului din experimentele disponibile.
PLASTEX - CLASE de PROCEDURI DISPONIBILE
1 Preg.platformei pt.lucru 2. Analiza si procesare de semnal
3 Proc.comune si grafo-analitice 4. Metode parametrice
5 Daca nu stii si vrei sa stii...
0 Iesire platforma
Selecteaza grupa de proceduri:
Figura 10.4: Ecranul activ principal al produsului PLASTEX.
Grupul de proceduri este dispus pe ecranul ca n Figura 10.5.
PLASTEX - PREGATIREA PLATFORMEI pentru LUCRU
1 personalizarea platformei 2 precizare excitatie
3 selectare experiment 4 daca nu stii si vrei sa stii...
0 iesire selectie operatie
Selecteaza operatia:
Figura 10.5: Grupul de comenzi asociate comenzii de Preg atire a platformei pentru
lucru.
Comanda Personalizarea platformei
Comanda Personalizarea platformei este deosebit de important a deoarece prin modul
de lucru al produsului ea nseamn a accesul la posibilit at ile acestuia. Informat iile care sunt
solicitate de sistem n momentul n care este activat a comanda sunt cele din ecranul dat
n Figura 10.6.
------- Personalizarea platformei -----
Numarul grupei de lucru (<=9):
Numarul de ordine in grupa (<=18):
Numarul statiei de lucru (<=6):
Figura 10.6: Ecranul comenzii de personalizare a platformei.
Utilizatorul trebuie sa completeze campurile stabilite terminate cu Enter. Completarea
este secvent ial a salturilentre campuri nu sunt posibile si nici corectarea valorilor introduse
n aceeasi sesiune de lucru.
Dac a se doreste o modicare a valorilor introduse, trebuie reactivat a comanda Per-
sonalizarea platformei.
Este de ment ionat c a la ecare activare a comenzii de personalizare, vechile informat ii
introduse anterior se pierd.
Dorin Isoc 93
Comanda Precizare excitat ie
Activarea comenzii Precizare excitat ie are ca efect aparit ia ecranului din Figura 10.7
de unde utilizatorul este invitat s a selecteze numarul ce corespunde unui semnal.
------ Precizarea semnalului de excitatie folosit in experiment -----
1) Semnal treapta...
2) Semnal impuls...
3) Semnal sinusoidal...
4) Semnal determinist oarecare...
5) Semnal stohastic...
Alege o alternativa din meniu :
Figura 10.7: Ecranul comenzii de precizare semnal de excitat ie.
Iesirea din ecranul de select ie al comenzii se face imedia dupa select ia semnalului de
excitat ie folosit. Alegerea unei alternative de semnal este obligatorie si simpla trecere prin
ecranul comenzii nu este sucient a.
Nota: In aceast a variant a de implementare n care mediul este unul specializat orien-
tat spre procesari matematice, elementele interfet ei sunt rudimentare. Astfel la
solicitarea unei valori, produsul veric a veridicitatea posibila a acestei valori dar
numai dac a aceasta este reprezentat a printr-un sir corect de caractere alfanumerice.
In toate celelalte situat ii, sistemul sesizeaza aparit ia unei erori majore si operat ia
n curs pe platform a este abandonat a mpreuna cu platforma PLASTEX. Toate
informat iile anterior introduse sunt pierdute si este necesar a reluarea tuturor co-
menzilor secvent elor deja parcurse.
Comanda Selectarea experimentului de lucru
Apelul la acest a comand a activeaz a un ecran ca n Figura 10.8 unde se poate constata
ca exista dou a informat ii obt inute din activarea comenzilor anterioare. Astfel num arul de
seturi de date experimentale (n acest caz de sase) este oferit de sistem n momentul n
care el a aat care este semnalul de excitt ie (n acest caz treapt a comunicat de asemenea
de utilizator). Aceste detalii au fost determinate prin citirea si interpretarea informat iei
din sierul de semn atur a.
Sistemul solicita acum num arul exprimentului din setul de experimente existente.
Este de semnalat ca aici apare necesitatea ca numerele asociate sierelor de date cu
referire la experiment sa e n ordine strict crescatoare.
Tot din acest mod de lucru rezult a responsabilitatea utilizatorului n ceea ce priveste
stabilirea unei relat ii corecte ntre modul de codicare a sierelor de date si modul de
completare a informat iei din sierul de semn atur a asociat acestuia.
Selectarea experimentului de lucru
Dispuneti de 6 seturi de date experimentale
ce folosesc semnal de escitatie de tip treapta.
Setul de date experimentale (<=6) :
Figura 10.8: Ecranul de lucru al comenzii Selectarea experimentului de lucru.
Se vede ca sistemul preian aceste prime etape de preg atire a lucrului toate informat iile
numai din sierul de semn atur a.
Aceasta informat ie este completat a cu num arului concret al experimentului cu care se
va lucra. Numai n acest moment sistemul va c auta sierul cu date, necesar scopului nal
al platformei PLASTEX.
Odat a num arul experimentului introdus, sistemul informeaz a si conrma utilizatorului
parametrii concret i ai experimentului cu care se va lucra (Figura 10.9).
----- Selectarea experimentului de lucru -----
Din experimentele cu excitatie treapta ati ales setul cu numarul 2.
Actionati orice tasta pentru a continua !
Figura 10.9: Ecranul prin care sistemul informeaz a si conrma utilizatorului condi-
t iile concrete ale experimentului cu care va lucra.
Comanda Daca nu stii si vrei sa stii...
Activarea acestei comenzi permite informarea generala a utilizatorului cu principalele
elemente care ar putea sa-i permita lucrul. Facilitatea nu este sucient de dezvoltat a
pentru a se putea renunt a la manualul de utilizare.
Exemplu: Un caz de utilizare a unei secvent e de comenzi ar putea Pregatirea plat-
formei pt.lucr / personalizarea platformei/6,4,0/precizare excitat ie / 1 / select ie
experiment/3 t i efectul sa va c a pentru studentul 1 din grupa 1 care lucreaz a cu
Dorin Isoc 95
o congurat ie stabilit a n sierul psetup.m sub selectorul 0 s-a ales experimentul
3 realizat cu un semnal de excitat ie de tip treapt a.
