UNIVERSITATEA CONSTANTIN BRNCUI

FACULTATEA DE INGINERIE
SECIA AUTOMATIC
TEMA PROIECTULUI
A. Date iniiale:
seciunea rezervorului cilindric: S = 3m
2
;
presiunea din rezervor: p
0
= 0,1k!cm
2
;
densitatea lic"idului al c#rui nivel se re$leaz#:
=0,%$!cm
3
;
de&itul normal la ie'ire: (
e0
= 2m
3
!min;
valoarea staionar# a nivelului: "
0
= 2m;
limitele de variaie a nivelului: t2,)%.
*. +oninutul proiectului:
,. -eneralit#i
,,. Ale$erea sc"emei de re$lare:
2.1. Descrierea uncion#rii sc"emei.
2.2. .rezentarea elementelor sc"emei.
,,,. +alculul constantelor de timp.
,/. 0ezultate e1perimentale.
/. *i&lio$raie.
1. Genera!"#$!
Se consider# un rezervor cilindric 2nc"is, de seciune constant#, alimentat
la partea superioar# prin intermediul unei conducte av3nd de&itul (
i
.
4a partea inerioar# rezervorul este prev#zut cu o conduct# ce asi$ur#
evacuarea luidului din rezervor, de&itul de evacuare (
e
iind modiicat prin
intermediul unui ventil comandat.
Se cere s# se proiecteze un sistem de re$lare care s# asi$ure meninerea
constant# a nivelului lic"idului 2n rezervor, la o valoare impus#, prin comanda
ventilului montat pe conducta de evacuare a rezervorului.
Se consider# ca petur&aie a sistemului, luctuaiile de&itului de intrare 2n
rezervor.
+onvenim s# not#m cu 0
h
valoarea impus# a nivelului lic"idului din
rezervor.
Sc"ema uncional# de principiu a sistemului de re$lare automat# a
nivelului 2ntr5un rezervor 2nc"is este prezentat# 2n i$ura 1.
F!%.1 S&'e(a )*n&$!+na# a ,!,"e(**! -e re%are a*"+(a"# a
n!.e**! /n"r0*n re1er.+r
2
2. Ae%erea ,&'e(e! ,!,"e(**! -e re%are
2.1. De,&r!erea )*n&$!+n#r!! ,&'e(e!
Sc"ema &loc a sistemului de re$lare automat# este prezentat# 2n i$ura 2.
F!%.2 S&'e(a 3+& a ,!,"e(**! -e re%are a*"+(a"#
A'a cum se o&serv# 'i din i$ura 2, 2n cadrul sc"emei de re$lare apar
urm#toarele elemente : re$ulatorul607, elementul de e1ecuie 6887, procesul 6.7,
traductorul 6907 'i elementul de comparaie.
,e'irea 6:7 din procesul . este c"iar m#rimea re$lat#, iar 2n cazul de a#
este reprezentat# de 2n#limea lic"idului din rezervor.
;#rimea de ie'irea : este m#surat# 'i convertit# 2ntr5un semnal uniicat
<=20 mA, prin intermediul traductorului. ;#rimea de ie'ire din traductor 6r7 este
comparat#, prin intermediul elementului de comparaie 8+, cu m#rimea de
reerin# v, rezult3nd 2n inal o eroare >. ?in3nd cont de eroarea >, re$ulatorul
ela&oreaz# o m#rime de comand# c, de natur# electric#, aceasta iind convertit#
mai departe de c#tre un convertor electropneumatic 2ntr5un semnal pneumatic
care 2n cele din urm# se aplic# elementului de e1ecuie 6887. @n conormitate cu
comanda primit#, elementul de e1ecuie modiic# de&itul de evacuare al
rezervorului, astel modic3ndu5se nivelul de lic"id din rezervor.
9re&uie speciicat aptul c# m#rimea de reerin# v, 2n cazul nostru iind
nivelul impus 0
h
, este 'i ea convertit# 2n semnal uniicat <=20 mA, prin
intermediul unui prescriptor de reerin#.
2.2. Pre1en"area ee(en"e+r ,&'e(e!
2.2.1. Ee(en"* -e e4e&*$!e
At3t pentru re$larea de&itului, c3t 'i pentru re$larea presiunii, cel mai
olosit element de e1ecuie este ventilul cu mem&ran# 'i resort, care este un
element de e1ecuie comandat 2n presiune. Acesta poate i comandat direct de
c#tre un re$ulator pneumatic, 2ns# 2n ultimul timp re$ulatoarele pneumatice sunt
din ce 2n ce mai puin utilizate, locul lor iind luat de re$ulatoarele numerice. @n
cazul utiliz#rii unui re$ulator numeric este necesar# prezena unui convertor
3
electropneumatic care s# transorme m#rimea de comand# $enerat# de re$ulator,
m#rime care este de natur# electric#, 2ntr5o m#rime de natur# pneumatic#.
+oncret, convertorul electropneumatic are ca m#rime de comand# un
curent <=20 mA 'i urnizeaz#, proporional cu acesta, un semnal pneumatic
0.2=1&ar. .entru a putea i realizat# aceast# conversie este nevoie de o surs# de
aer comprimat.
Sc"ema uncional# de principiu a unui ventil cu mem&ran# 'i resort este
prezentat# 2n i$ura 3
F!%.5 S&'e(a .en"!**! &* (e(3ran# 6! re,+r"
/entilul este compus din dou# p#ri. A parte de acionare numit# element
de acionare 68A7, care este alc#tuit din camera 1 7 2n care se $#se'te mem&rana
elastic# 28 de care sunt i1ate ri$id piesa metalic# 5 6! a1ul 9 7 'i resortul : care
se opune deplas#rii 2n Bos a mem&ranei 'i a a1ului 9.
Ar$anul de re$lare 6A07, care reprezint# cea de5a doua parte a ventilului,
este constituit din ventilul cu scaun simplu, a c#rei supap# ; este solidar# cu a1ul
9 al ventilului.
@n uncie de valorile m#rimii de comand# &8 care este reprezentat#
printr5o presiune, a1ul < se deplaseaz# 2n sus sau 2n Bos, determin3nd desc"iderea
ventilului mai mult sau mai puin, 2n elul acesta realiz3ndu5se modiicarea
de&itului de luid prin ventil.
8cuaia dierenial# care lea$# m#rimea de intrare 2n ventil 6presiunea &7
de deplasare a a1ului ventilului este urm#toarea:
7 6
0
2
2
c c A l k
dt
dl
dt
l d
M + + , (1)
unde:
; C masa pieselor 2n mi'care;
C coeicient de recare v3scoas#;
<
k C coeicient de elasticitate a resortului;
A C supraaa eectiv# a diara$mei 6mem&rana7;
c C presiunea corespunz#toare comenzii $enerate de re$ulator;
c
0
C presiunea 2n camera de aer a ventilului corespunz#toare poziiei de
ec"ili&ru a tiBei.
8cuaia pentru re$imul staionar devine:
7 6
0
c c A l k
st st

