ELEMENTE DE EXECUIE BIPOZIIONALE I TRIPOZIIONALE 1.

Obiectul lucrrii const n studiul funcionrii unor elemente de execuie (EE) echipate cu organe de acionare electrice (OA), cu comand bipoziional i tripoziional, ca echipamente componente ale sistemelor de reglare automat. 2. Locul i rolul organelor de acionare (OA) electrice n structura sistemelor de reglare automat Organale de acionare (OA) sunt pri componente ale elementelor de execuie (EE). Elementele de execuie (EE) au un rol informaional i unul energetic n structura sistemelor automate (SA). Rolul informaional presupune transmiterea semnalului de comand xc de la ieirea regulatorului la intrarea procesului sub forma mrimii de execuie xm. Rolul energetic se refer la vehicularea unor fluxuri de energie i de mas, preluate de la surse de energie exterioare (WE), i aplicate la intrarea procesului automatizat. Vehicularea fluxurilor de energie se realizeaz cu ajutorul organelor de execuie (OE), fig.1, acionate de ctre organe de acionare corespunztoare care pot fi privite, n marea majoritate a cazurilor, ca nite elemente generatoare de for sau cuplu. Adesea, ntre OA i OE, se introduc lanuri cinematice, limitatoare de curs i limitatoare de efort, prin intermediul crora se asigur potrivirea caracteristicilor acestora i asigurarea unei funcionri sigure. Organul de acionare, numit i servomotor, trebuie Fig.1.Element de execuie deci s asigure transformarea mrimii de comand xc ntr-o mrime intermediar x'c capabil s acioneze asupra OE. Performanele staionare i dinamice ale OA, mpreun cu cele ale OE, influeneaz performanele buclelor de reglare din care fac parte. La alegerea tipului de OA se au n vedere: corelarea puterii dezvoltate de OA cu puterea cerut de OE, precizia i sigurana n funcionare, viteza de rspuns, posibiliti de reglare a vitezei de acionare, posibilitatea reversrii sensului de acionare, sursele de energie disponibile etc. n cazul unor reglri nepretenioase drept OA electrice se folosesc electromagneii. Prin cuplarea acestora cu robinete de reglare rezult aa numitele ventile de reglare, fig.2.a. Asemenea OA se pot folosi numai n cazul comenzilor bipoziionale, cnd, dac se presupune o vitez de deplasare infinit a armturii mobile i o inerie redus a fluxurilor

vehiculate, mrimea de execuie variaz n salturi, putnd lua doar dou valori: una maxim xmM i alta minim xmm. n ceea ce privete valoarea medie a mrimii de execuie, aceasta poate lua diverse valori, n funcie de raportul ta/td (fig.2.b). Ca urmare mrimea de ieire a instalaiei tehnologice comandate va varia n funcie de acelai raport ta/td.

Fig.2.Elemente de execuie bipoziionale Un asemenea mod de comand a fluxurilor de energie i de mas de la intrarea proceselor industriale uneori nu este posibil i nici necesar datorit ineriei acestor fluxuri comandate ct i datorit ineriei pieselor aflate n micare a cror punere n funciune ar necesita puteri foarte mari (deci n cazul gabaritelor mari). Ca urmare, n locul OA cu vitez practic infinit (de tip electromagnet) sunt folosite OA (de tip servomotor electric, hidraulic sau pneumatic), cuplate cu OE prin intermediul unor reductoare de vitez care, pe lng rolul de reducere a vitezei, ndeplinesc i funcia de asigurare a unor anumite caracteristici funcionale (fig.3). Asemenea OA au vitez constant de execuie i sunt reversibile. Definind raportul de transmisie al reductorului de vitez, Rv, prin i = 2 / 1 (1) i presupunnd c 1( t ) = Kxc ( t ) (2), rezult dependena mrimii de execuie (deplasarea armturii mobile a ventilului) de cea a mrimii de comand: x m ( t ) = 2 dt = K x c dt (3) Prin urmare, f.d.t. are expresia: Fig.3.Element de execuie cu servomotor

G ( s) =

X m ( s) X c ( s)

Ki s

1 Ti s

(4) care evideniaz comportarea pur integratoare a unor asemenea EE (fig.4), cu timpul de integrare: 1 Ti = Ki (5) deci dependent de factorul de amplificare al OA i de valoarea raportului de transmisie. n consecin, diagrama de variaie n timp a poziiei OE ne arat c n acest caz OE poate ocupa diverse poziii, extreme sau intermediare, sau altfel spus OE se oprete n poziia n care a fost surprins n momentul dispariiei semnalului de comand xc (fig.5). Aceast poziie depinde de viteza de acionare a OA, de durata de acionare i de valoarea raportului de transmisie. Asemenea EE asigur o reglare precis deoarece scade numrul de conectri i de deconectri, iar n regimul staionar OE ocup Fig.4.Comportarea dinamic o poziie intermediar ( ntre valorile extreme xmM i xmm) care asigur realizarea valorii staionare dorite a parametrului reglat. Efectele de execuie mai bune se obin dac aciunea OA este proporional cu mrimea de comand xc, deci i cu abaterea xa. Aceast acionare proporional se realizeaz prin utilizarea aa-numitor poziionere (fig.6). n fig. 6, A este un amplificator (n cazul general, electronic, pneumatic sau hidraulic), iar Tp un traductor de poziie. Ca urmare bucla subordonat, format din Ec, A, OA i Tp este de fapt un servomecanism, realiznd proporionalitatea ntre xc i x'c. Presupunnd, n acest caz, amplificatorul, OE i traductorul de poziie Tp elemente neineriale, cu f.d.t. KA, KOE i KT, i innd seama de relaia (4), Fig.5.Diagrama de variaie a poziiei rezult o comportare dinamic de tipul proporional de ordinul unu, cu f.d.t.:

KA G ( s) =

1 Ti s

K OE 1 = KT

K EE 1 + TEE s

1+ K A

Ti s

(6)
si TEE = Ti KA KT .

unde:
K EE = K OE KT

Fig.6.Poziioner

Fig.7.Comportarea dinamic

Rspunsul la variaia n treapt a mrimii de comand corespunde n acest caz cu graficul din fig.7. n fine, se mai precizeaz faptul c servomotoarele electrice (SME), utilizate ca OA n SA, se deosebesc fa de motoarele electrice convenionale prin aceea c ele sunt proiectate i realizate pentru a funciona ntr-un regim tranzitoriu intermitent sau continuu, dat fiind caracterul aleator al mrimilor perturbatoare care acioneaz asupra proceselor automatizate. Principalele tipuri de SME utilizate n automatizrile industriale sunt: SME de c.c. cu rotor cilindric, disc sau pahar i excitaie separat (cu magnet permanent, eventual cu excitaie electromagnetic), SME de c.c. cu rotor cilindric cu excitaie serie, servomotoare pas cu pas, servomotoare de cuplu, servomotoare liniare electrodinamice i SME de c.a. de tip asincron bifazat.