Fisierele de lucru vor signat0604.mat pentru semn atur a respectiv d1060403.mat
pentru datele nregistr arii.
10.2.5 Grupul de proceduri Analiza si procesarea de semnal
Grupul de proceduri Analiza si procesarea de semnal este prezentat n mediul ce se
activeaz a ca n Figura 10.10.
PLASTEX - ANALIZA si PROCESARE de SEMNAL
1 reducere lungime inregistrare 2 modificarea amplitudinilor
3 modificarea perioadei de esant. 4 eliminarea componentei cont.
0 iesire selectie operatie
Selecteaza operatia:
5 determinarea mediei. 6 analiza de corelatie
7 analiza persistentei. 8 analiza spectrala
9 daca nu stii si vrei sa stii...
Figura 10.10: Operat iile cuprinse n grupul de proceduri Analiza si procesarea de
semnal.
Acest grup poate accesat numai dup a completarea tuturor informat iilor solicitate
de grupul de comenzi de preg atire a platformei pentru lucru.
Procedura Reducere lungime nregistrare
Procedura Reducere lungime nregistrare este destinata reducerii num arului de valori
din sirul de triplete t, u(t), y(t) obt inute n timpul formarii nregis tr arii. Necesitatea
acestei reduceri o constituie intent ia utilizatorului de a optimiza timpul de procesare.
Ecranul de lucru aferent procedurii este specic nregistr arii cuprinse n sierul de date
selectat pe baza informat iei de personalizare a platformei si aplicat iei.
Un exemplu este dat n Figura 10.11. S-au marcat pe gur a informat iile pe care le
ofer a aplicat ia, respectiv utilizatorul.
Dup a introducerea valorii dorite la care se doreste reducerea duratei nregistr arii t
max
,
sistemul conrma (Figura 10.12) efectuarea operat iei si precizeaza care este valoarea nal a
----- Reducere lungime inregistrare -----
Lungimea secventei semnalului experimental de tmax = 28.7652,
se modifica la tmax = 25
Valoare specifica aplicatiei
Valoare precizata de utilizator
Figura 10.11: Ecranul de lucru activat odat a cu procedura Reducere lungime nre-
gistrare.
real a rotunjit a n funct ie de valoarea concreta a perioadei de esantionare, n cazul de fat a
valoarea nal a este 24.878 [ut]
1
fat a de valoarea de 25 [ut] dorit a de utilizator.
----- Reducere lungime inregistrare -----
Lungimea secventei semnalului experimental
s-a modificat la tmax = 24.878
Valoare specifica aplicatiei din cea precizata de utilizator
Figura 10.12: Ecranul de informare si conrmare a procedurii de Reducere lungime
nregistrare.
Procedura Modicarea amplitudinilor
Procedura Modicarea amplitudinilor este destinat a scal arii celor dou a semnale cuprinse
n nregistrarea selectat a.
Utilizatorul poate impune un factor de amplicare pentru ecare semnal, adic a sem-
nalul de intrare, u(t) si semnalul de iesire, y(t).
Ecranul de lucru al procedurii solicit a utilizatorului factorul de amplicare (Figura
10.13) pe care-l doreste si apoi conrm a executarea operat iei si da utilizatorului valorile
maxim a si minima a ec arui semnal.
1
[ut] - unitate de masur a a timpului.
Dorin Isoc 97
----- Modificarea amplitudinilor inregistrarilor experimentale -----
Semnalul de intrare al inregistrarii este cuprins intre
umin=0 si umax = 2.6332.
Valoarea amplificarii pentru semnalul de intrare KAu = 1/2.6332
Semnalul de iesire al inregistrarii este cuprins intre
ymin=0 si ymax = 4.3346
Valoarea amplificarii pentru semnalul de iesire KAy = 1/4.3346
Figura 10.13: Ecranul de lucru al procedurii de modicare a amplitudinilor
nregistr arilor experimentale.
----- Modificarea amplitudinilor inregistrarilor experimentale -----
Semnalul de intrare al inregistrarii este cuprins intre
umin=0 si umax = 1
Semnalul de iesire al inregistrarii este cuprins intre
ymin=0 si ymax = 1
Figura 10.14: Ecranul de informare si conrmare a execut iei procedurii de modicare
a amplitudinilor nregistr arilor experimentale.
Procedura Modicarea perioadei de esantionare
Procedura Modicarea perioadei de esantionare are destinat ia de a reduce volumul de
date prelucrate. Acest lucru se face prin alegerea unei alte perioade de esantionare dec at
cea init ial a prin alegerea n noul set de date a unor valori selectate la distant e constante
multiple ale perioadei de esantionare de init iale sau de baz a.
Procedura prezint a un ecran de lucru ca n Figura 10.15 si dupa introducerea valorii
dorite, sistemul informeaz a utilizatorul asupra efectului execut iei ca n Figura 10.16.
Alte proceduri de procesare de semnal
Grupul de proceduri cuprinde si alte modalitat i de procesare a semnalelor nregis-
tr arilor experimentale cum ar :
eliminarea componentei continue (a valorii mediei);
determinarea mediei semnalelor nregistr arii;
analiza de corelat ie a semnalelor nregistr arii;
----- Modificarea perioadei de esantionare -----
Inregistrarea are perioada de esantionare dt =0.1575
Perioada initiala se multiplica cu Kdt= 3
Perioada de esantionare se modifica prin
amplificare prin multipli ai perioadei initiale.
Valoare impusa de utilizator
Figura 10.15: Ecranul de lucru al procedurii de modicare a perioadei de esantionare
----- Modificarea perioadei de esantionare -----
Perioada de esantionare a inregistrarii s-a modificat
de la dt = 0.1575 la T = 0.4724.
