UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

FACULTATEA DE INGINERIE N ELECTROMECANIC, MEDIU I INFORMATIC INDUSTRIAL

OPTIMIZAREA TEMATICII DE PROIECTARE I PROIECTAREA MOTORULUI ASINCRON PENTRU TRACIUNE FEROVIAR

- Rezumat -

Doctorand: Ing. Mihail RDULESCU Conductor tiinific: Prof. univ. dr. ing. Aurel CMPEANU

CRAIOVA - 2010 -

CUPRINS
INTRODUCERE ..................................................................................................................... CAP.1. STADIUL ACTUAL AL UTILIZRII MOTOARELOR ASINCRONE N TRACIUNEA ELECTRIC .................................................................................... 1.1. Cerine impuse motoarelor de traciune ...................................................................... ..... 1.2. Motoare asincrone folosite n traciunea electric i diesel electric ............................... 1.2.1. Variante constructive de motoare asincrone de traciune .................................... 1.2.2. Stadiul utilizrii motoarelor asincrone de traciune pe plan mondial ................... 1.2.3. Stadiul utilizrii motoarelor asincrone de traciune n Romnia .......................... 1.3. Sisteme de montaj al motoarelor asincrone folosite pe locomotive ................................. 1.3.1. Motor nesuspendat ............................................................................................... 1.3.2 Motorul semisuspendat .......................................................................................... 1.3.3. Motorul complet suspendat .................................................................................. CAP. 2. CONVERTOARE STATICE ....................................................................................... 2.1. Reglarea tensiunii de ieire a convertoarelor .................................................................... 2.1.1. Modularea n amplitudine a impulsurilor tensiunii de ieire ................................ 2.1.2. Modularea n durat a tensiunii de ieire .............................................................. 2.2. Metode de comand ale invertoarelor ............................................................................... 2.3. Invertoare de tensiune multinivel ............................................................................ 2.3.1. Principiu, schema de principiu, forme de und .................................................... 2.3.2. Principalii parametrii ai convertoarelor folosite n traciune ............................... CAP. 3. CARACTERISTICI DE DEFINIIE PENTRU MOTORUL ASINCRON DE TRACIUNE ... .......................................................................................................... 3.1. Reglajul vitezei n condiiile meninerii constante a fluxului n ntrefier ........................ CAP. 4. STUDIU DE FEZABILITATE PRIVIND MODERNIZAREA LOCOMOTIVEI DIESEL ELECTRICE................................................................................................ 4.1. Consideraii generale ........................................................................................................ 4.2. Cerine tehnice impuse la modernizarea locomotivei diesel electrice ............................. 4.2.1. Principale date tehnice ale locomotivei ............................................................... 4.2.2. Performane de remorcare impuse ....................................................................... 4.2.3. Bilanul de putere al locomotivei ......................................................................... 4.2.4. Stabilirea datelor nominale pentru motorul asincron de traciune ....................... 4.2.5. Caracteristica de traciune a locomotivei .............................................................. CAP. 5. PROIECTAREA OPTIMAL A MOTORULUI ASINCRON DE TRACIUNE DE LA LOCOMOTIVA DIESEL ELECTRICA MODERNIZAT ................. ....... 5.1. Analiza motoarelor de traciune i metodica proiectrii ................................................... 5.2. Analiza metodelor de proiectare optimal la motoarelor de traciune .............................. 5

6 6 7 8 11 14 15 17 17 18 22 22 22 22 24 25 25 28

33 33

40 40 43 43 45 45 45 47

49 49 50

5.3. Formularea problemei de optim pentru motoarele asincrone de traciune ........................ 5.3.1. Modelul matematic al motorului asincron de traciune ....................................... 5.4. Criterii de optimizare ........................................................................................................ 5.4.1 Funcia obiectiv i restriciile sale ......................................................................... 5.4.2 Variabilele funciei obiectiv................................................................................... 5.4.3. Calculul minimului funciei obiectiv .................................................................... 5.5. Rezultate i concluzii privind optimizarea proiectrii motoarelor asincrone .................... 5.5.1 Aspecte avute n vedere la proiectarea optimal a motoarelor asincrone ............. 5.5.2. Optimizarea dimensiunilor constructive ............................................................... 5.5.3. Simulri i rezultate experimentale....................................................................... 5.5.4. Aspecte privind funcionarea motorului de traciune alimentat de la un converor static ................................................................................................................................ CAP. 6. MODELE MATEMATICE EVOLUATE PENTRU DETERMINAREA PRIN SIMULARE A COMPORTARII IN REGIM DINAMIC A MOTORULUI DE TRACTIUNE DIMENSIONAT .............................................................................. 6.1. Determinri cantitative ...................................................................................................... 6.1.1. Verificarea comportrii motorului asincron proiectat la pornire .......................... 6.1.2. Efectul momentului de inerie asupra caracteristicilor de pornire ....................... 6.1.3. Verificarea solicitrilor electromagnetice i mecanice ale motorului asincron proiectat, supus unor regimuri dinamice particulare ...........................................

