UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI

FACULTATEA INGINERIA I MANAGEMENTUL SISTEMELOR TEHNOLOGICE

SPECIALIZAREA:C.P.S.M PITESTI
PROIECT
CINEMATIC
Prof.univ.r.in!. Moi"# Masterant:Zgavarogea Gabriel


$%&'
Noiuni fundamentale. Traiectoria. Viteza. Acceleraia.
Clasificarea micrilor dup vitez i acceleraie.
Generaliti
Cinematica studiaz micrile mecanice ale punctelor materiale, sistemelor de puncte, corpurilor solide
sau ale sistemelor de corpuri, fr a lua n considerare masa acestora, forele i cuplurile care acioneaz asupra
lor.
n cinematic se folosesc noiunile fundamentale de spaiu i timp i se face ipoteza c spaiul este absolut,
euclidian i tridimensional, timpul este absolut, continuu, unidimensional, independent de spaiu i de orice
alt mrime.
Noiunea de micare este relativ, ntruct se raporteaz la un sistem de referin (reper) care n general nu
este fix, dar care poate fi presupus n mod convenional, fix. n cazul reperelor mobile, micarea se numete
relativ, iar n ipoteza c sistemul de referin este fix, micarea se numete absolut.
ac nu se fac precizri suplimentare, micrile care se !or studia n continuare sunt considerate micri
absolute. Reperul fix se mai numete i preferenial, deoarece din infinitatea de repere din "ni!ers la care se
poate raporta micarea unui sistem material, se alege sau se impune unul fix prin nsi natura problemei.
#icarea unui punct material fa de un reper fix este definit atunci cnd se poate determina poziia
punctului la orice moment t . n general, poziia punctului este cunoscut dac se cunoate !ectorul su de
poziie r , fa de originea O a sistemului (reperului) considerat fix, ca o funcie !ectorial de timp$
( ) r r t
%ceast funcie !ectorial, n cazul problemelor studiate, trebuie s fie continu, uniform (deoarece
punctul material nu poate ocupa simultan dou poziii n spaiu), finit ca mrime i derivabil de cel puin
dou ori.
Traiectorie, vitez i acceleraie
&lementele care caracterizeaz din punct de !edere cinematic micarea unui punct material sunt:
traiectoria, viteza i acceleraia.
Traiectoria unui punct n micare
'raiectoria este locul geometric al poziiilor succesi!e ale punctului
material n spaiu, sau al poziiilor succesi!e ale !rfului !ectorului de
poziie ( ) OA r t .
(ezult$
( ) r r t xi ! z" + +
&cuaiile scalare ec)i!alente (ecuaiile parametrice ale traiectoriei)$
( ) x x t ( ) t ( ) z z t
*rin eliminarea parametrului t se obin ecuaiile explicite ale traiectoriei.
n coordonate cilindrice, cele trei funcii scalare sunt$
raza polar$ ( ) t
ung)iul polar$ ( ) t
cota$ ( ) z z t
n general, dac se dau coordonatele
#
1
,
#
2
,
#
3
(care determin biuni!oc poziia punctului), cunoaterea
!ectorului de poziie ( ) r r t ec)i!aleaz cu cunoaterea funciilor scalare
#
1
,
#
2
,
#
3
, adic ecuaiile
parametrice ale traiectoriei$ ( ) # # t
1 1
( ) # # t
2 2
( ) # # t
3 3
n unele probleme de cinematic se d traiectoria punctului ( ) C
. ac aceasta este o curb continu,
rectificabil (a!nd n orice punct o tangent unic), micarea punctului material poate fi
definit printr+o singur ecuaie scalar, n felul urmtor$ dac se alege pe curb un punct de
origine
A
0
, poziia punctului la un moment dat pe curb A, poate fi definit prin !aloarea
s

a arcului

A A
0
. *entru ca s existe o coresponden biuni!oc ntre arcul
s
i poziia
punctului A, este necesar s se stabileasc i un sens pozitiv de msurare a arcelor pe
traiectorie, odat fcut aceast con!enie, micarea mobilului este complet definit dac se
cunoate legea de !ariaie a arcului
s
n funcie de timpul t $
( ) s s t
= ecuaia sau le$ea orar a micrii.
Viteza unui punct n micare
ou mobile pot parcurge aceeai traiectorie dar cu !iteze diferite, fapt pentru care traiectoria nu este
singura caracteristic cinematic. - considerm pe traiectoria
unui punct (pe curba ( ) C
) dou poziii !ecine A i
A
1
,
corespunztoare momentelor
t t
0
i
t t t +
1
.
n acest caz a!em creterea sau !ariaia !ectorului de poziie
( ) r t $
( ) ( ) AA OA OA r t t r t r +
1 1
Viteza medie
m v
$
m
r
v
t