Figura 10.16: Ecranul de informare si conrmare a execut iei procedurii de modicare
a perioadei de esantionare a nregistr arii experimentale.
analiza persistent ei semnalului de intrare utilizat n nregistrarea experimental a;
analiza spectral a a semnalelor nregistr arilor experimentale.
Si acest grup prezint a comanda Dac a nu stii si vrei sa stii... pentru ndrumarea
utilizatorului n momentele n care acesta are unele nedumeriri usor de ndepartat.
10.2.6 Grupul Proceduri comune si pasi ai metodelor grafo-
analitice
Grupul Proceduri comune si pasi ai metodelor grafo-analitice constituie o colect ie de
proceduri care pot nl ant uite n vederea dezvolt arii de metode si tehnici de identicare
(modelare matematic a) mai cu seam a grafo-analitice.
Activarea comenzii 3 din meniul principal dup a etapa de pregatire a platformei pentru
lucru va avea ca efect aparit ia ecranului de lucru ca n Figura 10.17.
Toate procedurile activate vor avea ca obiect datele nregistr arii cuprinse n sierul de
date selectat n etapa de preg atire a platformei. Cele mai multe din aceste proceduri nu
afecteaza informat ia acestui sier.
Dorin Isoc 99
PLASTEX - PROCEDURI COMUNE si PASI ai METODELOR GRAFO-ANALITICE
1 vizualizarea inregistrarii 2 listarea inregistrarii
3 model de evaluat. 4 simulare si comparare
0 iesire selectie procedura
Selecteaza procedura:
5 evaluare sintetica. 6 algoritmul logaritmarilor succesive
7 report informatii de lucru. 8 daca nu stii si vrei sa stii...
Figura 10.17: Ecranul de lucru al grupului de Proceduri comune si pasi ai metodelor
grafo-analitice.
Procedura Vizualizarea nregistrarii
Procedura Vizualizarea nregistr arii este destinat a oferirii unor indicii orientative
utilizatorului din reprezentarea graca a informat iei nregistr arii.
In execut ia ei, cont inutul sierului de date nu este afectat.
Procedura poate invocat a de oric ate ori din moment ce sierul de informat ii a fost
nominalizat prin preg atirea platformei pentru lucru.
Procedura Listarea nregistrarii
Procedura Listarea nregistr arii reprezint a un auxiliar important pentru realizarea
metodelor sau tehnicilor grafo-analitice.
Prin intermediul s au utilizatorul poate culege informat ia pe care o poate utiliza pentru
reprezentari grace pe care ulterior se pot construi drepte particulare ce pot permite de-
terminarea unor parametrii unor modele matematice particulare.
Forma pe care listarea este prezentat a este cea din Figura 10.18.
Procedura Model de evaluat
Un principiu de baz a al platformei PLASTEX l reprezint a important a care se acord a
valorilor concrete ale nregistr arii disponibile.
In raport cu aceast a informat ie se va face evaluarea oric arui model determinat, in-
diferent de natura acestuia. Evaluarea se poate face si se va face numai n raport cu
valorile simulate ale iesirii. Iesirea modelului este determinat a c and se cunoaste modelul
si semnalul de intrare (excitat ie). In cazul dat, semnalul de excitat ie este acelasi cu
semnalul cont inut n nregistrarea nominalizat a prin preg atirea platformei. Utilizatorul
Date experimentale (t, u, y):
1. 0.000 0.00000 0.0000000000
2. 0.452 0.10291 0.0000000000
3. 0.905 0.18351 0.0005428784
4. 1.357 0.18351 0.0040806343
5. 1.810 0.18351 0.0132402182
6. 2.262 0.18351 0.0290425284
7. 2.715 0.18351 0.0512269193
8. 3.167 0.18351 0.0788211899
9. 3.620 0.18351 0.1105228843
10. 4.072 0.18351 0.1449459025
11. 4.524 0.18351 0.1807721093
12. 4.072 0.18351 0.2168369819
13. 5.429 0.18351 0.2521704309
14. 5.882 0.18351 0.2860080536
15. 6.334 0.18351 0.3177837282
16. 4.072 0.18351 0.3471112432
17. 7.239 0.18351 0.3737602900
18. 7.691 0.18351 0.3976304215
......Continuat i ? (Y/N) : .....
Figura 10.18: Modul de listare a valorilor nregistr arii curente.
trebuie sa furnizeze sistemului modelul care trebuie evaluat potrivit acestui principiu, prin
simulare.
Procedura Model de evaluat asigur a preluarea de la utilizator a modelului care ur-
meaza a ulterior evaluat. In urma activ arii procedurii utilizatorul este ghidat prin
intermediul unui ecran ca n Figura 10.19. Pe gur a s-au marcat elementele care trebuie
introduse de utilizator.
In urma nalizarii corecte a introducerii modelului sistemul conrm a introducerea
parametrilor modelului ca n Figura 10.20.
Procedura Simulare si comparare graca
Procedura Simulare si comparare graca are ca efect obt inerea unei reprezent ari
grace ce cuprinde variat ia semnalului de excitat ie, a semnalului de iesire masurat si a
semnalului de iesire a modelului simulat pentru acelasi semnal de excitat ie.
Reprezentarea este doar orientativ a si nu permite obt inerea unor valori sau indici
cantitativi.
Dorin Isoc 101
----- Model de evaluat -----
Parametrii sistemului continuu model intrare-iesire:
H(s)=(b0 + b1.s + ...)/(a0 + a1.s + ...)
Ordinul lui B(s): 2
b2: 1
b1: 2
b0: 5
Ordinul lui A(s): 3
a3: 1
a2: -2.3
a1: a4
a0: 1
Valori introduse de
utilizator
Figura 10.19: Ecranul de ghidare a utilizatorului n vederea introducerii modelului
n timpul procedurii Model de evaluat.
---- Model de evaluat ----
S-a introdus modelul continuu H(s) cu:
Polinomul A(s):
a0=1.000 a1=4.000 a2=-2.300 a3=1.000
Polinomul B(s):
b0=5.000 b1=2.000 b2=1.000
Figura 10.20: Modul de conrmare a modelului pentru evaluare introdus.