52 53 65 65 66 67 68 69 76 78 93

102 103 103 107 110

CAP. 7. CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE ............................. ......................... 121 ANEXA DETERMINRI EXPERIMENTALE PE STAND ................................................ 125 BIBLIOGRAFIE SELECTIV ............................................................................................. 135

Lucrarea de fa vizeaz n primul rnd identificarea principalilor parametri specifici utilizrii mainilor asincrone n traciunea feroviar. S-a urmrit n principal realizarea unui fundament teoretic substanial pentru definirea i analiza funcionrii mainii asincrone. n al doilea rnd s-a realizat proiectarea unui motor destinat traciunii feroviare insistndu-se pe optimizarea construciei i integrrii practice ntr-un gabarit necesar adaptat boghiului de locomotiv existent. S-au analizat, prin simulare, fenomenele din maina asincron precum i comportarea acesteia n cazul alimentrii de la convertoare. Cum funcionarea mainii este strns legat de vehicul, proiectarea mainii s-a fcut plecnd de la condiiile impuse de vehicul. Lucrarea este structurat n 7 capitole i acoper ntreaga arie de preocupri n domeniu, de la realizrile practice romneti i internaionale pn la analiza teoretic a regimurilor de funcionare ale mainii asincrone.

Capitolul 1. STADIUL ACTUAL AL UTILIZARII MOTOARELOR ASINCRONE N TRACIUNEA ELECTRIC Acionrile electrice ale vehiculelor feroviare realizate cu motoare asincrone au stabilit pe piaa de traciune feroviar cel mai bun sistem tehnic disponibil pe scar larg cunoscut pn n prezent. Numeroasele vehicule i tipuri aprute dup anii 70, au demonstrat supremaia acionrilor cu motoare asincrone i convertoare electronice n faa acionrilor clasice de curent continuu. Funcionarea motoarelor de traciune n exploatare are loc n condiii deosebit de grele, din cauza sarcinii de traciune care este foarte variabil chiar la acelai tren, datorit declivitilor, curbelor, opririlor i a demarrilor. De aceea, electromotorul trebuie s aib o capacitate mare de suprancrcare, fa de puterea lui medie, pentru a putea face fa traciunii. Motorul de traciune, osia sau roata motoare i transmisia mecanic constituie un ansamblu constructiv complex, n care parametrii transmisiei propriu-zise, parametrii electrici i construcia mecanic a motorului de traciune se condiioneaz reciproc. Construcia acestor elemente este definitorie pentru vehiculul de traciune i este determinat de o serie de elemente importante, cum sunt felul de antrenare a osiei motoare, modul de aezare a motoarelor de traciune pe vehicul, precum i modul de preluare a greutii motorului de traciune de ctre osia motoare. Din analiza soluiilor existente rezult soluiile moderne adaptate realitilor cotidiene. n funcie de modul de preluare a greutii motorului de traciune de ctre osia motoare, acesta se construiete ca: motor nesuspendat, motor semisuspendat , motor complet suspendat.

Figura 1. Motor axial nesuspendat seciune longitudinal; O-osie; R-rotor; S-stator; C-carcas

Figura 2.Seciune transversal motor semisuspendat

Figura 3. Schema de principiu a motorului axial suspendat: O-osie; R-rotor; S-stator; A-arbore gol; E-legturi elastic

