4.7.

Stabilitatea sistemelor liniare cu o intrare i o ieire

Se spune c un sistem fizic realizabil este stabil fa de o situaie de echilibru staionar, dac sub aciunea unei perturbaii exterioare (impuls Dirac) i prsete starea de echilibru stabil, tinznd s revin, dup un timp finit (i perturbaia a disprut), la o nou stare de echilibru staionar cu sau fr eroare staionar. Dac acest lucru nu este realizat, n sensul c mrimea de ieire are o variaie cu amlitudine din ce n ce mai mare n timp (oscilant sau aperodic), se spune c sistemul este instabil. Se introduc dou tipuri de stabilitate: - stabilitate intern (sau n sens Liapunov); - stabilitatea extern (sau de tip intrare mrginit - ieire mrginit). Stabilitatea intern Un sistem liniar, continuu i invariant, izolat de mediul extern (adic liber) este descris de ecuaia diferenial x(t ) = a x(t ), t R cu condiia iniial x(0) = x0 i a R un parametru arbitrar i fixat. Ecuaia caracteristic: a = 0 , cu rdcina a. Soluia ecuaiei difereniale: x(t ) = eat x0 n funcie de semnul parametrului a pot aprea urmtoarele situaii: dac a > 0 atunci lim x(t ) = , x0 R \ {0} deci sistemul este instabil t dac a = 0 atunci x0 R, x(t ) = x0 , t 0 deci sistemul este intern stabil dac a < 0 atunci lim x(t ) = 0, x0 R deci sistemul este intern asimptotic t stabil
x a>0 x a=0 x a<0

x0

x0

x0

0 a) sistem instabil

t b) sistem intern stabil

c) sistem intern asimptotic stabil

Stabilitatea intern este o proprietate a sistemelor care nu depinde de semnalele externe i se refer la evoluia liber a stri sistemului analizat. Un sistem (A,b,cT) este: a. stabil (intern) dac M > 0 , a.. e At M , t 0; b. asimptotic stabil (intern) dac eAt 0, cnd t Se pot demonstra urmtoarele teoreme: Un sitem (A,b,cT) este: 1. intern stabil, dac i numai dac valorile proprii ale matricei A au toate Re i 0, iar acele valori proprii care au partea real nul trebuie s fie rdcini simple ale polinomului caracteristic. 2. intern asimptotic stabil, dac i numai dac valorile proprii ale matricei A au Re i < 0, aceast condiie fiind echivalent cu : ( A) = {1 , n } C 1 unde ( A ) este spectrul matricei A.

Im(s)=j

C 1
0 Zona de stabilitate interna asimptotica Re(s)<0 Re(s)= Zona de instabilitate Re(s)>0

stabilitate interna Re(s)=0 (valori proprii simple)

 Stabilitatea extern Stabilitatea extern se refer la evoluia ieirii sistemelor dinamice cnd la intrarea acestora se aplic semnale de tip impuls.
(t)

h(t) x0

sistem extern strict stabil

H(s)

(t)

h(t) x0

sistem extern instabil

t

H(s)

Un sistem (A,b,cT) este: a. stabil (extern) dac

M > 0 a.

h(t ) M

t 0

b. strict stabil (extern) dac

h(t ) 0 dac t

Se pot demonstra urmtoarele teoreme: Un sistem (A,b,cT) este: 1. extern stabil, dac i numai dac polii funciei de transfer au Re p i 0 iar acei poli care au partea real nul trebuie s fie poli simpli. 2. extern strict stabil, dac i numai dac polii funciei de transfer au Re pi < 0, aceast condiie fiind echivalent cu: H ( s ) C

Se observ imediat c stabilitatea intern implic pe cea extern

( A) C H ( s ) C

dar reciproca nu este adevarat (cu excepia cazului cnd forma primar a lui H(s) este ireductibil, fapt ce determin transformarea incluziunii n egalitate). Se pune problema cum se poate aprecia stabilitatea fr a calcula efectiv rdcinile polinomului caracteristic? Rspunsul la aceast ntrebare este dat de criteriul Hurwitz. Criteriul Hurwitz Fie
H (s) =

functia
m 1

de

transfer :

bm 1 s + ... + b1 s + b0 Y (s) = U ( s ) an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0

cu polinomul caracteristic: P ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 . Condiiile necesare i suficiente ca sistemul descris de H(s) s fie stabil extern sunt : a) toi coeficienii lui P(s) trebuie s fie diferii de zero i pozitivi b) ca toi determinanii principali ai matricei Hurwitz s fie strict pozitivi:
an 1 an 0 H n = 0 0 an 3 an 2 an 1 an 0 an 5 an 4 an 3 an 2 0 0 0 0 0 a2 0 0 0 >0 0 a0

H 2 =

an 1 an

an 3 > 0, H1 = an 1 > 0 an 2

Evaluarea stabilitatii sistemelor liniare, continue si invariante

Tipul modelului dinamic Ecuatii de stare

( A,

b, c

Functii de transfer
bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 Y (s) H (s) = = U ( s ) an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0

Tipul de stabilitate interna stabilitate deci si stabilitate investigat externa Ecuatia caracteristica Denumirea radacinilor
P ( ) = det ( I n A ) P ( ) = 0

stabilitate externa
P ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 P(s) = 0

valorile proprii

polii functiei de transfer