Procedura Evaluare sintetica
Procedura Evaluare sintetic a ofer a n aceleasi condit ii init iale ca si procedura de
evaluare si comaparare graca valori ale unor indicatori globali de calitate exprimat i n
maniera cantitativ a.
Procedura Algoritmul logaritm arilor succesive
Metoda logaritm arilor succesive necesit a realizarea iterativ a a unor pasi. Pentru a veni
n spiritul utilizatorului platforma realizeaza acesti pasi. Este de ment ionat c a realizarea
pasilor nu elimin a efortul specic al utilizatorului. Astfel el pus sa asigure reprezentarea
grac a a unor curbe, s a determine parametrii auxiliari din aceste reprezent ari si apoi s a
comunice sistemului valorile determinate pentru continuarea iterarii.
Utilizatorului i se ofer a un ecran activ (Figura 10.21) n care el g aseste principalii pasi
pe care i-ar avea de executat pentru aplicarea metodei logaritm arilor succesive.
------ Algoritmul logaritmilor succesive -----
1) Etapa initiala (C0-a(t))
2) Logaritmarea aproximatiei exponentialei
3) Aproximarea unei noi exponentiale
4) Listarea curbei logaritmate
5) Report informatii algoritm
6) Parasire algoritm
Figura 10.21: Meniul activ al pasilor algoritmului logaritm arilor succesive.
Procedura Report informat ii de lucru
In multe situat ii, utilizatorul are nevoie sa reconstituie informat iile de care sistemul
dispune la un moment dat.
Pentru aceasta se pune la dispozit ia sa procedura Report informat ii de lucru.
Informat iile puse la dispozit ie sunt diferite si ele se refera la modul concret de perso-
nalizare a platformei (vezi Figura 10.22) respectiv la informat iile pe care utilizatorul le-a
introdus pan a n acel moment (vezi Figura 10.23).
----- Report informatii de lucru -----
Se lucreaza cu urmatoarele informatii:
Utilizator: cod 01 din grupa 01.
Director de intrare: c:\dosprg\matlab\date\2k01\.
Director de semnatura: c:\dosprg\matlab\date\2ksignat\
Director de lucru: c:\dosprg\matlab\date\buffwork\
Semnal de excitatie: treapta.
Experiment curent: 06.
Figura 10.22: Procedura de Report informat ii de lucru aseaza informat iile de
personalizare a platformei.
Procedura Daca nu stii si vrei sa stii...
Pentru situat iile curente cele mai importante pentru corecta utilizare a platformei,
sistemul de ndrumare ofer a un prim ajutor.
Dorin Isoc 103
----- Report informatii de lucru -----
S-a introdus modelul coninuu H(s) cu :
Polinomul A(s):
a0=4.500 a1=-5.000 a2=1.000
Polinomul B(s):
b0=1.450
Figura 10.23: . ...si informat iile introduse n timpul de lucru de catre utilizator.
10.2.7 Grupul de proceduri Metode parametrice
Grupul de proceduri Metode parametrice este destinat determin arii complete a mod-
elelor matematice din date masurate prin metode parametrice. Aceste metode reprezint a
aplicari directe ale unor algoritmi numerici si sunt lipsite de aportul suplimentar al uti-
lizatorului rezultat din interpretarea unor grace trasate de acesta.
Accesarea acestui grup de proceduri este posibil a numai dup a preg atirea complet a a
platformei de lucru. Sistemul va lucra cu sierul de date nominalizat prin informat ia
specicata n aceast a etap a init ial a.
Dup a cum o indica si teoria aferenta acestor metode efortul se orienteaza n veri-
carea si asigurarea condit iilor experimentului, n asigurarea celor mai corecte semnale de
excitat ie precum si la acumularea informat iilor care permit o evaluare realist a si pertinenta
a structurii modelului.
In urma selectarii opt iunii 4 din meniul principal al platformei este activat meniul de
prezentare a metodelor parametrice disponibile ca n Figura 10.24.
Procedura Metoda CMMP standard
Procedura Metoda CMMP standard implementeaza pasii principali ai metodei celor
mai mici p atrate n varianta standard (CMMP) completat i cu acele operat ii suplimentare
care face posibil a determinarea asistat a a modelului parametric.
Ecranul de lucru al metodei este cel dat n Figura 10.25.
Este de precizat c a potrivit metodei si principiului de lucru ales, exploatarea procedurii
se va face prin urmarea pasilor prezentat i n Figura 10.27.
In faza de precizare a strcuturii, sistemul solicita valorile parametrilor structurii, re-
spectiv valorile lui na, nb si d cand modelul este considerat discret de forma (10.1).
H(q
1
) =
q
d
B(q
1
)
A(q
1
)
=
q
d
(b
nb
q
nb
+ b
nb1
q
nb+1
. . . + b
0
)
a
na
q
na
+ a
na1
q
na+1
. . . + 1
(10.1)
PLASTEX - METODE PARAMETRICE
1 met.cmmp standard 2 met.variabilei instrumentale stand.
3 met. cmmp generalizata standard. 4 met.cmmp generalizata dupa Clarke.
0 iesire selectie metode
Selecteaza metoda parametrica:
5 daca nu stii si vrei sa stii.
Figura 10.24: Meniul de lucru al grupului de Metode parametrice.
------ Procedura de aplicare a metodei CMMP standard ----
1) Definirea structurii modelului ARX
2) Aplicarea metodei CMMP standard
3) Evaluarea modelului estimat
4) Report informatii procedura
5) Parasire procedura
Figura 10.25: Ecranul de lucru al procedurii Metodei CMMP standard.
Procedura Metoda variabilei instrumentale standard
Procedura Metoda variabilei instrumentale standard implementeaz a pasii principali
ai metodei variabilelor instrumentale n varianta standard (MVI) completat i cu acele
operat ii suplimentare care face posibila determinarea asistat a a modelului parametric.
Este de precizat c a potrivit metodei si principiului de lucru ales, exploatarea procedurii
se va face prin urmarea pasilor prezentat i n Figura 10.28.