Astfel, soluia cu motor complet suspendat se folosete n special pentru viteze de deplasare mai mari de 160 km/h, fa de vehiculele la care transmisia se poate face i cu sistem cardanic, metod ce permite transmiterea de cupluri importante schimbnd chiar axa dup care se efectueaz micarea vehiculului. Capitolul 2. CONVERTOARE STATICE n acest capitol sunt descrise i analizate sistemele de alimentare cu convertoare ale motoarelor asincrone. Convertorul static reprezint elementul revoluionar care a permis ca maina de inducie, a crei caracteristic este rigid, s devin n prezent principala main utilizat n traciunea feroviar. Dup prezentarea tipurilor de convertoare, precum i a metodele de comand sunt analizate modalitile de reglare a tensiunii de la ieirea convertoarelor. Din tre metodele de de modulare sunt analizate modularea n durat sinusoidal, cunoscut i sub numele de principiul submodulrii, i modularea precalculat, avnd drept scop eliminarea selectiv a armonicilor, reducerea pierderilor i pulsaiilor cuplului dezvoltat. Pentru a diminua armonicile care apar la ieirea invertoarelor, n traciunea feroviar se propun topologii de invertoare de tip multinivel, care asigur o und de tensiune la iesurea invertorului apropiat de cea sinusoidal. n ncheierea capitolului se analizeaz principalii parametrii ai convertoarelor utilizare n traciune. Capitolul 3. CARACTERISTICI DE DEFINIIE PENTRU MOTORUL ASINCRON DE TRACIUNE Performanelor de reglare ale vitezei mainii asincrone, sunt analizate n condiiile meninerii constante a fluxului n ntrefier. Pentru exprimarea modelului matematic al mainii asincrone se prezint principiul de funcionare al acesteia exprimat prin ecuaii. Ecuaiile sunt scrise considernd rotorul att imobil ct i n micare de rotaie i sunt prezentate de asemenea schemele echivalente ale mainii asincrone. O parte important a acestui capitol o reprezint exprimarea cuplului electromagnetic, precum i a caracteristicilor mecanice. Reglarea vitezei mainii asincrone, esenial n cazul traciunii feroviare, a fost abordat att matematic prin ecuaii i diagrame ct i din punctul de vedere al conectrii acesteia cu convertoare de tensiune i frecven. Reglarea vitezei a fost realizat prin modificarea frecvenei tensiunii de al imentare, n acest mod se poate obine o variaie a turaiei de sincronism i, n funcie de cuplul rezistent, se modific turaia rotorului n scurtcircuit.

Capitolul 4. STUDIU DE FEZABILITATE PRIVIND MODERNIZAREA LOCOMOTIVEI DIESEL ELECTRICE n evoluia construciei vehiculelor de traciune feroviar se manifest constant dou tendine principale: sporirea puterii instalate ca o consecin a necesitilor de cretere a tonajelor remorcate i a vitezelor de mers cu reducerea greutii vehiculului. Din analizarea situaiei Romniei din punct de vedere al disponibilitii locomotivelor, din punct de vedere al consumurilor, al mentenanei dar i a costurilor rezult c modernizarea parcului existent este soluia optim pe termen scurt. Plecnd de la datele tehnice ale locomotivei ce urmeaz a fi modernizat, mpreun cu performanele de remorcare impuse, din bilanul de putere al locomotivei rezult puterea nominal i maxim, cuplul nominal i maxim, turaia nominal i cea maxim precum i diagrama forei de traciune. Capitolul 5. PROIECTAREA OPTIMAL A MOTORULUI ASINCRON DE TRACIUNE DE LA LOCOMOTIVA DIESEL ELECTRICA MODERNIZAT Metodologia de proiectare i proiectarea efectiv a unui motor asincron de traciune feroviar, trebuie s satisfac: criteriul funcional, n sensul realizrii mainii electrice cu anumite caracteristici tehnice impuse de beneficiar; criteriul de siguran, n sensul asigurrii unei comportri sigure a mainii n exploatare n condiii normale i de suprasarcini de scurt durat; criteriul economic, n sensul realizrii mainii la un pre de cost total minim avnd n vedere att cheltuielile constructive ct i cele de exploatare. Dup realizarea efectiv a proiectrii clasice a mainii de inducie, se propune n acest capitol o metod de optimizare care poate constitui un criteriu unitar n determinarea univoc a soluiei constructive optime, n fabricarea mainilor electrice de inducie de uz general. Metoda este prezentat i analizat pe cazul unei maini de inducie trifazate simetrice, cu ntrefier constant.

a)

b)

c)

d)

Fig. 5.15. Curbele de variaie ale costurilor n raport de variabilele analizate: a) ptura de curent; b) inducia magnetic din ntrefier; c) i d) densitile de curent din nfurrile stator i rotor.