Viteza instantanee $
notatie
t
r dr
v lim r
t dt

0
&
eci !iteza unui punct la momentul t este deri!ata n raport cu timpul a !ectorului de poziie r . n
continuare se determin elementele caracteristice ale !ectorului !itez instantanee notat cu
r
&
. -e deduce$
t t
r r r s ds
v lim lim s
t r s t dt




0 0
&
deoarece$
t
r
lim
r

0
t
r
lim
s

0
1
t
s
lim s
t

0
&
(elaia reprezint expresia analitic a vitezei sub forma intrinsec i exprim faptul c viteza este orientat
totdeauna dup tan$enta la curb n punctul respecti!, iar !aloarea scalar a ei, este deri!ata n raport cu
timpul a legii orare a micrii$
v s &
i
v s &
&cuaia dimensional a !itezei este$ [ ] v %T

1
. "nitatea de msur n -istemul .nternaional este m s .
Acceleraia unui punct n micare
/onsidernd dou poziii n!ecinate ale punctului material, A la
momentul t i
A
1
la momentul
t t t +
1
, !itezele corespunztoare celor
dou poziii !or fi ( ) v t
i respecti!, ( ) ( ) v t v t t +
1
i sunt orientate dup
tangentele n A i
A
1
la traiectorie.
Acceleraia medie n inter!alul de timp t $
m
v
a
t

Acceleraia instantanee la momentul t $

t
v dv
a lim v r
t dt

0
& &&
in examinarea orientrii la limit, a !ectorului v (i deci i a !ectorului
m
a
) se poate trage concluzia c
acceleraia instantanee este situat n planul oscular al curbei n punctul A i
c este orientat spre partea con!ex a curbei. &cuaia de dimensiuni a
acceleraiei este$ [ ] a %T

2
.
"nitatea de msur a acceleraiei n -istemul .nternaional este$ m s
2
.
Viteza i acceleraia ungiular
n unele cazuri se poate preciza poziia unui punct pe traiectorie cu a0utorul
unui ung)i , ca de exemplu n micarea circular. (aportndu+ne la o ax
fix se obine ung)iul razei !ectoare ca o funcie de timp$ ( ) t
ac A i
A
1
sunt dou poziii succesi!e ale unui punct pe cercul cu centrul
n O $
& viteza un$'iular medie este$
m
t

& viteza un$'iular instantanee este$

notatie
t
d
lim
t dt

0
&
Acceleraia un$'iular se definete analog cu acceleraia liniar$
notatie
t
d
lim
t dt

0
&&
&
&cuaiile de dimensiuni ale !itezei i acceleraiei ung)iulare sunt$ [ ] T

1
i [ ] T

2
iar unitile de msur pentru !iteza i acceleraia ung)iular n -istemul .nternaional sunt rad s ( s
1
),
respecti!$ rad s
2
( s
2
).
x
1
%
2
%
3(t)
3
2
(t)4 3(t56t)
7
(
Viteza i acceleraia areolar
"neori este necesar definirea unei mrimi care caracterizeaz
!ariaia ariei cuprins ntre dou raze !ectoare i arcul de traiectorie
parcurs de un punct A. *entru un inter!al mic de timp t , se
aproximeaz aria triung)iului curbiliniu
OAA
1
cu aria triung)iului
OAA
1

corespunztor$
A r r r
2
1 1
2 2
unde$ ( )
r r s arc AA
1
Viteza areolar medie este$
m
A
r
t t



2
1
2
Viteza areolar instantanee este$
r
2
1
2
&
Acceleraia areolar este deri!ata n raport cu timpul a !itezei areolare$ ( )
d
r
dt