Se constat a c a fat a de cazul metodei celor mai mici p atrate standard aceast a procedur a
are posibilitatea iterarii prin interact iunea cu utilizatorul.
In faza de precizare a structurii, sistemul solicita valorile parametrilor structurii, re-
spectiv valorile lui na, nb si d cand modelul este considerat discret de forma (10.1).
Dorin Isoc 105
------ Procedura de aplicare a metodei MVI standard ----
1) Definirea structurii modelului ARX
3) Aplicarea metodei VI standard
4) Evaluarea modelului estimat
5) Report informatii procedura
6) Parasire procedura
2) Introducerea modelului initial
Figura 10.26: Ecranul de lucru al procedurii Metodei VI standard.
Procedura Metoda CMMP generalizata standard
Procedura Metoda CMMP generalizat a standard se aplic a n momentul n care
informat ia disponibil a asupra modelului face ca asocierea optim a s a e de forma (10.2).
A(q
1
) y(t) = B(q
1
) u(t) +
1
D(q
1
)
e(t) (10.2)
Utilizarea metodei presupune cel put in doi pasi prin care se pot determina pe rand
coecient ii polinoamelor A(q
1
) si B(q
1
) cand se cunoaste polinomul D(q
1
) sau se pot
determina coecient ii polinomului D(q
1
) c and se cunosc coecient ii polinoamelor A(q
1
)
si B(q
1
) sau cel put in se fac unele presupuneri asupra valorilor lor potrivit teoriei dez-
voltate.
Dac a s-a facut corect pregatirea pentru lucru a platformei, atunci este posibil a init ierea
procedurii metodei ceea ce nseamn a activarea ecranului de lucru ca n Figura 10.29.
In vederea obt inerii parametrilor modelului matematic adoptat ca form a este necesara
ca utilizatorul sa parcurg a etapele de lucru din Figura 10.32. Prin aceste etape este posi-
bil a at at realizarea calculelor corespunz atoare algoritmului matematic c at si intervent ia
utilizatorului pentru veric ari sau pentru reluare iterativ a a calculelor.
Procedura Metoda CMMP generalizata dupa Clarke
Procedura Metoda CMMP generalizat a dup a Clarke se aplica n momentul n care
informat ia disponibil a asupra modelului face ca asocierea optim a s a e de forma (10.3).
A(q
1
) y(t) = B(q
1
) u(t) + C(q
1
)e(t) (10.3)
Potrivit teoriei metodei, coecient ii cautat i ai polinoamelor A(q
1
) si B(q
1
) se pot
determina prin niste articii care implic a iter ari ale aplic arii metodei celor mai mici p atrate
standard.
Prin init ierea procedurii se activeaza ecranul de lucru cu forma Figura 10.30.
Este necesar a preg atirea platformei de lucru si se va lucra cu sierul de date nomi-
nalizat n urma acestei init ializ ari.
Definire structura
model ARX
Aplicarea metodei
CMMP standard
Simulare Evaluare
Report
Report info.
procedura
Parasire procedura
Figura 10.27: Succesiunea pasilor de
aplicare a procedurii metodei celor mai
mici patrate standard.
Definirea structurii
modelului ARX
Introducerea
modelului initial
Aplicarea metodei
VI standard
Simulare Evaluare
Report
Report info.
procedura
Parasire
procedura
Perfectionare
Figura 10.28: Succesiunea pasilor pen-
tru exploatarea procedurii metodei va-
riabilelor instrumentale.
Procedura metodei presupune nl ant uirea unor etape de lucru care combina elemente
de algoritm matematic si alte operat ii care permit utilizatorului o exploatare corect a si
ecient a. Acest mod de nl ant uire este dat n Figura 10.31.
Este important sa se ret ina c a procedura solicit a introducerea unui model init ial dac a
un astfel de model exista. In caz contrar utilizatorul va avea posibilitatea sa informeze
sistemul ca nu exist a model init ial si acesta va face o init ializare implicit a.
Dorin Isoc 107
------ Procedura de aplicare a metodei CMMPG ----
1) Definirea structurii modelului ARMAX
3) Introducerea modelului initial (A(q) si B(q))
4) Aplicarea metodei CMMPG standard
5) Rvaluarea modelului estimat
2) Introducerea modelului initial (D(q))
6) Parasirea procedurii
Figura 10.29: Ecranul de lucru al procedurii metodei celor mai mici p atrate genera-
lizate standard (CMMPG).
------ Procedura de aplicare a metodei CMMPG dupa Clarke----
1) Definirea structurii modelului ARMAX
3) Aplicarea metodei CMMPG dupa Clarke
4) Rvaluarea modelului estimat
5) Reportul informatiilor procedurii
2) Introducerea modelului initial
6) Parasirea procedurii
Figura 10.30: Ecranul de lucru al procedurii metodei celor mai mici p atrate gener-
alizate dupa Clarke.
Introducerea
modelului initial
Aplicarea metodei
CMMPG Clarke
Simulare Evaluare
Report
Report info.
procedura
Parasire
procedura
Perfectionare
modelului ARMAX
Figura 10.31: Modul de nl ant uire a
etapelor procedurii metodei celor mai
mici patrate generalizate dup a Clarke.
Aplicarea metodei
CMMPG
Simulare Evaluare
Report
Report info.
procedura
Parasire
procedura
Perfectionare
modelului ARMAX
Model D(q) Model A(q), B(q)
Figura 10.32: Modul de nl ant uire a
etapelor de lucru ale procedurii meto-
dei celor mai mici p atrate generalizate
standard.
LUCRAREA PRACTIC
A NR. 11
Practica redactarii si raportarii lucr arilor
practice
109
Dorin Isoc 111
11.1 Norme pentru ntocmirea rapoartelor lucrarilor
practice
11.1.1 Destinat ia raportului
1. Rapoartele lucr arilor practice constituie obligat ii scolare ale student ilor si sunt des-
tinate prezent arii activit at ii desfasurate, a rezultatelor si a interpretarii acestora, a
concluziilor si rezolvarii problemelor aferente pentru lucrarile practice din programa
disciplinei.