unde:
l
st
C valoarea deplas#rii l, corespunz#toare re$imului staionar;
c
st
C valoarea presiunii c, corespunz#toare re$imului staionar.
@n i$ura < este prezentat# caracteristica deplas#rii ventilului 2n uncie de
m#rimea de comand#.
F!%. 9 Cara&"er!,"!&a .en"!**! &* (e(3ran# 6! re,+r"
.ornind de la ecuaia (1) 'i in3nd cont de aptul c# m#rimea de intrare 2n
elementul de e1ecuie este presiunea pe dia$ram# iar m#rimea de ie'ire din
elementul de e1ecuie este de&itul prin ventil, a c#rui variaie este proportional#
cu variaia deplas#rii l a tiBei, uncia de transer a elementului de e1ecuie este:
1
7 6
7 6
7 6
2
+ +

s
k
s
k
M
k
s C
s Q
s H
E e
EE

. (2)
.entru ca ventilul s# ie rapid tre&uie ca masa ; s# ie mic#, iar
coeicientul de elasticitate s# ie mare. Se o&serv# c# raportul
0
k
M

'i deci,
pentru un astel de ventil 2n practic# se utilizeaz# urm#toarea uncie de transer
a elementului de e1ecuie:
1
7 6
+

s T
k
s H
E
E
EE , (3)
unde 9
8
reprezint# constanta de timp a ventilului.
@n aplicaiile uzuale 9
8
D 3s.
)
@n procesele cu constante de timp mari 69
i
EE7, 2n care 9
i
= 10 9
8
, se
consider# 9
8
= 0 'i astel uncia de transer a ventilului poate i considerat# ca
iind F
88
6s7 = k
8
6element proporional7.
@n cazul proiectului nostru se consider# 9
8
=20s.
2.2.2. S"a3!!rea (+-e**! (a"e(a"!& a <r+&e,**!
Atunci c3nd rezervorul nu este desc"is, 'i deci scur$erea lic"idului nu este
li&er# ci este inluenat# de presiunea p6t7 ormat# 2n spaiul din &azin, neocupat
de lic"id, din ecuaia lui *ernoulli se va o&ine ormula de calcul a de&itului de
ieire (
e
:

7 6 2
7 6 2
t p
t gh C Q
d e

, (4)
unde este densitatea lic"idului.
/ariaia volumului de lic"id din rezervor este:

7 6 2
7 6 2 7 6
7 6 t p
t gh C t Q
dt
t dh
S
d i

. (5)
@ntruc3t ecuaia 6)7 este neliniar#, se va realiza o liniarizare 2n Burul
valorilor de re$im staionar.
Astel, se consider# 0
h
,
0
e
Q
,
0
i
Q
ca iind valorile de re$im staionar
corespunz#toare m#rimilor
h
, e
Q
, i
Q
. +onsider3nd c# m#rimile
h
, e
Q
, i
Q

prezint# variaii oarte mici 2n Burul valorilor de re$im staionar, vom avea:

'

+
+
+
7 6 7 6
7 6 7 6
7 6 7 6
0
0
0
t Q Q t Q
t Q Q t Q
t h h t h
e e e
i i i
, (6)
unde "6t7, (
i
6t7 'i (
e
6t7 reprezint# a&aterile m#rimilor
h
, e
Q
, i
Q
a# de
valoarile de re$im staionar.
.ornind de la ecuaiile 6<7 'i 6)7 'i liniariz3nd 2n Burul valorilor de re$im
staionar se va o&ine:
7 6 7 6 7 6
7 6
0 0
t l
x
Q
t h
h
Q
t Q
dt
t dh
S
e e
i

,
_

,
_

, (7)
unde, pentru variaii suicient de mici s5a considerat:

7 6 7 6 t h t h
;

7 6 7 6 t Q t Q
i i

;

h
Q
e

C variaia de&itului la ie'ire 2n raport cu nivelul;

l
Q
e

C variaia de&itului la ie'ire 2n raport cu poziia ventilului.

.entru a u'ura scrierea vom nota:
G
h
e
k
h
Q

,
_

0
l
e
k
l
Q

,
_

0
8cuaia 6H7 devine:
7 6 7 6
7 6
t l k t h k Q
dt
t dh
S
l h i

()
.rivind procesul ca pe un o&iect orientat , acesta poate i reprezentat
astel:

Deci:

'

i
e
Q t p
h t !
Q t "
7 6
7 6
7 6
(#)
@nlocuind relaiile 6I7 2n ecuaia 6%7, 'i in3nd cont c# variaia de&itului de
ie'ire este proporional# cu variaia deplasarii l a tiBei, vom o&ine:
7 6 7 6 7 6
7 6
t " k t ! k t p
dt
t d!
S
l h

(10)
Aplic3nd 9ransormata 4aplace 2n condiii iniiale nule, relaiei 6107,
o&inem:
7 6 7 6 7 6 7 6 s $ k s % k s & s s% S
l h

(11)
J#c3nd c3teva calcule matematice simple, se va o&ine:
( ) 7 6 7 6 7 6 1
2 1
s & k s $ k s % Ts + +
(12)
unde:
(
i




"



.roces
(
e




H


p6t7


:6t7 .roces
u6t7
F!%. :

'

2
1
1
k
k
k
k
k
T
k
S
h
h
l
h
(13)
Din relaia 6127, consider3nd pertur&aia nul# 6.6s7=07, se va o&ine
uncia de transer a procesului 2n raport cu intrarea:
1
7 6
1
1
+

Ts
k
s H
(14)
Juncia de transer 2n raport cu pertur&aia se va o&ine tot din relaia 6127,
dar de data aceasta consider3nd intrarea nul#:
1
7 6
2
2
+

Ts
k
s H
(15)
.un3nd 2n eviden# at3t eectul m#rimii de intrare c3t 'i eectul
pertur&aiei asupra ie'irii, procesul poate i reprezentat su& orma unei sc"eme
&loc ca 2n i$ura G:
F!%. = S&'e(a 3+& a <r+&e,**! -e re%are.
2.2.5. De"er(!narea &+n,"an"e! -e "!(< a <r+&e,**! >T)
+onorm ecuaiei lui *ernoulli avem:

p
gh C Q
d e
2
2 +
. (16)
g
p
h g C Q
d e

+ 2
(17)
9ermenul p
h
g
p

reprezint# nivelul ec"ivalent al unei coloane de lic"id

ce ar corespunde cu presiunea din rezervor. @n acest caz ecuaia 61H7 devine:
C h h C Q
p e
+
, (1)
unde:

p
h h +
;

g C C
d
2
.
%
@n condiii de re$im staionar ecuaia 61%7 devine:
0 0 0 0 p e
h h C C Q +
(1#)
0
0

e
Q
C
(20)
Deci:

0
0 e
e
Q
Q
. (21)
Deriv3nd relaia 6217 2n raport cu o s# o&inem:

2
1
0
0

e
e
Q
Q
(22)
+alcul3nd valorile derivatei corespunz#toare re$imului staionar o&inem:
0
0
0 0
0
0
2
2
1

e e e
Q Q Q

,
_

, (23)
?in3nd cont c# p
h h +
vom avea:
7 6 2
0
0
0
0 p
e e
h h
Q Q
+

,
_

. (24)
+alcul#m h
p0
utiliz3nd datele iniiale ale proiectului:
'
s ' c' g
c' kg(
g
p
h
p
2) . 1
! % . I ! % . 0
! 1 . 0
2 3
2
0
0

(25)
?in3nd cont de e1presia lui 9, dat# 2n relaia 6137, rezult#:
0
7 6 2
0
e
p
Q
h h S
T
+

(26)
s T )%) min
2
7 2) . 1 2 6 3 2

(27)
2.2.9. De"er(!narea &+n,"an"e+r k
1
8 k
2
,k
EE
:
?in3nd cont de e1presia lui k
2
, o&inem

:
2
0 0
0
2
min! 2) . 3
2
7 2) . 1 2 6 2
7 6 2
1
0
'
Q
h h
h
Q
k
e
p
e

+

,
_

(2)
@ntruc3t se consider# variaia de&itului de ie'ire ca iind proporional# cu
variaia KL a tiBei ventilului 'i in3nd cont c# m#rimea de intrare 2n ventil este un
semnal uniicat <=20 mA iar domeniul de variaie permis, 2n re$im staionar,
pentru m#rimea K"L este de 100 mm 62n datele iniiale se dau limitele permise de
variaie ale nivelului ca iind M2.)N din valoarea staionar# a nivelului, valoare
care este de 2m; 2n urma unui calcul matematic simplu, domeniu de variaie al
nivelului rezult# ca iind de 100mm 7rezult#:
I
'A '' 'A '' k k
EE
! 2) . G !
1G
100
1

(2)
+onstanta de proporionalitate a elementului de e1ecuie poate i
considerat# k
EE
=1.
2.2.:. Tra-*&"+r*
Se ale$e drept traductor de nivel un nivelmetru de tipul 849530 care are
domeniul de m#sur#
'' S
')s
<00 0
. ?in3nd cont c# ie'irea traductorului
este un semnal uniicat <=20 mA, constanta de proporionalitate a
traductorului va i:

'' 'A k
T*
! 0< . 0
<00
1G

(2#)
Din datele iniiale se 'tie c# 2n re$im staionar variatia nivelului este
de M2.)N, adica:
'' h '' ' h 100 )0 2 N ) . 2 N ) . 2
0
t t t
(30)
@ntruc3t
h
aparine domeniului ')s
S
2nseamn# c# traductorul ales
corespunde cerinelor impuse.
Juncia de transer a traductorului va i:
1 2
0< . 0
1 +

s s T
k
H
T*
T*
T* (31)
Sc"ema &loc a sistemului de re$lare automat# 2n care este
evideniat# at3t uncia de transer a procesului 2n raport cu intrarea, c3t 'i
uncia de transer a procesului 2n raport cu pertur&aia, este prezentat# 2n
i$ura H:
F!%.; S&'e(a 3+& a ,!,"e(**! -e re%are a n!.e**!
2.2.=. Ae%erea 6! a&+r-area re%*a"+r**!
Se pune pro&lema determin#rii tipului de re$ulator utilizat pentru
implementarea sistemului de re$larea automat# a procesului dat. Jiind vor&a de
un re$laB de nivel, re$ulatorul se ale$e ie de tip P ie de tip PI.
10
Deoarece se admite o variaie de t 2,)N a nivelului a# de valoarea de
re$im staionar 'i deci se admite o eroare staionar# dierit# de zero, se
recomand# ale$erea unui re$ulator de tip P.
.entru acordarea re$ulatorului se utilizeaz# criteriul Oie$ler5Pic"ols.
+onorm acestui criteriu, actorul de proporionalitate k
+
al re$ulatorului se
calculeaz# cu ormula:
0
) . 0
+ +
k k
unde 0 +
k
reprezint# valoarea actorului de ampliicare pentru care
sistemul oscileaz# cu amplitudine constant# 6adic# sistemul se al# la limita de
sta&ilitate7.
.entru calcularea actorului 0 +
k
se va utiliza criteriul lui *ode.
Se calculeaz# uncia de transer a sistemului 2n circuit desc"is:
( )( )( ) 1 20 1 2 1 )%)
2) . 0
7 6 7 6 7 6 7 6 7 6
1
+ + +