Pe baza studiului privind optimizarea n raport cu toate variabilele A, B, J 1, Jb s-a fcut proiectarea optimal a motorului asincron de traciune considernd simultan cele patru variabile i criteriul cost total minim. Pentru optimizarea mainii de inducie se folosete funcia obiectiv, variabilele funciei obiectiv i restriciile sale. n subcapitolul de simulri i rezultate experimentale, se analizeaz funcionarea n gol, n scurtcircuit i n sarcin a motorului de traciune, determinndu-se caracteristicile acestuia prin metode numerice. De o importan major este analiza comportrii motorului asincron de traciune alimentat de la un convertor static de tensiune i frecven. S-a realizat analiza numeric a regimului deformant, n cazul alimentrii motorului asincron de la un convertor static de tensiune i frecven i s-au comparat rezultatele teoretice cu cele experimentale determinate n regim sinusoidal. Capitolul 6. MODELE MATEMATICE EVOLUATE PENTRU DETERMINAREA PRIN SIMULARE A COMPORTRII N REGIM DINAMIC A MOTORULUI DE TRACIUNE DIMENSIONAT n acest capitol sunt prezentate i interpretate rezultatele unor simulari semnificative care permit predeterminarea comportarii motoarelor de tractiune n procese dinamice date. Analiza are un caracter concret i privete motorul de traciune proiectat optimal, astfel ncat soluiile constructive finale s corespund pe deplin cerinelor impuse de beneficiar. Din ntreaga analiz a proceselor dinamice, se constat n etapa lor cvasistationar, buna coresponden cu rezultatele obinute n proiectarea optimal a motorului considerat. Capitolul este mprit n dou pri, n prima parte sunt analizate cu ajutorul modelelor matematice dinamice evoluate ale mainii asincrone saturate pe calea fluxului principal, regimurile de pornire n diferite condiii, este studiat efectul momentului de inerie asupra caracteristicilor de pornire, i n al doilea rnd s-au efectuat verificri ale solicitrilor electromagnetice i mecanice ale motorului asincron proiectat supus unor regimuri dinamice particulare. Din confruntarea rezultatelor cantitative obinute prin simulri dinamice cu cele oferite de calculele de proiectare electromagnetic, rezult o bun coresponden ceea ce denot c motorul de traciune considerat este bine dimensionat pentru toate mprejurrile ce pot interv eni n exploatare. Capitolul 7. CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE Prin optimizarea programului de proiectare al mainii asincrone cu introducerea condiiilor specifice traciunii feroviare, cu folosirea metodelor i criteriilor de optimizare mpreun cu sistemele moderne de calcul i simulare lucrarea reuete s mbunteasc proiectarea i n ultim instan, realizarea unor motoare asincrone performante care s rspund cerinelor tot mai mari ale transportului feroviar modern Dintre contribuiile aduse n cadrul acestei lucrri, se pot enumera cteva: analiza obiectiv a evoluiei mainii asincrone de traciune prin prisma condiiilor contemporane;

 studiul metodelor i criteriilor de optimizare staionare folosite n proiectarea mainilor electrice uzuale; identificarea condiiilor restrictive specifice motoarelor asincrone de traciune, alimentate de la convertoare statice; realizarea unei analize unitare a fenomenelor din maina asincron i realizarea unor modele matematice complexe; calculul i reprezentarea grafic a inductivitilor utile statice i dinamice n raport de curentul de magnetizare, pentru a putea studia influena saturaiei magnetice asupra regimurilor dinamice specifice locomotivei; realizarea unor programe pentru analiza regimurilor staionare i trasarea caracteristicilor statice valabil pentru orice motor, mpreun cu un program de determinare a parametrilor motoarelor. Cu ajutorul acestor programe se poate analiza orice motor asincron iar parametri obinui pot fi folosii n schemele de reglare dup cmp; analiza pornirii n gol, la un cuplu egal cu cel nominal, i la cuplul de pornire impus de beneficiar a vizat n principal valori extreme de cupluri, de cureni, mecanice, amplitudinea i durata acestora; o alt concluzie major se refer la faptul c dac se fac simulri cu un moment de inerie foarte mare, caracteristica mecanic dinamic, n afar de primele momente ale pornirii, se confund cu caractertistica mecanic static.

n ANEXE sunt prezentate determinrile experimentale pe stand precum i desenul de ansamblu al unei maini asincrone similare utilizat pentru realizarea experimentrilor practice.