2. Aceeasi structur a o pot avea si documentat iile care se refera la experimente diferite
(puneri n funct iune, probe, teste industriale, proiecte sau lucr ari experimentale).
11.1.2 Part ile raportului
Titlul referatului
Coincide cu titlul lucrarii practice sau cu tema asociata lucr arii experimentale.
Obiective urmarite
Se enumera elementele urmarite prin realizarea lucrarii practice.
Programul lucrarii practice
Secvent ele din lucrare care conduc la solut ionarea unuia sau mai multor obiective ale
lucr arii poarta numele de experimente. Prin programul lucr arii, se descriu:
numele experimentului;
condit iile experimentului (date init iale, st ari init iale);
etapele de lucru prev azute;
efectele etapelor de lucru preconizate.
Mijloacele tehnice ale experimentelor
Pentru ecare experiment se descriu:
instalat ia, programul sau secvent a de program, echipamentul etc. care permit rea-
lizarea acestuia;
anexele instalat iei; sierele de date, formatul acestora si modul de obt inere (prin
m asurare, de la utilizator etc.).
Modul de desfasurare a experimentelor
Pentru ecare experiment se vor preciza:
denumirea experimentului (un nume care sa permit a mai t arziu identicarea lucr arii
ntr-un ansamblu de lucrari similare);
etapa de lucru (acest lucru presupune c a exist a dat a o detaliere n etape a experi-
mentului sau n caz contrar aceast a detaliere n etape trebuie efectuat a);
pentru ecare etap a de lucru enunt at a:
se precizeaza datele primare disponibile sau obt inute;
se precizeaza prelucr arile ce se efectueaza potrivit programului lucr arii practice
sau programului experimentului;
se dau formulele de calcul utilizate, cu precizarea valorilor concrete si cu deru-
larea complet a a calculelor necesare;
se fac construct iile grace necesare pentru obt inerea rezultatelor preconizate
n programul de lucru stabilit;
pentru programe de lucru care presupun relu ari de proces ari, datele init iale
si/sau rezultatele obt inute pot dispuse ntr-un tabel ntocmit corespunz ator;
n toate situat iile se va urmari s a se obt ina informat ia care constituie efectul
etapelor de lucru stabilite.
In cazul n care n desfasurarea lucr arii intervine necesitatea realiz arii unui program
de calcul, a unei secvent e de program se vor prevedea:
specicat ia tehnic a a programului prin care se descrie n cuvinte modul n care pro-
gramul va lucra.
In specicat ie apare descrierea secvent ei din punctul de vedere al utilizatorului. Se
urmareste in mod deosebit funct ionarea global a a acesteia (interfat a cu utilizatorul,
justicarea ecarui element de interfat a, a textelor sau mesajelor, conectarea lor cu
st arile programului, modul de organizare a datelor de intrare, a datelor intermediare,
a datelor de iesire, domeniile de valori admise de proiectant si raportul acestora cu
datele concrete ale aplicat iilor posibile, comport arile n situat ii la limit a, deosebite
sau anormale, modul de solut ionare a erorilor de intrare etc).
Se face analiza de sistem n urma careia rezulta structura unit at ilor de procesare a
informat iei. Se precizeaza uxurile de informat ii care apar ntre unit at ile de pro-
cesare a informat iei. In aceasta faz a se concretizeaza specicat iile blocurilor de
procesare pornind de la specicat ia tehnica init ial a.
se construieste tehnologia de testare a secvent ei (produsului-program) si se pre-
cizeaza secvent ele de date (informat ia de test astfel ncat s a e acoperit a funct iona-
litatea rezultata din specicat ia init ial a).
Dorin Isoc 113
se face proiectarea modulelor de procesare a informat iei prin descrierea algoritmului
de implementat prin intermediul unui metalimbaj adecvat (limbaj de descriere, or-
dinogram a, arbori de decizie). De ecare dat a se precizeaza structurile de date si
se concretizeaza tehnici de testare si secvent e de date de test la nivelul unit at ilor
proiectate.
In cazul n care experimentul are ca obiectiv testarea unui program sau segment de
program se va urm ari:
corectitudinea sintactic a a ec arui modul funct ional. Se vor corecta secvent ele ce
prezint a erori sintactice evidente.
cunoasterea oricarei documentat ii care poate da detalii funct ionale. Se va ncerca
delimitarea blocurilor funct ionale posibile ale programului.
se vor alege seturile de date prin care este posibil a testarea tuturor blocurilor de se-
lect ie logic a. Se urm areste ca ecare ramur a posibil a a programului s a posede setul
de date care sa-l activeze (se deneste n acest fel o stare activa a programului).
diagnosticarea init ial a a secvent ei date adic a determinarea tuturor st arilor posibile.
Se vor elimina pentru nceput subsecvent ele care conduc la erori funct ionale si sunt
situate departe de partea de nceput a secvent ei testate.
n pasi se diagnosticheaz a si apoi se depaneaz a noi subsecvent e introduse dinspre
partea init ial a spre partea nal a a secvent ei.
Rezultate, interpretari, concluzii, solut ii de probleme
Se face o reluare a rezultatelor concrete ale desf asurarii lucr arii (efectele preconizate
din programul acesteia) ntr-o forma sintetica (tabelar a, reprezentare grac a). Dintre va-
riantele rezultate sau studiate se alege justicat solut ia care convine problemei formulate
init ial.
Pentru rezultatele obt inute se fac observat ii, interpret ari prin compararea acestora
cu elementele teoretice anterior cunoscute (din bibliograe, din curs etc) cu alte lucr ari
practice ce au obiective similare.
Se face o comparare a rezultatelor experimentale similare ale programului lucr arii si
se justica eventualele diferent e de rezultate.
Prin interpretare, informat iile rezultate vor puse n corelat ie cu elementele teoretice
cunoscute pan a la momentul desf asurarii lucr arii.
In acest paragraf, se solut ioneaz a problemele ce sunt anexate lucr arii practice sau se
construiesc noi probleme care pot formulate ca o dezvoltare a lucr arii derulate.