s s s
,
s H s H s H s H s H
+
T* EE + d (32)
Se determin# caracteristicile lo$aritmice *ode:
( ) ( )
20l$
d d
d-
. H /
; (33)

( ) ( ) / H
d
ar$
. (34)
Din aceste caracteristici se determin# valoarea lui

pentru care aza

r#spunsului 2n recven# este

d .
.entru aceast# valoare a lui

, notat# cu

, se determin# modulul
r#spunsului 2n recven#:
( )
+ d
, / H 01% , 0

.
+onorm criteriului lui *ode rezult#
) , ))
1%
1000
01% , 0
1
0

+
k
.
+alcul#m acum valoarea actorului de proporionalitate al re$ulatorului:
0
0, ) 0, ) )), ) 2H, H
+ +
k k
. (32)
IV. Re1*"a"e e4<er!(en"ae
Simularea procesului se va realiza cu aButorul pro$ramului ;A94A*
in3nd cont de e1presiile unciilor de transer corespunz#toare &locurilor
structurii de re$lare:
uncia de transer a re$ulatorului:
H , 2H 7 6
+ +
, s H
;
uncia de transer a elementului de e1ecuie:
1 20
1
7 6
+

s
s H
EE ;
uncia de transer a traductorului:
1 2
0< . 0
7 6
+

s
s H
T* ;
uncia de transer a procesului 2n raport cu intrarea:
11

1 Q )%)
2) . G
1
7 6
1
1
+

s Ts
k
s H
uncia de transer a procesului 2n raport cu pertur&aia:

1 Q )%)
2) . 3
1
7 6
2
2
+

s Ts
k
s H
.
+u aceste uncii de transer, sc"ema de re$lare olosit# este prezentat# 2n
i$ura %.
F!%*ra ?
F!%. ? S&'e(a <r+&e,**! -e re%are )++,!"# <en"r* ,!(*are
&*esc*ipt0*"l de *e(e*i123 realizeaz# conversia m#rimii de reerin#, care
este un nivel, 2n semnal uniicat <=20 mA.
@n i$ura I este prezentat r#spunsul sistemului pentru o intrare treapt#,
aplicat# la momentul t=0sec, respectiv pentru o pertur&aie aplicat# la momentul
. sec )00 t
@n i$ura 10 este evideniat# doar inluena pertur&aiei asupra evoluiei
sistemului.
A'a cum se o&serv# 'i din i$ura I, nivelul lic"idului din &azin a suerit o
cre'tere de 3 metri, iar de&itul de intrare 6care este de apt pertur&aia sistemului7
s5a m#rit cu 1,) m
3
!min.
12
F!%. @. Re1*"a"* ,!(*#r!! /n MATLAB
F!%. 1A. In)*en$a <er"*r3a$!e!
Se o&serv# c# 2n cazul modiic#rii reerinei, sistemul trece printr5un
re$im tranzitoriu, prezet3nd un suprare$laB, dup# care se sta&ilizeaz# la o valoare
staionar#, care este totu'i dierit# de cea a reerinei. Acest lucru este e1plicat de
aptul c# ale$erea unui re$ulator de tip P nu asi$ur# o eroare staionar# nul#, dar
aceast# eroare se 2ncadreaz# 2n limitele admise.
13
V. B!3!+%ra)!e
1. Alaru Anisior 5 41gi1e*i) *egl3*ii )"t0')te, curs 200<5200)
anul ,/ Automatic#.
2. ,. Dumitrac"e 5 Teh1ic) *egl3*ii )"t0')te, 8ditura Didactic# 'i
.eda$o$ic#, *ucure'ti 1I%0.
3. ;atei /2n#toru 5 C01d"ce*e) )"t0')t3 ) p*0cesel0* i1d"st*i)le,
8ditura RSniversitariaL +raiova, 2001.
1<