BIBLIOGRAFIE SELECTIV 1. ABB HENSCHEL, Traction Vehicle Technic for all Application. 2. Appelbaum J., Fuchs E. F., White J. C. - Optimization of three-phase induction motor design, part. 1: Formulation of the optimization technique, IEEE Trans., 1987, EC-2, No.3, p.407-414; 3. Appelbaum J., I.A. Khan, E. F. Fuchs, J. C. White - Optimization of three induction motor design, part 2: The efficiency and cost of an optimal design, 1987, EC-2, No.3, p.415-422; 4. Bl C. - Maini electrice, Ed.Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982. 5. Bandyopadhyoy M. N. - "Optimization techniques in electrical machine design", J. of the Institution of Engineers, vol. 73, no. 12,pp. 83-91, Jun. 1992. 6. Belatel M. and Benalla H. A Novel Approach to Design Ventilation Ho les in IEEE phase Trans.,

Machines by Finite Element, ISESC05 Conference, Algeria, 2005. 7. Belatel M. and Benalla H. Optimization of Stator Slots Geometry in Synchron,

CEE05 Conference, Portugal, 2005. 8. Bin Wu Presentation material exctracted from High Power Converters and AC Drives, IEEE Press/Wiley November 2005, ISBN: 0-4717-3171-4. 9. Burdubu, Fl. - Construcia i proiectarea vehiculelor de traciune cu motoare electrice, Reprografia Universitii din Craiova, 1998. 10. Cmpeanu Aurel Maini electrice. Probleme fundamentale, speciale i de funcionare optim Ed. Scrisul Romnesc , Craiova, 1988. 11. Dordea Toma - Maini electrice, Ed.D.P, Bucureti, 1977 12. Dordea Toma, Biriescu M., Liuba Gh., Madescu Gh., Mo M Maini elctrice. Parte complementar, Ed. Orizonturi Universitare, Timioara 2002. 13. Electroputere SA. - Type Test Report No. 1124/0.109.2009. 14. Fu W. N., Ho S. L. and Wong H. C. - "Design and analysis of practical induction motors", IEEE Trans. on Magnetics, vol. 37, no. 5, pp. 3663-3667, Sep. 2001. 15. Huang H., Fuchs E. F, Zak Z - Optimization of single-phase induction motor design. Part 2: The maximum efficiency and minimum cost of an optimal design, IEEE Trans. Of energy Conversion, vol.3, no.2, June 1998, p. 357-366.

16. Lai H. C., P. J. Leonard, Rodger D. and Allen N. 3D Finite Element Dynamic Simulation of Electrical Machines Coupled to External Circuits, Vol. 33, No. 2, pp. 2010-2013, March 1997. 17. Liu X. and Slemon G. R - "An improved method of optimization for electrical machines", IEEE Trans. on Energy Conversion, vol. 6, no. 3, pp. 492-496, Sep. 1991. 18. Madescu G., Boldea I., and Miller T. J. E. - "The Optimal lamination approach to induction machine design global optimization", IEEE Trans. on Industry Applications, vol. 34, no. 3, pp. 422-428, May/Jun. 1998. 19. Mohammed O. A. , ler G. F. and Koh C. S. - "Design optimization of electrical machines using genetic algorithm", IEEE Trans. On Magnetics, vol.31, no. 3, pp. 2008-2011, May 1995. 20. Nurdin M., Poloujadoff M. and Faure A. - "Synthesis of squirrel cage motors- A key to optimization", IEEE Trans. on Energy Conversion, vol. 6, no. 2, pp. 327-333, Jun. 1991. 21. Sames M. - "Optimization of induction motor design", Zeszyty Naukowe Politechniki Slaskiej Seria Elektryka, z. 176, pp.103-110, 2001. 22. SIEMENS. Die Universal-Lokomotive fur Europa. Prospect. 23. Vlad I., Enache S., Alexandru D.: Utilizarea metodelor numerice n proiectarea mainilor electrice de traiune, Ed. SITECH, Craiova, 2000. 24. ***: Matlab Reference Guide, The math Works, Inc. Natick, Massachuseths, 1992. 25. ***: Matlab Users Guide, The math Works, Inc. Natick, Massachuseths, 1992. IEEE Trans. on Magn,

10