11.1.3 Norme tehnice de redactare si prezentare
In redactarea raportului se va urmari respectarea urm atoarelor norme:
Fiecare lucrare practic a va avea un singur raport.
Textul raportului trebuie s a e sucient de explicit pentru a permite unei persoane
mediu avizate (cum ar un coleg de grup a, c and autorul este student) asupra do-
meniului sa urm areasc a cu usurint a etapele de lucru si sa-si nsuseasca concluziile
elaborate.
In interiorul corpului raportului se regasesc n mod necesar titlurile p art ilor denite
ale acestuia.
Textul raportului se va scrie n mod citet , cu scris de m an a, cu utilizarea cernelii sau
a pastei (albastre). Toate desenele si reprezentarile grace se realizeaza cu creionul
negru.
Raportul se redacteaz a pe coli de h artie format A4(210mmx297mm). Fiecare pa-
gina are oglinda (suprafat a activ a) limitat a la partea de ndosariere de o banda de
25mm, iar la partea opus a (exterioara) de o band a de 10mm. In partea superioara,
respectiv inferioara a paginii se las a un spat iu de 15mm ntre marginea formatului
si limita inferioara a textului.
Oglinda ca mai sus poate ncadrat a cu o linie subt ire (nu este nsa necesar acest
lucru).
Foile pot scrise pe ambele fet e.
Pe prima pagin a a lucr arii, n partea superioara se va prevedea o zon a nescrisa cu
nalt imea de 80mm.
Dup a aceast a zon a, delimitat a de restul paginii printr-o linie orizontala, se vor scrie
ntr-o alt a zon a urm atoare cu nalt imea de 50mm:
O exemplicare este dat a n Figura 11.1.
Numerotarea paginilor se va face n zona central a (mijloc) a benzii inferioare.
In toate situat iile concrete, valorile numerice vor nsot ite de unit at ile de masur a
corespunzatoare (exprimate n sistemul internat ional de unit at i).
Orice valoare adoptat a potrivit unor elemente teoretice sau empirice se va justica
n contextul concret.
Orice valoare ce urmeaza a calculat a va avea ment ionat a relat ia de calcul literal a
urmat a apoi de relat ia n care se fac nlocuirile numerice concrete si numai dupa
aceea se fac calculele necesare.
Reprezent arile grace se va face pe hartie milimetrica cu creion. Formatele vor avea
dimensiunile de gabarit (75 75)mm sau (150 75)mm (format alungit utilizat
orizontal).
Dorin Isoc 115
Numele, prenumele,
grupa studentului
(potrivit catalogului)
Data efectu arii
lucr arii
Observat ii: Data predarii lucr arii:
Bonicat ie:
Penalizare:
Lucrarea practica nr. . <Titlul lucrarii>
Probleme propuse:
Figura 11.1: Formatul paginii de titlu a raportului lucr arii practice.
Gracele vor lipite pe foaia de scris n locul cel mai apropiat de textul care face
prima dat a referire la cont inutul lor.
Se recomanda ca gracele s a apar a pe paginan grupuri de cate dou a guri al aturate.
Orice gur a, tabel sau reprezentare grac a vor nsot ite de o referint a (cum ar dup a
caz Fig.1, Tabelul 1) si de un text explicativ care sa fac a citirea facila (explicativa
trebuie sa rezume cuprinsul reprezent arii grace. Ea va trebui sa fac a toate referirile
necesare la acele elemente din reprezent arile grace care nu sunt explicitate sau
explicate altundeva).
Notat iile si textele scrise pe guri vor astfel orientate ncat s a poat a citite din
fat a (pozit ia normal a pe vertical a a paginii) sau din partea dreapt a a acesteia.
Orice reprezentare grac a are la baz a un tabel de valori scris pe orizontal a. Dac a
num arul valorilor tabelului nu ncap n lat imea paginii atunci acesta se va continua
cu aceeasi structur a pe alte linii n continuarea primelor.
Tabelul va avea un cap de tabel (dispus n aceste condit ii n partea st ang a a sa)
corespunzator ntocmit.
Valorile tabelului de variat ie vor trebui tratate astfel ncat prin reprezentare toate
punctele sa apar a ntr-o repartit ie convenabila pe cea mai mare parte a suprafet ei
alocate. Pentru aceasta valorile init iale vor amplicate (scalate) sau penalizate cu
anumite valori constante (deplasate).
Un grac poate cont ine o reprezentare grac a a unei dependent e sau o familie de
reprezentari grace ale aceleiasi dependent e. In cazul familiilor, ecare curba se va
numerota iar n textul ce nsot este gura se va preciza pentru ecare num ar, numele
si valoarea parametrului corespunzator.
Paginile referatului vor capsate si perforate mpreuna n vederea ndosarierii.
Dac a referatul are sau face referire la programe sau secvent e de program, acestea
pot anexate sub forma de listinguri (tiparite la imprimant a).
Punctele care stau la baza unei reprezent ari grace vor evident iate (de exemplu
prin *) restul curbei ind gurat corespunz ator (adic a prin acele puncte sau ca o
aproximat ie printre puncte).
Pentru cazurile n care anumite elemente trebuie determinate din construct ii geome-
trice cum ar pante sau valori liniare, pentru acestea se vor face notat iile potrivit
regulilor din geometrie si trecerea la dimensiunea zica a variabilei zice concrete
se va face prin intermediul scarii specice a gracului si dimensiunilor concrete
m asurate.
Pantele (tangentele) se vor determina ntotdeauna n triunghiuri bine denite, nota-
te pe baza construct iei specice si prin formulele de calcul trigonometrice adecvate
.
11.1.4 Forma de pastrare - arhivare a rapoartelor
Rapoartele sunt pastrate n cadrul laboratorului p an a dup a examenul de semestru.
La nceputul semestrului ecare student va prezenta un dosar cu sin a ce are coperta
completat a dup a cum urmeaza:
St anga sus:
Catedra de automatic a
Dreapta sus:
Numele si prenumele studentului (potrivit catalogului).