2
1
2
& &
!tu"iul micrii punctului material n "i#erite $i$teme "e coor"onate
%icarea n $i$temul cartezian
8ie un reper cartezian
Oxz
, o curb ( ) C
i un punct ( ) A x, , z

pe aceast curb, a!nd !ectorul de poziie r dat de relaia$
( ) ( ) ( ) r x t i t ! z t " + +
eci ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt$
( ) x x t
, ( ) t
, ( ) z z t
(eperul fiind considerat fix, deri!atele !ersorilor axelor sunt nule$
i ! " 0
& & &
deci !iteza punctului A fa de reperul dat are expresia$
v r
&
94:
x z
v v i v ! v " + +
94:
v x i ! z " + + & & &
iar mrimea (modulul) !itezei este dat de$
x z
v v v v x z + + + +
2 2 2 2 2 2
& & &
"ng)iurile pe care le face v cu axele sistemului de coordonate sunt$
( )
x
cos v , i v v
( )

cos v , ! v v
( )
z
cos v ," v v
%cceleraia punctului %
fa de reperul dat are expresia$
a v r
& &&
94:
x z
a a i a ! a " + +
94: x z
a v i v ! v " + + & & &
94:
a x i ! z " + + && && &&
iar mrimea acceleraiei este$
x z x z
a a a a v v v x z + + + + + +
2 2 2 2 2 2 2 2 2
& & & && && &&
"ng)iurile pe care le face suportul lui a cu axele reperului dat sunt$
( )
x
cos a , i a a
( )

cos a , ! a a
( )
z
cos a ," a a
%icarea n $i$temul "e coor"onate cilin"rice
n sistemul de coordonate cilindrice poziia punctului A este
definit de !ectorul de poziie r , care este determinat de
coordonatele$ ( ) A , , z
, unde$

4 raza polar, 4 un$'iul polar,

z
= cota.
/unoaterea micrii punctului se reduce la cunoaterea
ecuaiilor parametrice ale traiectoriei$
( ) t
, ( ) t
, ( ) z z t
ireciile pe care se proiecteaz !ectorul de poziie r n acest
caz, sunt$
a) direcia razei polare
OA(
; caracterizat prin !ersorul
u

,
b) direcia normal pe raza polar din planul
Ox
, caracterizat prin !ersorul
u

,
c) direcia axei Oz , caracterizat prin !ersorul " .
<ectorul de poziie r se scrie deci$
r u z "

+
-e obser! c !ersorul " este constant (deci
" 0
&
) i ceilali doi !ersori
u

i
u

sunt mobili. *roiectnd

u

i
u

pe axele sistemului fix de !ersori i i ! se obine $

u cos i sin !

+ u sin i cos !

+
*rin deri!are n raport cu timpul, a!em$
u sin ! cos i u

+
& & & &
u cos ! sin i u


& & & &
<iteza punctului A se scrie$
v r u u z "

+ +
& &
& &
4:
v u u z "

+ +
&
& &
%cceleraia punctului A se obine$
a v u u u u u z "

+ + + + +
& && & & & &
&& & & &&
4:
( ) ( )
a u u u u u z "

+ + + + +
& & && & &
&& & & &&
4:
( ) ( )
a u u z "

+ + +
2
2
& && &
&& & &&
/omponentele !itezei i acceleraiei n coordonate cilindrice$
v

&
v

&
z
v z &
a

2
&
&&
a

+ 2
&& &
&
z
a z &&
CINEMATICA MECANISMULUI BIEL-MANIVEL
%naliza n detaliu a cinematicii mecanismului biel=+mani!el= este foarte complex=, din cauza regimului !ariabil
de func>ionare. e aceea s+au determinat rela>ii simplificate, n ipoteza unei !iteze ung)iulare constante a
arborelui cotit ?i la regim stabilizat, ob>inndu+se o precizie suficient=.
@a o !itez= ung)iular= constant= a arborelui cotit, ung)iul de rota>ie este propor>ional cu timpul ?i, prin
urmare, toate m=rimile cinematice pot fi exprimate n func>ie de ung)iul de rota>ie a arborelui cotit.
1
x i
&
u

7
3
3
#ecanismul biel=+mani!el= poate fi de tipul axat, cnd axa cilindrului intersecteaz= axa arborelui cotit sau
dezaxat, cnd cele dou= axe nu se intersecteaz=.
-e !or prezenta rela>iile de calcul ale deplas=rii, !itezei ?i accelera>iei pistonului. -e consider= ca pozi>ie
ini>ial= pentru m=surarea ung)iului, pozi>ia pentru care pistonul se afl= la o distan>= maxim= de axa arborelui
cotit.
n figura A.2. este prezentat= sc)ema mecanismului biel= mani!el= axat, unde s+au f=cut urm=toarele nota>ii$
+ ung)iul de rota>ie a arborelui cotit, se m=soar= n sensul de rota>ie a arborelui cotit,