Dorin Isoc 117
St anga jos:
an.univ. */* (anul calendaristic ce corespunde primei part i a anului universitar
/anul caledaristic ce corespunde celei de-a doua p art i a anului universitar).
Dreapta jos:
grupa si subgrupa (potrivit catalogului).
Central:
<numele disciplinei>
Lucr ari practice
Exemplu:
Catedra de automatic a Pop Viorel Liviu
<numele disciplinei>
Lucr ari practice
An univ.1999/2000 Grupa 7131
Figura 11.2: Forma si informat ia copertei dosarului rapoartelor lucr arilor practice
In momentul predarii referatului acesta se capseaz a si se gaureste pentru a alc atui
o fascicul a bine denit a.
11.1.5 Gestiunea textelor sursa si organizarea suport ilor mag-
netici
In situat iile n n care din lucr arile practice rezulta obiectul lucr arilor practice
secvent e de program, textul sursa se va depune pe o dischet a la data precizat a
de conducatorul activit at ii.
Textul sursa al secvent lor realizate se va depune la data planicat a de predare a
lucr arii listat n condit iile curente ale referatelor. Pentru aceast a situat ie, se admite
ca textul surs a s a e listat prin utilizarea unei imprimante.
Pentru pastrarea suportului magnetic, studentul va depune odata cu dosarul acti-
vit at ilor practice si un plic format (110 160mm) care va lipit la nele dosarului.
Dac a textul surs a de pe discheta difer a de textul surs a listat, studentul este obligat
sa depun a odat a cu discheta nota de derogare prin care s a fundamenteze n mod
complet necesitatea modicarii.
Lipsa notei de derogare n aceast a situat ie conduce la recunoasterea secvent ei n
forma listat a.
Dup a examenul disciplinei si promovarea acestuia, ntr-un interval de ssase luni
studentul poate solicita dosarul cu toate lucrarile sale si cu suportul magnetic depus.
Dup a acest interval de timp, dosarul si suportul se vor distruge.
Dorin Isoc 119
11.2 Lista de control la predarea rapoartelor lucrarilor
practice
Inainte de a preda raportul lucr arii practice, verica dac a:
1. Ai numerotat paginile raportului.
2. Ai atribuit num ar si nume tabelelor si gurilor.
3. Ai atasat nota explicativ a complet a ecarui grac sau tabel.
4. Ai respectat structura impus a a raportului lucr arii.
5. Ai respectat dimensiunile impuse ale suporturilor reprezent arilor grace.
6. Ai ales sc ari adecvate reprezent arilor grace.
7. Ai indicat numele variabilelor pe reprezent arile grace.
8. Ai atribuit valori punctelor importante de marcare ale gracelor.
9. Ai desenat complet construct iile necesare pe reprezent arile grace trasate.
10. Ai atribuit nume tuturor punctelor care delimiteaz a segmentele importante pentru
metoda aplicata pe construct ia realizat a.
11. Ai transformat corect si explicit segmentele semnicative din construct iile grace n
m arimi zice prin utilizarea factorilor de scara.
12. Ai scris de ecare dat a forma literal a a relat iilor de calcul nainte de a le utiliza.
13. Ai explicitat sursa (locul de unde ai luat) valorile atribuite variabilelor din relat iile
de calcul.
14. Ai centralizat rezultatele lucr arii ntr-un tabel nal.
15. Ai tras concluziile scrise n raport cu premisele date.
16. Ai rezolvat toate problemele de studiu ale lucr arii.
17. Ai efectuat corect tot i pasii algoritmului lucr arii n ordinea si numarul impus de
natura cazului studiat.
18. Ai studiat toate seturile de date afectate lucr arii.
19. Ai dat specicat ia, structura de procesare a informat iei, tehnologia de testare, sec-
vent ele de test, algoritmul, datele, textul surs a al secvent ei de program proiectate
si legatura cu celelalte relat ii de calcul sau etape ale lucr arii.
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
A
[1] Isoc, D., Identicarea experimental a a sistemelor. Note de curs, Universitatea
tehnica, Cluj Napoca, 2001.
[2] Isoc, D., SEXSI - A Software Platform Dedicated to Computer Assisted Education
and Development in the Field of System Identication - Some Principles, Interac-
tions and Applications, In: Scientic Bulletin of Politehnica University , Timisoara,
vol.43, No.2, 1998, p.55-64.
[3] Penescu, C., s.a., Identicarea experimental a a proceselor automatizate, Ed.tehnica,
Bucuresti, 1971.
[4] Cuenod,M.A., Fatio, J.L., Cours dintroduction aux methodes didentication, Edi-
tions Albin Michel, Paris, 1973.
[5] Prostean, O., Muresan, I., Tehnici de identicare si modelare, Litogra I.P.T.V.
Timisoara, 1985.
[6] Mihail,R., Grozeanu,I., Estimarea secvent iala aplicata sistemelor chimice, Editura
Acad.RSR, Bucurest i, 1986.
[7] S oderstr om,T., Stoica,P., System Identication, Prentice Hall, New York, 1989.
[8] Tertisco,M., Stoica,P., Identicarea si estimarea parametrilor sistemelor, Editura
Acad.RSR, Bucurest i, 1980.
[9] Tertisco,M., s.a., Modelarea si predict ia seriilor de timp, Editura Acad.RSR, Bu-
curesti, 1985.
[10] Tertisco,M., s.a., Identicarea asistat a de calculator a sistemelor, Editura tehnic a,
Bucuresti, 1987.
121

Metode Identificare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Metode Identificare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dorin Isoc

deliminate pentru primele oscilat ii

(t) ntr-un punct oarecare al

(N), unde N este lungimea secvent ei de excitat ie.

(i) unde i reprezinta

este funct ia de pierdere cu valoarea determinat a.

(N), unde N este

(N), unde N este lungimea secvent ei de excitat ie.

(N), unde N este lungimea secvent ei de excitat ie.

S-ar putea să vă placă și