=
n
30

2 + !iteza ung)iular= de rota>ie a arborelui cotit, n s

+2
,
n + tura>ia arborelui cotit, n rotBmin,
R + raza mani!elei (distan>a dintre axa arborelui cotit ?i axa fusului maneton), n m,
= !R + cursa pistonului (distan>a dintre p.m.s. ?i p.m.i.) n m,
l + lungimea bielei, n CmD.
-e define?te raportul =R"l + raportul dintre raza mani!elei ?i lungimea bielei,
*entru motoare de auto!e)icule 4 lBA,EFlBG,E
'epla$area pi$tonului. @egea de !ariaie a deplasrii pistonului n funcie de ung)iul s+a determinat pe cale
analitic$
E x = R#$ % &
!
' = R $ % &
(
#$ % ! ' )m*
!
cos sin cos cos

_
,
A
Viteza pi$tonului. eri!nd relaia (A.2) n raport cu timpul se obine expresia analitic a !itezei pistonului$
v =
dx
dt
=
dx
d
d
dt
=
dx
d

G
-c)ema mecanismului biel= + mani!el= axat -c)ema mecanismului biel= +mani!el= dezaxat
eci,
v = R &
!
! )m " s*

_
,


sin sin H
<iteza pistonului atinge !aloarea maxim cnd$
d+
d
= R # & ! ' = 0
!

cos cos I
*rin rezol!area ecuaiei se obine !aloarea ung)iului pentru care !iteza pistonului este maxim$
v
!
=
$
(
&
$
!
%
$
(
= f# '
max
arccos

_
,

1
]
1
1
J
n tabel este calculat mrimea
vmax
pentru diferite !alori ale lui l.
l 2BA,E 2BA,G 2BA,I 2BA,K 2BG 2BG,E

!max
JGLEKM JHL2NM JHLHNM JILEIM JJL JJLAEM
<
max
B<
med
2,IAJ 2,IA2 2,IEI 2,IEE 2,I2J 2,I2G
*oziia !itezei maxime a pistonului poate explica forma uzurii cilindrului n lungul axei sale.
Acceleraia pi$tonului. eri!nd n raport cu timpul expresia !itezei pistonului se obine$
a =
dv
dt
= R # & ! ' )m " s *
! !
cos cos K
*entru mecanisme biel+mani!el cu
$
(
O acceleraia atinge !aloarea maxim pentru 4 N i 42KN
o
, adic
n p.m.s. i p.m.i.

= 0
! !
a = R #$ & ' )m " s * 2N

= $,0
! !
a = % R #$ % ' )m" s * 22
*entru mecanisme biel+mani!el cu : 2BG se atinge o a doua !aloare negati! extrem a acceleraiei$

_
,

a = % R &
$
,
)m" s *
! !
2E
"ng)iul de rotaie al arborelui cotit pentru care acceleraia pistonului este zero, corespunde ung)iului la care
!iteza pistonului are !aloarea maxim.
n figura este prezentat sc)ema principial a mecanismului biel+mani!el dezaxat.
&l se caracterizeaz prin$
a + dezaxarea dintre axa cilindrului i axa arborelui cotit,
- = a"R + dezaxarea relati!,
- 4 N,NH ... N,E pentru motoare cu ardere intern.
'epla$area pi$tonului. /u o precizie suficient de mare, deplasarea pistonului poate fi determinat cu relaia$
( ) ( ) x = R $ % &
(
$ % ! % - )m* cos cos sin

_
,
2A
Viteza pi$tonului. eri!nd n raport cu timpul expresia deplasrii pistonului, se obine$
+ =
dx
dt
=
dv
d
= R &
!
! % . )m" s*

_
,
sin sin( ) cos 2G
Acceleraia pi$tonului !a fi$
( ) a =
dv
dt
=
dv
d
= R & ! & . )m" s *
! !

cos cos( ) sin

2H
8a de expresiile deplasrii, !itezei i acceleraiei mecanismelor biel+mani!el axate, expresiile
corespunztoare mecanismelor biel+mani!el dezaxate se deosebesc printr+un al treilea termen care ia n
considerare influena dezaxrii.
n figura se prezint curbele !ariaiei deplasrii, !itezei i acceleraiei pistonului.
<ariaia deplasrii, !itezei i acceleraiei pistonului